CN113203876A - 一种取力器故障确定方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及故障处理技术领域，公开了一种取力器故障确定方法、装置、电子设备和存储介质，本实施例的取力器故障确定方法包括：在基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，且基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合后，将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对；其中，所述目标转速为所述离合器当前档位对应的转速；根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障，本实施例通过在取力器空载，且该取力器的离合器结合时，将取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速进行比对，根据比对结果就能准确确定转速传感器是否发生故障，减少对离合器故障的误判。

Description

一种取力器故障确定方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及故障处理技术领域，特别涉及一种取力器故障确定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

取力器(Power Take Off，PTO)，又称功率取出器，能够将发动机的动力输出至外部工作装置(如举升泵等)。通过选择取力器中离合器的档位，调整输出轴转速。如果离合器性能出现问题(如负载过大、磨损故障等)，就会造成输出轴实际转速与当前档位对应的目标转速存在偏差。

相关技术中，是将转速传感器采集的转速与对应的目标转速进行比对，只要采集的转速与对应的目标转速之间偏差较大，就判定离合器故障。

然而，铁屑等杂质容易进入上述转速传感器，在离合器性能没有出现问题时，也会出现采集的转速与对应的目标转速之间偏差较大，不能精准判断取力器故障。

发明内容

本公开提供了一种取力器故障确定方法、装置、电子设备和存储介质，用以精准判断取力器故障。

第一方面，本公开实施例提供一种取力器故障确定方法，所述方法包括：

在基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，且基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合后，将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对；其中，所述目标转速为所述离合器当前档位对应的转速；

根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障。

上述方案，由于在取力器空载，且该取力器的离合器结合时，输出轴实际转速与对应的目标转速不会存在较大偏差，如果输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速存在较大偏差，只能是转速传感器故障引起的。因此，通过在取力器空载，且该取力器的离合器结合时，将取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速进行比对，根据比对结果就能准确确定转速传感器是否发生故障，减少对离合器故障的误判。

在一些可选的实施方式中，基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，包括：

若所述当前输出功率小于预设功率，则确定所述取力器空载。

上述方案，取力器的当前输出功率表征取力器当前的负载状态，如果当前输出功率小于预设功率，就能准确确定取力器空载。

在一些可选的实施方式中，基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合，包括：

若所述当前压力达到预设压力，则确定所述离合器结合。

上述方案，离合器的当前压力表征离合器当前的结合状态，如果当前压力达到预设压力，就能准确确定离合器是完全结合的状态。

在一些可选的实施方式中，将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对，包括：

判断所述采集的转速以及所述目标转速的转速差值是否达到预设转速差值；

根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障，包括：

若转速差值达到所述预设转速差值，则确定所述转速传感器发生故障，否则确定所述转速传感器没有发生故障。

上述方案，在取力器空载，且该取力器的离合器结合时，如果输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速存在较大偏差，只能是转速传感器故障引起的，基于此可以准确确定传感器发生故障；否则确定传感器没有发生故障。

在一些可选的实施方式中，在确定所述转速传感器发生故障之后，还包括：

通过预设报警方式进行报警。

上述方案，在确定转速传感器发生故障后，通过预设报警方式进行报警，以使维修人员及时处理转速传感器故障，使转速传感器采集的转速与输出轴实际转速相同或接近，从而在取力器处于非空载状态时，根据转速传感器采集的转速以及对应的目标转速，准确地确定离合器故障。

第二方面，本公开实施例提供一种取力器故障确定装置，包括：

比对模块，用于基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，且基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合后，将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对；其中，所述目标转速为所述离合器当前档位对应的转速；

故障判断模块，用于根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障。

在一些可选的实施方式中，所述比对模块具体用于：

若所述当前输出功率小于预设功率，则确定所述取力器空载。

在一些可选的实施方式中，所述比对模块具体用于：

若所述当前压力达到预设压力，则确定所述离合器结合。

在一些可选的实施方式中，所述比对模块具体用于：

判断所述采集的转速以及所述目标转速的转速差值是否达到预设转速差值；

所述故障判断模块具体用于：

若转速差值达到所述预设转速差值，则确定所述转速传感器发生故障，否则确定所述转速传感器没有发生故障。

在一些可选的实施方式中，所述故障判断模块在确定所述转速传感器发生故障之后，还用于：

通过预设报警方式进行报警。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器；

其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面任一项所述的取力器故障确定方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面任一项所述的取力器故障确定方法。

另外，第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的变速系统的架构图；

图2为本公开实施例提供的第一种取力器故障确定方法的示意流程图；

图3为本公开实施例提供的第二种取力器故障确定方法的示意流程图；

图4A为本公开实施例提供的转速传感器发生故障时的转速偏差示意图；

图4B为本公开实施例提供的转速传感器没有发生故障时的转速偏差示意图；

图5为本公开实施例提供的一种取力器故障确定装置的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的示意框图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

取力器中离合器性能出现问题(如负载过大、磨损故障等)，就会造成输出轴实际转速与当前档位对应的目标转速存在偏差。一些实施例中，将转速传感器采集的转速与当前档位对应的目标转速进行比对，只要采集的转速与对应的目标转速之间偏差较大，就判定离合器故障。为了保护离合器，在基于采集的转速确定速差较大后，就断开离合器。

然而，上述转速传感器安装位置特殊，铁屑等杂质容易进入转速传感器，杂质堆积过多就会导致转速传感器采集的转速与输出轴实际转速并不相同。在离合器性能没有出现问题时，也会出现转速传感器采集的转速与对应的目标转速之间偏差较大。因此通过上述方式不能精准判断取力器故障，导致在离合器性能没有出现问题时断开离合器，频繁断开离合器会影响作业效率，用户体验较差。

基于此，本申请实施例提供了一种取力器故障确定方法、装置、电子设备和存储介质，由于在取力器空载，且该取力器的离合器结合时，输出轴实际转速与对应的目标转速不会存在较大偏差，如果输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速存在较大偏差，只能是转速传感器故障引起的。因此，通过在取力器空载，且该取力器的离合器结合时，将取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速进行比对，根据比对结果就能准确确定转速传感器是否发生故障，减少对离合器故障的误判。

参阅图1所示，为本实施例提供的变速系统的架构图，变速系统100，包括取力器110以及电子设备120。

电子设备120可以在基于取力器110的当前输出功率确定所述取力器110空载，且基于所述取力器110中离合器的当前压力确定所述离合器结合后，将所述取力器110中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对；其中，所述目标转速为所述离合器当前档位对应的转速；

电子设备120还可以根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障。

上述变速系统，为液压控制的变速器，例如液压机械无级变速器(Hydro-mechanical Continuously Variable Transmission，HMCVT)。本申请实施例提供的变速系统，除了图1所示的取力器110以及电子设备120之外，还包括实现变速功能所需的其他部件(如液压泵等)，此处不再进行赘述。

上述取力器，由齿轮箱、离合器、控制器等组合而成。

上述电子设备为变速系统中实现控制功能的设备，如自动变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)。

上述变速系统只是示例性说明，本申请实施例对变速系统不做具体限定。下面将结合附图及具体实施例，对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为本公开实施例提供的第一种取力器故障确定方法的示意流程图，应用于上述电子设备，如图2所示，该方法可以包括：

步骤201：在基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，且基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合后，将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对。

其中，所述目标转速为所述离合器当前档位对应的转速。

步骤202：根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障。

实施中，离合器不同档位对应不同的目标转速，如离合器1档位，对应目标转速1；离合器2档位，对应目标转速2；……离合器N档位，对应目标转速N。

在取力器空载，且该取力器的离合器结合时，输出轴实际转速与对应的目标转速不会存在较大偏差(即理论上输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速不会存在较大偏差)，如果采集的转速以及对应的目标转速存在较大偏差，只能是转速传感器故障引起的(即采集的转速与输出轴实际转速相差较大)。

基于此，在确定取力器空载，且该取力器的离合器结合后，需要将采集的转速以及对应的目标转速进行比对，以确定转速传感器是否发生故障。

本实施例对电子设备获得上述取力器的当前输出功率以及离合器的当前压力的具体方式不做限定。示例性的，电子设备基于发动机功率以及整车行走功率，得到上述取力器的当前输出功率，如取力器的当前输出功率P₀＝P₁-P₂，其中，P₁为发动机功率，P₂为整车行走功率。电子设备将离合器的压力传感器采集的压力，确定为离合器的当前压力。

上述方案，由于在取力器空载，且该取力器的离合器结合时，输出轴实际转速与对应的目标转速不会存在较大偏差，如果输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速存在较大偏差，只能是转速传感器故障引起的。因此，通过在取力器空载，且该取力器的离合器结合时，将取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速进行比对，根据比对结果就能准确确定转速传感器是否发生故障，减少对离合器故障的误判。

在一些可选的实施方式中，上述将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对，可通过但不限于如下方式实现：

判断所述采集的转速以及所述目标转速的转速差值是否达到预设转速差值。

对应的，根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障，可通过但不限于如下方式实现：

若转速差值达到所述预设转速差值，则确定所述转速传感器发生故障，否则确定所述转速传感器没有发生故障。

本实施例，由于在取力器空载，且该取力器的离合器结合时，输出轴实际转速与对应的目标转速不会存在较大偏差(即理论上输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速不会存在较大偏差)。因此，采集的转速以及目标转速的转速差值表征转速传感器的故障情况，该转速差值较大(达到预设转速差值)，说明转速传感器发生故障；该转速差值较小(没有达到预设转速差值)，说明转速传感器没有发生故障。

实施中，上述预设转速差值可以根据实际应用场景进行设定。一些具体的实施例中，可将上述预设转速差值设置为50转，如果采集的转速以及目标转速的转速差值达到50转，确定转速传感器发生故障；采集的转速以及目标转速的转速差值没有达到50转，确定转速传感器没有发生故障。

一些具体的实现方式中，离合器不同档位，对应了不同的预设转速差值，如果转速差值达到当前档位对应的预设转速差值，确定转速传感器发生故障。

在一些可选的实施方式中，基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，可通过但不限于如下方式实现：

若所述当前输出功率小于预设功率，则确定所述取力器空载。

取力器的当前输出功率表征取力器当前的负载状态，当前输出功率越小，取力器当前的负载越小；当前输出功率越大，取力器当前的负载越大。

实施中，上述预设功率可以根据实际应用场景进行设定。一些具体的实施例中，可将上述预设功率设置为50kw，如果取力器的当前输出功率小于50kw，就确定取力器空载。

上述方案，取力器的当前输出功率表征取力器当前的负载状态，如果当前输出功率小于预设功率，就能准确确定取力器空载。

在一些可选的实施方式中，基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合，可通过但不限于如下方式实现：

若所述当前压力达到预设压力，则确定所述离合器结合。

离合器的当前压力表征离合器当前的结合状态，只有离合器的当前压力较大(达到预设压力)，才表征离合器完全结合(即完成离合器挂挡)。

实施中，上述预设压力可以根据实际应用场景进行设定。一些具体的实施例中，可将上述预设压力设置为24bar，离合器的当前压力达到24bar，就确定离合器完全结合。

上述方案，离合器的当前压力表征离合器当前的结合状态，如果当前压力达到预设压力，就能准确确定离合器是完全结合的状态。

可选的，在上述步骤201之前，先确定取力器功能使能。

图3为本公开实施例提供的第二种取力器故障确定方法的示意流程图，如图3所示，该方法可以包括：

步骤301：在基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，且基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合后，判断所述采集的转速以及所述目标转速的转速差值是否达到预设转速差值。

步骤302：若转速差值达到所述预设转速差值，则确定所述转速传感器发生故障。

该步骤301-302的具体实现方式可参照上述实施例，此处不再赘述。

步骤303：通过预设报警方式进行报警。

通过步骤301-302就能确定转速传感器故障，如果不及时处理转速传感器故障，在取力器处于非空载状态时，输出轴对应的转速传感器采集的转速以及对应的目标转速还是会存在较大偏差。因此根据该采集的转速以及对应的目标转速，不能准确地确定在取力器处于非空载状态时的离合器故障。

基于此，本实施例在确定转速传感器发生故障后，通过预设报警方式进行报警，以使维修人员及时处理转速传感器故障。

本实施例对上述预设报警方式不做具体限定，例如：

电子设备控制报警器工作，报警器进行语音报警；

电子设备发送报警信息至连接的用户设备(如维修人员的手机等)；

电子设备通过显示器显示报警信息。

上述几种报警方式只是示例性说明，实际应用中可以采用上述任一或多种方式结合进行报警，也可采用其他方式进行报警。

图4A示出在取力器空载，离合器结合的工况，当转速传感器发生故障时，采集的转速以及目标转速的转速差值变化。可以看到，该工况下，转速传感器发生故障时，转速差值较大。

图4B示出在取力器空载，离合器结合的工况，当清理转速传感器后，即转速传感器没有发生故障时，采集的转速以及目标转速的转速差值变化。可以看到，该工况下，转速传感器没有发生故障时，转速差值较小。

图4A和图4B都只是示例性说明，本实施例并不以此为限。

上述方案，在确定转速传感器发生故障后，通过预设报警方式进行报警，以使维修人员及时处理转速传感器故障，使转速传感器采集的转速与输出轴实际转速相同或接近，从而在取力器处于非空载状态时，根据转速传感器采集的转速以及对应的目标转速，准确地确定离合器故障。

如图5所示，基于相同的发明构思，本公开实施例提供一种取力器故障确定装置500，包括：

比对模块501，用于基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，且基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合后，将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对；其中，所述目标转速为所述离合器当前档位对应的转速；

故障判断模块502，用于根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障。

在一些可选的实施方式中，所述比对模块501具体用于：

若所述当前输出功率小于预设功率，则确定所述取力器空载。

在一些可选的实施方式中，所述比对模块501具体用于：

若所述当前压力达到预设压力，则确定所述离合器结合。

在一些可选的实施方式中，所述比对模块501具体用于：

判断所述采集的转速以及所述目标转速的转速差值是否达到预设转速差值；

所述故障判断模块502具体用于：

若转速差值达到所述预设转速差值，则确定所述转速传感器发生故障，否则确定所述转速传感器没有发生故障。

在一些可选的实施方式中，所述故障判断模块502在确定所述转速传感器发生故障之后，还用于：

通过预设报警方式进行报警。

由于该装置即是本公开实施例中的方法中的装置，并且该装置解决问题的原理与该方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图6所示，基于相同的发明构思，本公开实施例提供一种电子设备600，包括：处理器601和存储器602；

存储器602可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器602也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；或者存储器602是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器602可以是上述存储器的组合。

处理器601，可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)，图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)或者为数字处理单元等等。

本公开实施例中不限定上述存储器602和处理器601之间的具体连接介质。本公开实施例在图6中以存储器602和处理器601之间通过总线603连接，总线603在图6中以粗线表示，所述总线603可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，所述存储器602存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器601执行时，使得所述处理器601执行下列过程：

在基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，且基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合后，将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对；其中，所述目标转速为所述离合器当前档位对应的转速；

根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障。

在一些可选的实施方式中，所述处理器601具体用于：

若所述当前输出功率小于预设功率，则确定所述取力器空载。

在一些可选的实施方式中，所述处理器601具体用于：

若所述当前压力达到预设压力，则确定所述离合器结合。

在一些可选的实施方式中，所述处理器601具体用于：

判断所述采集的转速以及所述目标转速的转速差值是否达到预设转速差值；

若转速差值达到所述预设转速差值，则确定所述转速传感器发生故障，否则确定所述转速传感器没有发生故障。

在一些可选的实施方式中，所述处理器601在确定所述转速传感器发生故障之后，还用于：

通过预设报警方式进行报警。

由于该电子设备即是执行本公开实施例中的方法的电子设备，并且该电子设备解决问题的原理与该方法相似，因此该电子设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述取力器故障确定方法的步骤。其中，可读存储介质可以为非易失可读存储介质。

以上参照示出根据本公开实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本公开。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。

相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本公开。更进一步地，本公开可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本公开上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。

尽管已描述了本公开的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本公开范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种取力器故障确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，且基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合后，将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对；其中，所述目标转速为所述离合器当前档位对应的转速；

根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，包括：

若所述当前输出功率小于预设功率，则确定所述取力器空载。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合，包括：

若所述当前压力达到预设压力，则确定所述离合器结合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对，包括：

判断所述采集的转速以及所述目标转速的转速差值是否达到预设转速差值；

根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障，包括：

若转速差值达到所述预设转速差值，则确定所述转速传感器发生故障，否则确定所述转速传感器没有发生故障。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述转速传感器发生故障之后，还包括：

通过预设报警方式进行报警。

6.一种取力器故障确定装置，其特征在于，该装置包括：

比对模块，用于基于取力器的当前输出功率确定所述取力器空载，且基于所述取力器中离合器的当前压力确定所述离合器结合后，将所述取力器中输出轴对应的转速传感器采集的转速以及所述输出轴的目标转速进行比对；其中，所述目标转速为所述离合器当前档位对应的转速；

故障判断模块，用于根据比对结果确定所述转速传感器是否发生故障。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述比对模块具体用于：

若所述当前输出功率小于预设功率，则确定所述取力器空载。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述比对模块具体用于：

若所述当前压力达到预设压力，则确定所述离合器结合。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1～5任一项所述的取力器故障确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～5任一项所述的取力器故障确定方法。

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