CN106143295A - 无人车预警方法、装置及无人车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人车预警方法、装置及无人车，包括根据无人车运行参数确定预警类型；根据所述预警类型确定警告标志；将所述警告标志投射到所述预警类型对应的目标投影位置。本发明实施例中能够根据无人车运行参数确定是否故障以及相应的预警类型，然后根据预警类型投射警告标志，其他车辆根据投射的警告标志能够及时获知无人车处于何种故障状态，进而进行合理避让、救援以及维护，提高无人车以及其他车辆的安全性。

Description

无人车预警方法、装置及无人车

技术领域

本发明实施例涉及无人车技术，尤其涉及一种无人车预警方法、装置及无人车。

背景技术

无人驾驶汽车又称无人车，是一种主要依靠车内的智能驾驶系统来实现无人驾驶的智能汽车。随着无人车技术的不断发展，无人车可以行驶在包括高速公路和城市路面的多种道路环境中。

目前，无人车能够根据行驶方向以及环境光开启车辆上的指示灯。但是，当车辆发生故障时，无人车会停滞在道路中，进而对于后方来车造成安全威胁，影响公共交通安全，安全性低。

发明内容

本发明提供一种无人车预警方法、装置及无人车，实现及时向其他车辆警告无人车的故障情况，提高无人车的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车预警方法，包括：

根据无人车运行参数确定预警类型；

根据所述预警类型确定警告标志；

将所述警告标志投射到所述预警类型对应的目标投影位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车预警装置，包括：

预警类型确定单元，用于根据无人车运行参数确定预警类型；

警告标志确定单元，用于根据所述预警类型确定单元确定的所述预警类型确定警告标志；

投射单元，用于将所述警告标志确定单元确定的所述警告标志投射到所述预警类型确定单元确定的所述预警类型对应的目标投影位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人车，包括电子控制单元和至少一个投影设备，所述电子控制单元用于：

根据无人车运行参数确定预警类型；

根据所述预警类型确定警告标志；

控制所述投影设备将所述警告标志投射到所述预警类型对应的目标投影位置。

本发明实施例能够根据无人车运行参数确定预警类型，并根据所述预警类型确定警告标志，最后将所述警告标志投射到所述预警类型对应的目标投影位置。现有技术无法根据无人车的运行参数确定是否需要预警，因此当车辆出现故障时无法及时对其他车辆进行警告，安全性差。本发明实施例中能够根据无人车运行参数确定是否故障以及相应的预警类型，然后根据预警类型投射警告标志，其他车辆根据投射的警告标志能够及时获知无人车处于何种故障状态，进而进行合理避让、救援以及维护，提高无人车以及其他车辆的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例一中的无人车预警方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的“注意安全”警告标志示意图；

图3是本发明实施例一中的故障预警投影示意图；

图4是本发明实施例一中的维修预警投影示意图；

图5为本发明实施例二中的无人车预警方法的流程图；

图6为本发明实施例二中投影设备的初始位置示意图；

图7为本发明实施例三中的无人车预警方法的流程图；

图8为本发明实施例四中的无人车预警装置的结构示意图；

图9为本发明实施例五中一种无人车的示意图；

图10为本发明实施例五中的投影设备位置示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的无人车预警方法的流程图，该方法应用于无人车的电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)，无人车ECU也被成为无人车大脑、无人车行车大脑或无人车车载大脑等。该方法包括：

S110、根据无人车运行参数确定预警类型。

无人车启动后，获取无人车的各项运行参数。无人车运行参数可以包括下述至少一种参数：发动机参数、胎压参数、电瓶参数和油箱参数。运行参数可以通过安放于无人车上不同部件上的传感器获取。传感器可以为胎压传感器、油位传感器、发动机传感器、变速器传感器以及悬架传感器中的至少一种。其中，发动机传感器可以包括：发动机冷却液液位传感器、发动机冷却液温度传感器、发动机机油压力传感器、空气流量传感器、进气压力传感器、节气门位置传感器、曲轴转角传感器、爆震传感器、空气流量计和进气温度传感器中的至少一个种。变速器传感器可以包括：有车速传感器、温度传感器、轴转速传感器、压力传感器等，方向器有转角传感器、转矩传感器和液压传感器中的至少一种。悬架传感器可以包括：有车速传感器、加速度传感器、车身高度传感器、侧倾角传感器和转角传感器中的至少一种。

上述传感器能够将检测到的物理信号转换为电信号形式的运行参数发送到电子控制单元，电子控制单元根据各传感器发送的运行参数(电信号)确定预警类型。示例性的，当传感器发送的运行参数A超出该运行参数A对应的常规取值范围时，确定该运行参数A发生异常，进而确定无人车需要进行预警。

可选的，预警类型可以根据发生异常的运行参数的异常程度，分为故障预警和维修预警。当运行参数异常严重到车辆无法运行或者影响车辆行驶速度以及行驶方向时，进行故障预警。当运行参数异常不影响车辆正常运行时，当车辆停止或低速运行(如速度小于5km/h)时，进行维修预警。例如，在车辆行驶过程中，如果胎压小于正常胎压但可以正常行驶，则当车辆停止后进行维修预警。如果胎压骤减导致车辆无法正常行驶，则不论车辆是否停止均进行故障预警。

S120、根据预警类型确定警告标志。

可选的，根据参数异常程度对应的故障类型，确定与异常参数对应的警告标志。以便其他车辆能够获知当前车辆的具体故障类型，以便进行救援。例如，使用胎压异常标志表示胎压异常，使用温度异常标志表示水箱气温过高等。但是使用多种类型的警告标志容易出现混淆，易读性差。

可选的，当进行故障预警时，统一使用“注意安全”警告标志，“注意安全”警告标志如图2所示。当进行维修预警时，分别获取至少一个需要进行故障警告的异常参数对应的文字标志或图形标志。使用统一的警告标志能够提高易读性，其他车辆通常只需要获知无人车是否出现故障，进而通知相关人员到场救援即可，无需关注具体的故障情况。

S130、将警告标志投射到预警类型对应的目标投影位置。

如果进行故障预警，则将“注意安全”警告标志投射到距离无人车50-100米的位置。投影方向为后方来车方向。可通过道路识别确定道路方向，并将无人车后方沿道路方向的延伸方向确定为后方来车方向，在该方向距离无人车50-100米的位置投射“注意安全”警告标志。如图3所示，沿道路方向将“注意安全”警告标志投影到车后来车方向70米处。可选的，除了投射“注意安全”警告标志以外，还可通过另一个投影设备在“注意安全”警告标志上方投射文本警告标志，如“车辆爆胎，请绕行”等。

如果进行维修预警，则如图4所示，将警告标志投影到车辆上方的预设范围内。图4给出了一种在无人车上方显示警告标志A、警告标志B、警告标志C以及警告标志D，共四个警告标志的示意图。预设范围可以为车辆上方1米-3米的高空。如果存在多个维修预警，则可对多个维修预警对应的警告标志进行排序，然后将排序后的警告标志进行投影。可选的，对全部警告标志进行分组，然后多个投影设备分别输出不同小组的警告标志。

本实施例能够根据无人车运行参数确定预警类型，并根据所述预警类型确定警告标志，最后将所述警告标志投射到所述预警类型对应的目标投影位置。现有技术无法根据无人车的运行参数确定是否需要预警，因此当车辆出现故障时无法及时对其他车辆进行警告，安全性差。本实施例中能够根据无人车运行参数确定是否故障以及相应的预警类型，然后根据预警类型投射警告标志，其他车辆根据投射的警告标志能够及时获知无人车处于何种故障状态，进而进行合理避让、救援以及维护，提高无人车以及其他车辆的安全性。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的无人车预警方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的，S130、将警告标志投射到预警类型对应的目标投影位置，可实施为：

S131、确定预警类型对应的目标投影位置。

使用投影位置映射表对预警类型与目标投影位置的映射关系进行保存。投影位置映射表如表1所示，其中，故障预警的投影位置为车后来车方向75米；维修预警的投影位置为车辆上方1.5米。上述两个参数可以转换为投影设备投射到该位置时使用的播放参数，如投影设备角度、高度以及焦距等。

表1

表1中对目标投影位置给出了两种标记方法，一种以警告标志的投影位置为参数进行标记，另一种为以投影设备投射到该位置时使用的播放参数进行标记。

如图6所示，初始位置为水平方向，如果投影设备固定在无人车主体上，则默认高度为投影设备的安装高度。如果投影设备通过升降平台固定在无人车主体上，则默认高度为升降平台收缩于无人车主体顶部时投影设备所在的位置，或者为车辆行驶过程中投影设备所在的高度。

可根据无人车高度以及投影设备的安装位置对播放参数进行预设值。例如在出厂检测时，对播放设备投影的警告标志的位置进行检测和调整，并记录警告标志位于正确位置时对应的播放参数，将该播放参数更新到投影位置映射表中。

S132、根据目标投影位置对升降平台的升降高度和/或旋转角度进行调整，并控制安装于升降平台上的投影设备在目标投影位置进行投影。

升降平台能够进行纵向移动，对投影设备的高度进行调整。可以根据目标投影位置对升降台高度或者旋转角度进行择一调整，也可根据目标投影位置对升降台高度和旋转角度进行调整。旋转角度包括水平方向的旋转角度以及垂直方向的旋转角度。

本实施例能够根据目标投影位置对控制升降平台高度和投影设备角度进行调整，以便投影设备在调整后的位置投影出的警告标志与目标投影位置一致。使用升降平台能够适用于不同车型以及不用投影设备的安装位置，克服投影位置直接安装在无人车本体上容易被无人车本体上的其他部件遮挡的问题，提高投影的成功率，以及投影设备的易用性。

实施例三

在实施上述实施例时，如果投影设备与目标投影位置之间存在障碍物，则警告标志的影像会被障碍物阻挡，导致警告标志的影像不完整甚至完全被遮挡。基于此，图7为本发明实施例三提供的无人车预警方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步的，S131、确定预警类型对应的目标投影位置，可实施为：

S301、确定预警类型对应的预设投影位置。

在本实施例中，根据投影位置映射表确定预设投影位置，将投影位置映射表中的目标投影位置确定为预设投影位置。

S302、识别预设投影位置的观测方向和投影方向是否存在障碍物。

可以通过图片分析或者超声波的方式识别障碍物。示例性的，通过摄像头对目标投影位置处进行拍照，得到目标投影位置照片。摄像头与投影设备的投影视角相同。从摄像头到目标投影位置的方向称为投影方向，通过对目标投影位置照片进行图片分析，得到投射视角方向到目标投影位置处是否存在障碍物。目标投影位置周围区域的方向为观测方向，通过对观测方向的照片进行图片分析，得到投射视角方向到目标投影位置处是否存在障碍物。其中，目标投影周围区域为以目标投影位置为中心，以预设距离为半径确定的圆形区域，预设距离大于0米小于5米，优选为2米。

S303、根据识别结果确定预警类型对应的目标投影位置。

如果不存在障碍物，则将预设投影位置确定为目标投影位置。如果存在障碍物，则根据障碍物的位置对预设投影位置进行调整，得到目标投影位置；或者，投影位置不变，通过升高升降平台并调整投影设备的旋转角度使投射光线能够绕过障碍物投射到预设投影位置。

具体的，如果存在障碍物，则调整所述预设投影位置与所述无人车之间的距离、所述预设投影位置的高度和旋转角度中的至少一个，以得到所述预警类型对应的目标投影位置。

优选通过升高或降低投影设备的高度和旋转角度能够躲避障碍物，如果通过升高或降低投影设备的高度和旋转角度无法躲避障碍物，则根据障碍物的位置对投影位置进行调整。调整时，优先向远离无人车的方向进行调整，如将投影位置向远离无人车的方向增加1米，如果增加后的投影位置未超出投影设备的最大投影距离，则采纳向原理无人车的方向进行投影，即增加预设投影位置与所述无人车之间的距离。如果增加后的投影位置超出投影设备的最大投影距离，则向靠近无人车的方向进行调整，如将投影位置向靠近无人车的方向增加1米，即减少预设投影位置与所述无人车之间的距离。

本实施例提供的技术方案能够在观测方向和投影方向上判断是否存在障碍物，并在存在障碍物时对目标投影位置进行调整，进而保证警告标志能够完成的投射到目标投影位置，提高投射的稳定性。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的一种无人车预警装置的结构示意图，所述装置位于无人车电子控制单元中，该无人车预警装置具体可以包括：

预警类型确定单元11，用于根据无人车运行参数确定预警类型；

警告标志确定单元12，用于根据所述预警类型确定单元11确定的所述预警类型确定警告标志；

投射单元13，用于将所述警告标志确定单元12确定的所述警告标志投射到所述预警类型确定单元11确定的所述预警类型对应的目标投影位置。

进一步的，所述投射单元13可以包括：

目标投影位置确定子单元131，用于确定所述预警类型对应的目标投影位置；

调整子单元132，用于根据所述目标投影位置确定子单元131确定的所述目标投影位置对升降平台的升降高度和/或旋转角度进行调整；

投影子单元133，用于控制安装于所述升降平台上的投影设备在所述目标投影位置确定子单元131确定的所述目标投影位置进行投影。

进一步的，所述目标投影位置确定子单元131具体可以用于：

确定所述预警类型对应的预设投影位置；

识别所述预设投影位置的观测方向和投影方向是否存在障碍物；

根据识别结果确定所述预警类型对应的目标投影位置。

进一步的，所述目标投影位置确定子单元131具体可以用于：

如果存在障碍物，则调整所述预设投影位置与所述无人车之间的距离、所述预设投影位置的高度和旋转角度中的至少一个，以得到所述预警类型对应的目标投影位置。

进一步的，所述无人车运行参数可以包括下述至少一种参数：发动机参数、胎压参数、电瓶参数和油箱参数。

上述装置可执行本发明实施例一至实施例三所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例一至实施例三所提供的方法。

实施例五

图9为本发明实施例五提供的一种无人车，包括：电子控制单元和至少一个投影设备21，所述电子控制单元用于可以：

根据无人车运行参数确定预警类型；

根据所述预警类型确定警告标志；

控制所述投影设备21将所述警告标志投射到所述预警类型对应的目标投影位置。

至少一个投影设备21可以设置在无人车顶部、无人车后备箱盖和车尾保险杠上中的至少一处。例如，如图10所示中给出了一种示例性的设置方式，但设置有2个投影设备21时，分别位于无人车顶部和无人车后备箱盖上。

本实施例能够根据无人车运行参数确定预警类型，并根据所述预警类型确定警告标志，最后通知投影设备21将所述警告标志投射到所述预警类型对应的目标投影位置。现有技术无法根据无人车的运行参数确定是否需要预警，因此当车辆出现故障时无法及时对其他车辆进行警告，安全性差。本实施例中能够根据无人车运行参数确定是否故障以及相应的预警类型，然后根据预警类型投射警告标志，其他车辆根据投影设备21投射的警告标志能够及时获知无人车处于何种故障状态，进而进行合理避让、救援以及维护，提高无人车以及其他车辆的安全性。

进一步的，参考图9，该无人车还可以包括升降平台22；

所述投影设备21安装于所述升降平台22上，所述电子控制单元21还用于根据所述目标投影位置对所述升降平台22的升降高度和/或旋转角度进行调整，并控制所述投影设置在所述目标投影位置进行投影。

投影设备21可安装于升降平台22的顶端。升降平台22可以为剪叉式升降货梯、链条式升降机、装卸平台或附着式电动施工平台等。升降平台22的最大拉伸长度大于0米小于2米，优选为1.5米。

进一步的，结合图9和图10，所述升降平台22可以位于无人车本体23的车顶、车尾保险杠或后备箱盖上。

进一步的，所述投影设备21可以为空气成像投影设备。

如果空气成像投影设备需要使用雾屏进行成像，则可通过小型无人车将雾屏运送到目标投影位置，在生成雾屏后，由投影设备在雾屏中进行投影。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种无人车预警方法，其特征在于，包括：

根据无人车运行参数确定预警类型；

根据所述预警类型确定警告标志；

将所述警告标志投射到所述预警类型对应的目标投影位置。

2.根据权利要求1所述的无人车预警方法，其特征在于，所述将所述警告标志投射到所述预警类型对应的目标投影位置，包括：

确定所述预警类型对应的目标投影位置；

根据所述目标投影位置对升降平台的升降高度和/或旋转角度进行调整，并控制安装于所述升降平台上的投影设备在所述目标投影位置进行投影。

3.根据权利要求2所述的无人车预警方法，其特征在于，所述确定所述预警类型对应的目标投影位置，包括：

确定所述预警类型对应的预设投影位置；

识别所述预设投影位置的观测方向和投影方向是否存在障碍物；

根据识别结果确定所述预警类型对应的目标投影位置。

4.根据权利要求3所述的无人车预警方法，其特征在于，所述根据识别结果确定所述预警类型对应的目标投影位置，包括：

如果存在障碍物，则调整所述预设投影位置与所述无人车之间的距离、所述预设投影位置的高度和旋转角度中的至少一个，以得到所述预警类型对应的目标投影位置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的无人车预警方法，其特征在于，所述无人车运行参数包括下述至少一种参数：发动机参数、胎压参数、电瓶参数和油箱参数。

6.一种无人车预警装置，其特征在于，包括：

预警类型确定单元，用于根据无人车运行参数确定预警类型；

警告标志确定单元，用于根据所述预警类型确定单元确定的所述预警类型确定警告标志；

投射单元，用于将所述警告标志确定单元确定的所述警告标志投射到所述预警类型确定单元确定的所述预警类型对应的目标投影位置。

7.根据权利要求6所述的无人车预警装置，其特征在于，所述投射单元包括：

目标投影位置确定子单元，用于确定所述预警类型对应的目标投影位置；

调整子单元，用于根据所述目标投影位置确定子单元确定的所述目标投影位置对升降平台的升降高度和/或旋转角度进行调整；

投影子单元，用于控制安装于所述升降平台上的投影设备在所述目标投影位置确定子单元确定的所述目标投影位置进行投影。

8.根据权利要求7所述的无人车预警装置，其特征在于，所述目标投影位置确定子单元具体用于：

确定所述预警类型对应的预设投影位置；

识别所述预设投影位置的观测方向和投影方向是否存在障碍物；

根据识别结果确定所述预警类型对应的目标投影位置。

9.根据权利要求8所述的无人车预警装置，其特征在于，所述目标投影位置确定子单元具体用于：

如果存在障碍物，则调整所述预设投影位置与所述无人车之间的距离、所述预设投影位置的高度和旋转角度中的至少一个，以得到所述预警类型对应的目标投影位置。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的无人车预警装置，其特征在于，所述无人车运行参数包括下述至少一种参数：发动机参数、胎压参数、电瓶参数和油箱参数。

11.一种无人车，其特征在于：包括电子控制单元和至少一个投影设备，所述电子控制单元用于：

根据无人车运行参数确定预警类型；

根据所述预警类型确定警告标志；

控制所述投影设备将所述警告标志投射到所述预警类型对应的目标投影位置。

12.根据权利要求11所述的无人车，其特征在于，还包括升降平台；

所述投影设备安装于所述升降平台上，所述电子控制单元还用于根据所述目标投影位置对所述升降平台的升降高度和/或旋转角度进行调整，并控制所述投影设置在所述目标投影位置进行投影。

13.根据权利要求11所述的无人车，其特征在于，所述升降平台位于无人车本体的车顶、车尾保险杠或后备箱盖上。

14.根据权利要求11-13中任一项所述的无人车，其特征在于，所述投影设备为空气成像投影设备。