CN107862640B - 一种无人驾驶汽车救援方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无人驾驶汽车救援方法，无人驾驶汽车发生故障时(以下称为故障车)，故障车将其故障信息发送至云端服务器，对车辆的故障类型进行判断，根据不同的故障类型选择相应的救援方法。本发明中云端服务器接收故障车所上传的故障类型，云端服务器根据故障类型进行选择不同的救援方法对故障车进行救援，减少了专业救援车的数量，降低了故障车等待的时间，提高维修的效率，避免造成用车人时间的浪费，时效性好，并且提高了无人驾驶汽车使用的互助性和智能化程度。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人驾驶汽车救援方法，适用无人驾驶汽车技术领域。
背景技术
目前，良好的城市公共交通建设已经成为缓解城市交通压力、节能减排、服务大众的有效措施。
无人驾驶汽车在出现各种故障时，由于没有司机驾驶，无法实现现场维修，随着科技的发展速度越来越快，无人驾驶汽车将被应用到各个领域，该种车辆的适用范围以及车辆市场的占有率越来越高，出现故障时若仅仅采用专业的救援车对无人驾驶汽车进行维修，这样会对专业救援车的需求量较高，而且维修效率低，容易造成用车者的时间浪费，时效性差。
发明内容
本发明提供一种无人驾驶汽车救援方法，根据无人驾驶汽车的故障类型，云端服务器选择不同的救援方法对该故障车进行实施救援，维修效率高，时效性好，进一步提高了无人驾驶汽车使用的智能化程度。
本发明解决上述技术问题采取的技术方案是：一种无人驾驶汽车救援方法，无人驾驶汽车发生故障时(以下称为故障车)，故障车将其故障信息发送至云端服务器，对车辆的故障类型进行判断，根据不同的故障类型选择相应的救援方法。
进一步，所述故障信息包括故障代码、车辆型号和车辆位置，其中故障代码用于代表故障的类型。
进一步，所述故障类型包括紧急故障和非紧急故障，紧急故障包括软件系统故障、行车设备故障和其他故障；其中，
所述软件系统故障包括处理系统软件故障和通讯系统软件故障，
所述行车设备故障包括执行部分故障，
所述其他故障包括控制系统故障、传动系统故障、发动机故障、安全系统故障、信息采集系统故障、燃料短缺故障和照明故障；
所述非紧急故障包括辅助电气设备故障和车门安全系统故障。
进一步，所述软件系统故障的救援方法通过车载终端与云端服务器连接，可实现远程维修，其中，
所述处理系统软件故障包括车载电脑故障和导航系统故障，所述通讯系统软件故障包括车载电脑与云端服务器之间通讯系统软件故障，以及车载电脑与信息采集系统之间的通讯系统软件故障。
进一步，所述行车设备故障的救援方法是故障车呼叫救援拖车进行救援，
其中，
所述执行部分故障为车轮故障和轮胎故障。
进一步，所述其他故障的救援方法是云端服务器从固定范围内筛选出合适车辆作为临时救援车，协助故障车前去维修，其中，
所述控制系统故障包括车载电脑硬件故障、通讯系统硬件故障、转向系统故障、制动系统故障、启停故障、油门控制系统故障和自动避让系统故障，
所述传动系统故障包括变速箱故障、传动轴故障、差速器故障和离合器故障，
所述安全系统故障包括制动防抱死ABS故障和安全气囊故障，
所述信息采集系统故障包括雷达监控故障，摄像设备故障和整车传感器故障，
所述燃料短缺故障包括故障车缺油和电量不足，
所述照明故障包括转向灯故障、应急灯故障和照明灯故障。
进一步，所述临时救援车筛选的固定范围是以故障车为中心，半径为2-4km范围内的车辆，初次筛选半径为2km，每次以200m的距离增加。
进一步，所述临时救援车的所需要满足的条件是临时救援车的宽度大于等于故障车的宽度。
进一步，所述辅助电气设备故障包括显示屏故障、语音设备故障、娱乐设备故障、空调故障、雨刮器故障和仪表盘显示故障；
所述车门安全系统故障包括车门锁故障和车窗锁故障。
进一步，所述救援方法的具体操作步骤为：
步骤101：故障车将其故障信息上传至云端服务器；
步骤102：云端服务器对故障类型进行分析；
步骤103：云端服务器判断故障是否为紧急故障，若是紧急故障，执行步骤104，否则转至步骤115；
步骤104：云端服务器判断该紧急故障是否为软件系统故障，若是，执行步骤105，否则转至步骤107；
步骤105：云端服务器与故障车的车载终端相连，进行远程维修；
步骤106：云端服务器判断远程维修是否成功，若成功，直接结束，否则转至步骤108；
步骤107：云端服务器判断紧急故障是否为行车设备故障，若是，执行步骤108，否则转至步骤109；
步骤108：云端服务器联系专业救援车，并将故障车的具体位置发送至专业救援车，然后转至步骤114；
步骤109：云端服务器对以故障车为中心，固定半径范围内的车辆进行筛选，选择合适的车辆作为临时救援车；
步骤110：云端服务器判断筛选半径是否大于4km，若大于，转至步骤108，否则执行步骤111；
步骤111：云端服务器判断筛选范围内是否有合适的车辆，若有，转至步骤113，否则执行步骤112；
步骤112：在上次筛选半径的基础上增加200m，转至步骤109；
步骤113：云端服务器将故障车的故障信息发送至临时救援车，并将临时救援车的车辆信息发送至故障车；
步骤114：专业救援车或临时救援车到达故障车位置，完成与故障车的对接；
步骤115：故障车移动至维修中心。
采用了上述技术方案后，本发明中，云端服务器接收故障车所上传的故障类型，云端服务器根据故障类型进行选择不同的救援方法对故障车进行救援，减少了专业救援车的数量，降低了故障车等待的时间，提高维修的效率，避免造成用车人时间的浪费，时效性好，并且提高了无人驾驶汽车使用的互助性和智能化程度。
附图说明
图1发明的一种无人驾驶汽车救援方法的具体流程图。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
实施例1：
一种无人驾驶汽车救援方法，无人驾驶汽车发生故障时(以下称为故障车)，故障车将其故障信息发送至云端服务器，对车辆的故障类型进行判断，根据不同的故障类型选择相应的救援方法。
所述故障信息包括故障代码、车辆型号和车辆位置，其中故障代码用于代表故障的类型。
车辆型号用于选择临时救援车时，方便判断故障车的大小和宽度。
所述故障类型包括紧急故障和非紧急故障，紧急故障包括软件系统故障、行车设备故障和其他故障；其中，
所述软件系统故障包括处理系统软件故障和通讯系统软件故障，
所述行车设备故障包括执行部分故障，
所述其他故障包括控制系统故障、传动系统故障、发动机故障、安全系统故障、信息采集系统故障、燃料短缺故障和照明故障；
所述非紧急故障包括辅助电气设备故障和车门安全系统故障。
所述软件系统故障的救援方法通过车载终端与云端服务器连接，可实现远程维修，其中，
所述处理系统软件故障包括车载电脑故障和导航系统故障，所述通讯系统软件故障包括车载电脑与云端服务器之间通讯系统软件故障，以及车载电脑与信息采集系统之间的通讯系统软件故障。
车载电脑故障主要表现为单独或多个软件运行故障以及系统缺陷等，例如参数设置故障、CPU占用率过高故障。
所述行车设备故障的救援方法是故障车呼叫救援拖车进行救援，其中，
所述执行部分故障为车轮故障和轮胎故障。车辆出现执行部分故障时，车轮不能产生移动，若产生移动容易造成车轮的二次损坏，因此故障车无法通过其本身的车轮进行移动，可以降低故障车的损坏程度。
车轮故障的主要表现为车轮毂断裂无法前行等，而轮胎故障主要表面为轮胎欠压，或轮胎破损等。
所述其他故障的救援方法是云端服务器从故障车固定范围内的车辆中挑选出车辆作为临时救援车，协助故障车前去维修，其中，
所述控制系统故障包括车载电脑硬件故障、通讯系统硬件故障、转向系统故障、制动系统故障、启停故障、油门控制系统故障和自动避让系统故障，
所述传动系统故障包括变速箱故障、传动轴故障、差速器故障和离合器故障，
所述安全系统故障包括制动防抱死ABS故障和安全气囊故障，
所述信息采集系统故障包括雷达监控故障，摄像设备故障和整车传感器故障，
所述燃料短缺故障包括故障车缺油和电量不足，
所述照明故障包括转向灯故障、应急灯故障和照明灯故障。
不同的故障类型采用不同的故障代码，例如，紧急故障的故障代码第一位为S，非紧急故障的故障代码的第一位为F。
软件系统故障为S1，而处理系统软件故障为S1-1，通讯系统软件故障为S1-2，车载电脑故障为S1-1001，导航系统故障为S1-1002，车载电脑与云端服务器之间通讯系统软件故障为S1-2001，车载电脑与信息采集系统之间的通讯系统软件故障S1-2002。
行车设备故障故障为S2，执行部分故障为S2-1，车轮故障为S2-1001，轮胎故障S2-1002。
其他故障为S3，控制系统故障为S3-1，而控制系统故障中的车载电脑硬件故障为S3-1001，通讯系统硬件故障为S3-1002，转向系统故障为S3-1003，制动系统故障为S3-1004，启停故障为S3-1005，油门控制系统故障为S3-1006，自动避让系统故障为S3-1007；
传动系统故障为S3-2，而传动系统故障中的变速箱故障为S3-2001，传动轴故障为S3-2002，差速器故障为S3-2003，离合器故障为S3-2004；
发动机故障为S3-3；
安全系统故障为S3-4，而安全系统故障中的制动防抱死ABS故障S3-4001，安全气囊故障S3-4002；
信息采集系统故障为S3-5，而信息采集系统故障中的雷达监控故障为S3-5001，摄像设备故障为S3-5002，整车传感器故障为S3-5003；
燃料短缺故障为S3-6，而燃料短缺故障中的故障车缺油为S3-6001，电量不足为S3-6002
照明故障为S3-7，而照明故障中的转向灯故障为S3-7001，应急灯故障为S3-7002，照明灯故障为S3-7003。
针对不同的故障类型采用不同的故障代码，云端服务器可以提前将各种故障类型的代码进行储存，当故障车将故障代码上传至云端服务器时，其可以快速地根据故障代码的比对，判断该故障的类型，从而选择不同的救援方法，进一步提高救援的时效性。
所述临时救援车的筛选范围是以故障车为中心，半径为2-4km范围内的车辆，初次筛选半径为2km，每次以200m的距离增加。
所述临时救援车的所需要满足的条件是临时救援车的宽度大于等于故障车的宽度。防止在临时救援车拖行故障车时出现故障车的碰撞，保证车辆拖行的安全性。
所述辅助电气设备故障包括显示屏故障、语音设备故障、娱乐设备故障、空调故障、雨刮器故障和仪表盘显示故障；
所述车门安全系统故障包括车门锁故障和车窗锁故障。
非紧急故障中辅助电气设备故障为F1，车门安全系统故障为F2，辅助电气设备故障中的显示屏故障为F1-1、语音设备故障为F1-2、娱乐设备故障为F1-3、空调故障为F1-4、雨刮器故障为F1-5，仪表盘显示故障为F1-6。
车门安全系统故障中的车门锁故障为F2-1，车窗锁故障为F2-2。
例如，车辆出现油门控制系统故障，该故障车将油门控制系统故障的故障代码3-1006上传至云端服务器，云端服务器将该故障代码与其内部储存的故障代码进行从左至右逐一比对，当比对完成后，云端服务器即可得知该故障的类型以及具体位置，随即从故障车周围筛选出一合适车辆作为临时救援车，前去对故障车进行救援。
实施例2：
为了实现临时救援车对故障车的救援，提供一种无人驾驶汽车救援的连接机构，该连接机构可以实现临时救援车的尾端与故障车前端的可拆卸连接。
其中，该机构可以为设置在无人驾驶汽车前端和尾端的挂环，以及可两端连接在挂环上的连杆，该连杆的两端设置有挂钩，从而将临时救援车的尾端与故障车的前端连接起来，实现临时救援车对故障车的拖行。
另外，该机构也可以为设置在无人驾驶汽车前端和尾端的螺纹连接孔，以及可两端旋紧在螺纹连接孔内的连杆。
再者，连接机构也可以为设置在无人驾驶汽车前端和尾部的磁性连接件，以及可两端吸附在磁性连接件上的连接杆。
上述三种方案，连接杆为硬质材质，并且其中间段设置有缓冲弹簧，可以增加故障车停车的缓冲，并且连接杆也可以为软性连接，在软性连接时，临时救援车与故障车之间的距离需要保持在4m-10m，可以保证两车的停车安全，但是当故障车为制动系统故障时，不可使用软性连接。
实施例3：
如图1所示，无人驾驶汽车救援方法的具体操作步骤为：
步骤101：故障车将其故障信息上传至云端服务器；
步骤102：云端服务器根据故障代码对故障类型进行分析；
步骤103：云端服务器判断故障是否为紧急故障，若是紧急故障，执行步骤104，否则转至步骤115；
步骤104：云端服务器判断该紧急故障是否为软件系统故障，若是，执行步骤105，否则转至步骤107；
步骤105：云端服务器与故障车的车载终端相连，进行远程维修；
步骤106：云端服务器判断远程维修是否成功，若成功，直接结束，否则转至步骤108；
步骤107：云端服务器判断紧急故障是否为行车设备故障，若是，执行步骤108，否则转至步骤109；
步骤108：云端服务器联系专业救援车，并将故障车的具体位置发送至专业救援车，然后转至步骤114；
步骤109：云端服务器对以故障车为中心，固定半径范围内的车辆进行筛选，选择合适的车辆作为临时救援车；
步骤110：云端服务器判断筛选半径是否大于4km，若大于，转至步骤108，否则执行步骤111；
步骤111：云端服务器判断筛选范围内是否有合适的车辆，若有，转至步骤113，否则执行步骤112；
步骤112：在上次筛选半径的基础上增加200m，转至步骤109；
步骤113：云端服务器将故障车的故障信息发送至临时救援车，并将临时救援车的车辆信息发送至故障车；
步骤114：专业救援车或临时救援车到达故障车位置，完成与故障车的对接；
步骤115：故障车移动至维修中心。
其中，步骤113中的临时救援车的车辆信息包括该临时救援车的车牌号和预计到达时间。
其中，步骤114中，专业救援车与故障车的对接是将故障车搬运至救援车上，利用专业救援车将故障车载至维修中心，而临时救援车与故障车的对接是将临时救援车的尾部与故障车的前端相连接，利用临时救援车将故障车带至维修中心。
步骤115中，当故障车为非紧急故障时，故障车可自行驶至维修中心进行维修。
以上所述的具体实施例，对本发明解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种无人驾驶汽车救援方法，其特征在于：无人驾驶汽车发生故障时，故障车将其故障信息发送至云端服务器，对车辆的故障类型进行判断，根据不同的故障类型选择相应的救援方法；所述救援方法的具体操作步骤为：
步骤101：故障车将其故障信息上传至云端服务器；
步骤102：云端服务器对故障类型进行分析；
步骤103：云端服务器判断故障是否为紧急故障，若是紧急故障，执行步骤104，否则转至步骤115；
步骤104：云端服务器判断该紧急故障是否为软件系统故障，若是，执行步骤105，否则转至步骤107；
步骤105：云端服务器与故障车的车载终端相连，进行远程维修；
步骤106：云端服务器判断远程维修是否成功，若成功，直接结束，否则转至步骤108；
步骤107：云端服务器判断紧急故障是否为行车设备故障，若是，执行步骤108，否则转至步骤109；
步骤108：云端服务器联系专业救援车，并将故障车的具体位置发送至专业救援车，然后转至步骤114；
步骤109：云端服务器对以故障车为中心，固定半径范围内的车辆进行筛选，选择合适的车辆作为临时救援车；
步骤110：云端服务器判断筛选半径是否大于4km，若大于，转至步骤108，否则执行步骤111；
步骤111：云端服务器判断筛选范围内是否有合适的车辆，若有，转至步骤113，否则执行步骤112；
步骤112：在上次筛选半径的基础上增加200m，转至步骤109；
步骤113：云端服务器将故障车的故障信息发送至临时救援车，并将临时救援车的车辆信息发送至故障车；
步骤114：专业救援车或临时救援车到达故障车位置，完成与故障车的对接；
步骤115：故障车移动至维修中心；其中
所述故障类型包括紧急故障和非紧急故障，紧急故障包括软件系统故障、行车设备故障和其他故障；所述其他故障的救援方法是云端服务器从固定范围内筛选出合适车辆作为临时救援车，协助故障车前去维修；以及
步骤114中，专业救援车与故障车的对接是将故障车搬运至救援车上，利用专业救援车将故障车载至维修中心，而临时救援车与故障车的对接是将临时救援车的尾部与故障车的前端相连接，利用临时救援车将故障车带至维修中心。
2.根据权利要求 1 所述的无人驾驶汽车救援方法，其特征在于：所述故障信息包括故障代码、车辆型号和车辆位置，其中故障代码用于代表故障的类型。
3.根据权利要求 1 所述的无人驾驶汽车救援方法，其特征在于：所述软件系统故障包括处理系统软件故障和通讯系统软件故障，
所述行车设备故障包括执行部分故障，
所述其他故障包括控制系统故障、传动系统故障、发动机故障、安全系统故障、信息采集系统故障、燃料短缺故障和照明故障；
所述非紧急故障包括辅助电气设备故障和车门安全系统故障。
4.根据权利要求 3 所述的无人驾驶汽车救援方法，其特征在于：所述软件系统故障的救援方法通过车载终端与云端服务器连接，可实现远程维修，其中，
所述处理系统软件故障包括车载电脑故障和导航系统故障，所述通讯系统软件故障包括车载电脑与云端服务器之间通讯系统软件故障，以及车载电脑与信息采集系统之间的通讯系统软件故障。
5.根据权利要求 3 所述的无人驾驶汽车救援方法，其特征在于：所述行车设备故障的救援方法是故障车呼叫救援拖车进行救援，其中，
所述执行部分故障为车轮故障和轮胎故障。
6.根据权利要求 3 所述的无人驾驶汽车救援方法，其特征在于：所述控制系统故障包括车载电脑硬件故障、通讯系统硬件故障、转向系统故障、制动系统故障、启停故障、油门控制系统故障和自动避让系统故障，
所述传动系统故障包括变速箱故障、传动轴故障、差速器故障和离合器故障，
所述安全系统故障包括制动防抱死 ABS 故障和安全气囊故障，
所述信息采集系统故障包括雷达监控故障，摄像设备故障和整车传感器故障，
所述燃料短缺故障包括故障车缺油和电量不足，
所述照明故障包括转向灯故障、应急灯故障和照明灯故障。
7.根据权利要求 6 所述的无人驾驶汽车救援方法，其特征在于：所述临时救援车筛选的固定范围是以故障车为中心，半径为 2-4km 范围内的车辆，初次筛选半径为 2km，每次以 200m 的距离增加。
8.根据权利要求 6 所述的无人驾驶汽车救援方法，其特征在于：所述临时救援车的所需要满足的条件是临时救援车的宽度大于等于故障车的宽度。
9.根据权利要求 3 所述的无人驾驶汽车救援方法，其特征在于：所述辅助电气设备故障包括显示屏故障、语音设备故障、娱乐设备故障、空调故障、雨刮器故障和仪表盘显示故障；
所述车门安全系统故障包括车门锁故障和车窗锁故障。
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