CN109204292A - 汽车甩尾控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种汽车甩尾控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括监测车辆电子稳定系统关闭信号；监测电子手刹启动信号；如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式；甩尾控制模式启动后，控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作。通过采用本发明的方案，通过增加甩尾决策策略，将车辆电子稳定系统关闭作为驾驶员体验甩尾功能的信号输入，如果车辆电子稳定系统被关闭时拉起电子手刹，则不执行停车控制减速功能，而是直接对后轮施加制动力，从而实现甩尾功能；本发明基于现有车辆的车辆电子稳定系统的按钮来获取车辆电子稳定系统的关闭信号，无需增加其他车辆部件，应用十分方便。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种汽车甩尾控制方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
随着社会的发展，汽车控制的自动化越来越发达，很多自动化的控制功能已经逐渐替代了用户的手动操作。其中，出现了电子手刹(EPB，Electrical Park Brake)，其相比于传统的机械手刹，可以自动实现坡道辅助、自动驻车等功能，方便了人们的日常驾驶。
电子手刹考虑到了高速情况下拉电子手刹存在安全隐患的问题，在车辆处于高速行驶中时，如果拉起电子手刹，会首先触发停车控制减速(CDP，Control Deceleration forParking)，将车辆速度慢慢降下来，最终实现驻车制动。然而，仍有一些想要体验甩尾功能的用户，例如在汽车竞技或者汽车表演的过程中，赛车选手或表演者有时需要实现甩尾功能，电子手刹的停车控制减速功能使得甩尾功能无法实现，给一部分用户造成了不便。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种汽车甩尾控制方法、系统、设备及存储介质，无需增加其他部件，仅通过增加甩尾决策策略，在装备有电子手刹的车辆上也可以实现甩尾功能。
本发明实施例提供一种汽车甩尾控制方法，所述方法包括如下步骤：
监测车辆电子稳定系统关闭信号；
监测电子手刹启动信号；
如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式；
甩尾控制模式启动后，控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作。
可选地，所述监测车辆电子稳定系统关闭信号，包括如下步骤：
监测车辆电子稳定系统的开关按钮信号，根据车辆电子稳定系统的开关按钮信号判断车辆电子稳定系统是否关闭。
可选地，所述如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式，包括如下步骤：
判断是否接收到车辆电子稳定系统关闭信号；
如果是，则关闭汽车的车辆电子稳定系统，并进一步判断是否接收到电子手刹启动信号，如果接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式；
如果未接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则间隔预设时间后，再次判断是否接收到车辆电子稳定系统关闭信号。
可选地，所述控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作，包括如下步骤：
分别控制电机助力器和液压助力器对车辆后轮的刹车卡钳施加压力。
可选地，所述控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作，还包括如下步骤：
确定电机助力器的压力值和液压助力器的压力值，以使得车辆后轮被所述刹车卡钳抱死。
可选地，所述如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式，包括如下步骤：
判断是否接收到电子手刹启动信号；
如果是，则进一步判断是否接收到车辆电子稳定系统关闭信号，如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则启动甩尾控制模式；
如果未接收到电子手刹启动信号，则间隔预设时间后，再次判断是否接收到电子手刹启动信号。
可选地，所述甩尾控制模式启动后，还包括如下步骤：
关闭汽车的停车控制减速功能。
可选地，所述判断是否接收到电子手刹启动信号之后，还包括如下步骤：
如果接收到电子手刹启动信号，获取当前汽车的行进车速；
判断汽车的行进车速是否大于预设车速阈值；
如果汽车的行进车速大于等于预设车速阈值，则进一步判断是否接收到车辆电子稳定系统关闭信号，如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则关闭汽车的停车控制减速功能，并启动甩尾控制模式，如果未接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则启动汽车的停车控制减速功能；
如果汽车的行进车速小于预设车速阈值，则控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作。
本发明实施例还提供一种汽车甩尾控制系统，应用于所述的汽车甩尾控制方法，所述系统包括：
车辆电子稳定系统监测模块，用于监测车辆电子稳定系统关闭信号；
电子手刹监测模块，用于监测电子手刹启动信号；
甩尾决策模块，用于如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式；
甩尾控制模块，用于甩尾控制模式启动后，控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作。
可选地，所述甩尾控制模块分别控制电机助力器和液压助力器对车辆后轮的刹车卡钳施加压力；
所述系统还包括压力决策模块，所述压力决策模块用于在甩尾控制模式中确定电机助力器的压力值和液压助力器的压力值，以使得车辆后轮被所述刹车卡钳抱死。
可选地，所述车辆电子稳定系统监测模块监测车辆电子稳定系统的开关按钮信号，根据车辆电子稳定系统的开关按钮信号判断车辆电子稳定系统是否关闭。
本发明实施例还提供一种汽车甩尾控制设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的汽车甩尾控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的汽车甩尾控制方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本发明所提供的汽车甩尾控制方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：
本发明解决了现有技术中的问题，通过增加甩尾决策策略，将车辆电子稳定系统关闭作为驾驶员体验甩尾功能的信号输入，如果车辆电子稳定系统被关闭时拉起电子手刹，则不执行停车控制减速功能，而是直接对后轮施加制动力，从而实现甩尾功能；本发明基于现有车辆的车辆电子稳定系统的按钮来获取车辆电子稳定系统的关闭信号，无需增加其他车辆部件，应用十分方便。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明的汽车甩尾控制方法的流程图；
图2是本发明的汽车甩尾控制系统的结构示意图；
图3是本发明一实施例的汽车甩尾控制系统的结构示意图；
图4是本发明一实施例的汽车甩尾控制方法的流程图；
图5是本发明一实施例的汽车甩尾控制设备的示意图；
图6是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
如图1所示，为了解决上述技术问题，本发明提供一种汽车甩尾控制方法，所述方法包括如下步骤：
S100：监测车辆电子稳定系统关闭信号并监测电子手刹启动信号；
S200：如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式；
S300：甩尾控制模式启动后，控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作。
如图2所示，本发明还提供一种汽车甩尾控制系统，应用于所述的汽车甩尾控制方法，所述系统包括：
车辆电子稳定系统监测模块M100，用于监测车辆电子稳定系统关闭信号；
电子手刹监测模块M200，用于监测电子手刹启动信号；
甩尾决策模块M300，用于如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式；
甩尾控制模块M400，用于甩尾控制模式启动后，控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作。
本发明解决了现有技术中的问题，通过增加甩尾决策策略，将车辆电子稳定系统关闭作为驾驶员体验甩尾功能的信号输入，如果车辆电子稳定系统被关闭时拉起电子手刹，则不执行停车控制减速功能，而是直接对后轮施加制动力，从而实现甩尾功能，满足了有甩尾功能需求的用户。
如图3所示，为本发明一实施例的汽车甩尾控制系统的结构示意图。在该实施例中，步骤S100中，车辆电子稳定系统监测模块M100通过监测汽车的车辆电子稳定系统按钮的状态来判断车辆电子稳定系统是否被关闭。电子手刹监测模块M200通过监测汽车的电子手刹按钮的状态来判断电子手刹是否被启动。
在该实施例中，甩尾决策模块M300和甩尾控制模块M400设置于液压助力器(E-Booster)的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)中，即对液压助力器的部分逻辑进行更改。当驾驶员按下车辆电子稳定系统关闭按钮并且驾驶员启动电子刹车后，液压助力器中甩尾决策模块M300判断为进入甩尾控制模式。
在实际应用中，由于液压助力器和电子手刹提供的电机助力器均无法实现后轮的快速抱死。因此，在该实施例中，综合液压助力器和电机助力器的作用，快速制动后轮，实现甩尾功能。
在该实施例中，步骤S300中，所述控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作，包括如下步骤：
分别控制电机助力器和液压助力器对车辆后轮的刹车卡钳施加压力，即分别发送制动信号给液压助力器和电子手刹，液压助力器在接收到制动信号后，会主动增压并且发送阀体开闭请求给ABS(防抱死系统)，控制液压助力器的进液阀和出液阀的开闭，快速对后轮制动卡钳施加压力。电子手刹在接收到制动信号后，会启动电机助力器，对后轮制动卡钳施加压力。
该实施例通过结合液压助力器和电机助力器，不依赖于电子手刹的功能，只要每个轮缸的进液阀以及出液阀没有损坏就可以实现该甩尾功能。同时由于液压助力器增压过程比电机助力器增压更快，相比于采用电机助力器主动增压，可以实现更加快速的后轮制动。
进一步地，在该实施例中，所述汽车甩尾控制系统还包括压力决策模块M500，用于对电机助力器和液压助力器的作用压力值进行分配，即确定电机助力器的压力值和液压助力器的压力值，以使得车辆后轮被所述刹车卡钳抱死。此处电机助力器和液压助力器的作用压力值的分配可以根据需要进行随意分配，由于液压助力器增压更快，可以给液压助力器分配更多的压力值，但本发明不限于此。
如图4所示，为该实施例的汽车甩尾控制方法的流程图。下面对该实施例的汽车甩尾控制方法的各个步骤进行详细介绍：
S1：判断是否检测到车辆电子稳定系统关闭信号，如果是，则继续步骤S2，否则继续步骤S3：间隔预设时间，再继续步骤S1；
S2：判断是否检测到电子手刹启动信号，如果是，则继续步骤S5，否则继续步骤S4：间隔预设时间，再继续步骤S2；
步骤S1和S2即对应于上述的步骤S200，如果车辆电子稳定系统关闭且电子手刹启动，则继续步骤S5，否则继续监相应信号；
S5：压力决策模块计算电机助力器和液压助力器的压力分配，分配的具体份额可以根据需要调整，目的是保证制动卡钳快速实现后轮制动；
S6：控制电机助力器和液压助力器制动后轮，即对应于上述步骤S300，由电机助力器和液压助力器共同对后轮的制动卡钳进行增压，快速实现后轮抱死，实现甩尾功能。
进一步地，在该实施例中，所述甩尾控制模式启动后，还包括关闭汽车的停车控制减速功能的步骤。
在其他实施方式中，步骤S1和步骤S2的顺序也可以进行调换，即，上述步骤S200中，如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式，包括如下步骤：
判断是否接收到电子手刹启动信号；
如果是，则进一步判断是否接收到车辆电子稳定系统关闭信号，如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则启动甩尾控制模式；
如果未接收到电子手刹启动信号，则间隔预设时间后，再次判断是否接收到电子手刹启动信号。
进一步地，考虑到不同车辆行进速度下，汽车的控制逻辑可能会有所不同，所述判断是否接收到电子手刹启动信号之后，还可以包括如下步骤：
如果接收到电子手刹启动信号，获取当前汽车的行进车速；
判断汽车的行进车速是否大于预设车速阈值；
如果汽车的行进车速大于等于预设车速阈值，则说明汽车当前正在高速行驶，如果按照现有技术的逻辑，会启动停车控制减速功能，使得汽车慢慢减速下来，最终实现驻车制动，但是考虑到用户可能会需要甩尾功能，该实施例中进一步判断是否接收到车辆电子稳定系统关闭信号，如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则说明用户此时是希望启动甩尾功能的，则关闭汽车的停车控制减速功能，并启动甩尾控制模式，如果未接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则说明用户并不需要启动甩尾控制模式，此时为了实现最安全的控制，启动汽车的停车控制减速功能；
如果汽车的行进车速小于预设车速阈值，则说明汽车并没有处于高速行驶的状态，可以控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作。
进一步地，本发明的汽车甩尾控制系统还可以与汽车的防抱死系统进行通讯协作。防抱死系统会在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑(滑移率在20％左右)的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。因此，防抱死系统可以根据制动装置升压和降压后车轮轮速的变化快慢来计算地面附着系数。当地面附着系数很小时，比如当雨雪天气时，如果执行甩尾控制，危险系数是很高的。因此，可以进一步在液压助力器中增加一个控制逻辑，在进入甩尾控制模式时，从防抱死系统获取地面附着系数，如果地面附着系数小于预设最低阈值，则说明此时执行甩尾控制比较危险，可以选择触发停车控制减速功能，而不执行甩尾控制，以最大限度保障驾驶者的安全。
此外，考虑到汽车在甩尾过程中，车身后半部分的活动范围较大，并且与正常非甩尾情况下的行进轨迹相比相差较大。为了保障汽车在甩尾过程中的安全以及不会对其他车辆造成影响。进一步地，本发明的汽车甩尾控制方法可以增加与车身雷达或摄像头等目标检测设备的通讯协作。汽车车身雷达或摄像头等目标检测设备可以检测出车身周围是否有特定目标，例如大型石块、其他汽车、非机动车、行人等等。同时，汽车甩尾控制系统在启动甩尾控制模式时，可以根据汽车当前的行进速度、加速度和后轮制动所需的时间预测甩尾轨迹，然后根据目标检测设备的目标检测结果，判断预测的甩尾轨迹中是否会存在特定目标。即所述启动甩尾控制模式后，还包括如下步骤：
从目标检测设备获取特定目标的检测结果，检测结果可以包括特定目标与汽车的相对位置和相对速度；
根据汽车当前的行驶状态和后轮制动所需时间预测甩尾轨迹；
根据特定目标的检测结果，判断预测的甩尾轨迹中是否会存在特定目标；
如果是，则说明甩尾控制模式会有危险，不启动甩尾控制模式；
否则，正常启动甩尾控制模式。
如上所述，在预测甩尾轨迹时，可以根据汽车当前的行进速度、加速度和后轮制动所需的时间预测甩尾轨迹。
在预测甩尾轨迹时，进一步地，还可以考虑到从防抱死系统中获取的地面附着系数进行预测，如果地面附着系数较大，则后轮甩尾的范围会更大，因此，可以根据地面附着系数的大小调整预测的甩尾轨迹。例如，建立甩尾期间汽车后轮滑动速度的计算模型，地面附着系数以及制动系统施加的压力、当前后轮车速等等均会对甩尾期间汽车后轮滑动速度造成影响。
具体地，根据特定目标的检测结果，判断预测的甩尾轨迹中是否会存在特定目标，可以首先根据特定目标与汽车的相对位置和相对速度预测特定目标的行进轨迹，然后判断特定目标的行进轨迹和预测甩尾轨迹中是否存在重合点，如果存在重合点，说明预测的甩尾轨迹中会存在特定目标。为了最大限度保障驾驶员的安全和周边其他车辆和行人的安全，则不启动甩尾功能。
本发明实施例还提供一种汽车甩尾控制设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的汽车甩尾控制方法的步骤。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组合可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组合(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的汽车甩尾控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图6所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上所述，与现有技术相比，本发明所提供的汽车甩尾控制方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：
本发明解决了现有技术中的问题，通过增加甩尾决策策略，将车辆电子稳定系统关闭作为驾驶员体验甩尾功能的信号输入，如果车辆电子稳定系统被关闭时拉起电子手刹，则不执行停车控制减速功能，而是直接对后轮施加制动力，从而实现甩尾功能；本发明基于现有车辆的车辆电子稳定系统的按钮来获取车辆电子稳定系统的关闭信号，无需增加其他车辆部件，应用十分方便。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (13)
1.一种汽车甩尾控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
监测车辆电子稳定系统关闭信号；
监测电子手刹启动信号；
如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式；
甩尾控制模式启动后，控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作。
2.根据权利要求1所述的汽车甩尾控制方法，其特征在于，所述监测车辆电子稳定系统关闭信号，包括如下步骤：
监测车辆电子稳定系统的开关按钮信号，根据车辆电子稳定系统的开关按钮信号判断车辆电子稳定系统是否关闭。
3.根据权利要求1所述的汽车甩尾控制方法，其特征在于，所述如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式，包括如下步骤：
判断是否接收到车辆电子稳定系统关闭信号；
如果是，则关闭汽车的车辆电子稳定系统，并进一步判断是否接收到电子手刹启动信号，如果接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式；
如果未接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则间隔预设时间后，再次判断是否接收到车辆电子稳定系统关闭信号。
4.根据权利要求1所述的汽车甩尾控制方法，其特征在于，所述控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作，包括如下步骤：
分别控制电机助力器和液压助力器对车辆后轮的刹车卡钳施加压力。
5.根据权利要求4所述的汽车甩尾控制方法，其特征在于，所述控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作，还包括如下步骤：
确定电机助力器的压力值和液压助力器的压力值，以使得车辆后轮被所述刹车卡钳抱死。
6.根据权利要求1所述的汽车甩尾控制方法，其特征在于，所述如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式，包括如下步骤：
判断是否接收到电子手刹启动信号；
如果是，则进一步判断是否接收到车辆电子稳定系统关闭信号，如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则启动甩尾控制模式；
如果未接收到电子手刹启动信号，则间隔预设时间后，再次判断是否接收到电子手刹启动信号。
7.根据权利要求6所述的汽车甩尾控制方法，其特征在于，所述甩尾控制模式启动后，还包括如下步骤：
关闭汽车的停车控制减速功能。
8.根据权利要求7所述的汽车甩尾控制方法，其特征在于，所述判断是否接收到电子手刹启动信号之后，还包括如下步骤：
如果接收到电子手刹启动信号，获取当前汽车的行进车速；
判断汽车的行进车速是否大于预设车速阈值；
如果汽车的行进车速大于等于预设车速阈值，则进一步判断是否接收到车辆电子稳定系统关闭信号，如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则关闭汽车的停车控制减速功能，并启动甩尾控制模式，如果未接收到车辆电子稳定系统关闭信号，则启动汽车的停车控制减速功能；
如果汽车的行进车速小于预设车速阈值，则控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作。
9.一种汽车甩尾控制系统，其特征在于，应用于权利要求1至8中任一项所述的汽车甩尾控制方法，所述系统包括：
车辆电子稳定系统监测模块，用于监测车辆电子稳定系统关闭信号；
电子手刹监测模块，用于监测电子手刹启动信号；
甩尾决策模块，用于如果接收到车辆电子稳定系统关闭信号且接收到电子手刹启动信号，则启动甩尾控制模式；
甩尾控制模块，用于甩尾控制模式启动后，控制车辆制动装置直接对车辆后轮执行制动动作。
10.根据权利要求9所述的汽车甩尾控制系统，其特征在于，所述甩尾控制模块分别控制电机助力器和液压助力器对车辆后轮的刹车卡钳施加压力；
所述系统还包括压力决策模块，所述压力决策模块用于在甩尾控制模式中确定电机助力器的压力值和液压助力器的压力值，以使得车辆后轮被所述刹车卡钳抱死。
11.根据权利要求9所述的汽车甩尾控制系统，其特征在于，所述车辆电子稳定系统监测模块监测车辆电子稳定系统的开关按钮信号，根据车辆电子稳定系统的开关按钮信号判断车辆电子稳定系统是否关闭。
12.一种汽车甩尾控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任一项所述的汽车甩尾控制方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至8中任一项所述的汽车甩尾控制方法的步骤。
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2018
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