CN115126863B - 变速器的控制方法及装置、混合动力车辆、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变速器的控制方法及装置、混合动力车辆、存储介质，方法包括：确定当前工况满足对离合器半结合点值及摩擦系数扭矩偏移量的修正条件；若扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件，则获取满足预设条件时电机转速飞升所处的阶段；获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和扭矩偏移量。本发明的方法能够对离合器的半结合点和摩擦系数扭矩偏移量进行调整，提高对离合器扭矩精度的控制，避免由于离合器磨损导致半结合点和摩擦系数发生的变化影响到变速器的性能，从而保证车辆行驶的平顺性。

Description

变速器的控制方法及装置、混合动力车辆、存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种变速器的控制方法、一种变速器的控制装置、一种计算机可读存储介质和一种混合动力车辆。

背景技术

离合器半结合点是指离合器刚好能够传递扭矩的压力点，在实际应用中，由于活塞、密封圈、轴承及摩擦片的磨损，会导致离合器的半结合点发生变化，如果控制系统无法基于实际情况自动调节半结合点，则车辆在换挡或模式切换时，车辆有冲击感和/或离合器打滑严重导致电机转速飞升。另外，由于不同变速器加工及装配工艺的差异性，以及离合器在整个生命周期的磨损，离合器的摩擦系数不是一个固定值，因此实现对离合器摩擦系数的自动调整，对离合器扭矩精确控制有重要作用。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种变速器的控制方法，能够对离合器的半结合点和摩擦系数进行调整，提高对离合器扭矩精度的控制，避免由于离合器磨损导致半结合点和摩擦系数发生的变化影响到变速器的性能，从而保证车辆行驶的平顺性。

本发明的第二个目的在于提出一种变速器的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种混合动力车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种变速器的控制方法，包括：确定当前工况满足对离合器半结合点值及摩擦系数扭矩偏移量的修正条件；若扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件，则获取满足预设条件时电机转速飞升所处的阶段；获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和扭矩偏移量。

根据本发明实施例的变速器的控制方法，首先确定当前工况满足对离合器半结合点值及摩擦系数扭矩偏移量的修正条件，若扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件，则获取满足预设条件时电机转速飞升所处的阶段，并获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，再根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和扭矩偏移量。由此，该方法能够对离合器的半结合点和摩擦系数扭矩偏移量进行调整，提高对离合器扭矩精度的控制，避免由于离合器磨损导致半结合点和摩擦系数发生的变化影响到变速器的性能，从而保证车辆行驶的平顺性。

另外，根据本发明上述实施例的变速器的控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，扭矩交换阶段包括：第一阶段和第二阶段，其中，在第一阶段加载离合器和卸载离合器同时工作，在第二阶段加载离合器工作，卸载离合器卸载完毕，不工作。换挡阶段包括：充油阶段，扭矩交换阶段，调速阶段。其中充油阶段分为2个阶段：高压充油阶段，中低压充油阶段。

根据本发明的一个实施例，在变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值大于设定转速阈值时，确定电机转速飞升值满足预设条件。

根据本发明的一个实施例，获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，包括：根据满足预设条件时电机转速飞升值和实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定每个阶段获取修正值的优先级顺序；根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，包括：当当前阶段为第一阶段时，根据电机转速飞升值、换挡调速阶段的进入时刻与标定的进入换挡调速阶段时刻的差值确定第一初始调整值；根据加载离合器扭矩的百分比确定将第一初始调整值分给加载离合器和卸载离合器的比例系数；根据比例系数确定卸载离合器的调整值，并根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值；根据比例系数确定加载离合器的调整值，并根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定当前阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的另一个实施例，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，包括：当当前阶段为第二阶段时，根据电机转速飞升值、实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定第二初始调整值；根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定当前阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的又一个实施例，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和扭矩偏移量的修正值，包括：当当前阶段为高压充油阶段时，根据电机转速飞升值确定第三初始调整值；根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的再一个实施例，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，包括：当当前阶段为中低压充油阶段时，根据电机转速飞升值确定第四初始调整值；根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，在变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值小于或等于设定转速阈值时，方法还包括：若实际换挡调速阶段的进入时刻早于或晚于标定的换挡调速时间，则根据实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定第五初始调整值；根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和离合器扭矩偏移量，包括：获取每个阶段的权重系数；对每个阶段对应的权重系数乘以对应阶段获取的离合器半结合点的修正值和离合器摩擦系数的修正值进行求和，并将求和后的值与历史修正值之和作为下一次换挡时的离合器半结合点值和离合器扭矩偏移量。

根据本发明的一个实施例，上述的变速器的控制方法还包括：在车辆的换挡类型为动力升挡或无动力降档时，确定进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩和加载离合器的扭矩；分别获取卸载离合器和加载离合器在扭矩交换阶段的扭矩，并分别获取卸载离合器和加载离合器的扭矩差；根据进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩、卸载离合器在扭矩交换阶段的扭矩和分配给卸载离合器的扭矩差确定卸载离合器的扭矩请求；根据进入扭矩交换阶段上一时刻分配给加载离合器的扭矩、加载离合器在扭矩交换阶段的扭矩和分配给加载离合器的扭矩差确定加载离合器的扭矩请求。

根据本发明的一个实施例，确定进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩和加载离合器的扭矩，包括：获取卸载离合器的前馈扭矩；将卸载离合器的前馈扭矩、卸载离合器扭矩偏移量与卸载离合器的闭锁扭矩值之和作为进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩；将上一次换挡后学习的半结合点对应的加载离合器扭矩、加载离合器扭矩偏移量与加载离合器的闭锁扭矩值之和作为进入扭矩交换阶段上一时刻分配给加载离合器的扭矩。

根据本发明的一个实施例，分别获取卸载离合器和加载离合器在扭矩交换阶段的扭矩，包括：获取离合器开始时刻冻结的总扭矩，并获取第一阶段的时间和第二阶段的时间；根据第一阶段的时间和冻结的总扭矩分别确定加载离合器和卸载离合器在第一阶段的步长，并根据第二阶段的时间和默认扭矩值与标定扭矩值的差值分别确定加载离合器和卸载离合器在第二阶段的步长；根据加载离合器在第一阶段的步长和在第二阶段的步长确定加载离合器在电机交换阶段的扭矩；根据卸载离合器在第一阶段的步长和在第二阶段的步长确定卸载离合器在电机交换阶段的扭矩。

根据本发明的一个实施例，分别获取卸载离合器和加载离合器的扭矩差，包括：根据在扭矩交换过程中的离合器请求扭矩与开始时刻扭矩冻结的离合器请求扭矩之差确定离合器的扭矩差；根据扭矩交换阶段的当前时刻确定分配给卸载离合器的扭矩差，并根据分配给卸载离合器的扭矩差确定加载离合器的扭矩差。

根据本发明的一个实施例，同时满足以下条件时，确定当前工况满足对离合器半结合点值及离合器扭矩偏移量的修正条件：车辆当前未处于换挡状态；车辆的车轮处于未打滑状态；变速器的油温处于预设温度区间范围内；变速器的输入轴扭矩在预设扭矩范围内；变速器的输入轴扭矩变化率在预设范围内；变速器的输出轴转速在预设转速范围内；加速踏板开度的变化率在预设开度范围内；车辆前预设次数的换挡不满足修正条件；车辆所处的路面平整。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种变速器的控制装置，包括：第一确定模块，用于确定当前工况满足对离合器半结合点值及摩擦系数扭矩偏移量的修正条件；第一获取模块，用于在扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件时，则获取满足预设条件时电机转速飞升所处的阶段；第二获取模块，用于获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值；第二确定模块，用于根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和扭矩偏移量。

根据本发明实施例的变速器的控制装置，第一确定模块确定当前工况满足对离合器半结合点值及摩擦系数扭矩偏移量的修正条件，第一获取模块在扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件时，则获取满足预设条件时电机转速飞升所处的阶段，第二获取模块获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，第二确定模块根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和扭矩偏移量。由此，该装置能够对离合器的半结合点和摩擦系数进行调整，提高对离合器扭矩精度的控制，避免由于离合器磨损导致半结合点和摩擦系数发生的变化影响到变速器的性能，从而保证车辆行驶的平顺性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有变速器的控制程序，该变速器的控制程序被处理器执行时实现上述的变速器的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的变速器的控制方法，能够对离合器的半结合点和摩擦系数进行调整，提高对离合器扭矩精度的控制，避免由于离合器磨损导致半结合点和摩擦系数发生的变化影响到变速器的性能，从而保证车辆行驶的平顺性。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种混合动力车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的变速器的控制程序，处理器执行变速器的控制程序时，实现上述的变速器的控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明实施例的变速器的控制方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的变速器的控制方法的流程图；

图3为根据本发明实施例的变速器的控制装置的方框示意图；

图4为根据本发明实施例的混合动力车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例提出的变速器的控制方法、变速器的控制装置、计算机可读存储介质和混合动力车辆。

图1为根据本发明实施例的变速器的控制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的变速器的控制方法，可包括以下步骤：

S1，确定当前工况满足对离合器半结合点值及摩擦系数扭矩偏移量的修正条件。

根据本发明的一个实施例，同时满足以下条件时，确定当前工况满足对离合器半结合点值及离合器扭矩偏移量的修正条件：车辆当前未处于换挡状态；车辆的车轮处于未打滑状态；变速器的油温处于预设温度区间范围内；变速器的输入轴扭矩在预设扭矩范围内；变速器的输入轴扭矩变化率在预设范围内；变速器的输出轴转速在预设转速范围内；加速踏板开度的变化率在预设开度范围内；车辆前预设次数的换挡不满足修正条件；车辆所处的路面平整。其中，预设次数可以根据实际情况进行标定。

也就是说，在车辆行驶过程中，对车辆的工况进行实时监测，当车辆的当前工况同时满足上述的条件时，即满足对离合器半结合点值及离合器扭矩偏移量的修正条件，可以对离合器半结合点值及离合器扭矩偏移量进行自学习。

S2，若扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件，则获取满足预设条件时电机转速飞升所处的阶段。

S3，获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和扭矩偏移量。

具体而言，在本发明实施例中，在车辆进行换挡后，电机转速飞升所处的阶段依次包括：高压充油阶段、中低压充油阶段和扭矩交换阶段。通过实时监测车辆的工况，在满足对离合器半结合点值及离合器扭矩偏移量的修正条件时，根据电机转速飞升值确定电机是否发生电机转速飞升，并获取电机发生转速飞升时，电机转速飞升所处的阶段。然后根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，并根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和扭矩偏移量。

需要说明的是，离合器摩擦系数体现离合器扭矩和压力关系，通过调整离合器扭矩偏移量，可以实现对离合器摩擦系数的调整。

根据本发明的一个实施例，扭矩交换阶段包括：第一阶段和第二阶段，其中，在第一阶段加载离合器和卸载离合器同时工作，在第二阶段加载离合器工作，卸载离合器卸载完毕，不工作。换挡阶段包括：充油阶段，扭矩交换阶段，调速阶段。其中充油阶段分为2个阶段：高压充油阶段，中低压充油阶段。

具体而言，在第一阶段加载离合器和卸载离合器同时工作，加载离合器的扭矩逐渐增大，卸载离合器的扭矩逐渐减小，在第一阶段结束时，卸载离合器的扭矩降为零。在第二阶段只有加载离合器单独工作。在本发明的一个实施例中，第二阶段可以从卸载离合器的扭矩小于1Nm开始。在本发明的一个实施例中，在第一阶段的末端设置加载离合器和变速器输入轴扭矩有10Nm的差距，10Nm的差距会造成电机转速飞升，看在第二阶段加载离合器的扭矩是否能将这个差距追上，其中10Nm是一个标定值，可根据实际需要进行调整。如果加载离合器的扭矩能够追上差距把电机转速拉下来且按时换挡了，那么加载离合器的扭矩是准确的。如果电机转速仍然飞升或换挡晚了，则说明加载离合器的扭矩偏小，需要增大加载离合器的扭矩，即增大离合器半结合点值或离合器扭矩偏移量。如果电机转速被拉下来很多或换挡早了，则说明加载离合器的扭矩偏大，需要减小加载离合器的扭矩，即减小离合器半结合点值或离合器扭矩偏移量。这里用到了冲量定理：表示力或扭矩在一段时间中持续发生的作用，实际表现是在扭矩交换第一阶段末尾发生转速飞升后在第二阶段末尾又被拉回去，第一阶段末尾离合器扭矩比输入轴扭矩低10Nm，在第二阶段末尾追回10Nm。一般设置扭矩交换第一阶段为0.3s，第二阶段为0.3s。

根据本发明的一个实施例，在变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值大于设定转速阈值时，确定电机转速飞升值满足预设条件。其中，设定转速阈值可以根据车辆的实际情况进行标定，在本发明的一些实施例中，设定转速阈值可以为60rpm。

具体而言，在车辆换档过程中，当变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值大于60rpm(设定转速阈值)时，判断车辆发生电机转速flare(转速飞升)，即电机转速飞升值满足预设条件。当变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值小于等于60rpm(设定转速阈值)时，车辆处于换档调速阶段。

根据本发明的一个实施例，获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，包括：根据满足预设条件时电机转速飞升值和实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定每个阶段获取修正值的优先级顺序；根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值。

表1为各阶段对应的电机转速飞升事件和换档调速发生时刻早晚事件阶段对应的优先级。

表1

具体而言，由表1可知，在上述的四个阶段中，出现电机转速飞升事件优先级始终大于换档调速发生时刻早晚事件的优先级，因此，在每个阶段获取修正值的优先级顺序始终是转速飞升事件高于换挡调速发生时刻早晚事件。然后根据每个阶段对应的修正值获取策略分别获取每个阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值。

下面结合具体实施例，详细说明如何根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，包括：当当前阶段为第一阶段时，根据电机转速飞升值、实际换挡调速阶段的进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定第一初始调整值；根据加载离合器扭矩的百分比确定将第一初始调整值分给加载离合器和卸载离合器的比例系数；根据比例系数确定卸载离合器的调整值，并根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值；根据比例系数确定加载离合器的调整值，并根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定当前阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值。其中，初始半结合点是指车辆下线时的离合器半结合点值。

表2

具体而言，当电机转速飞升发生在第一阶段时，加载离合器和卸载离合器同时工作，加载离合器的扭矩逐渐增大，卸载离合器的扭矩逐渐减小。通过表2可以根据电机转速飞升值、实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值来确定第一初始调整值，其中，换挡调速阶段进入的早晚程度可以由换挡调速阶段的进入时刻与扭矩交换阶段的总时间(第一阶段与第二阶段的和值)的时间差来体现。在通过表2确定第一初始调整值以后，通过公式：加载离合器扭矩的百分比＝加载离合器扭矩/(加载离合器扭矩+卸载离合器扭矩)*100％，求得加载离合器扭矩的百分比，再根据加载离合器扭矩的百分比确定将第一初始调整值分给加载离合器和卸载离合器的比例系数，然后根据加载离合器和卸载离合器各自的比例系数分别通过查表计算的方式将第一初始调整值分配给加载离合器和卸载离合器，从而得到卸载离合器的调整值和加载离合器的调整值。将输入轴扭矩进行查表计算再分配，可以得到第一阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值；将输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表进行查表计算再分配，可以得到第一阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的另一个实施例，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，包括：当当前阶段为第二阶段时，根据电机转速飞升值、实际换挡调速阶段的进入时刻与标定的进入换挡调速阶段时刻的差值确定第二初始调整值；根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定当前阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值。

具体而言，当电机转速飞升发生在第二阶段时，加载离合器工作，卸载离合器不工作。通过表2可以根据电机转速飞升值、实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值来确定第二初始调整值，并将第二初始调整值全部分配给加载离合器。根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表进行查表计算，并将第二初始调整值再分配，可以得到第二阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的又一个实施例，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和扭矩偏移量的修正值，包括：当当前阶段为高压充油阶段时，根据电机转速飞升值确定第三初始调整值；根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值。

表3

电机转速飞升值	50	150	300	500	800
						第三初始调整值	0	0	50	60	80

具体而言，当电机转速飞升发生在高压充油阶段时，卸载离合器工作，加载离合器不工作。通过表3可以根据电机转速飞升值来确定第三初始调整值，并将第三初始调整值全部分配给卸载离合器。根据输入轴扭矩进行查表计算并将第三初始调整值再分配，可以得到充油第一阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的再一个实施例，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，包括：当当前阶段为中低压充油阶段时，根据电机转速飞升值确定第四初始调整值；根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值。

具体而言，当电机转速飞升发生在中低压充油阶段时，卸载离合器工作，加载离合器不工作。通过表3可以根据电机转速飞升值来确定第四初始调整值，并将第四初始调整值全部分配给卸载离合器。将输入轴扭矩进行查表计算并将第四初始调整值再分配，可以得到充油第二阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，在变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值小于或等于设定转速阈值时，方法还包括：若换挡调速阶段的进入时刻早于或晚于设定的换挡调速时间，则根据实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定第五初始调整值；根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值。

具体而言，当变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值小于或等于设定转速阈值时，说明未发生电机转速飞升。当实际换挡调速阶段的进入时刻早于或晚于标定的换挡调速时间时，根据换挡调速阶段的进入时刻与扭矩交换阶段的时间之间的时间差值进行查表计算，确定第五初始调整值。将输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表进行查表计算再分配，可以确定离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值。

需要说明的是，在根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值后，需要将获得的当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值进行存储，如存储到车辆的NVRAM中，以便后续的调用查询。

根据本发明的一个实施例，根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和离合器扭矩偏移量，包括：获取每个阶段的权重系数；对每个阶段对应的权重系数乘以对应阶段获取的离合器半结合点的修正值和离合器摩擦系数的修正值进行求和，并将求和后的值与历史修正值之和作为下一次换挡时的离合器半结合点值和离合器扭矩偏移量。

举例而言，在根据第二阶段对应的修正值获取策略获取到在第二阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值后，通过查表等方法获取到第二阶段的权重系数，将第二阶段的权重系数分别乘以第二阶段的加载离合器半结合点值的修正值、加载离合器扭矩偏移量的修正值，并进行求和，求和之后的值为本次修正值，并将本次修正值进行存储，如存储到车辆的NVRAM中。在下一次换挡并处于第二阶段时，将本次修正值与之前存储在NVRAM中的历史修正值之和，作为下一次换挡第二阶段的加载离合器半结合点值和加载离合器扭矩偏移量，对加载离合器进行控制。当处于其他阶段时，可以按照同样的原理确定下一次换挡时处于该阶段的离合器半结合点值和离合器扭矩偏移量，这里不再赘述。

需要说明的是，每个阶段对应的权重系数乘以对应阶段获取的离合器半结合点的修正值和离合器摩擦系数的修正值进行求和，并将求和后的值与历史修正值之和得到的值，即为离合器本次自学习得到的扭矩偏移量。

根据本发明的一个实施例，如图2所示，上述的变速器的控制方法，还可以包括以下步骤：

S101，在车辆的换挡类型为动力升挡或无动力降档时，确定进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩和扭矩项开始时刻冻结的总扭矩。

根据本发明的一个实施例，确定进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩和扭矩项开始时刻冻结的总扭矩，包括：获取卸载离合器的前馈扭矩；将卸载离合器的前馈扭矩、卸载离合器上一次自学习得到的扭矩偏移量与卸载离合器的闭锁扭矩值之和作为进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩；将扭矩项开始时的离合器请求扭矩、加载离合器上一次自学习得到的扭矩偏移量与标定扭矩值之和作为进入扭矩交换阶段上一时刻分配给加载离合器的扭矩。其中，标定扭矩值为第一阶段末端设置加载离合器和输入轴扭矩的差，标定扭矩值为-10Nm。

具体而言，在车辆的换挡类型为动力升挡或无动力降档时，这两种换挡类型是扭矩项在转速项前的换挡类型，因为在转速项阶段有电机或离合器的扭矩干预，因此只考虑扭矩项阶段的离合器自学习。通过扭矩模型获取卸载离合器的前馈扭矩，并通过查找NVRAM中存储的数据可以得到上一次换挡后的卸载离合器半结合点值、卸载离合器扭矩偏移量、上一次换挡后的加载离合器半结合点值、加载离合器扭矩偏移量。将卸载离合器的前馈扭矩、卸载离合器扭矩偏移量与卸载离合器的闭锁扭矩值之和作为进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩；将扭矩项开始时的离合器请求扭矩、加载离合器扭矩偏移量与标定扭矩值之和作为进入扭矩交换阶段上一时刻分配给加载离合器的扭矩。

S102，分别获取卸载离合器和加载离合器在扭矩交换阶段的扭矩，并分别获取卸载离合器和加载离合器的扭矩差。

根据本发明的一个实施例，分别获取卸载离合器和加载离合器在扭矩交换阶段的扭矩，包括：获取离合器开始时刻冻结的总扭矩，并获取第一阶段的时间和第二阶段的时间；根据第一阶段的时间和冻结的总扭矩分别确定加载离合器和卸载离合器在第一阶段的步长，并根据第二阶段的时间和默认扭矩值与标定扭矩值的差值分别确定加载离合器和卸载离合器在第二阶段的步长；根据加载离合器在第一阶段的步长和在第二阶段的步长确定加载离合器在电机交换阶段的扭矩；根据卸载离合器在第一阶段的步长和在第二阶段的步长确定卸载离合器在电机交换阶段的扭矩。

具体而言，离合器开始时刻冻结的总扭矩＝离合器开始时刻的请求扭矩+上一次换挡后学习的加载离合器半结合点值对应的扭矩+加载离合器上一次自学习得到的扭矩偏移量+标定扭矩值,其中上一次换挡后学习的加载离合器半结合点值和加载离合器扭矩偏移量可以通过前述实施例中的方法求得，标定扭矩值为在第一阶段末端设置加载离合器和输入轴扭矩的差，可以为-10Nm，以验证在第二阶段加载离合器的扭矩能否追上输入轴扭矩。进一步地，可以通过查表可以得到扭矩交换时间，即第一阶段的时间；根据变速器的油温和目标档位进行查表，可以得到第二阶段的时间。进一步地，可以求得，加载离合器第一阶段的步长＝(冻结的总扭矩+标定扭矩值)/第一阶段的时间，卸载离合器在第一阶段的步长＝(冻结的总扭矩+标定扭矩值)/第一阶段的时间，加载离合器第二阶段的步长＝(默认扭矩值-标定扭矩值)/第二阶段的时间，其中，默认扭矩值为7Nm到10Nm左右。由于在第二阶段卸载离合器不工作，因此无需求卸载离合器在第二阶段的步长。

进一步地，根据卸载离合器在第一阶段的步长和在第二阶段的步长确定卸载离合器在电机交换阶段的扭矩，具体为：加载离合器在电机交换阶段的扭矩＝加载离合器第一阶段的步长*第一阶段进行的时间+加载离合器第二阶段的步长*第二阶段进行的时间，卸载离合器在电机交换阶段的扭矩＝卸载离合器在第一阶段的步长*第一阶段进行的时间。

根据本发明的一个实施例，分别获取卸载离合器和加载离合器的扭矩差，包括：根据在扭矩交换过程中的离合器请求扭矩与开始时刻扭矩冻结的离合器请求扭矩之差确定离合器的扭矩差；根据扭矩交换阶段的当前时刻确定分配给卸载离合器的扭矩差，并根据分配给卸载离合器的扭矩差确定加载离合器的扭矩差。

具体而言，根据扭矩交换阶段的当前时刻可以确定扭矩交换进度百分比，通过公式：分配给卸载离合器的扭矩差＝(100％-扭矩交换进度百分比)*离合器的扭矩差，可以得到分配给卸载离合器的扭矩差，而离合器的扭矩差与分配给卸载离合器的扭矩差之间的差值即为分配给加载离合器的扭矩差。

S103，根据进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩、卸载离合器在扭矩交换阶段的扭矩和分配给卸载离合器的扭矩差确定卸载离合器的扭矩请求；根据进入扭矩交换阶段上一时刻分配给加载离合器的扭矩、加载离合器在扭矩交换阶段的扭矩和分配给加载离合器的扭矩差确定加载离合器的扭矩请求。

具体而言，卸载离合器的扭矩请求的公式为：卸载离合器的扭矩请求＝进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩-卸载离合器在扭矩交换阶段的扭矩+卸载离合器的扭矩差确定卸载离合器的扭矩请求；加载离合器的扭矩请求的公式为：加载离合器的扭矩请求＝进入扭矩交换阶段上一时刻分配给加载离合器的扭矩+加载离合器在扭矩交换阶段的扭矩+加载离合器的扭矩差。由此，通过上述的公式可以确定最终的卸载离合器的扭矩请求和加载离合器的扭矩请求。

综上所述，根据本发明实施例的变速器的控制方法，首先确定当前工况满足对离合器半结合点值及摩擦系数扭矩偏移量的修正条件，若扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件，则获取满足预设条件时电机转速飞升所处的阶段，并获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，再根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和扭矩偏移量。由此，该方法能够对离合器的半结合点和摩擦系数进行调整，提高对离合器扭矩精度的控制，避免由于离合器磨损导致半结合点和摩擦系数发生的变化影响到变速器的性能，从而保证车辆行驶的平顺性。

对应上述实施例，本发明还提出了一种变速器的控制装置。

图3为根据本发明实施例的变速器的控制装置的方框示意图。

如图3所示，本发明实施例的变速器的控制装置100，可包括：第一确定模块110、第一获取模块120、第二获取模块130和第二确定模块140。

其中，第一确定模块110用于确定当前工况满足对离合器半结合点值及摩擦系数扭矩偏移量的修正条件。第一获取模块120用于在扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件时，则获取满足预设条件时电机转速飞升所处的阶段。第二获取模块130用于获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值。第二确定模块140用于根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和扭矩偏移量。

根据本发明的一个实施例，扭矩交换阶段包括：第一阶段和第二阶段，其中，在第一阶段加载离合器和卸载离合器同时工作，在第二阶段加载离合器工作，卸载离合器卸载完毕，不工作。

根据本发明的一个实施例，在变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值大于设定转速阈值时，第一获取模块120确定电机转速飞升值满足预设条件。

根据本发明的一个实施例，第二获取模块130获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，具体用于，根据满足预设条件时电机转速飞升值、实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定每个阶段获取修正值的优先级顺序；根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，第二获取模块130根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，具体用于，当当前阶段为第一阶段时，根据电机转速飞升值、实际换挡调速阶段的进入时刻与标定的进入换挡调速阶段的时刻差值确定第一初始调整值；根据加载离合器扭矩的百分比确定将第一初始调整值分给加载离合器和卸载离合器的比例系数；根据比例系数确定卸载离合器的调整值，并根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值；根据比例系数确定加载离合器的调整值，并根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定当前阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，第二获取模块130根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，具体用于，当当前阶段为第二阶段时，根据电机转速飞升值、实际换挡调速阶段的进入时刻与标定的进入换挡调速阶段的时刻差值确定第二初始调整值；根据输入轴扭矩扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定当前阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，第二获取模块130根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和扭矩偏移量的修正值，具体用于，当当前阶段为高压充油阶段时，根据电机转速飞升值确定第三初始调整值；根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，第二获取模块130根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，具体用于，当当前阶段为中低压充油阶段时，根据电机转速飞升值确定第四初始调整值；根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，在变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值小于或等于设定转速阈值时，第二获取模块130还用于，若实际换挡调速阶段的进入时刻早于或晚于标定的换挡调速时间，则根据进入时刻与扭矩交换阶段的时间之间的时间差值确定第五初始调整值；根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值。

根据本发明的一个实施例，第二确定模块140根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和离合器扭矩偏移量，具体用于，获取每个阶段的权重系数；对每个阶段对应的权重系数乘以对应阶段获取的离合器半结合点的修正值和离合器摩擦系数的修正值进行求和，并将求和后的值与历史修正值之和作为下一次换挡时的离合器半结合点值和离合器扭矩偏移量。

根据本发明的一个实施例，变速器的控制装置100还用于，在车辆的换挡类型为动力升挡或无动力降档时，确定进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩和扭矩项开始时刻冻结的总扭矩；分别获取卸载离合器和加载离合器在扭矩交换阶段的扭矩，并分别获取卸载离合器和加载离合器的扭矩差；根据进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩、卸载离合器在扭矩交换阶段的扭矩和分配给卸载离合器的扭矩差确定卸载离合器的扭矩请求；根据进入扭矩交换阶段上一时刻分配给加载离合器的扭矩、加载离合器在扭矩交换阶段的扭矩和分配给加载离合器的扭矩差确定加载离合器的扭矩请求。

根据本发明的一个实施例，变速器的控制装置100确定进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩和加载离合器的扭矩，具体用于，获取卸载离合器的前馈扭矩；将卸载离合器的前馈扭矩、卸载离合器扭矩偏移量与卸载离合器的闭锁扭矩值之和作为进入扭矩交换阶段上一时刻分配给卸载离合器的扭矩；将扭矩项开始时的上一次换挡后学习的半结合点对应的加载离合器扭矩、加载离合器扭矩偏移量与加载离合器的闭锁扭矩值之和作为进入扭矩交换阶段上一时刻分配给加载离合器的扭矩。

根据本发明的一个实施例，变速器的控制装置100分别获取卸载离合器和加载离合器在扭矩交换阶段的扭矩，具体用于，获取离合器开始时刻冻结的总扭矩，并获取第一阶段的时间和第二阶段的时间；根据第一阶段的时间和冻结的总扭矩分别确定加载离合器和卸载离合器在第一阶段的步长，并根据第二阶段的时间和默认扭矩值与标定扭矩值的差值分别确定加载离合器和卸载离合器在第二阶段的步长；根据加载离合器在第一阶段的步长和在第二阶段的步长确定加载离合器在电机交换阶段的扭矩；根据卸载离合器在第一阶段的步长和在第二阶段的步长确定卸载离合器在电机交换阶段的扭矩。

根据本发明的一个实施例，变速器的控制装置100分别获取卸载离合器和加载离合器的扭矩差，具体用于，根据在扭矩交换过程中的离合器请求扭矩与开始时刻扭矩冻结的离合器请求扭矩之差确定离合器的扭矩差；根据扭矩交换阶段的当前时刻确定分配给卸载离合器的扭矩差，并根据分配给卸载离合器的扭矩差确定加载离合器的扭矩差。

根据本发明的一个实施例，同时满足以下条件时，第一确定模块110确定当前工况满足对离合器半结合点值及离合器扭矩偏移量的修正条件：车辆当前未处于换挡状态；车辆的车轮处于未打滑状态；变速器的油温处于预设温度区间范围内；变速器的输入轴扭矩在预设扭矩范围内；变速器的输入轴扭矩变化率在预设范围内；变速器的输出轴转速在预设转速范围内；加速踏板开度的变化率在预设开度范围内；车辆前预设次数的换挡不满足修正条件；车辆所处的路面平整。

需要说明的是，本发明实施例的变速器的控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的变速器的控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的变速器的控制装置，第一确定模块确定当前工况满足对离合器半结合点值及摩擦系数扭矩偏移量的修正条件，第一获取模块在扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件时，则获取满足预设条件时电机转速飞升所处的阶段，第二获取模块获取每个阶段对应的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值，第二确定模块根据所有阶段的离合器半结合点值的修正值和离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的离合器半结合点值和扭矩偏移量。由此，该装置能够对离合器的半结合点和摩擦系数进行调整，提高对离合器扭矩精度的控制，避免由于离合器磨损导致半结合点和摩擦系数发生的变化影响到变速器的性能，从而保证车辆行驶的平顺性。

对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有变速器的控制程序，该变速器的控制程序被处理器执行时实现上述的变速器的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的变速器的控制方法，能够对离合器的半结合点和摩擦系数进行调整，提高对离合器扭矩精度的控制，避免由于离合器磨损导致半结合点和摩擦系数发生的变化影响到变速器的性能，从而保证车辆行驶的平顺性。

对应上述实施例，本发明还提出了一种混合动力车辆。

图4为根据本发明实施例的混合动力车辆的方框示意图。

如图4所示，本发明实施例的混合动力车辆200，包括存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的变速器的控制程序，处理器220执行变速器的控制程序时，实现上述的变速器的控制方法。

根据本发明实施例的混合动力车辆，通过执行上述的变速器的控制方法，能够对离合器的半结合点和摩擦系数进行调整，提高对离合器扭矩精度的控制，避免由于离合器磨损导致半结合点和摩擦系数发生的变化影响到变速器的性能，从而保证车辆行驶的平顺性。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种变速器的控制方法，其特征在于，包括：

确定当前工况满足对离合器半结合点值及离合器扭矩偏移量的修正条件；

若扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件，则获取满足所述预设条件时所述电机转速飞升所处的阶段；

获取每个阶段对应的所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值，根据所有阶段的所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的所述离合器半结合点值和所述离合器扭矩偏移量；

其中，所述扭矩交换阶段包括：第一阶段和第二阶段，在所述第一阶段加载离合器和卸载离合器同时工作，在所述第二阶段所述加载离合器工作，所述卸载离合器卸载完毕，不工作；

根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值；

根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值，包括：

当当前阶段为所述第一阶段时，根据所述电机转速飞升值、实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定第一初始调整值；

根据所述加载离合器扭矩的百分比确定将所述第一初始调整值分给所述加载离合器和所述卸载离合器的比例系数；

根据所述比例系数确定所述卸载离合器的调整值，并根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值；

根据所述比例系数确定所述加载离合器的调整值，并根据所述输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定当前阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值大于设定转速阈值时，确定所述电机转速飞升值满足所述预设条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取每个阶段对应的所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值，包括：

根据满足所述预设条件时所述电机转速飞升值、实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定每个阶段获取修正值的优先级顺序。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值，包括：

当当前阶段为所述第二阶段时，根据所述电机转速飞升值、实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定第二初始调整值；

根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定当前阶段的所述加载离合器半结合点值的修正值和所述加载离合器扭矩偏移量的修正值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值，包括：

当当前阶段为高压充油阶段时，根据所述电机转速飞升值确定第三初始调整值；

根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的所述卸载离合器半结合点值的修正值和所述卸载离合器扭矩偏移量的修正值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值，包括：

当当前阶段为中低压充油阶段时，根据所述电机转速飞升值确定第四初始调整值；

根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的所述卸载离合器半结合点值的修正值和所述卸载离合器扭矩偏移量的修正值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述变速器的输入轴转速与输出轴转速乘以当前档位对应的速比之间的差值的绝对值小于或等于所述设定转速阈值时，所述方法还包括：

若实际换挡调速阶段的进入时刻早于或晚于标定的进入换挡调速的时刻，则根据所述进入时刻与所述扭矩交换阶段的时间之间的时间差值确定第五初始调整值；

根据输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所有阶段的所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的所述离合器半结合点值和所述离合器扭矩偏移量，包括：

获取每个阶段的权重系数；

对每个阶段对应的权重系数乘以对应阶段获取的所述离合器半结合点的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值进行求和，并将求和后的值与历史修正值之和作为下一次换挡时的所述离合器半结合点值和所述离合器扭矩偏移量。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

在车辆的换挡类型为动力升挡或无动力降档时，确定进入所述扭矩交换阶段上一时刻分配给所述卸载离合器的扭矩和扭矩项开始时刻冻结的总扭矩；

分别获取所述卸载离合器和所述加载离合器在所述扭矩交换阶段的扭矩，并分别获取所述卸载离合器和所述加载离合器的扭矩差；

根据所述进入所述扭矩交换阶段上一时刻分配给所述卸载离合器的扭矩、所述卸载离合器在所述扭矩交换阶段的扭矩和分配给所述卸载离合器的扭矩差确定所述卸载离合器的扭矩请求；

根据所述进入所述扭矩交换阶段上一时刻分配给所述加载离合器的扭矩、所述加载离合器在所述扭矩交换阶段的扭矩和分配给所述加载离合器的扭矩差确定所述加载离合器的扭矩请求。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，确定进入所述扭矩交换阶段上一时刻分配给所述卸载离合器的扭矩和所述扭矩项开始时刻冻结的总扭矩，包括：

获取所述卸载离合器的前馈扭矩；

将所述卸载离合器的前馈扭矩、所述卸载离合器扭矩偏移量与所述卸载离合器的闭锁扭矩值之和作为进入所述扭矩交换阶段上一时刻分配给所述卸载离合器的扭矩；

将扭矩项开始时的上一次换挡后学习的半结合点对应的加载离合器扭矩、所述加载离合器扭矩偏移量与标定扭矩值之和作为进入所述扭矩交换阶段上一时刻分配给所述加载离合器的扭矩。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，分别获取所述卸载离合器和所述加载离合器在所述扭矩交换阶段的扭矩，包括：

获取所述离合器开始时刻冻结的总扭矩，并获取所述第一阶段的时间和所述第二阶段的时间；

根据所述第一阶段的时间和冻结的总扭矩分别确定所述加载离合器和所述卸载离合器在所述第一阶段的步长，并根据所述第二阶段的时间和默认扭矩值与标定扭矩值的差值分别确定所述加载离合器和所述卸载离合器在所述第二阶段的步长；

根据所述加载离合器在所述第一阶段的步长和在所述第二阶段的步长确定所述加载离合器在所述扭矩交换阶段的扭矩；

根据所述卸载离合器在所述第一阶段的步长和在所述第二阶段的步长确定所述卸载离合器在所述扭矩交换阶段的扭矩。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，分别获取所述卸载离合器和所述加载离合器的扭矩差，包括：

根据在扭矩交换过程中的离合器请求扭矩与开始时刻扭矩冻结的离合器请求扭矩之差确定所述离合器的扭矩差；

根据扭矩交换阶段的当前时刻确定分配给所述卸载离合器的扭矩差，并根据分配给所述卸载离合器的扭矩差确定所述加载离合器的扭矩差。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同时满足以下条件时，确定当前工况满足对离合器半结合点值及所述离合器扭矩偏移量的修正条件：

车辆当前未处于换挡状态；

所述车辆的车轮处于未打滑状态；

所述变速器的油温处于预设温度区间范围内；

所述变速器的输入轴扭矩在预设扭矩范围内；

所述变速器的输入轴扭矩变化率在预设范围内；

所述变速器的输出轴转速在预设转速范围内；

加速踏板开度的变化率在预设范围内；

所述车辆前预设次数的换挡不满足修正条件；

所述车辆所处的路面平整。

14.一种变速器的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第一确定模块，用于确定当前工况满足对离合器半结合点值及离合器扭矩偏移量的修正条件；

第一获取模块，用于在扭矩交换阶段的电机转速飞升值满足预设条件时，则获取满足所述预设条件时所述电机转速飞升所处的阶段；

第二获取模块，用于获取每个阶段对应的所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值；

第二确定模块，用于根据所有阶段的所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值确定下一次换挡时的所述离合器半结合点值和所述离合器扭矩偏移量；

其中，所述扭矩交换阶段包括：第一阶段和第二阶段，在所述第一阶段加载离合器和卸载离合器同时工作，在所述第二阶段所述加载离合器工作，所述卸载离合器卸载完毕，不工作；

所述第二获取模块还用于根据每个阶段对应的修正值获取策略获取当前阶段所述离合器半结合点值的修正值和所述离合器扭矩偏移量的修正值；具体用于当当前阶段为所述第一阶段时，根据所述电机转速飞升值、实际换挡调速阶段进入时刻与标定的进入换挡调速的时刻差值确定第一初始调整值；

根据所述加载离合器扭矩的百分比确定将所述第一初始调整值分给所述加载离合器和所述卸载离合器的比例系数；

根据所述比例系数确定所述卸载离合器的调整值，并根据输入轴扭矩查表确定当前阶段的卸载离合器半结合点值的修正值和卸载离合器扭矩偏移量的修正值；

根据所述比例系数确定所述加载离合器的调整值，并根据所述输入轴扭矩、当前半结合点和初始半结合点的差值查表确定当前阶段的加载离合器半结合点值的修正值和加载离合器扭矩偏移量的修正值。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有变速器的控制程序，该变速器的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-13中任一项所述的变速器的控制方法。

16.一种混合动力车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的变速器的控制程序，所述处理器执行所述变速器的控制程序时，实现根据权利要求1-13中任一项所述的变速器的控制方法。