CN113187689B - 一种液压泵排量控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

一种液压泵排量控制方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及车辆控制技术领域，公开了一种液压泵排量控制方法、装置、电子设备和存储介质，本实施例的液压泵排量控制方法包括：确定目标调整参数；根据目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到液压泵的目标排量；上述目标调整参数包括以下中的部分或全部：基于液压系统的行驶扭矩以及液压系统的实际压差，确定的第一限制排量；基于所述实际压差以及发动机当前转速对应的目标压差，确定的调整排量；以及所述发动机当前转速对应的第二限制排量；基于所述发动机当前转速以及行驶踏板开度对应的目标转速，确定的调整系数。该方法使液压系统的功率与发动机的功率更加匹配，减少了因液压系统的功率过大造成发动机熄火的情况发生。

Description

一种液压泵排量控制方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种液压泵排量控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
液压系统是液压行走车辆中的传动装置，是由动力元件、执行元件、控制元件、附件以及液压油组成。
液压系统由发动机带动，发动机的输出特性往往不能完全满足液压行走车辆的需求，通过液压系统改变输出量，使液压系统的输出特性满足液压行走车辆的要求。
液压行走车辆工作中，液压系统的功率与发动机的功率不一定匹配，如果液压系统的功率过大，可能会造成发动机熄火，车辆工作过程中发送机熄火会引发安全问题。
发明内容
本公开提供了一种液压泵排量控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以减少因液压系统的功率过大造成发动机熄火的情况发生。
第一方面，本公开实施例提供一种液压泵排量控制方法，所述方法包括：
确定目标调整参数；
根据所述目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量；
其中所述目标调整参数包括以下中的部分或全部：
基于所述液压系统的行驶扭矩以及所述液压系统的实际压差，确定的第一限制排量；
基于所述实际压差以及发动机当前转速对应的目标压差，确定的调整排量；以及所述发动机当前转速对应的第二限制排量；
基于所述发动机当前转速以及行驶踏板开度对应的目标转速，确定的调整系数。
上述方案，第一限制排量表征了发动机扭矩的限制，调整系数表征发动机功率的限制，调整排量表征了液压系统压力的限制，第二限制排量表征发动机转速的限制，由于发动机的功率受发动机扭矩以及发动机转速的影响，液压系统的功率受压差以及液压泵排量影响，因此根据上述目标调整参数对液压泵的需求排量进行调整，可以使液压系统的功率与发动机的功率更加匹配，避免了液压系统功率过大，从而减少了因液压系统的功率过大造成发动机熄火的情况发生。
在一些可选的实施方式中，通过以下方式确定所述第一限制排量：
基于所述行驶扭矩以及所述实际压差的比值，确定所述第一限制排量。
上述方案，基于行驶扭矩以及实际压差的比值，确定出表征发动机扭矩的限制的第一限制排量，基于该第一限制排量调整液压泵的需求排量，可以保证发动机的负载扭矩不超出发动机外特性曲线，减少了发动机熄火的情况发生。
在一些可选的实施方式中，通过以下方式确定所述调整排量：
根据预设的发动机转速与目标压差对应关系，确定所述发动机当前转速对应的目标压差；
若所述实际压差大于对应的目标压差，则基于所述实际压差以及对应的目标压差，通过比例积分微分(Proportion Integration Differentiation，PID)确定所述调整排量；若所述实际压差不大于对应的目标压差，则所述调整排量为第一预设值。
上述方案，根据预设的发动机转速与目标压差对应关系，确定出发动机当前转速下满足作业需求的目标压差，如果实际压差大于对应的目标压差，说明实际压差较大，通过PID确定调整排量，基于该调整排量对液压泵的需求排量进行调整，从而在满足作业需求的情况下，减小液压系统的功率。
在一些可选的实施方式中，通过以下方式确定所述第二限制排量：
根据预设的发动机转速与限制排量的对应关系，确定发动机当前转速对应的第二限制排量。
上述方案，根据预设的发动机转速与限制排量的对应关系，确定发动机当前转速下，保证液压行走车辆不前窜的第二限制排量，基于该第二限制排量对液压泵的需求排量进行调整，可减少前窜的影响。
在一些可选的实施方式中，通过以下方式确定所述调整系数；
基于所述发动机当前转速以及对应的目标转速的转速差值，确定所述调整系数；
其中，当所述转速差值不小于第二预设值时，所述调整系数为第一调整系数；当所述转速差值小于第二预设值时，所述调整系数小于所述第一调整系数，且所述转速差值越小，所述调整系数越小。
上述方案，由于转速差值不小于第二预设值时，说明发动机功率较高，发动机熄火概率较低，因此可将较大的第一调整系数作为调整系数，减少对液压泵的需求排量的调整量；由于转速差值小于第二预设值时，说明发动机功率较低，并且转速差值越小，发动机功率越不能满足液压系统，因此需要较小的调整系数，且转速差值越小，调整系数越小，增大对液压泵的需求排量的调整量。
在一些可选的实施方式中，若所述目标调整参数包括所述第一限制排量、所述调整排量、所述第二限制排量以及所述调整系数，则根据所述目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量，包括：
从所述需求排量以及所述第一限制排量中选择较小的第一排量；
从所述第一排量与所述调整排量的排量差值，以及所述第二限制排量中选择较小的第二排量；
将所述第二排量与所述调整系数的乘积，确定为所述目标排量。
上述方案，通过从需求排量以及第一限制排量中选择较小的第一排量，保证液压泵的排量小于第一排量时，发动机的负载扭矩不超出发动机外特性曲线；通过从上述排量差值以及第二限制排量中选择较小的第二排量，液压泵的排量小于第二排量时，在满足作业需求的情况下，减小液压系统的功率，且减少液压行走车辆前窜的影响；通过将第二排量与调整系数的乘积确定为目标排量，在液压泵以目标排量工作时，液压系统的功率与发动机的功率匹配。
第二方面，本公开实施例提供一种液压泵排量控制装置，包括：
参数确定模块，用于确定目标调整参数；
排量调整模块，用于根据所述目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量；
其中所述目标调整参数包括以下中的部分或全部：
基于所述液压系统的行驶扭矩以及所述液压系统的实际压差，确定的第一限制排量；
基于所述实际压差以及发动机当前转速对应的目标压差，确定的调整排量；以及所述发动机当前转速对应的第二限制排量；
基于所述发动机当前转速以及行驶踏板开度对应的目标转速，确定的调整系数。
在一些可选的实施方式中，所述参数确定模块具体用于：
基于所述行驶扭矩以及所述实际压差的比值，确定所述第一限制排量。
在一些可选的实施方式中，所述参数确定模块具体用于：
根据预设的发动机转速与目标压差对应关系，确定所述发动机当前转速对应的目标压差；
若所述实际压差大于对应的目标压差，则基于所述实际压差以及对应的目标压差，通过PID确定所述调整排量；若所述实际压差不大于对应的目标压差，则所述调整排量为第一预设值。
在一些可选的实施方式中，所述参数确定模块具体用于：
根据预设的发动机转速与限制排量的对应关系，确定发动机当前转速对应的第二限制排量。
在一些可选的实施方式中，所述参数确定模块具体用于：
基于所述发动机当前转速以及对应的目标转速的转速差值，确定所述调整系数；
其中，当所述转速差值不小于第二预设值时，所述调整系数为第一调整系数；当所述转速差值小于第二预设值时，所述调整系数小于所述第一调整系数，且所述转速差值越小，所述调整系数越小。
在一些可选的实施方式中，若所述目标调整参数包括所述第一限制排量、所述调整排量、所述第二限制排量以及所述调整系数，则所述排量调整模块具体用于：
从所述需求排量以及所述第一限制排量中选择较小的第一排量；
从所述第一排量与所述调整排量的排量差值，以及所述第二限制排量中选择较小的第二排量；
将所述第二排量与所述调整系数的乘积，确定为所述目标排量。
第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器；
其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面任一项所述的液压泵排量控制方法。
第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面任一项所述的液压泵排量控制方法。
另外，第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的液压行走车辆的架构图；
图2为本公开实施例提供的第一种液压泵排量控制方法的示意流程图；
图3A为本公开实施例提供的行驶踏板开度与需求车速的对应关系示意图；
图3B为本公开实施例提供的需求车速与排量比的对应关系示意图；
图3C为本公开实施例提供的排量比、液压泵的需求排量以及马达排量的对应关系示意图；
图4A为本公开实施例提供的发动机转速与目标压差的对应关系示意图；
图4B为本公开实施例提供的发动机转速与限制排量的对应关系示意图；
图5为本公开实施例提供的第二种液压泵排量控制方法的示意流程图；
图6为本公开实施例提供的第三种液压泵排量控制方法的示意流程图；
图7为本公开实施例提供的第四种液压泵排量控制方法的示意流程图；
图8为本公开实施例提供的第五种液压泵排量控制方法的示意流程图；
图9为本公开实施例提供的第六种液压泵排量控制方法的示意流程图；
图10为本公开实施例提供的第七种液压泵排量控制方法的示意流程图；
图11为本公开实施例提供的第八种液压泵排量控制方法的示意流程图；
图12为本公开实施例提供的一种液压泵排量控制装置的结构示意图；
图13为本公开实施例提供的一种电子设备的示意框图。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
液压行走车辆中的液压系统由发动机带动，发动机的输出特性往往不能完全满足液压行走车辆的需求，通过液压系统改变输出量，使液压系统的输出特性满足液压行走车辆的要求。
液压行走车辆工作中，液压系统的功率与发动机的功率不一定匹配，如果液压系统的功率过大，可能会造成发动机熄火，车辆工作过程中发送机熄火会引发安全问题，如车辆高速行驶或者在坡道行驶，发动机熄火可能会危及驾驶员的生命安全。
基于此，本申请实施例提供了一种液压泵排量控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：确定目标调整参数；根据所述目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量；其中所述目标调整参数包括以下中的部分或全部：基于所述液压系统的行驶扭矩以及所述液压系统的实际压差，确定的第一限制排量；基于所述实际压差以及发动机当前转速对应的目标压差，确定的调整排量；以及所述发动机当前转速对应的第二限制排量；基于所述发动机当前转速以及行驶踏板开度对应的目标转速，确定的调整系数。
第一限制排量表征了发动机扭矩的限制，调整系数表征发动机功率的限制，调整排量表征了液压系统压力的限制，第二限制排量表征发动机转速的限制，由于发动机的功率受发动机扭矩以及发动机转速的影响，液压系统的功率受压差以及液压泵排量影响，因此根据上述目标调整参数对液压泵的需求排量进行调整，可以使液压系统的功率与发动机的功率更加匹配，避免了液压系统功率过大，从而减少了因液压系统的功率过大造成发动机熄火的情况发生。
参阅图1所示，为本实施例提供的液压行走车辆的架构图，液压行走车辆100，包括液压系统110、电子设备120以及发动机130。
电子设备120可以确定目标调整参数；
电子设备120还可以根据所述目标调整参数对液压系统110中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量。
其中所述目标调整参数包括以下中的部分或全部：
基于所述液压系统110的行驶扭矩以及所述液压系统110的实际压差，确定的第一限制排量；
基于所述实际压差以及发动机130当前转速对应的目标压差，确定的调整排量；以及所述发动机130当前转速对应的第二限制排量；
基于所述发动机130当前转速以及行驶踏板开度对应的目标转速，确定的调整系数。
上述液压系统，由动力元件、执行元件、控制元件、附件以及液压油组成。
上述电子设备为液压行走车辆中实现控制功能的设备，如电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
本申请实施例提供的液压行走车辆，除了图1所示的液压系统110、电子设备120以及发动机130之外，还包括其他部件，此处不再进行赘述。上述液压行走车辆可以为装载机、推土机等，上述架构图只是示例性说明，本申请实施例对液压行走车辆不做具体限定。
下面将结合附图及具体实施例，对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
图2为本公开实施例提供的第一种液压泵排量控制方法的示意流程图，应用于上述电子设备，如图2所示，该方法可以包括：
步骤201：确定目标调整参数。
其中所述目标调整参数包括以下中的部分或全部：
基于上述液压系统的行驶扭矩以及液压系统的实际压差，确定的第一限制排量；
基于所述实际压差以及发动机当前转速对应的目标压差，确定的调整排量；以及所述发动机当前转速对应的第二限制排量；
基于所述发动机当前转速以及行驶踏板开度对应的目标转速，确定的调整系数。
步骤202：根据所述目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量。
本实施例，目标调整参数可以为：1)第一限制排量；2)调整排量以及第二限制排量；3)调整系数，这三项中的至少一项，即可以将这三项中任意组合作为目标调整参数，对液压泵的需求排量进行调整。
实施中，可通过但不限于如下方式实现确定液压泵的需求排量：
1)根据液压行走车辆中行驶踏板开度，确定对应的需求车速。
参阅图3A所示，为一种可能的行驶踏板开度与需求车速的对应关系，根据该对应关系，可确定当前的行驶踏板开度所对应的需求车速。
图3A只是对行驶踏板开度与需求车速的对应关系的示例性说明，具体的对应关系可以根据实际应用场景设定，本实施例对此不做具体限定。
2)根据确定的需求车速，得到对应的液压泵的需求排量与马达排量之比(以下用排量比代替液压泵排量与马达排量之比)。
参阅图3B所示，为一种可能的需求车速与排量比的对应关系，根据该对应关系，可得到上述确定的需求车速所对应的排量比。
图3B只是对需求车速与排量比的对应关系的示例性说明，具体的对应关系可以根据实际应用场景设定，本实施例对此不做具体限定。
3)根据得到的排量比，确定对应的液压泵的需求排量。
参阅图3C所示，为一种可能的排量比、液压泵的需求排量以及马达排量的对应关系，按照排量比递增分为三个阶段：第一阶段，液压泵的需求排量逐渐增至液压泵对应的最大排量附近，且马达排量保持在马达对应的最大排量；第二阶段，液压泵的需求排量增至液压泵对应的最大排量，马达排量递减；第三阶段，液压泵的需求排量保持在液压泵对应的最大排量，马达排量逐渐减小。根据该对应关系，可确定所得到的排量比对应的液压泵的需求排量。
图3C只是对排量比、液压泵的需求排量以及马达排量的对应关系的示例性说明，具体的对应关系可以根据实际应用场景设定，例如：液压马达为定量马达时，排量比控制规律仅包含上述第一阶段对应的规律。
上述只是一种可能的确定液压泵的需求排量的实现方式，本实施例还可采用其他方式确定液压泵的需求排量，例如：可以直接设置行驶踏板开度与液压泵的需求排量的对应关系，根据该对应关系，即可确定当前行驶踏板开度对应的液压泵的需求排量。
上述方案，第一限制排量表征了发动机扭矩的限制，调整系数表征发动机功率的限制，调整排量表征了液压系统压力的限制，第二限制排量表征发动机转速的限制，由于发动机的功率受发动机扭矩以及发动机转速的影响，液压系统的功率受压差以及液压泵排量影响，因此根据上述目标调整参数对液压泵的需求排量进行调整，可以使液压系统的功率与发动机的功率更加匹配，避免了液压系统功率过大，从而减少了因液压系统的功率过大造成发动机熄火的情况发生。
一些可选的实施方式中，可通过以下方式确定所述第一限制排量：
基于液压系统的行驶扭矩以及液压系统的实际压差的比值，确定所述第一限制排量。
上述液压系统的行驶扭矩是基于发动机扭矩得到的，例如液压系统的行驶扭矩TXS＝T0-TFJ-TGZ，其中T0为发动机扭矩，TFJ为附件扭矩，TGZ为液压系统的工作扭矩。
示例性的，第一限制排量V1′＝2π*TXS/P0，其中V1′为第一限制排量，TXS为液压系统的行驶扭矩，P0为液压系统的实际压差。
上述方案，基于行驶扭矩以及实际压差的比值，确定出表征发动机扭矩的限制的第一限制排量，基于该第一限制排量调整液压泵的需求排量，可以保证发动机的负载扭矩不超出发动机外特性曲线，减少了发动机熄火的情况发生。
一些可选的实施方式中，可通过以下方式确定所述调整排量：
1)根据预设的发动机转速与目标压差对应关系，确定所述发动机当前转速对应的目标压差。
参阅图4A所示，为一种可能的发动机转速与目标压差的对应关系，根据该对应关系，可确定发动机当前转速对应的目标压差。
图4A只是对发动机转速与目标压差的对应关系的示例性说明，具体的对应关系可以根据实际应用场景设定，本实施例对此不做具体限定。
实施中，可将发动机转速下满足作业需求的压差，作为该发动机转速对应的目标压差，从而确定上述发动机转速与目标压差的对应关系。示例性的，确定发动机转速对应的发送机扭矩，根据发送机扭矩以及马达排量，确定对应的目标压差，例如：目标压差P1＝2π*T0/VMD，其中P1为目标压差，T0为发动机扭矩，VMD为马达排量。
2)若所述实际压差大于对应的目标压差，则基于所述实际压差以及对应的目标压差，通过PID确定所述调整排量；若所述实际压差不大于对应的目标压差，则所述调整排量为第一预设值。
示例性的，液压系统的功率＝P0*Q/(60*η)，P0为液压系统的实际压差，Q为液压系统流量，η为效率系数。液压系统的实际压差越大，液压系统的功率越高，基于此，如果实际压差大于对应的目标压差，说明实际压差较大，液压系统的功率偏高，通过PID确定调整排量；如果实际压差不大于对应的目标压差，说明实际压差不大，将第一预设值作为调整排量，实施中，上述第一预设值可以为0。
上述方案，根据预设的发动机转速与目标压差对应关系，确定出发动机当前转速下满足作业需求的目标压差，如果实际压差大于对应的目标压差，说明实际压差较大，通过PID确定调整排量，基于该调整排量对液压泵的需求排量进行调整，从而在满足作业需求的情况下，减小液压系统的功率。
一些可选的实施方式中，可通过以下方式确定所述第二限制排量：
根据预设的发动机转速与限制排量的对应关系，确定发动机当前转速对应的第二限制排量。
参阅图4B所示，为一种可能的发动机转速与限制排量的对应关系，根据该对应关系，可确定发动机当前转速对应的第二限制排量。
图4B只是对发动机转速与限制排量的对应关系的示例性说明，具体的对应关系可以根据实际应用场景设定，本实施例对此不做具体限定。
可选的，上述第二限制排量不小于上述调整排量。
上述方案，根据预设的发动机转速与限制排量的对应关系，确定发动机当前转速下，保证液压行走车辆不前窜的第二限制排量，基于该第二限制排量对液压泵的需求排量进行调整，可减少前窜的影响。
一些可选的实施方式中，通过以下方式确定所述调整系数；
基于所述发动机当前转速以及对应的目标转速的转速差值，确定所述调整系数；
其中，当所述转速差值不小于第二预设值时，所述调整系数为第一调整系数；当所述转速差值小于第二预设值时，所述调整系数小于所述第一调整系数，且所述转速差值越小，所述调整系数越小。
上述转速差值为发动机当前转速减去对应的目标转速得到的差值，当转速差值为负数时，转速差值的绝对值越大，转速差值越小。
示例性的，上述调整系数的取值范围为0～1，通过该调整系数对液压泵的排量进行限制。具体的，第二预设值为0，如果转速差值不小于第二预设值(当前转速大于等于目标转速)，说明发动机功率较高，发动机熄火概率较低，因此可将较大的第一调整系数作为调整系数，实施中，第一调整系数可以为1。如果转速差值小于第二预设值(当前转速小于目标转速)，说明发动机功率较低，并且转速差值越小(当前转速与目标转速的差距越大)，发动机功率越不能满足液压系统，因此需要较小的调整系数，且转速差值越小，调整系数越小，当转速差值小于差值阈值时，调整系数为0。以目标转速为1500rpm，第二预设值为0为例：
如果发动机当前转速为1600rpm，大于目标转速(转速差值为100rpm，大于0)，调整系数为1；
如果发动机当前转速为1500rpm，等于目标转速(转速差值为0)，调整系数为1；
如果发动机当前转速为1400rpm，小于目标转速(转速差值为-100rpm，小于0)，调整系数为0.8；
如果发动机当前转速为1300rpm，小于目标转速(转速差值为-200rpm，小于0)，调整系数为0.7。
上述示例只是为了说明在不同的发动机转速下的调整系数，但本申请并不以此为限，可以根据实际应用场景确定调整系数的具体取值，此处不再赘述。
上述方案，由于转速差值不小于第二预设值时，说明发动机功率较高，发动机熄火概率较低，因此可将较大的第一调整系数作为调整系数，减少对液压泵的需求排量的调整量；由于转速差值小于第二预设值时，说明发动机功率较低，并且转速差值越小，发动机功率越不能满足液压系统，因此需要较小的调整系数，且转速差值越小，调整系数越小，增大对液压泵的需求排量的调整量。
一些实施例中，目标调整参数包括上述第一限制排量、调整排量、第二限制排量以及调整系数，对应的，本公开实施例提供了第二种液压泵排量控制方法的示意流程图，如图5所示，该方法可以包括：
步骤501：确定目标调整参数。
该步骤501的具体实现方式可参照上述实施例，此处不再赘述。
步骤502：从所述需求排量以及所述第一限制排量中选择较小的第一排量。
示例性的，第一排量V1＝min(V0，V1′)，其中，V0为需求排量，V1′为第一限制排量。
步骤503：从所述第一排量与所述调整排量的排量差值，以及所述第二限制排量中选择较小的第二排量。
示例性的，排量差值VP＝V1-VDIF，其中，V1为第一排量，VDIF为调整排量；
第二排量V2＝min(VP，V2′)，其中，VP为排量差值，V2′为第二限制排量。
可选的，上述第二排量大于第三预设值，实施中，第三预设值可以为0，即压差限制的第二排量大于0，防止液压行走车辆卸载后出现前窜现象。
步骤504：将所述第二排量与所述调整系数的乘积，确定为所述目标排量。
示例性的，目标排量VEND＝V2*α，其中，V2为第二排量，α为调整系数，α的取值范围为0～1。可以理解，在一些特殊工况下，α可以为0，对应的目标排量也为0。
上述方案，通过从需求排量以及第一限制排量中选择较小的第一排量，保证液压泵的排量小于第一排量时，发动机的负载扭矩不超出发动机外特性曲线；通过从上述排量差值以及第二限制排量中选择较小的第二排量，液压泵的排量小于第二排量时，在满足作业需求的情况下，减小液压系统的功率，且减少液压行走车辆前窜的影响；通过将第二排量与调整系数的乘积确定为目标排量，在液压泵以目标排量工作时，液压系统的功率与发动机的功率匹配。
一些实施例中，目标调整参数包括上述第一限制排量，对应的，本公开实施例提供了第三种液压泵排量控制方法的示意流程图，如图6所示，该方法可以包括：
步骤601：确定目标调整参数。
步骤602：从所述需求排量以及所述第一限制排量中，选择较小的第一排量作为目标排量。
该步骤601-602的具体实现方式可参照上述实施例，此处不再赘述。
一些实施例中，目标调整参数包括上述调整排量以及第二限制排量，对应的，本公开实施例提供了第四种液压泵排量控制方法的示意流程图，如图7所示，该方法可以包括：
步骤701：确定目标调整参数。
步骤702：从所述需求排量与所述调整排量的排量差值，以及所述第二限制排量中选择较小的第二排量作为所述目标排量。
该步骤701-702的具体实现方式可参照上述实施例，此处不再赘述。
一些实施例中，目标调整参数包括上述调整系数，对应的，本公开实施例提供了第五种液压泵排量控制方法的示意流程图，如图8所示，该方法可以包括：
步骤801：确定目标调整参数。
步骤802：将所述需求排量与所述调整系数的乘积，确定为所述目标排量。
该步骤801-802的具体实现方式可参照上述实施例，此处不再赘述。
一些实施例中，目标调整参数包括上述第一限制排量、调整排量以及第二限制排量，对应的，本公开实施例提供了第六种液压泵排量控制方法的示意流程图，如图9所示，该方法可以包括：
步骤901：确定目标调整参数。
步骤902：从所述需求排量以及所述第一限制排量中选择较小的第一排量。
步骤903：从所述第一排量与所述调整排量的排量差值，以及所述第二限制排量中选择较小的第二排量作为所述目标排量。
该步骤901-903的具体实现方式可参照上述实施例，此处不再赘述。
一些实施例中，目标调整参数包括上述第一限制排量以及调整系数，对应的，本公开实施例提供了第七种液压泵排量控制方法的示意流程图，如图10所示，该方法可以包括：
步骤1001：确定目标调整参数。
步骤1002：从所述需求排量以及所述第一限制排量中选择较小的第一排量。
步骤1003：将所述第一排量与所述调整系数的乘积，确定为所述目标排量。
该步骤1001-1003的具体实现方式可参照上述实施例，此处不再赘述。
一些实施例中，目标调整参数包括上述调整排量、第二限制排量以及调整系数，对应的，本公开实施例提供了第八种液压泵排量控制方法的示意流程图，如图11所示，该方法可以包括：
步骤1101：确定目标调整参数。
步骤1102：从所述需求排量与所述调整排量的排量差值，以及所述第二限制排量中选择较小的第二排量。
步骤1103：将所述第二排量与所述调整系数的乘积，确定为所述目标排量。
该步骤1101-1103的具体实现方式可参照上述实施例，此处不再赘述。
如图12所示，基于相同的发明构思，本公开实施例提供一种液压泵排量控制装置1200，包括：
参数确定模块1201，用于确定目标调整参数；
排量调整模块1202，用于根据所述目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量；
其中所述目标调整参数包括以下中的部分或全部：
基于所述液压系统的行驶扭矩以及所述液压系统的实际压差，确定的第一限制排量；
基于所述实际压差以及发动机当前转速对应的目标压差，确定的调整排量；以及所述发动机当前转速对应的第二限制排量；
基于所述发动机当前转速以及行驶踏板开度对应的目标转速，确定的调整系数。
在一些可选的实施方式中，所述参数确定模块1201具体用于：
基于所述行驶扭矩以及所述实际压差的比值，确定所述第一限制排量。
在一些可选的实施方式中，所述参数确定模块1201具体用于：
根据预设的发动机转速与目标压差对应关系，确定所述发动机当前转速对应的目标压差；
若所述实际压差大于对应的目标压差，则基于所述实际压差以及对应的目标压差，通过PID确定所述调整排量；若所述实际压差不大于对应的目标压差，则所述调整排量为第一预设值。
在一些可选的实施方式中，所述参数确定模块1201具体用于：
根据预设的发动机转速与限制排量的对应关系，确定发动机当前转速对应的第二限制排量。
在一些可选的实施方式中，所述参数确定模块1201具体用于：
基于所述发动机当前转速以及对应的目标转速的转速差值，确定所述调整系数；
其中，当所述转速差值不小于第二预设值时，所述调整系数为第一调整系数；当所述转速差值小于第二预设值时，所述调整系数小于所述第一调整系数，且所述转速差值越小，所述调整系数越小。
在一些可选的实施方式中，若所述目标调整参数包括所述第一限制排量、所述调整排量、所述第二限制排量以及所述调整系数，则所述排量调整模块1202具体用于：
从所述需求排量以及所述第一限制排量中选择较小的第一排量；
从所述第一排量与所述调整排量的排量差值，以及所述第二限制排量中选择较小的第二排量；
将所述第二排量与所述调整系数的乘积，确定为所述目标排量。
由于该装置即是本公开实施例中的方法中的装置，并且该装置解决问题的原理与该方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图13所示，基于相同的发明构思，本公开实施例提供一种电子设备1300，包括：处理器1301和存储器1302；
存储器1302可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器1302也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；或者存储器1302是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器1302可以是上述存储器的组合。
处理器1301，可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)，图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)或者为数字处理单元等等。
本公开实施例中不限定上述存储器1302和处理器1301之间的具体连接介质。本公开实施例在图13中以存储器1302和处理器1301之间通过总线1303连接，总线1303在图13中以粗线表示，所述总线1303可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，所述存储器1302存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器1301执行时，使得所述处理器1301执行下列过程：
确定目标调整参数；
根据所述目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量；
其中所述目标调整参数包括以下中的部分或全部：
基于所述液压系统的行驶扭矩以及所述液压系统的实际压差，确定的第一限制排量；
基于所述实际压差以及发动机当前转速对应的目标压差，确定的调整排量；以及所述发动机当前转速对应的第二限制排量；
基于所述发动机当前转速以及行驶踏板开度对应的目标转速，确定的调整系数。
在一些可选的实施方式中，所述处理器1301具体用于：
基于所述行驶扭矩以及所述实际压差的比值，确定所述第一限制排量。
在一些可选的实施方式中，所述处理器1301具体用于：
根据预设的发动机转速与目标压差对应关系，确定所述发动机当前转速对应的目标压差；
若所述实际压差大于对应的目标压差，则基于所述实际压差以及对应的目标压差，通过PID确定所述调整排量；若所述实际压差不大于对应的目标压差，则所述调整排量为第一预设值。
在一些可选的实施方式中，所述处理器1301具体用于：
根据预设的发动机转速与限制排量的对应关系，确定发动机当前转速对应的第二限制排量。
在一些可选的实施方式中，所述处理器1301具体用于：
基于所述发动机当前转速以及对应的目标转速的转速差值，确定所述调整系数；
其中，当所述转速差值不小于第二预设值时，所述调整系数为第一调整系数；当所述转速差值小于第二预设值时，所述调整系数小于所述第一调整系数，且所述转速差值越小，所述调整系数越小。
在一些可选的实施方式中，若所述目标调整参数包括所述第一限制排量、所述调整排量、所述第二限制排量以及所述调整系数，则所述处理器1301具体用于：
从所述需求排量以及所述第一限制排量中选择较小的第一排量；
从所述第一排量与所述调整排量的排量差值，以及所述第二限制排量中选择较小的第二排量；
将所述第二排量与所述调整系数的乘积，确定为所述目标排量。
由于该电子设备即是执行本公开实施例中的方法的电子设备，并且该电子设备解决问题的原理与该方法相似，因此该电子设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述液压泵排量控制方法的步骤。其中，可读存储介质可以为非易失可读存储介质。
以上参照示出根据本公开实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本公开。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。
相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本公开。更进一步地，本公开可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本公开上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。
尽管已描述了本公开的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本公开范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种液压泵排量控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定目标调整参数；
根据所述目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量；
其中所述目标调整参数包括以下中的部分或全部：
基于所述液压系统的行驶扭矩以及所述液压系统的实际压差，确定的第一限制排量；
基于所述实际压差以及发动机当前转速对应的目标压差，确定的调整排量；以及所述发动机当前转速对应的第二限制排量；
基于所述发动机当前转速以及行驶踏板开度对应的目标转速，确定的调整系数；
若所述目标调整参数包括所述第一限制排量、所述调整排量、所述第二限制排量以及所述调整系数，则根据所述目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量，包括：
从所述需求排量以及所述第一限制排量中选择较小的第一排量；
从所述第一排量与所述调整排量的排量差值，以及所述第二限制排量中选择较小的第二排量；
将所述第二排量与所述调整系数的乘积，确定为所述目标排量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一限制排量：
基于所述行驶扭矩以及所述实际压差的比值，确定所述第一限制排量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述调整排量：
根据预设的发动机转速与目标压差对应关系，确定所述发动机当前转速对应的目标压差；
若所述实际压差大于对应的目标压差，则基于所述实际压差以及对应的目标压差，通过比例积分微分PID确定所述调整排量；若所述实际压差不大于对应的目标压差，则所述调整排量为第一预设值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第二限制排量：
根据预设的发动机转速与限制排量的对应关系，确定发动机当前转速对应的第二限制排量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述调整系数；
基于所述发动机当前转速以及对应的目标转速的转速差值，确定所述调整系数；
其中，当所述转速差值不小于第二预设值时，所述调整系数为第一调整系数；当所述转速差值小于第二预设值时，所述调整系数小于所述第一调整系数，且所述转速差值越小，所述调整系数越小。
6.一种液压泵排量控制装置，其特征在于，该装置包括：
参数确定模块，用于确定目标调整参数；
排量调整模块，用于根据所述目标调整参数对液压系统中液压泵的需求排量进行调整，得到所述液压泵的目标排量；
其中所述目标调整参数包括以下中的部分或全部：
基于所述液压系统的行驶扭矩以及所述液压系统的实际压差，确定的第一限制排量；
基于所述实际压差以及发动机当前转速对应的目标压差，确定的调整排量；以及所述发动机当前转速对应的第二限制排量；
基于所述发动机当前转速以及行驶踏板开度对应的目标转速，确定的调整系数；
若所述目标调整参数包括所述第一限制排量、所述调整排量、所述第二限制排量以及所述调整系数，则所述排量调整模块具体用于：
从所述需求排量以及所述第一限制排量中选择较小的第一排量；
从所述第一排量与所述调整排量的排量差值，以及所述第二限制排量中选择较小的第二排量；
将所述第二排量与所述调整系数的乘积，确定为所述目标排量。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述参数确定模块具体用于：
基于所述行驶扭矩以及所述实际压差的比值，确定所述第一限制排量。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1～5任一项所述的液压泵排量控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～5任一项所述的液压泵排量控制方法。
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