CN114607715B - 一种离合器动态自适应控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种离合器动态自适应控制方法、装置及存储介质，其属于车辆技术领域，离合器动态自适应控制方法包括实时监测车辆信息，并根据车辆信息的变化确定离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点；根据离合器临时分离点修正离合器原始分离点，得到修正后的离合器分离点，根据离合器临时摩擦点修正离合器原始摩擦点，得到修正后的离合器摩擦点，根据离合器临时结合点修正离合器原始结合点，得到修正后的离合器结合点；将修正后的离合器分离点、修正后的离合器摩擦点及修正后的离合器结合点应用于离合器控制过程。本发明能够改善因离合器磨损而造成的换挡卡滞或卡顿，提高了车辆换挡的平顺性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种离合器动态自适应控制方法、装置及存储介质。
背景技术
商用车机械式自动变速器是一种通过电子控制器控制换挡执行机构来达到代替驾驶员手动换挡的变速器，其能明显降低驾驶员的劳动强度，并且具有可靠性高、传动效率高等优点。
离合器在自动变速器控制过程中具有较关键的作用，但是离合器在车辆使用的过程中通常存在磨损，导致离合器的物理特性发生变化，例如，离合器的分离点、摩擦点及结合点均会因离合器的磨损而发生偏移，最终会影响车辆的换挡平顺性，导致车辆在换挡时较容易出现卡滞或卡顿，影响了用户体验。
发明内容
本发明的目的在于提供一种离合器动态自适应控制方法、装置及存储介质，能够改善因离合器磨损而造成的换挡卡滞或卡顿，提高了车辆换挡的平顺性。
如上构思，本发明所采用的技术方案是：
一种离合器动态自适应控制方法，包括如下步骤：
S1、实时监测车辆信息，并根据所述车辆信息的变化确定离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点，所述车辆信息包括换挡手柄位置、发动机怠速、发动机转速、输入轴转速、离合器位置、离合器原始分离点、离合器原始摩擦点、离合器原始结合点及变速箱档位；
S2、根据所述离合器临时分离点修正所述离合器原始分离点，得到修正后的离合器分离点，根据所述离合器临时摩擦点修正所述离合器原始摩擦点，得到修正后的离合器摩擦点，根据所述离合器临时结合点修正所述离合器原始结合点，得到修正后的离合器结合点；
S3、将所述修正后的离合器分离点、所述修正后的离合器摩擦点及所述修正后的离合器结合点应用于所述离合器控制过程。
可选地，在步骤S1中，根据所述车辆信息的变化确定离合器临时分离点包括：当车辆处于静止状态、换挡手柄位置处于前进挡位置或倒挡位置、输入轴转速为0rpm、发动机转速与发动机怠速的差值的绝对值小于10rpm且变速箱档位不等于空挡时，记录当前时刻离合器的第一位置，并将所述第一位置作为所述离合器临时分离点。
可选地，步骤S2中的根据所述离合器临时分离点修正所述离合器原始分离点，得到修正后的离合器分离点，包括如下步骤：
S210、确定所述第一位置在预设方向的第一坐标值；
S211、确定所述离合器原始分离点在所述预设方向的第二坐标值；
S212、确定所述第一坐标值与所述第二坐标值的差值，若所述第一坐标值与所述第二坐标值的差值的绝对值小于3毫米，则执行步骤S213，若所述第一坐标值与所述第二坐标值的差值的绝对值大于或等于3毫米，则执行步骤S214；
S213、确定所述离合器临时分离点有效，且修正后的离合器分离点在所述预设方向上的坐标值的计算公式为：
其中，X1表示修正后的离合器分离点在所述预设方向上的坐标值；X10表示第二坐标值；X11表示第一坐标值；
S214、确定所述离合器临时分离点无效，且所述修正后的离合器分离点为所述离合器原始分离点。
可选地，在步骤S1中，根据所述车辆信息的变化确定离合器摩擦点包括：当监测到换挡手柄从前进挡位置或倒挡位置移动至空挡位置，且在离合器缓慢结合过程中，实时监测离合器位置、输入轴转速及输入轴转速变化率，当监测到输入轴转速小于120rpm且大于30rpm，且输入轴转速变化率大于20rpm/10ms且小于40rpm/10ms时，记录当前时刻离合器的第二位置，并将所述第二位置作为所述离合器临时摩擦点。
可选地，步骤S2中的根据所述离合器临时摩擦点修正所述离合器原始摩擦点，得到修正后的离合器摩擦点，包括如下步骤：
S220、确定所述第二位置在预设方向的第三坐标值；
S221、确定所述离合器原始摩擦点在所述预设方向的第四坐标值；
S222、确定所述第一坐标值与所述第二坐标值的差值，若所述第一坐标值与所述第二坐标值的差值的绝对值小于1毫米，则执行步骤S223，若所述第一坐标值与所述第二坐标值的差值的绝对值大于或等于1毫米，则执行步骤S224；
S223、确定所述离合器临时摩擦点有效，且修正后的离合器摩擦点在所述预设方向上的坐标值的计算公式为：
其中，X2表示修正后的离合器摩擦点在所述预设方向上的坐标值；X20表示第四坐标值；X21表示第三坐标值；
S224、确定所述离合器临时分离点无效，且所述修正后的离合器分离点为所述离合器原始分离点。
可选地，所述输入轴转速变化率等于输入轴当前时刻的转速减所述输入轴上一时刻的转速。
可选地，在步骤S1中，根据所述车辆信息的变化确定离合器结合点包括：当监测到输入轴转速与发动机转速的差值的绝对值小于10rpm，发动机转速与发动机怠速的差值的绝对值小于10rpm，且换挡手柄位置处于空挡位置，且变速箱挡位为空挡，且离合器处于结合状态并持续时间超过1s后，记录当前时刻离合器的第三位置，将所述第三位置作为所述离合器临时结合点。
可选地，步骤S2中的根据所述离合器临时结合点修正所述离合器原始结合点，得到修正后的离合器结合点，包括如下步骤：
S230、确定所述第三位置在预设方向的第五坐标值；
S231、确定所述离合器原始结合点在所述预设方向的第六坐标值；
S232、确定所述第五坐标值与所述第六坐标值的差值，若所述第五坐标值与所述第六坐标值的差值的绝对值小于3毫米，则执行步骤S233，若所述第五坐标值与所述第六坐标值的差值的绝对值大于或等于3毫米，则执行步骤S234；
S233、确定所述离合器临时结合点有效，且修正后的离合器结合点在所述预设方向上的坐标值的计算公式为：
其中，X3表示修正后的离合器结合点在所述预设方向上的坐标值；X30表示第六坐标值；X31表示第五坐标值；
S234、确定所述离合器临时结合点无效，且所述修正后的离合器结合点为所述离合器原始结合点。
一种离合器动态自适应控制装置，用于执行上述的离合器动态自适应控制方法，包括：
监测模块，用于实时监测所述车辆信息，并根据所述车辆信息的变化确定离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点，所述车辆信息包括换挡手柄位置、发动机怠速、发动机转速、输入轴转速、离合器位置、离合器原始分离点、离合器原始摩擦点、离合器原始结合点及变速箱档位；
修正模块，用于根据所述离合器临时分离点修正所述离合器原始分离点，得到修正后的离合器分离点，根据所述离合器临时摩擦点修正所述离合器原始摩擦点，得到修正后的离合器摩擦点，根据所述离合器临时结合点修正所述离合器原始结合点，得到修正后的离合器结合点；
应用模块，用于将所述修正后的离合器分离点、所述修正后的离合器摩擦点及所述修正后的离合器结合点应用于所述离合器控制过程。
一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时实现如上述的离合器动态自适应控制方法。
本发明至少具有如下有益效果：
本发明提供的离合器动态自适应控制方法、装置及存储介质，实时监测车辆信息，并根据车辆信息确定离合器临时分离点、离合器临时摩擦点和离合器临时结合点，通过离合器临时分离点修正离合器原始分离点，通过离合器临时摩擦点修正离合器原始摩擦点，通过离合器临时结合点修正离合器原始结合点，使得磨损后的离合器能够具有修改后的离合器分离点、修正后的离合器摩擦点及修正后的离合器结合点，进而使得离合器的控制过程可以采用修改后的离合器分离点、修正后的离合器摩擦点及修正后的离合器结合点，使得离合器的特征点与离合器当前情况相适应、相配合，降低了车辆换挡时出现卡滞或卡顿的几率，提高了换挡平顺性，提高了用户体验。
附图说明
图1是本发明实施例提供的离合器动态自适应控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的本实施例提供的一种离合器动态自适应示意图。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。
实施例一
本实施例提供了一种离合器动态自适应控制方法，能够改善因离合器磨损而造成的换挡卡滞或卡顿，提高了车辆换挡的平顺性。
如图1所示，离合器动态自适应控制方法包括如下步骤：
S1、实时监测车辆信息，并根据车辆信息的变化确定离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点，车辆信息包括换挡手柄位置、发动机怠速、发动机转速、输入轴转速、离合器位置、离合器原始分离点、离合器原始摩擦点、离合器原始结合点及变速箱档位。
需要说明的是，本实施例提供的离合器动态自适应控制方法应用于使用自动变速器的车辆，也即是，应用于自动挡车辆。车辆的整车控制器中存储有较多的车辆信息，如车速、发动机怠速等，在步骤S1中，需要先获取车辆信息，车辆信息换挡手柄位置、发动机怠速、发动机转速、输入轴转速、离合器位置、离合器原始分离点、离合器原始摩擦点、离合器原始结合点、车速及变速箱档位等。其中，换挡手柄位置是指换挡手柄位于空挡位置、前进挡位置或倒挡位置，发动机怠速是指发动机在空挡情况下运转时的转速。发动机转速是指发动机在前进挡或倒挡情况下运转时的转速。输入轴是指连接发动机及变速器的轴，输入轴转速能够通过变速器控制器实时采集并存储在整车控制器中，使用时从整车控制器中获取。离合器位置是指离合器在任意时刻所处的位置，离合器的位置能够通过离合器位置传感器监测，并存储在整车控制器中。离合器原始分离点、离合器原始摩擦点及离合器原始结合点可以为离合器出厂时设置的参数，其存储在整车控制器中，可以理解的是，离合器原始分离点、离合器原始摩擦点及离合器原始结合点还可以为经过本申请提供的离合器动态自适应控制方法更新后的参数，也即是，本实施例提供的离合器动态自适应控制方法能够重复对离合器原始分离点、离合器原始摩擦点及离合器原始结合点进行更新。变速箱档位又称变速器档位，变速器档位通常包括空挡、倒挡及多个级数的前进挡。示例地，自动变速器的档位多为4～8挡，有些车辆还配有9挡、10挡变速箱。
在步骤S1中，实时监测换挡手柄位置等车辆信息，且换挡手柄位置发生改变时，也即是，驾驶员操作换挡手柄进行换挡时，输入轴转速、发动机转速、发动机怠速、离合器位置等参数均会相应发生变化，需要对这几个参数的变化进行监测记录，以根据变化规律、变化程度等得到离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点。本实施例中，离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点可以通过换挡手柄位置激发下的离合器动态自适应得到。
S2、根据离合器临时分离点修正离合器原始分离点，得到修正后的离合器分离点，根据离合器临时摩擦点修正离合器原始摩擦点，得到修正后的离合器摩擦点，根据离合器临时结合点修正离合器原始结合点，得到修正后的离合器结合点。
在得到离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点后，可以分别对离合器原始分离点、离合器原始摩擦点及离合器原始结合点进行修正，以得到相应的修正后的离合器分离点、修正后的离合器摩擦点及修正后的离合器结合点。
S3、将修正后的离合器分离点、修正后的离合器摩擦点及修正后的离合器结合点应用于离合器控制过程。
本实施例提供的离合器动态自适应控制方法，实时监测车辆信息，并根据车辆信息确定离合器临时分离点、离合器临时摩擦点和离合器临时结合点，通过离合器临时分离点修正离合器原始分离点，通过离合器临时摩擦点修正离合器原始摩擦点，通过离合器临时结合点修正离合器原始结合点，使得磨损后的离合器能够具有修改后的离合器分离点、修正后的离合器摩擦点及修正后的离合器结合点，进而使得离合器的控制过程可以采用修改后的离合器分离点、修正后的离合器摩擦点及修正后的离合器结合点，使得离合器的特征点与离合器当前情况相适应、相配合，降低了车辆换挡时出现卡滞或卡顿的几率，提高了换挡平顺性，提高了用户体验。
可选地，在步骤S1中，根据车辆信息的变化确定离合器临时分离点包括：当车辆处于静止状态、换挡手柄位置处于前进挡位置或倒挡位置、输入轴转速为0rpm(rpm表示转每分钟)、发动机转速与发动机怠速的差值的绝对值小于10rpm且变速箱档位不等于空挡时，记录当前时刻离合器的第一位置，并将第一位置作为离合器临时分离点。需要说明的是，发动机转速与发动机怠速的差值的绝对值小于10rpm，也即是，发动机转速与发动机怠速的差值小于10rpm且大于-10rpm，发动机怠速可以直接从整车控制器中获取，发动机转速为当前时刻的发动机的转速，可以通过监测获得。
进一步地，步骤S2中的根据离合器临时分离点修正离合器原始分离点，得到修正后的离合器分离点，包括如下步骤：
S210、确定第一位置在预设方向的第一坐标值。
需要说明的是，为了便于对离合器位置的记录，离合器位置传感器监测会将离合器的位置记录为坐标值，该记录方式及记录原理可以参见现有技术，本实施例在此不做详细说明。为了便于描述，在离合器的移动路径上定义一个坐标原点，第一位置与该坐标原点在预设方向上的距离即为第一坐标值，其中，预设方向可以为离合器的移动方向，为了便于后序的计算，第一坐标值为正值。该第一坐标值可以认为是离合器临时分离点的位置。
S211、确定离合器原始分离点在预设方向的第二坐标值。
同理，还需要确定离合器原始分离点在预设方向上的第二坐标值，在一些实施例中，第二坐标值可以在步骤S1中进行直接获取，此时，在步骤S211中，则可以直接获取第二坐标值。需要说明的是，第二坐标值与第一坐标值位于坐标原点的同侧，以便于后序计算。
S212、确定第一坐标值与第二坐标值的差值，若第一坐标值与第二坐标值的差值的绝对值小于3毫米，则执行步骤S213，若第一坐标值与第二坐标值的差值的绝对值大于或等于3毫米，则执行步骤S214；
在步骤S212中，对第一坐标值和第二坐标值的差值进行计算，具体可以为第一坐标值减第二坐标值，当第一坐标值与第二坐标值的差值大于3毫米或小于-3毫米时，则继续执行步骤S213，否则，执行步骤S214。需要说明的是，第一坐标值与第二坐标值的差值小于-3毫米，说明第一坐标值小于第二坐标值。
S213、确定离合器临时分离点有效，且修正后的离合器分离点在预设方向上的坐标值的计算公式为：
当第一坐标值与第二坐标值的差值的绝对值小于3毫米，说明离合器原始分离点与离合器临时分离点较接近，可以将离合器临时分离点代替离合器原始分离点，且用离合器临时分离点代替离合器原始分离点能够提高离合器控制性能，进而使得换挡能够更加平顺。其中，X1表示修正后的离合器分离点在预设方向上的坐标值；X10表示第二坐标值；X11表示第一坐标值。
S214、确定离合器临时分离点无效，且修正后的离合器分离点为离合器原始分离点。
当第一坐标值与第二坐标值的差值的绝对值大于或等于3毫米，说明离合器原始分离点与离合器临时分离点差距较大，由于离合器最大行程为定值且不会太大，而得到的离合器临时分离点与离合器原始分离点差距较大可能存在监测误差或确定离合器临时分离点时存在延迟，此时，该离合器临时分离点为无效数据，此时，不采用离合器临时分离点代替离合器原始分离点。
可选地，在步骤S1中，根据所述车辆信息的变化确定离合器摩擦点包括：当监测到换挡手柄从前进挡位置或倒挡位置移动至空挡位置，且在离合器缓慢结合过程中，实时监测离合器位置、输入轴转速及输入轴转速变化率，当监测到输入轴转速小于120rpm且大于30rpm，且输入轴转速变化率大于20rpm/10ms且小于40rpm/10ms时，记录当前时刻离合器的第二位置，并将第二位置作为离合器临时摩擦点。本实施例中，输入轴转速变化率等于输入轴当前时刻的转速减输入轴上一时刻的转速。
进一步地，步骤S2中的根据离合器临时摩擦点修正离合器原始摩擦点，得到修正后的离合器摩擦点，包括如下步骤：
S220、确定第二位置在预设方向的第三坐标值。
其中，第二位置与上述的坐标原点在预设方向上的距离即为第三坐标值，为了便于后序计算，第三坐标值为正值。
S221、确定离合器原始摩擦点在预设方向的第四坐标值。
同理，还需要确定离合器原始摩擦点在预设方向上的第四坐标值，在一些实施例中，第四坐标值可以在步骤S1中进行直接获取，此时，在步骤S221中，则可以直接获取第四坐标值。需要说明的是，第四坐标值与第三坐标值位于坐标原点的同侧，以便于后序计算。
S222、确定第一坐标值与第二坐标值的差值，若第一坐标值与第二坐标值的差值的绝对值小于1毫米，则执行步骤S223，若第一坐标值与第二坐标值的差值的绝对值大于或等于1毫米，则执行步骤S224。
在步骤S222中，对第三坐标值和第四坐标值的差值进行计算，具体可以为第三坐标值减第四坐标值，当第三坐标值与第四坐标值的差值大于1毫米或小于-1毫米时，则继续执行步骤S223，否则，执行步骤S224。需要说明的是，第三坐标值与第四坐标值的差值小于-1毫米，说明第三坐标值小于第四坐标值。
S223、确定离合器临时摩擦点有效，且修正后的离合器摩擦点在预设方向上的坐标值的计算公式为：
当第三坐标值与第四坐标值的差值的绝对值小于3毫米，说明离合器原始摩擦点与离合器临时摩擦点较接近，可以将离合器临时摩擦点代替离合器原始摩擦点，且用离合器临时摩擦点代替离合器原始摩擦点能够提高离合器控制性能，进而使得换挡能够更加平顺。其中，X2表示修正后的离合器摩擦点在预设方向上的坐标值；X20表示第四坐标值；X21表示第三坐标值。
S224、确定离合器临时分离点无效，且修正后的离合器分离点为离合器原始分离点。
当第三坐标值与第四坐标值的差值的绝对值大于或等于1毫米，说明离合器原始摩擦点与离合器临时摩擦点差距较大，由于离合器最大行程为定值且不会太大，而得到的离合器临时摩擦点与离合器原始摩擦点差距较大可能存在监测误差或确定离合器临时摩擦点时存在延迟，此时，该离合器临时摩擦点为无效数据，此时，不采用离合器临时摩擦点代替离合器原始摩擦点。
本实施例中，在步骤S1中，根据所述车辆信息的变化确定离合器结合点包括：当监测到输入轴转速与发动机转速的差值的绝对值小于10rpm且大于-10rpm，发动机转速与发动机怠速的差值的绝对值小于10rpm，且换挡手柄位置处于空挡位置，且变速箱挡位为空挡，且离合器处于结合状态并持续时间超过1s(秒)后，记录当前时刻离合器的第三位置，将第三位置作为离合器临时结合点。其中，输入轴转速与发动机转速的差值的绝对值小于10rpm可以理解为输入轴转速与发动机转速的差值小于10rpm且大于-10rpm。发动机转速与发动机怠速的差值的绝对值小于10rpm可以理解为发动机转速与发动机怠速的差值小于10rpm且大于-10rpm。
进一步地，步骤S2中的根据离合器临时结合点修正离合器原始结合点，得到修正后的离合器结合点，包括如下步骤：
S230、确定第三位置在预设方向的第五坐标值。
其中，第三位置与上述的坐标原点在预设方向上的距离即为第五坐标值，为了便于后序计算，第五坐标值为正值。
S231、确定离合器原始结合点在预设方向的第六坐标值。
同理，还需要确定离合器原始结合点在预设方向上的第六坐标值，在一些实施例中，第六坐标值可以在步骤S1中进行直接获取，此时，在步骤S221中，则可以直接获取第六坐标值。需要说明的是，第六坐标值与第五坐标值位于坐标原点的同侧，以便于后序计算。
S232、确定第五坐标值与第六坐标值的差值，若第五坐标值与第六坐标值的差值的绝对值小于3毫米，则执行步骤S233，若第五坐标值与第六坐标值的差值的绝对值大于或等于3毫米，则执行步骤S234。
在步骤S232中，对第五坐标值和第六坐标值的差值进行计算，具体可以为第五坐标值减第六坐标值，当第五坐标值与第六坐标值的差值大于3毫米或小于-3毫米时，则继续执行步骤S233，否则，执行步骤S234。需要说明的是，第五坐标值与第六坐标值的差值小于-3毫米，说明第五坐标值小于第六坐标值。
本实施例中，离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点在预设方向上依次排布。
S233、确定离合器临时结合点有效，且修正后的离合器结合点在预设方向上的坐标值的计算公式为：
当第五坐标值与第六坐标值的差值的绝对值小于3毫米，说明离合器原始结合点与离合器临时结合点较接近，可以将离合器临时结合点代替离合器原始结合点，且用离合器临时结合点代替离合器原始结合点能够提高离合器控制性能，进而使得换挡能够更加平顺。其中，X3表示修正后的离合器结合点在预设方向上的坐标值；X30表示第六坐标值；X31表示第五坐标值；
S234、确定离合器临时结合点无效，且修正后的离合器结合点为离合器原始结合点。
当第五坐标值与第六坐标值的差值的绝对值大于或等于1毫米，说明离合器原始结合点与离合器临时结合点差距较大，由于离合器最大行程为定值且不会太大，而得到的离合器临时结合点与离合器原始结合点差距较大可能存在监测误差或确定离合器临时结合点时存在延迟，此时，该离合器临时结合点为无效数据，此时，不采用离合器临时结合点代替离合器原始结合点。
图2为本实施例提供的一种离合器动态自适应示意图，其中，横坐标为时间，图中细实线表示换挡手柄位置，细实线的纵坐标发生变化表示换挡手柄的位置发生了改变；图中虚线表示离合器位置，虚线的纵坐标发生变化表示离合器的位置发生了变化；图中点划线表示输入轴转速，点划线的纵坐标发生变化表示输入轴转速发生了变化；图中粗实线表示发动机转速。如图2所示，t1时刻为离合器临时分离点，t2时刻为离合器临时摩擦点，t3时刻为离合器临时结合点。
实施例二
本实施例提供了一种离合器动态自适应控制装置，包括检测模块、修正模块及应用模块。
其中，监测模块用于实时监测车辆信息，并根据车辆信息的变化确定离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点，所述车辆信息包括换挡手柄位置、发动机怠速、发动机转速、输入轴转速、离合器位置、离合器原始分离点、离合器原始摩擦点、离合器原始结合点及变速箱档位。修正模块用于根据离合器临时分离点修正离合器原始分离点，得到修正后的离合器分离点，根据离合器临时摩擦点修正离合器原始摩擦点，得到修正后的离合器摩擦点，根据离合器临时结合点修正离合器原始结合点，得到修正后的离合器结合点，应用模块用于将修正后的离合器分离点、修正后的离合器摩擦点及修正后的离合器结合点应用于离合器控制过程。
实施例三
本发明实施例三还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时实现如本发明上述实施例所述的离合器动态自适应控制方法。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的离合器动态自适应控制方法中的操作，还可以执行本发明实施例所提供的离合器动态自适应控制方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的离合器动态自适应控制方法。
以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种离合器动态自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、实时监测车辆信息，并根据所述车辆信息的变化确定离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点，所述车辆信息包括换挡手柄位置、发动机怠速、发动机转速、输入轴转速、离合器位置、离合器原始分离点、离合器原始摩擦点、离合器原始结合点及变速箱档位；
S2、根据所述离合器临时分离点修正所述离合器原始分离点，得到修正后的离合器分离点，根据所述离合器临时摩擦点修正所述离合器原始摩擦点，得到修正后的离合器摩擦点，根据所述离合器临时结合点修正所述离合器原始结合点，得到修正后的离合器结合点；
S3、将所述修正后的离合器分离点、所述修正后的离合器摩擦点及所述修正后的离合器结合点应用于所述离合器控制过程；
在步骤S1中，根据所述车辆信息的变化确定离合器临时分离点包括：当车辆处于静止状态、换挡手柄位置处于前进挡位置或倒挡位置、输入轴转速为0rpm、发动机转速与发动机怠速的差值的绝对值小于10rpm且变速箱档位不等于空挡时，记录当前时刻离合器的第一位置，并将所述第一位置作为所述离合器临时分离点；
步骤S2中的根据所述离合器临时分离点修正所述离合器原始分离点，得到修正后的离合器分离点，包括如下步骤：
S210、确定所述第一位置在预设方向的第一坐标值；
S211、确定所述离合器原始分离点在所述预设方向的第二坐标值；
S212、确定所述第一坐标值与所述第二坐标值的差值，若所述第一坐标值与所述第二坐标值的差值的绝对值小于3毫米，则执行步骤S213，若所述第一坐标值与所述第二坐标值的差值的绝对值大于或等于3毫米，则执行步骤S214；
S213、确定所述离合器临时分离点有效，且修正后的离合器分离点在所述预设方向上的坐标值的计算公式为：
其中，X1表示修正后的离合器分离点在所述预设方向上的坐标值；X10表示第二坐标值；X11表示第一坐标值；
S214、确定所述离合器临时分离点无效，且所述修正后的离合器分离点为所述离合器原始分离点；
在步骤S1中，根据所述车辆信息的变化确定离合器临时摩擦点包括：当监测到换挡手柄从前进挡位置或倒挡位置移动至空挡位置，且在离合器缓慢结合过程中，实时监测离合器位置、输入轴转速及输入轴转速变化率，当监测到输入轴转速小于120rpm且大于30rpm，且输入轴转速变化率大于20rpm/10ms且小于40rpm/10ms时，记录当前时刻离合器的第二位置，并将所述第二位置作为所述离合器临时摩擦点；
步骤S2中的根据所述离合器临时摩擦点修正所述离合器原始摩擦点，得到修正后的离合器摩擦点，包括如下步骤：
S220、确定所述第二位置在预设方向的第三坐标值；
S221、确定所述离合器原始摩擦点在所述预设方向的第四坐标值；
S222、确定所述第三坐标值与所述第四坐标值的差值，若所述第三坐标值与所述第四坐标值的差值的绝对值小于1毫米，则执行步骤S223，若所述第三坐标值与所述第四坐标值的差值的绝对值大于或等于1毫米，则执行步骤S224；
S223、确定所述离合器临时摩擦点有效，且修正后的离合器摩擦点在所述预设方向上的坐标值的计算公式为：
其中，X2表示修正后的离合器摩擦点在所述预设方向上的坐标值；X20表示第四坐标值；X21表示第三坐标值；
S224、确定所述离合器临时摩擦点无效，且所述修正后的离合器摩擦点为所述离合器原始摩擦点；
在步骤S1中，根据所述车辆信息的变化确定离合器临时结合点包括：当监测到输入轴转速与发动机转速的差值的绝对值小于10rpm，发动机转速与发动机怠速的差值的绝对值小于10rpm，且换挡手柄位置处于空挡位置，且变速箱挡位为空挡，且离合器处于结合状态并持续时间超过1s后，记录当前时刻离合器的第三位置，将所述第三位置作为所述离合器临时结合点；
步骤S2中的根据所述离合器临时结合点修正所述离合器原始结合点，得到修正后的离合器结合点，包括如下步骤：
S230、确定所述第三位置在预设方向的第五坐标值；
S231、确定所述离合器原始结合点在所述预设方向的第六坐标值；
S232、确定所述第五坐标值与所述第六坐标值的差值，若所述第五坐标值与所述第六坐标值的差值的绝对值小于3毫米，则执行步骤S233，若所述第五坐标值与所述第六坐标值的差值的绝对值大于或等于3毫米，则执行步骤S234；
S233、确定所述离合器临时结合点有效，且修正后的离合器结合点在所述预设方向上的坐标值的计算公式为：
其中，X3表示修正后的离合器结合点在所述预设方向上的坐标值；X30表示第六坐标值；X31表示第五坐标值；
S234、确定所述离合器临时结合点无效，且所述修正后的离合器结合点为所述离合器原始结合点。
2.根据权利要求1所述的离合器动态自适应控制方法，其特征在于，所述输入轴转速变化率等于输入轴当前时刻的转速减所述输入轴上一时刻的转速。
3.一种离合器动态自适应控制装置，用于执行权利要求1-2任一项所述的离合器动态自适应控制方法，其特征在于，包括：
监测模块，用于实时监测所述车辆信息，并根据所述车辆信息的变化确定离合器临时分离点、离合器临时摩擦点及离合器临时结合点，所述车辆信息包括换挡手柄位置、发动机怠速、发动机转速、输入轴转速、离合器位置、离合器原始分离点、离合器原始摩擦点、离合器原始结合点及变速箱档位；
修正模块，用于根据所述离合器临时分离点修正所述离合器原始分离点，得到修正后的离合器分离点，根据所述离合器临时摩擦点修正所述离合器原始摩擦点，得到修正后的离合器摩擦点，根据所述离合器临时结合点修正所述离合器原始结合点，得到修正后的离合器结合点；
应用模块，用于将所述修正后的离合器分离点、所述修正后的离合器摩擦点及所述修正后的离合器结合点应用于所述离合器控制过程。
4.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被行车控制器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的离合器动态自适应控制方法。
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