CN109305173A - 一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法 - Google Patents

一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109305173A
CN109305173A CN201811351259.5A CN201811351259A CN109305173A CN 109305173 A CN109305173 A CN 109305173A CN 201811351259 A CN201811351259 A CN 201811351259A CN 109305173 A CN109305173 A CN 109305173A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
control system
pilotless automobile
automobile chassis
chassis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201811351259.5A
Other languages
English (en)
Inventor
潘智慧
郭磊
张磊
宁星之
邓钊
李树军
欧阳立志
其他发明人请求不公开姓名
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin Wise Technology Co Ltd
Original Assignee
Tianjin Wise Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Wise Technology Co Ltd filed Critical Tianjin Wise Technology Co Ltd
Priority to CN201811351259.5A priority Critical patent/CN109305173A/zh
Publication of CN109305173A publication Critical patent/CN109305173A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法，包括：初始化、获取外部信息与智能决策、故障检测、控制系统性能降级以及系统执行控制指令等步骤，从而实现车辆控制系统的备份工作，防止车辆控制系统出现问题后车辆立即瘫痪，造成交通事故或交通拥堵的现象发生。

Description

一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法
技术领域
本发明涉及一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法，具体涉及一种具有高可靠性的无人驾驶车辆底盘控制系统的安全备份方法。
背景技术
随着无人驾驶技术的发展与推进，无人驾驶车辆底盘结构与控制方法越来越成为当下的研究热点，相关技术成果也不断的向市场推广。常见的无人驾驶底盘结构是基于传统车辆的底盘进行改装，车辆的控制系统也沿用了传统车辆控制，这就造成一旦车辆的控制系统出现问题，车辆将完全瘫痪。
无人驾驶汽车内不存在驾驶员，车辆一旦瘫痪，不能及时的采取维修及应急措施，容易产生交通事故和交通拥堵。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法。
包括：
a.初始化：完成对车辆上电动作，无人驾驶系统启动，并完成系统初始化，
b.获取外部信息与智能决策：域控制器接受外部信息与命令，并完成相应的分析计算，
c.故障检测：对无人驾驶汽车底盘控制系统进行故障检测，如果没有问题则进入步骤e，如果存在问题，系统则进行性能降级步骤d，
d.控制系统性能降级：整车控制系统针对不同的故障模式进行不同的降级策略，
e.系统执行控制指令：无人驾驶汽车各执行机构完成相应的控制指令，并不断将车辆实时信息反馈到域控制器中；
其中所述的控制系统性能降级包括：
当线控底盘主控制器故障时，车辆将限制车辆运动的最高速度，修正底盘控制指令，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理；
也可以包括：
当安全辅助控制器故障时，车辆继续维持当前的行驶状态，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理；
也可以两种故障及降级模式同时包括。
更加优选的，所述的系统执行控制指令包括：
对车辆进行驱动，包括前进、后退，
对车辆进行转向，
对车辆进行制动、驻车；
附图说明
图1为无人驾驶车辆底盘系统结构示意图
图2为无人驾驶车辆底盘系统控制流程图
图3为控制系统性能降级流程图
具体实施方式
下面结合附图对本发明的无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法进行详细说明。
图1为无人驾驶车辆底盘系统结构示意图，包括域控制器100、线控底盘200、线控底盘主控制器300、安全辅助控制器400，线控底盘200又包括第一驱动装置211、第二驱动装置212、第一线控转向装置221、第二线控转向装置222、线控制动系统230、电子驻车制动装置240、供电系统250，线控制动系统230又包括包括线控制动装置231与制动轮缸232，供电系统250又包括第一供电系统251与第二供电系统252。
其中域控制器100主要对外部传入的信号数据进行处理、判断与分析，最终形成决策命令分配给线控底盘主控制器300与安全辅助控制器400；
线控底盘200包括驱动装置210、转向装置220以及线控制动系统230、电子驻车制动装置240，且这些装置均可独立控制，同时线控底盘200还包括供电系统250，线控制动系统230包括线控制系统231(BBW)与制动轮缸232。
其中，驱动装置210包括第一驱动装置211与第二驱动装置212；
其中，转向装置220包括第一线控转向装置221与第二线控转向装置222；
线控底盘主控制器300通过接收域控制器100、安全辅助控制器400、线控底盘200内各系统装置发来的控制指令信息和车辆状态信息控制第一驱动装置211、第一线控转向装置221与线控制动系统230；安全辅助控制器400通过接收域控制器100、线控底盘主控制器300、线控底盘200中各系统装置发来的控制指令信息和车辆状态信息控制第二驱动装置212、第二线控转向装置222与电子驻车制动装置240；
安全辅助控制器400将相关信息反馈给域控制器100和线控底盘主控制器300；线控底盘主控制器300和安全辅助控制器400既可以协同工作，也可以独立工作；
图2是无人驾驶车辆底盘系统控制流程图，图3则是针对图2中对控制系统性能降级进一步展开的控制流程图。
具体工作原理如下：
域控制器100接收到外部信息与命令，并对信息进行综合分析，形成决策并发送控制指令给线控底盘主控制器300和安全辅助控制器400。
线控底盘主控制器300接收域控制器100的上层控制指令信息和安全辅助控制器400发来的辅助驾驶车辆信息，根据车辆动力学和运动学特性，发送控制指令给安全辅助控制器400，并控制线控制动系统230、第一线控转向装置221和第一驱动装置211，实现车辆的动力学和运动学控制
安全辅助控制器400接收域控制器100和线控底盘主控制器300发来的控制指令、外围环境、车辆状态等信息，经过安全辅助控制算法的验证，对车辆的控制指令进行修正并反馈回线控底盘主控制器300，同时控制电子驻车制动装置240、第二线控转向装置222和第二驱动装置212，配合线控底盘主控制器400实现车辆的动力学和运动学控制。
线控底盘主控制器300和安全辅助控制器400在工作正常的情况下协同控制车辆的状态，实现高自由度、高舒适性、高安全性、低能耗的驾驶需求，当其中一个控制器失效时，另一套控制器可控制线控底盘中的一套线控系统执行机构，实现车辆控制系统的失效备份，满足车辆故障时各种行驶性能降级的需求。
具体方法包括以下步骤：
a.初始化：完成对车辆上电动作，无人驾驶系统启动，并完成系统初始化，
b.获取外部信息与智能决策：域控制器100接受外部信息与命令，并完成相应的分析计算，
c.故障检测：对无人驾驶汽车底盘控制系统进行故障检测，如果没有问题则进入步骤e，如果存在问题，系统则进行性能降级步骤d，
d.控制系统性能降级：整车控制系统针对不同的故障模式进行不同的降级策略，
e.系统执行控制指令：无人驾驶汽车各执行机构完成相应的控制指令，并不断将车辆实时信息反馈到域控制器100中；
其中所述的控制系统性能降级包括下述两种情况中的任意一种，也可以同时包括该两种：
(1)当线控底盘主控制器300故障时，车辆将限制车辆运动的最高速度，修正底盘控制指令，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理；
(2)当安全辅助控制器400故障时，车辆继续维持当前的行驶状态，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理；
同时，针对上述的限制最高速度，是通过车辆线控制动系统230对车辆进行减速，目的是为了防止车辆速度过快，控制系统控制能力不完全造成交通事故；
同时，针对上述的发出报警信息，其方式可以为多种，包括打开车辆双闪、发出报警声、甚至可以通过车辆的通信能力将故障信息反馈至车辆调度平台。
对所述的系统执行控制指令可以包括：
通过车辆的驱动装置210，对车辆进行驱动，驱动模式包括前进、后退；
通过车辆的转向装置220，对车辆进行转向控制；
通过车辆的线控制动系统230，完成车辆的制动控制；
通过车辆的电子驻车制动装置240，完成车辆的驻车停车控制。

Claims (5)

1.一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.初始化：完成对车辆上电动作，无人驾驶系统启动，并完成系统初始化，
b.获取外部信息与智能决策：域控制器接受外部信息与命令，并完成相应的分析计算，
c.故障检测：对无人驾驶汽车底盘控制系统进行故障检测，如果没有问题则进入步骤e，如果存在问题，系统则进行性能降级步骤d，
d.控制系统性能降级：整车控制系统针对不同的故障模式进行不同的降级策略，
e.系统执行控制指令：无人驾驶汽车各执行机构完成相应的控制指令，并不断将车辆实时信息反馈到域控制器中。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法，所述的控制系统性能降级包括：
当线控底盘主控制器故障时，车辆将限制车辆运动的最高速度，修正底盘控制指令，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法，所述的控制系统性能降级包括：
当安全辅助控制器故障时，车辆继续维持当前的行驶状态，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法，所述的控制系统性能降级包括：
当线控底盘主控制器故障时，车辆将限制车辆运动的最高速度，修正底盘控制指令，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理；
当安全辅助控制器故障时，车辆继续维持当前的行驶状态，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理。
5.根据权利要求1-4所述的任意一项无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法，所述的系统执行控制指令包括：
对车辆进行驱动，包括前进、后退，
对车辆进行转向，
对车辆进行制动、驻车。
CN201811351259.5A 2018-11-12 2018-11-12 一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法 Withdrawn CN109305173A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811351259.5A CN109305173A (zh) 2018-11-12 2018-11-12 一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811351259.5A CN109305173A (zh) 2018-11-12 2018-11-12 一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109305173A true CN109305173A (zh) 2019-02-05

Family

ID=65223045

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811351259.5A Withdrawn CN109305173A (zh) 2018-11-12 2018-11-12 一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109305173A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113581171A (zh) * 2021-07-15 2021-11-02 江铃汽车股份有限公司 一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆
CN114355880A (zh) * 2021-11-26 2022-04-15 三一海洋重工有限公司 无人车控制系统、无人车和无人车控制方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101859476A (zh) * 2010-05-25 2010-10-13 金龙联合汽车工业（苏州）有限公司 车辆故障诊断远程报警系统和方法
US20150032293A1 (en) * 2012-10-02 2015-01-29 Trevor O'Neill System and method for remote control of unmanned vehicles
CN104816640A (zh) * 2015-04-29 2015-08-05 上汽通用五菱汽车股份有限公司 一种电动汽车的故障处理方法及系统
CN106143295A (zh) * 2016-07-20 2016-11-23 百度在线网络技术（北京）有限公司 无人车预警方法、装置及无人车
CN206451360U (zh) * 2016-09-23 2017-08-29 孙少东 智能交通避拥堵系统
CN107369228A (zh) * 2017-07-14 2017-11-21 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种无人驾驶出租车中途故障的处理方法
CN107458243A (zh) * 2017-07-13 2017-12-12 合肥创智汽车技术开发有限公司 一种用于新能源汽车智能无人驾驶的故障停车控制方法
CN107719356A (zh) * 2017-11-03 2018-02-23 李青松 纯电动专用车用无人驾驶系统及方法
CN207328431U (zh) * 2017-11-03 2018-05-08 李青松 一种纯电动专用车用无人驾驶系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101859476A (zh) * 2010-05-25 2010-10-13 金龙联合汽车工业（苏州）有限公司 车辆故障诊断远程报警系统和方法
US20150032293A1 (en) * 2012-10-02 2015-01-29 Trevor O'Neill System and method for remote control of unmanned vehicles
CN104816640A (zh) * 2015-04-29 2015-08-05 上汽通用五菱汽车股份有限公司 一种电动汽车的故障处理方法及系统
CN106143295A (zh) * 2016-07-20 2016-11-23 百度在线网络技术（北京）有限公司 无人车预警方法、装置及无人车
CN206451360U (zh) * 2016-09-23 2017-08-29 孙少东 智能交通避拥堵系统
CN107458243A (zh) * 2017-07-13 2017-12-12 合肥创智汽车技术开发有限公司 一种用于新能源汽车智能无人驾驶的故障停车控制方法
CN107369228A (zh) * 2017-07-14 2017-11-21 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种无人驾驶出租车中途故障的处理方法
CN107719356A (zh) * 2017-11-03 2018-02-23 李青松 纯电动专用车用无人驾驶系统及方法
CN207328431U (zh) * 2017-11-03 2018-05-08 李青松 一种纯电动专用车用无人驾驶系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113581171A (zh) * 2021-07-15 2021-11-02 江铃汽车股份有限公司 一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆
CN113581171B (zh) * 2021-07-15 2023-06-06 江铃汽车股份有限公司 一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆
CN114355880A (zh) * 2021-11-26 2022-04-15 三一海洋重工有限公司 无人车控制系统、无人车和无人车控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109249873A (zh) 一种无人驾驶车辆底盘系统与备份控制方法
CN109334653A (zh) 一种无人驾驶汽车底盘制动系统备份方法
EP3707047B1 (de) System zum wenigstens teilautonomen betrieb eines kraftfahrzeugs mit doppelter redundanz
KR102173984B1 (ko) 자율주행 차량의 브레이크 제어 장치
CN114348020B (zh) 一种5g远程与自动驾驶安全冗余系统及控制方法
CN107428247B (zh) 用于具有附条件自动的驾驶辅助系统的架构
US9102335B2 (en) Vehicle and method for controlling a vehicle
EP3509917B1 (de) System zum fahrerlosen operieren von nutzfahrzeugen
CN110682876B (zh) 车辆自动驾驶方法、系统、存储介质及自动驾驶汽车
CN209191847U (zh) 一种无人驾驶车辆底盘系统
CN106864447B (zh) 制动控制系统、方法和装置
CN109305173A (zh) 一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法
CN110533947A (zh) 交通工具的控制系统、方法、电子设备和计算机存储介质
CN109606460A (zh) 一种基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法
CN109435875A (zh) 一种无人驾驶汽车底盘供电系统备份方法
CN109308067A (zh) 一种无人驾驶汽车底盘驱动系统备份方法
CN111094086A (zh) 制动系统
WO2020164814A1 (de) Verfahren und steuereinheit zum betreiben eines autonomen fahrzeugs
US11584400B2 (en) Autonomous vehicle
CN110733488A (zh) 车辆及其紧急制动控制方法与装置
CN114940183B (zh) 一种满足自动驾驶分布式动力备份控制系统及车辆
KR102446142B1 (ko) 자율주행 차량의 브레이크 제어 장치
CN109318989A (zh) 一种无人驾驶汽车底盘转向系统备份方法
US11760366B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, vehicle control method, and non transitory computer readable storage medium
CN205098262U (zh) 电动汽车的电动液压转向系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20190205

WW01 Invention patent application withdrawn after publication