CN109800958B - 一种无人驾驶车辆的智联协助系统 - Google Patents
一种无人驾驶车辆的智联协助系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109800958B CN109800958B CN201811586771.8A CN201811586771A CN109800958B CN 109800958 B CN109800958 B CN 109800958B CN 201811586771 A CN201811586771 A CN 201811586771A CN 109800958 B CN109800958 B CN 109800958B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- task
- assistance
- unmanned
- module
- unmanned equipment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人驾驶车辆的智联协助系统，包括连接在无线网络上的无人驾驶设备、云服务器和协助平台，无人驾驶设备与云服务器和协助平台无线连接，协助平台检测出无人驾驶设备停止行驶后，可通过云服务器获取无人驾驶设备的实况信息并制定协助任务，再以无人驾驶设备的位置坐标为定位中心，针对事故案件类型搜索匹配出附近有经验能力的协助会员，协助会员依据本系统推送协助任务的信息内容到达现场，让协助会员排除无人驾驶设备发生的事故案件，使得空乘行驶的无人车辆在途中发生突发路况障碍、意外碰撞、汽车故障等突发事件后，协助系统能寻找到对应专业的协助会员对其干预解决，兼顾多方利益的同时能大为减少意外事件的处理时间，有利于无人驾驶产业的发展和推广。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人驾驶车辆辅助平台，特别是一种无人驾驶车辆的智联协助系统。
背景技术
无人驾驶车辆归属于一种智能汽车，也被称为轮式移动机器人，主要依靠车内的计算机系统以及智能驾驶仪对车辆中的各个结构进行精准的控制与计算分析，并通过控制指令控制无人驾驶车辆上的不同设备，从而实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的，但在无人驾驶车辆实际运用中，车主会设定航行指令让无人车辆去往目的地完成任务，但由于车主并不乘坐在驾驶车辆上，若无人驾驶车辆在途中遇到道路坍塌或非设施路障(事故车辆、倒塌楼房树木)等突发事件或无法选择其他行驶线路时，只能让车辆终止行驶，当无人车辆同样在空乘的途中与他人车辆发生碰撞或发生事故以及故障时，该类意外事件都需要漫长的处理时间，不利于无人驾驶产业的发展和推广。
发明内容
为了克服现有技术和行业结构的不足，本发明提供一种能快速处理无人驾驶车辆突发事件的无人驾驶车辆的智联协助系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种无人驾驶车辆的智联协助系统，其特征在于它包括连接在无线网络上的无人驾驶设备、云服务器和协助平台：
无人驾驶设备：包括无人驾驶车辆以及安装在所述无人驾驶车辆上的警报装置、摄像装置、通讯装置、定位导航装置和数据采集装置；
云服务器：包括承载协助平台的中央服务器以及与所述中央服务器相连的云端数据库和本地数据库；
协助平台：包括管理员模块、系统客服模块、协助会员模块和任务模块；
管理员模块：用于日常系统维护升级以及安全管理系统成员身份权限、云端数据库和本地数据库内存放的内容信息，并对各模块之间的收发任务请求进行实时监控；
系统客服模块：除系统自动会员实名身份信息审核之外的人工审核，对发生事故案件的无人驾驶设备进行除系统协助之外的人工干预以及客服咨询；
协助会员模块：用于管理以自然人为个体的协助会员，记录协助会员的个人信息，并将其存放在云端数据库和本地数据库，以及接受协助会员的客服请求；
任务模块：根据管理员模块发送的任务请求制定协助任务，以事故车辆的地理坐标为定位点、事故类别，筛选匹配出就近相对应任务身份的协助会员对其发布协助任务信息，指导协助会员到达事故现场，有偿或无偿处理无人驾驶设备发生的事故案件。
所述协助任务的类别包括协助报警任务、意外碰撞任务、故障排查任务、保险定损任务、路障排塞任务和车辆搜索任务。
所述个人信息包括协助会员的姓名、联系方式、职业、无人车辆牌号和移动设备的定位权限许可。
所述协助任务以个人信息的职业设置有会员职业优先级；所述协助报警任务和意外碰撞任务的会员职业优先级为警察；所述故障排查任务的会员职业优先级为汽修工程师；所述保险定损任务的会员职业优先级为律师和保险从业员；所述路障排塞任务和车辆搜索任务的会员为具有自由行为能力的社会自然人。
所述警报装置为无人驾驶车辆的鸣笛喇叭和警示灯，所述摄像装置为安装在无人驾驶车辆上的拾音器和高清摄像仪，所述通讯装置为可接连互联网的以太网路由器以及与所述太网路由器相连的车载通讯模块，所述定位导航装置为GPS定位模块，所述数据采集装置包括安装在无人驾驶车辆上的油量/油温传感器、胎压传感器、水温传感器和OBD系统模块。
所述协助任务的处理过程如下：
(1)、无人驾驶设备在空乘行驶途中因本身故障或道路故障制动停止，包括出现设备自身排障无果、路面清障成本低切换其他路线成本高、不具备切换其他路线的条件或需维持现场不允许移动无人驾驶设备/设备的情形之后，启动警报装置，拉响鸣笛和打开警示灯，通过通讯装置发送协助请求至协助平台；
(2)、管理员模块接收到协助请求或检测出无人驾驶设备停止行驶后，获取无人驾驶设备的事件信息，通过接连无人驾驶设备的摄像装置获知无人驾驶设备的实时环境，通过定位导航装置和数据采集装置获知无人驾驶设备的位置坐标以及油量、油温、胎压、水温、刹车、档位、空调和发动机的工作状态，生成任务请求至任务模块中；
(3)、任务模块根据任务请求的内容信息识别并判定无人驾驶设备的协助任务类别，以位置坐标为定位点，搜索附近打开移动设备定位功能的协助会员，将协助任务的任务内容与位置坐标发送至协助会员的移动设备上，让协助会员有偿或无偿完成协助任务；
(4)、若无人驾驶设备制动停止的区域为无网络服务区域或该车辆链接通讯装置故障无法实现链接，管理员模块以无人驾驶设备的信号消失点制定车辆搜索任务，让附近的协助会员进行车辆搜索；
(5)、协助会员发现在无网络服务区域不能行驶的无人驾驶设备或因设备本身链接通讯装置故障无法实现链接而不能行驶的无人驾驶设备，拍照记录无人驾驶设备牌号，登录协助平台的协助会员模块，上报无人驾驶设备的位置信息以及实时情况，协助无人驾驶设备的事故案件处理。
所述步骤3中，打开移动设备定位功能的协助会员为愿意领取协助任务的协助会员。
本发明的有益效果是：本发明的协助平台检测出无人驾驶设备停止行驶后，需要外界人工干预时，可通过云服务器获取无人驾驶设备的实况信息并制定协助任务，再以无人驾驶设备的位置坐标为定位中心，针对事故案件类型搜索并匹配出附近有经验能力的协助会员，协助会员依据本系统推送协助任务的信息内容到达现场，让协助会员有偿或无偿排除无人驾驶设备发生的事故案件，使得空乘行驶的无人车辆设备在途中发生突发路况障碍(包括无法绕行或绕行成本过高)、意外碰撞、汽车故障等突发事件后，协助系统能寻找到对应专业的协助会员对其干预解决，兼顾了多方利益的同时能大为减少意外事件的处理时间，有利于无人驾驶产业的发展和推广。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的系统结构图。
具体实施方式
参照图1，一种无人驾驶车辆的智联协助系统，包括连接在无线网络上的无人驾驶设备、云服务器和协助平台：
无人驾驶设备：包括无人驾驶车辆以及安装在所述无人驾驶车辆上的警报装置、摄像装置、通讯装置、定位导航装置和数据采集装置，所述警报装置为无人驾驶车辆的鸣笛喇叭和警示灯，所述摄像装置为安装在无人驾驶车辆上的拾音器和高清摄像仪，所述通讯装置为可接连互联网的以太网路由器以及与所述太网路由器相连的车载通讯模块，所述定位导航装置为GPS定位模块或北斗卫星定位模块，所述数据采集装置包括安装在无人驾驶车辆上的油量/油温传感器、胎压传感器、水温传感器和OBD系统模块。
云服务器：包括承载协助平台的中央服务器以及与所述中央服务器相连的云端数据库和本地数据库，所述云端数据库和本地数据库可相互转换备份，实现双向交互，双向请求，所述中央服务器接入互联网或无线网络通信与所述通讯装置建立数据连接，实现数据交换。
协助平台：包括管理员模块、系统客服模块、协助会员模块和任务模块；
管理员模块：用于日常系统维护升级以及安全管控系统成员身份权限、云端数据库和本地数据库内存放的内容信息，并对各模块之间的收发任务请求进行实时监控；
系统客服模块：除系统自动会员实名身份信息审核之外的人工审核，对发生事故案件的无人驾驶设备进行除系统协助之外的人工干预以及客服咨询；
协助会员模块：用于管理以自然人为个体的协助会员，记录协助会员的个人信息，并将其存放在云端数据库和本地数据库，以及接受协助会员的客服请求；
任务模块：根据管理员模块发送的任务请求制定协助任务，以事故车辆的地理坐标为定位点、事故类别，筛选匹配出就近(15公里以内)相对应任务身份的协助会员对其发布协助任务信息，指导协助会员到达事故现场，有偿或无偿处理无人驾驶/设备发生的事故案件，让车主能安心地设定航行指令让无人车辆去往目的地接引来客，即使无人驾驶设备在途中面临突发事件时，协助平台能制定协助任务让无人驾驶设备地点附近的协助会员迅速地进行有偿处理，兼顾了多方利益的同时缩短突发事件将的处理时间，有利于无人驾驶的发展和推广。
所述协助任务的类别包括协助报警任务、意外碰撞任务、故障排查任务、保险定损任务、路障排塞任务和车辆搜索任务；所述个人信息包括协助会员的姓名、联系方式、职业、无人车辆牌号和移动设备的定位权限许可；所述协助任务以个人信息的职业设置有会员职业优先级，所述协助报警任务和意外碰撞任务的会员职业优先级为警察，所述故障排查任务的会员职业优先级为汽修工程师，所述保险定损任务的会员职业优先级为律师和保险从业员，所述路障排塞任务和车辆搜索任务的会员为具有自由行为能力的社会自然人；能让无人驾驶设备发生的事故案件能针对性地被有经验能力的协助会员所处理，其中，路障排塞任务和车辆搜索任务不具备会员职业优先级，只遵循就近原则(即距离事故车辆最近的协助会员)筛选协助会员并发放协助任务。
所述协助任务的处理过程如下：
(1)、无人驾驶设备在空乘行驶途中因本身故障或道路故障制动停止，包括出现设备自身排障无果、路面清障成本低切换其他路线成本高、不具备切换其他路线的条件或需维持现场不允许移动无人驾驶设备的情形之后，启动警报装置，拉响鸣笛和打开警示灯，通过通讯装置发送协助请求至协助平台。
(2)、管理员模块接收到协助请求或检测出无人驾驶设备停止行驶后，获取无人驾驶设备的事件信息，通过接连无人驾驶设备的摄像装置获知无人驾驶设备的实时环境，通过定位导航装置和数据采集装置获知无人驾驶设备的位置坐标以及油量、油温、胎压、水温、刹车、档位、空调和发动机的工作状态，生成任务请求至任务模块中。
(3)、任务模块根据任务请求的内容信息识别并判定无人驾驶设备的协助任务类别，以位置坐标为定位点，搜索距离最近且打开移动设备定位功能的协助会员(打开移动设备定位功能的协助会员为愿意领取协助任务的协助会员)，将协助任务的任务内容与位置坐标发送至协助会员的移动设备上，让协助会员有偿或无偿完成协助任务。
(4)、若无人驾驶设备制动停止的区域为无服务区或该车辆链接通讯装置故障无法实现链接，管理员模块以无人驾驶设备的信号消失点制定车辆搜索任务，让附近的协助会员进行车辆搜索。
(5)、协助会员发现在无网络服务区域的不能行驶的无人驾驶设备或因设备本身链接通讯装置故障无法实现链接而不能行驶的无人驾驶设备，拍照记录无人驾驶设备牌号，在服务区内接连协助平台的协助会员模块(拨打客服电话或在移动APP上登入协助平台的协助会员模块)，上报无人驾驶设备的车牌号码、位置信息以及实时情况，协助无人驾驶设备的事故案件处理，即使无人驾驶设备处于信号盲区，与中央服务器断开了连接(车辆失联)，协助会员通过本平台发布协助任务，让车辆所属人、车辆管理机构知晓车辆的下落，协助进行事故后续处理。
以上的实施方式不能限定本发明创造的保护范围，专业技术领域的人员在不脱离本发明创造整体构思的情况下，所做的均等修饰与变化，均仍属于本发明创造涵盖的范围之内。
Claims (2)
1.一种无人驾驶车辆的智联协助系统，其特征在于它包括连接在无线网络上的无人驾驶设备、云服务器和协助平台：
无人驾驶设备：包括无人驾驶车辆以及安装在所述无人驾驶车辆上的警报装置、摄像装置、通讯装置、定位导航装置和数据采集装置；
云服务器：包括承载协助平台的中央服务器以及与所述中央服务器相连的云端数据库和本地数据库；
协助平台：包括管理员模块、系统客服模块、协助会员模块和任务模块；
管理员模块：用于日常系统维护升级以及安全管理系统成员身份权限、云端数据库和本地数据库内存放的内容信息，并对各模块之间的收发任务请求进行实时监控；
系统客服模块：除系统自动会员实名身份信息审核之外的人工审核，对发生事故案件的无人驾驶设备进行除系统协助之外的人工干预以及客服咨询；
协助会员模块：用于管理以自然人为个体的协助会员，记录协助会员的个人信息，并将其存放在云端数据库和本地数据库，以及接受协助会员的客服请求；
任务模块：根据管理员模块发送的任务请求制定协助任务，以事故车辆的地理坐标为定位点、事故类别，筛选匹配出就近相对应任务身份的协助会员对其发布协助任务信息，指导协助会员到达事故现场，处理无人驾驶设备发生的事故案件；
所述个人信息包括协助会员的姓名、联系方式、职业、无人车辆牌号和移动设备的定位权限许可；
所述协助任务的类别包括协助报警任务、意外碰撞任务、故障排查任务、保险定损任务、路障排塞任务和车辆搜索任务；
所述协助任务以个人信息的职业设置有会员职业优先级；所述协助报警任务和意外碰撞任务的会员职业优先级为警察；所述故障排查任务的会员职业优先级为汽修工程师；所述保险定损任务的会员职业优先级为律师和保险从业员；所述路障排塞任务和车辆搜索任务的会员为具有自由行为能力的社会自然人；
所述警报装置为无人驾驶车辆的鸣笛喇叭和警示灯，所述摄像装置为安装在无人驾驶车辆上的拾音器和高清摄像仪，所述通讯装置为可接连互联网的以太网路由器以及与所述太网路由器相连的车载通讯模块，所述定位导航装置为GPS定位模块，所述数据采集装置包括安装在无人驾驶车辆上的油量/油温传感器、胎压传感器、水温传感器和OBD系统模块；
所述协助任务的处理过程如下：
（1）、无人驾驶设备在空乘行驶途中因本身故障或道路故障制动停止后，启动警报装置，拉响鸣笛和打开警示灯，通过通讯装置发送协助请求至协助平台；
（2）、管理员模块接收到协助请求或检测出无人驾驶设备停止行驶后，获取无人驾驶设备的事件信息，通过接连无人驾驶设备的摄像装置获知无人驾驶设备的实时环境，通过定位导航装置和数据采集装置获知无人驾驶设备的位置坐标以及油量、油温、胎压、水温、刹车、档位、空调和发动机的工作状态，生成任务请求至任务模块中；
（3）、任务模块根据任务请求的内容信息识别并判定无人驾驶设备的协助任务类别，以位置坐标为定位点，搜索附近打开移动设备定位功能的协助会员，将协助任务的任务内容与位置坐标发送至协助会员的移动设备上，让协助会员完成协助任务；
（4）、若无人驾驶设备制动停止的区域为无网络服务区域或该车辆链接通讯装置故障无法实现链接，管理员模块以无人驾驶设备的信号消失点制定车辆搜索任务，让附近的协助会员进行车辆搜索；
（5）、协助会员发现在无网络服务区域不能行驶的无人驾驶设备或因设备本身链接通讯装置故障无法实现链接而不能行驶的无人驾驶设备，协助会员拍照记录无人驾驶设备牌号，登录协助平台的协助会员模块，上报无人驾驶设备的位置信息以及实时情况，协助无人驾驶设备的事故案件处理。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的智联协助系统，其特征在于所述步骤3中，打开移动设备定位功能的协助会员为愿意领取协助任务的协助会员。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811586771.8A CN109800958B (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 一种无人驾驶车辆的智联协助系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811586771.8A CN109800958B (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 一种无人驾驶车辆的智联协助系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109800958A CN109800958A (zh) | 2019-05-24 |
| CN109800958B true CN109800958B (zh) | 2023-04-14 |
Family
ID=66557501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811586771.8A Active CN109800958B (zh) | 2018-12-24 | 2018-12-24 | 一种无人驾驶车辆的智联协助系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109800958B (zh) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7234896B2 (ja) * | 2019-10-16 | 2023-03-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両管理システム |
| CN111309005A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-06-19 | 广东天创同工大数据应用有限公司 | 一种基于无人驾驶车辆的动态路线规划方法 |
| CN111063055A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-24 | 广东天创同工大数据应用有限公司 | 一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的警报分级方法 |
| CN111063187A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-24 | 广东天创同工大数据应用有限公司 | 一种基于无人驾驶车辆的目的地动态规划方法 |
| CN111144736A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-05-12 | 广东天创同工大数据应用有限公司 | 一种无人驾驶车辆智联协助系统的会员互助和奖励方法 |
| CN111162991B (zh) * | 2019-12-24 | 2022-09-30 | 广东天创同工大数据应用有限公司 | 一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的在线互联方法 |
| CN111127098A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-05-08 | 广东天创同工大数据应用有限公司 | 一种无人驾驶车辆智联协助系统的会员加入及分级方法 |
| CN113536861B (zh) * | 2020-04-21 | 2024-02-06 | 广东天创同工大数据应用有限公司 | 一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的路面排障协同方法 |
| CN111806458B (zh) * | 2020-06-22 | 2022-04-22 | 中国平安财产保险股份有限公司 | 无人驾驶汽车报案方法、装置、无人驾驶汽车及存储介质 |
| CN113285998B (zh) * | 2021-05-20 | 2023-02-10 | 江西北斗应用科技有限公司 | 驾驶员管理终端和无人航空器监管系统 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1067480A2 (en) * | 1999-07-07 | 2001-01-10 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle sharing system and method with vehicle allocation based on travel information |
| CN107862640A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-03-30 | 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 | 一种无人驾驶汽车救援方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20150019533A1 (en) * | 2013-07-15 | 2015-01-15 | Strawberry Media, Inc. | System, methods, & apparatuses for implementing an accident scene rescue, extraction and incident safety solution |
| CN105321340A (zh) * | 2015-11-23 | 2016-02-10 | 上海汽车集团股份有限公司 | 基于车路通信的救援信号发送方法和装置以及车辆 |
| CN105761425B (zh) * | 2016-03-24 | 2019-09-03 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 求救方法、系统及装置 |
| CN105717920B (zh) * | 2016-04-22 | 2017-12-01 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 无人驾驶车辆的救援方法和装置 |
| CN106323288A (zh) * | 2016-08-01 | 2017-01-11 | 杰发科技（合肥）有限公司 | 一种交通工具的定位和搜寻方法、装置以及移动终端 |
| CN107733963B (zh) * | 2017-01-10 | 2021-03-19 | 西安艾润物联网技术服务有限责任公司 | 车辆紧急求援方法、求援终端及系统 |
-
2018
- 2018-12-24 CN CN201811586771.8A patent/CN109800958B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1067480A2 (en) * | 1999-07-07 | 2001-01-10 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle sharing system and method with vehicle allocation based on travel information |
| CN107862640A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-03-30 | 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 | 一种无人驾驶汽车救援方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109800958A (zh) | 2019-05-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109800958B (zh) | 一种无人驾驶车辆的智联协助系统 | |
| US11928742B2 (en) | Collection of crash data using autonomous or semi-autonomous drones | |
| US11276314B2 (en) | Fallback requests for autonomous vehicles | |
| US11100795B2 (en) | Driving service active sensing system and method in internet of vehicles environment | |
| JP2022006181A (ja) | 交通監視方法、装置、機器及び記憶媒体 | |
| WO2020164021A1 (zh) | 用于驾驶控制的方法、装置、设备、介质和系统 | |
| CN102881179B (zh) | 一种汽车主动安全信息的搜集方法及信息服务系统 | |
| JP7486057B2 (ja) | 安全性能評価装置、安全性能評価方法、情報処理装置、及び情報処理方法 | |
| CN109606377A (zh) | 一种紧急驾驶行为防御提示方法及系统 | |
| EP3697658B1 (en) | Method and system for evaluating contextual risk profiles in a vehicle | |
| US20210049910A1 (en) | Using holistic data to implement road safety measures | |
| CN112306051A (zh) | 一种高速公路无人驾驶交警车辆机器人系统 | |
| CN202394102U (zh) | 一种用于运输车辆的安全监控调度装置 | |
| US11062537B2 (en) | Fleet management for vehicles using operation modes | |
| CN103164951A (zh) | 一种物流道路运输车辆安全监控调度系统 | |
| CN115092159A (zh) | 一种车道线自主智能测绘系统和方法 | |
| CN218825836U (zh) | 一种基于车牌识别技术的车辆实时定位核查系统 | |
| RU2807410C1 (ru) | Способ дистанционного управления высокоавтоматизированным транспортным средством | |
| US20230356744A1 (en) | System and method for fleet scene inquiries | |
| CN115695418A (zh) | 信息处理方法及装置、电子设备及存储介质 | |
| CN112636856A (zh) | 一种异常路况实时警示方法 | |
| CN114563377A (zh) | 基于车路协同的环境监测方法、系统、介质及设备 | |
| CN111862535A (zh) | 一种铁路周边崩塌落石监测预警系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |