CN110303894A - 空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质 - Google Patents

空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质 Download PDF

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CN110303894A CN201910675128.0A CN201910675128A CN110303894A CN 110303894 A CN110303894 A CN 110303894A CN 201910675128 A CN201910675128 A CN 201910675128A CN 110303894 A CN110303894 A CN 110303894A
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Abstract

本发明公开了一种空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质，所述方法包括：接收由所述自动驾驶控制器发出的自动驾驶启动信号；响应于所述自动驾驶启动信号，采集所述电动汽车的当前速度；基于所述当前速度小于一速度阈值，通过一检测车身与水平面夹角的角度传感器获得所述电动汽车的车身俯仰角；当所述车身俯仰角的数值小于一第一阈值时，根据所述当前速度获得一第一缩小系数；根据所述空挡能量回收曲线获得所述当前速度对应的能量回收率；根据所述第一缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得一当前能量回收率；以及根据所述当前能量回收率通过所述电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将所述电动汽车的车身动能转化为电能。

Description

空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质
技术领域
本发明涉及的是一种电动汽车领域的技术，更具体的说，涉及一种空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质。
背景技术
自动驾驶的车辆又称无人驾驶汽车，即通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶分为6个级别，即L0、L1、L2、L3、L4、L5，总共六个等级，L3及以上级别的自动驾驶汽车可以解放驾驶员的双手和手脚和眼睛，此时汽车会变成一种娱乐工具，乘员可以在车内阅读看手机或是用多媒体系统观看视频等等活动，此时由于人的注意力不在车上车辆的制动非常容易引起乘员晕车身体不适。制动能量回收可以提高车辆的续航里程，它通过发电机发电的方式将动能转换为电能。滑行能量回收时，如果自动驾驶滑行时的能量回收曲线和常规驾驶员操纵车辆时的能量回收曲线一致的话，此时产生的减速度更容易引起驾驶员不适。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质，能够在自动驾驶过程中，进行能量回收时降低能量回收率，即降低了由电动机产生的输出扭矩，从而提高了驾驶员的驾驶舒适性；并且在近水平路面、上坡路面以及下坡路面，采用不同的缩小系数，在上坡路面以更小的能量回收率来回收能量，而在下坡路面中，采用与近水平路面相比更大的能量回收率来回收能量，从而进一步的提高了能量的总体回收效率以及驾驶员的驾驶舒适性。
根据本发明的一个方面，提供一种电动汽车的空挡滑行能量回收方法，所述电动汽车设有一自动驾驶控制器以及一能量回收控制器，所述能量回收控制器中预存有一空挡能量回收曲线，所述空挡能量回收曲线为一速度-能量回收率曲线，所述方法包括：
接收由所述自动驾驶控制器发出的自动驾驶启动信号；
响应于所述自动驾驶启动信号，采集所述电动汽车的当前速度；
基于所述当前速度小于一速度阈值，通过一检测车身与水平面夹角的角度传感器获得所述电动汽车的车身俯仰角；
当所述车身俯仰角的数值小于一第一阈值时，根据所述当前速度获得一第一缩小系数；
根据所述空挡能量回收曲线获得所述当前速度对应的能量回收率；
根据所述第一缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得一当前能量回收率；以及
根据所述当前能量回收率通过所述电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将所述电动汽车的车身动能转化为电能。
优选的，所述速度阈值为50km/h，并且所述第一阈值为10°。
优选的，所述第一缩小系数通过以下公式获得：
其中：
f1(v)为第一缩小系数；
v为当前速度，其中，v小于50km/h。
优选的，所述方法还包括：
当所述车身俯仰角为仰角并且大于一第二阈值时，根据所述当前速度获得一第二缩小系数，其中，所述第二缩小系数小于所述第一缩小系数，所述第二阈值为10°；
根据所述第二缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得所述当前能量回收率。
优选的，所述第二缩小系数通过以下公式获得：
其中：
f1(v)为第一缩小系数；
f2(v)为第二缩小系数；
v为当前速度，其中，v小于50km/h。
优选的，所述方法还包括：
当所述车身俯仰角为俯角并且大于一第三阈值时，根据所述当前速度获得一第三缩小系数，其中，所述第三缩小系数大于所述第一缩小系数，所述第三阈值为10°；
根据所述第三缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得所述当前能量回收率。
优选的，所述第三缩小系数通过以下公式获得：
其中：
f1(v)为第一缩小系数；
f3(v)为第三缩小系数；
v为当前速度，其中，v小于50km/h。
优选的，所述根据所述当前能量回收率通过所述电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将所述电动汽车的车身动能转化为电能还包括以下步骤：
根据所述当前能量回收率获得一制动扭矩；
根据所述制动扭矩获得所述电动机的输出扭矩，以将所述电动汽车的车身动能转化为电能。
根据本发明的一个方法，提供一种电动汽车的空挡滑行能量回收系统，包括：
接收模块，接收由自动驾驶控制器发出的自动驾驶启动信号；
速度获取模块，响应于所述自动驾驶启动信号，采集所述电动汽车的当前速度；
角度检测模块，当所述当前速度小于一速度阈值时，通过一检测车身与水平面夹角的角度传感器获得所述电动汽车的车身俯仰角；
系数获取模块，当所述车身俯仰角的数值小于一第一阈值时，根据所述当前速度获得一第一缩小系数；
第一回收率获取模块，根据所述空挡能量回收曲线获得所述当前速度对应的能量回收率；
第二回收率获取模块，根据所述第一缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得一当前能量回收率；以及
能量回收模块，根据所述当前能量回收率通过所述电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将所述电动汽车的车身动能转化为电能。
根据本发明的一个方面，提供一种电动汽车的空挡滑行能量回收设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述空挡滑行能量回收方法的步骤。
根据本发明的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现上述空挡滑行能量回收方法的步骤。
上述技术方案的有益效果是：本发明中的空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质，能够在自动驾驶过程中，进行能量回收时降低能量回收率，即降低了由电动机产生的输出扭矩，从而提高了驾驶员的驾驶舒适性；
并且在近水平路面、上坡路面以及下坡路面，采用不同的缩小系数，在上坡路面以更小的能量回收率来回收能量，而在下坡路面中，采用与近水平路面相比更大的能量回收率来回收能量，从而进一步的提高了能量的总体回收效率以及驾驶员的驾驶舒适性。
本发明的其它特征和优点以及本发明的各种实施例的结构和操作，将在以下参照附图进行详细的描述。应当注意，本发明不限于本文描述的具体实施例。在本文给出的这些实施例仅仅是为了说明的目的。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是一种空挡滑行能量回收方法的流程示意图；
图2是一种电动汽车于水平路面行驶示意图。
图3是一种空挡能量回收曲线示意图；
图4是一种第二缩小系数获取流程示意图；
图5是一种电动汽车上坡行驶示意图；
图6是一种第三缩小系数获取流程示意图；
图7是一种电动汽车下坡行驶示意图；
图8是一种空挡滑行能量回收系统的结构框图；
图9是本发明的空挡滑行能量回收设备的结构框图；
图10是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。
从以下结合附图的详细描述中，本发明的特征和优点将变得更加明显。贯穿附图，相同的附图标识相应元素。在附图中，相同附图标记通常指示相同的、功能上相似的和/或结构上相似的元件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
根据本发明的一个方面，提供一种电动汽车的空挡滑行能量回收方法，
图1是一种空挡滑行能量回收方法的流程示意图。图1中示出的方法包括以下步骤：步骤S11、步骤S12、步骤13、步骤14、步骤15、步骤16、步骤17、步骤18以及步骤19。图1中示出的方法应用于电动汽车，该电动汽车中设有自动驾驶控制器，该自动驾驶控制器用于实现该电动汽车的自动驾驶功能。该电动汽车还设有一能量回收控制器，能量回收控制器中预存有一空挡能量回收曲线。
图2是一种电动汽车于水平路面行驶示意图。参考图1和图2，在步骤S11中，接收由自动驾驶控制器发出的自动驾驶启动信号。电动汽车201的整车控制器(Vehicle ControlUnit，VCU)通过CAN总线与该自动驾驶控制器相连，并且实时的检测CAN总线上是否存在由自动驾驶控制器发出的自动驾驶启动信号。当驾驶员启动自动驾驶之后，实现了L3级别的自动驾驶，则自动驾驶控制器会发出一个自动驾驶启动信号至CAN总线。在步骤S12中，响应于自动驾驶启动信号，采集电动汽车201的当前速度。VCU接收到了CAN总线上的自动驾驶启动信号，则采集电动汽车201的当前速度。当前速度可以通过设置于车轮处的速度传感器来进行检测。
在步骤S13中，判断当前速度是否小于一个速度阈值，该速度阈值优选为50km/h。若当前速度小于该速度阈值，则进行步骤S14。在步骤S14中，通过一检测车身与水平面夹角的角度传感器获得电动汽车201的车身俯仰角。电动汽车201内设有一个角度传感器，通过该角度传感器可以检测电动汽车201的车身与水平方向之间夹角，即车身俯仰角α。在步骤S15中，判断之前获得的车身俯仰角α的数值是否小于第一阈值。该车声俯仰角可以是仰角也可以是俯角。图2中示出的电动汽车201是行驶于路面202，该路面202是一个水平路面，则其车身俯仰角为0。若该车身俯仰角小于第一阈值10°，则进行步骤S16。在步骤S16中，根据当前速度获得一第一缩小系数。第一缩小系数通过公式①获得，公式①为：
其中：
f1(v)为第一缩小系数；
v为当前速度，其中，v小于50km/h。
通过公式①即可以获得一个小于1的第一缩小系数f1(v)。
图3是一种空挡能量回收曲线示意图。在步骤S17中，根据空挡能量回收曲线获得当前速度对应的能量回收率。根据图3示出的空挡能量回收曲线301获得与当前速度对应的能量回收率。在步骤S18中，根据第一缩小系数以及当前速度对应的能量回收率获得一当前能量回收率。即将第一缩小系数与当前速度对应的能量回收率相乘得到缩小之后的当前能量回收率。在步骤S19中，根据当前能量回收率通过电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将电动汽车的车身动能转化为电能。每一能量回收率又有对应的电动汽车的制动扭矩，而发电机(电动机)具有一个与制动扭矩对应的输出扭矩，电动机根据该输出扭矩来进行能量回收。步骤S19具体包括以下步骤：根据当前能量回收率获得一制动扭矩；根据制动扭矩获得电动机的输出扭矩，以将电动汽车的车身动能转化为电能。能量回收率越高，电动机的输出扭矩则越高。
图4是一种第二缩小系数获取流程示意图。图5是一种电动汽车上坡行驶示意图。一些实施例中，上述空挡滑行能量回收方法还包括：步骤S31、步骤S32、步骤S33以及步骤S34。在步骤S31中，判断车身俯仰角是否为仰角，若为仰角，则说明电动汽车201处于路面202是一个上坡路面。在步骤S32中，判断车身俯仰角是否大于第二阈值，该第二阈值为10°。当车身俯仰角α大于10°，即图5示出的电动汽车201行驶于上坡路面202，因此，与行驶于水平路面相比需要一个更小的当前能量回收率。在步骤S34中，根据当前速度获得一第二缩小系数，其中，第二缩小系数小于第一缩小系数。在步骤S34中，根据第二缩小系数以及当前速度对应的能量回收率获得当前能量回收率。即将第二缩小系数和当前速度对应的能量回收率相乘获得当前能量回收率。如图5所示，电动汽车201行驶于路面202，其车身的轴线203与水平线204之间的夹角即为车身俯仰角α，与行驶于水平路面相比需要一个更小的当前能量回收率。第二缩小系数通过以下公式②获得：
其中：
f1(v)为第一缩小系数；
f2(v)为第二缩小系数；
v为当前速度，其中，v小于50km/h
图6是一种第三缩小系数获取流程示意图。图7是一种电动汽车下坡行驶示意图。一些实施例中，上述空挡滑行能量回收方法还包括：步骤S51、步骤S52、步骤S53以及步骤S54。在步骤S51中，判断车身俯仰角是否为俯角，若为俯角，则说明电动汽车201处于路面202是一个下坡路面。在步骤S52中，判断车身俯仰角α是否大于第三阈值，该第三阈值为10°。当车身俯仰角α大于10°，即图7示出的电动汽车201行驶于下坡路面202，因此，与行驶于水平路面相比需要一个更大的当前能量回收率。在步骤S34中，根据当前速度获得一第三缩小系数，其中，第三缩小系数大于第一缩小系数。在步骤S54中，根据第三缩小系数以及当前速度对应的能量回收率获得当前能量回收率。即将第三缩小系数和当前速度对应的能量回收率相乘获得当前能量回收率。如图7所示，电动汽车201行驶于路面202，其车身的轴线203与水平线204之间的夹角即为车身俯仰角α并且为俯角，与行驶于水平路面相比需要一个更大的当前能量回收率。第三缩小系数通过以下公式③获得：
其中：
f1(v)为第一缩小系数；
f3(v)为第三缩小系数；
v为当前速度，其中，v小于50km/h。
通过上述的第一缩小系数、第二缩小系数以及第三缩小系数来获得不同的当前能量回收率。第一缩小系数对应于图2示出的水平或近水平路面，第二缩小系数对应图5中示出的上坡路面，第三缩小系数对应于图7中示出的下坡路面。与图2中示出的电动汽车相比，在图5中示出的电动汽车需要更小的当前能量回收率，即更小的输出扭矩；与图2中示出的电动汽车相比，在图7中示出的电动汽车需要更大的当前能量回收率，即更大的输出扭矩以及时降低车速，提高能量回收效率。
根据本发明的一个方面，提供一种电动汽车的空挡滑行能量回收系统。
图8是一种空挡滑行能量回收系统的结构框图。图8中示出的空挡滑行能量回收系统500，包括：
接收模块501，接收由自动驾驶控制器发出的自动驾驶启动信号；
速度获取模块502，响应于自动驾驶启动信号，采集电动汽车的当前速度；
角度检测模块503.，当当前速度小于一速度阈值时，通过一检测车身与水平面夹角的角度传感器获得电动汽车的车身俯仰角；
系数获取模块504，当车身俯仰角的数值小于一第一阈值时，根据当前速度获得一第一缩小系数；
第一回收率获取模块505，根据空挡能量回收曲线获得当前速度对应的能量回收率；
第二回收率获取模块506，根据第一缩小系数以及当前速度对应的能量回收率获得一当前能量回收率；以及
能量回收模块507，根据当前能量回收率通过电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将电动汽车的车身动能转化为电能。
根据本发明的一个方面，提供一种电动汽车的空挡滑行能量回收设备，包括：处理器；存储器，其中存储有处理器的可执行指令；其中，可执行指令在被执行时处理器执行空挡滑行能量回收方法的步骤。
图9是本发明的空挡滑行能量回收设备的结构框图。下面参照图9来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图9显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
根据本发明的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述方法的步骤。
图10是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图10所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上，本发明中的空挡滑行能量回收方法、系统、设备及介质，能够在自动驾驶过程中，进行能量回收时降低能量回收率，即降低了由电动机产生的输出扭矩，从而提高了驾驶员的驾驶舒适性；
并且在近水平路面、上坡路面以及下坡路面，采用不同的缩小系数，在上坡路面以更小的能量回收率来回收能量，而在下坡路面中，采用与近水平路面相比更大的能量回收率来回收能量，从而进一步的提高了能量的总体回收效率以及驾驶员的驾驶舒适性。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种电动汽车的空挡滑行能量回收方法，其特征在于，所述电动汽车设有一自动驾驶控制器以及一能量回收控制器，所述能量回收控制器中预存有一空挡能量回收曲线，所述空挡能量回收曲线为一速度-能量回收率曲线，所述方法包括：
接收由所述自动驾驶控制器发出的自动驾驶启动信号；
响应于所述自动驾驶启动信号，采集所述电动汽车的当前速度；
基于所述当前速度小于一速度阈值，通过一检测车身与水平面夹角的角度传感器获得所述电动汽车的车身俯仰角；
当所述车身俯仰角的数值小于一第一阈值时，根据所述当前速度获得一第一缩小系数；
根据所述空挡能量回收曲线获得所述当前速度对应的能量回收率；
根据所述第一缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得一当前能量回收率；以及
根据所述当前能量回收率通过所述电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将所述电动汽车的车身动能转化为电能。
2.根据权利要求1所述的空挡滑行能量回收方法，其特征在于，所述速度阈值为50km/h，并且所述第一阈值为10°。
3.根据权利要求1所述的空挡滑行能量回收方法，其特征在于，所述第一缩小系数通过以下公式获得：
其中：
f1(v)为第一缩小系数；
v为当前速度，其中，v小于50km/h。
4.根据权利要求1所述的空挡滑行能量回收方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车身俯仰角为仰角并且大于一第二阈值时，根据所述当前速度获得一第二缩小系数，其中，所述第二缩小系数小于所述第一缩小系数，所述第二阈值为10°；
根据所述第二缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得所述当前能量回收率。
5.根据权利要求4所述的空挡滑行能量回收方法，其特征在于，所述第二缩小系数通过以下公式获得：
其中：
f1(v)为第一缩小系数；
f2(v)为第二缩小系数；
v为当前速度，其中，v小于50km/h。
6.根据权利要求4所述的空挡滑行能量回收方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车身俯仰角为俯角并且大于一第三阈值时，根据所述当前速度获得一第三缩小系数，其中，所述第三缩小系数大于所述第一缩小系数，所述第三阈值为10°；
根据所述第三缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得所述当前能量回收率。
7.根据权利要求6所述的空挡滑行能量回收方法，其特征在于，所述第三缩小系数通过以下公式获得：
其中：
f1(v)为第一缩小系数；
f3(v)为第三缩小系数；
v为当前速度，其中，v小于50km/h。
8.根据权利要求1所述的空挡滑行能量回收方法，其特征在于，所述根据所述当前能量回收率通过所述电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将所述电动汽车的车身动能转化为电能还包括以下步骤：
根据所述当前能量回收率获得一制动扭矩；
根据所述制动扭矩获得所述电动机的输出扭矩，以将所述电动汽车的车身动能转化为电能。
9.一种电动汽车的空挡滑行能量回收系统，其特征在于，包括：
接收模块，接收由自动驾驶控制器发出的自动驾驶启动信号；
速度获取模块，响应于所述自动驾驶启动信号，采集所述电动汽车的当前速度；
角度检测模块，当所述当前速度小于一速度阈值时，通过一检测车身与水平面夹角的角度传感器获得所述电动汽车的车身俯仰角；
系数获取模块，当所述车身俯仰角的数值小于一第一阈值时，根据所述当前速度获得一第一缩小系数；
第一回收率获取模块，根据所述空挡能量回收曲线获得所述当前速度对应的能量回收率；
第二回收率获取模块，根据所述第一缩小系数以及所述当前速度对应的能量回收率获得一当前能量回收率；以及
能量回收模块，根据所述当前能量回收率通过所述电动汽车的电动机在空挡滑行过程中将所述电动汽车的车身动能转化为电能。
10.一种电动汽车的空挡滑行能量回收设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-8中任意一项所述空挡滑行能量回收方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1-8中任意一项所述空挡滑行能量回收方法的步骤。
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