CN113195379B - 保管系统 - Google Patents

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Abstract

使保管物品的搁架容易沿水平方向扩张。保管系统(SYS)具备：高架堆装机(100)，具备起重机用高架轨道(20)、在上下方向具备多层载置物品(2)的保管部(11)的搁架(10)、以及沿着起重机用高架轨道(20)行进并在多层保管部(11)之间移载物品(2)的起重机(40)；相对于预定的移载目的地进行物品(2)的交接的高架输送车系统(200)；以及在高架堆装机(100)与高架输送车系统(200)之间沿上下方向输送物品(2)的输送装置(300)，高架输送车系统(200)设置在相比高架堆装机(100)的下端靠下方的位置。

Description

保管系统
技术领域
本发明涉及保管系统。
背景技术
在半导体制造车间等中，公知利用高架输送车系统所具备的高架输送车来输送收容半导体晶片的FOUP或者收容中间掩模的中间掩模盒等物品，并相对于处理装置的装载口等移载目的地进行物品的交接。并且，提出有利用高架输送车输送物品，并载置于在建筑物等的顶棚设置的搁架的保管部而进行保管的方案(例如参照专利文献1)。在专利文献1中公开了利用沿着在顶棚设置的高架轨道行进的高架输送车而相对于搁架的保管部交接物品的方案。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-030944号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在专利文献1中，搁架和高架输送车配置成从侧面观察时重叠。并且，高架输送车所行进的高架轨道与装载口等移载目的地对应而配置成例如在移载目的地的正上方通过。因而，由于根据移载目的地而敷设高架轨道，结果导致存在不得不将搁架配置于避开该高架轨道的空当、难以将搁架在水平方向扩张的问题。例如，存在当并行的高架轨道之间的空当狭窄的情况下无法设置搁架、或者由于并行的高架轨道之间的空当的不同而无法将搁架以整数倍排列配置等物品的保管效率不佳的课题。
本发明的目的在于提供一种能够将保管物品的搁架在水平方向容易扩张的保管系统。
用于解决课题的手段
本发明的实施方式所涉及的保管系统具备：高架堆装机，具备起重机用高架轨道、在上下方向具备多层载置物品的保管部的搁架、沿着起重机用高架轨道行进并在多层保管部之间移载物品的起重机；高架输送车系统，相对于预定的移载目的地进行物品的交接；以及输送装置，在高架堆装机与高架输送车系统之间沿上下方向输送物品，在上述保管系统中，高架输送车系统设置在相比高架堆装机的下端靠下方的位置。
并且，也可以具备用于在高架输送车系统与输送装置之间交接物品的交接口。并且，交接口可以配置有多个。
并且，也可以形成为，高架输送车系统具有：高架轨道，配置在相比高架堆装机的下端靠下方的位置；以及高架输送车，具备沿着高架轨道行进的行进部、使所保持的物品升降的升降驱动部、以及相对于行进部而使升降驱动部沿横向移动的横向伸出机构，交接口相对于高架轨道设置在横向且下方，关于高架输送车，能够利用升降驱动部使物品升降，而与预定的移载目的地之间交接物品，能够在利用横向伸出机构使升降驱动部移动至交接口的上方的状态下，利用升降驱动部使物品升降，而与存在于利用横向伸出机构移动后的升降驱动部的下方的交接口之间交接物品。
并且，也可以形成为，输送装置是第2高架输送车，具备：在起重机用高架轨道行进的第2行进部；使所保持的物品升降的第2升降驱动部；以及相对于第2行进部而使第2升降驱动部沿横向移动的第2横向伸出机构，交接口相对于第2高架输送车设置在下方，关于第2高架输送车，能够利用第2升降驱动部使物品升降，而与交接口之间交接物品，能够在利用第2横向伸出机构使第2升降驱动部移动至多层的保管部中的至少1个保管部的上方的状态下，利用第2升降驱动部使物品升降，而与存在于利用第2横向伸出机构移动后的第2升降驱动部的下方的保管部之间交接物品。
并且，也可以形成为，交接口与预定的移载目的地在俯视观察时错开。并且，也可以形成为，搁架的一部分与预定的移载目的地在俯视观察时重叠。并且，也可以形成为，起重机具备在起重机用高架轨道行进的起重机用行进部和与多层的保管部之间移载物品的移载装置，移载装置具备：以从起重机用行进部吊挂的状态沿上下方向延伸的立柱；沿着立柱升降的升降台；使升降台升降的驱动部；能够从升降台沿与起重机用行进部的行进方向正交的方向伸缩的伸缩部；以及设置在伸缩部的前端并保持物品的保持部。
发明效果
根据上述方式的保管系统，高架堆装机和高架输送车系统在从侧面观察时不重叠。因而，即便在根据预定的移载目的地而敷设高架输送车系统的高架轨道的情况下，也能够与该高架轨道的配置无关地配置搁架，因此能够使搁架沿水平方向容易扩张，能够高效地保管更多的物品。并且，由于利用起重机在与多层的保管部之间移载物品，因此即便在搁架沿水平方向扩张的情况下也能够容易地进行物品的移载。并且，能够利用输送装置在高架堆装机与高架输送车系统之间高效地输送物品，能够提高物品的输送效率。
并且，在具备用于在高架输送车系统与输送装置之间交接物品的交接口的结构中，通过将作为交接对象的物品载置于交接口，高架输送车系统或者输送装置能够开始接下来的作业，能够高效地交接物品。并且，在交接口配置有多个的结构中，通过在多个交接口载置物品，能够高效地在高架输送车系统与输送装置之间交接物品。
并且，在高架输送车系统具有配置在相比高架堆装机的下端靠下方的位置的高架轨道以及具备沿着高架轨道行进的行进部、升降驱动部、横向伸出机构的高架输送车，交接口相对于高架轨道设置在横向且下方，关于高架输送车，能够利用升降驱动部使物品升降，而与预定的移载目的地之间交接物品，能够在利用横向伸出机构使升降驱动部移动至交接口的上方的状态下，利用升降驱动部使物品升降，而与存在于利用横向伸出机构移动后的升降驱动部的下方的交接口之间交接物品的结构中，在高架输送车系统中，通过使用上述的高架输送车，能够相对于预定的移载目的地以及交接口分别迅速且准确地交接物品。
并且，在输送装置是具备在起重机用高架轨道行进的第2行进部、第2升降驱动部、第2横向伸出机构的第2高架输送车，交接口相对于第2高架输送车设置在下方，关于第2高架输送车，能够利用第2升降驱动部使物品升降，而与交接口之间交接物品，能够在利用第2横向伸出机构使第2升降驱动部移动至多层的保管部中的至少1个保管部的上方的状态下，利用第2升降驱动部使物品升降，而与存在于利用第2横向伸出机构移动后的第2升降驱动部的下方的保管部之间交接物品的结构中，第2高架输送车的第2行进部在起重机用高架轨道行进，因此无需另行设置输送装置用的轨道。此外，通过使用这样的第2高架输送车，能够相对于搁架的保管部以及交接口分别迅速且准确地交接物品。
并且，在交接口和预定的移载目的地在俯视观察时错开的结构中，能够将高架输送车系统的高架轨道配置在预定的移载目的地的正上方，通过高架输送车使物品升降而能够相对于预定的移载目的地进行物品的交接。并且，在搁架的一部分与预定的移载目的地在俯视观察时重叠的结构中，能够使搁架沿水平方向扩张至预定的移载目的地的上方，能够在搁架的保管部保管更多的物品。并且，在起重机具备上述的起重机用行进部、移载装置，移载装置具备上述的立柱、升降台、驱动部、伸缩部、保持部的结构中，能够在与多层的保管部之间高效地移载物品。
附图说明
图1是从Y方向观察第1实施方式所涉及的保管系统的一例的图。
图2是从X方向观察图1所示的保管系统的一例的图。
图3是以俯视图示意性地示出保管系统的图。
图4是示出高架堆装机的起重机的一例的图。
图5是示出作为输送装置的第2高架输送车的一例的图。
图6是将图3的一部分放大示出的图。
图7是将图3的一部分放大示出的图。
图8是示出利用输送装置接收保管部的物品的动作的图。
图9是示出利用输送装置朝交接口交付物品的动作的图。
图10是示出利用高架输送车系统接收交接口的物品的动作的图。
图11是示出利用高架输送车系统朝预定的移载目的地交付物品的动作的图。
图12是从X方向观察第2实施方式所涉及的保管系统的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。但是，本发明并不限定于以下说明的实施方式。并且，在图中，为了对实施方式进行说明，将一部分放大或者强调示出等适当地变更比例尺而加以表现。在以下的各图中，使用XYZ坐标系对图中的方向进行说明。在该XYZ坐标系中，将铅垂方向设为Z方向、将水平方向设为X方向、Y方向。Y方向是水平方向内的一个方向、且是后述的起重机40、高架输送车50、第2高架输送车60的行进方向。X方向是与Y方向正交的方向。并且，关于X、Y、Z方向的各方向，适当地将箭头所指的方向表现为+方向(例如+X方向)、将与箭头所指的方向相反的方向表现为－方向(例如－X方向)。
[第1实施方式]
图1是从Y方向观察第1实施方式所涉及的保管系统SYS的一例的图。图2是从X方向观察保管系统SYS的图。图3是以俯视图示意性地示出保管系统SYS的图。另外，在图3中，为了使图容易辨别，将高架堆装机100的起重机用高架轨道20以及保管部11以白底示出、将高架输送车系统200的高架轨道30以及交接口12以剖面线示出、将处理装置TL的装载口LP涂黑示出。
图1至图3所示的保管系统SYS例如设置于半导体器件的制造车间等，保管收容有在半导体器件的制造中使用的半导体晶片的FOUP、或者收容有中间掩模等的中间掩模盒等物品2。在本实施方式中，使用物品2为FOUP的例子进行说明，但物品2也可以为FOUP以外的物品。并且，保管系统SYS能够应用于半导体制造领域以外的设备，物品2可以是能够由保管系统SYS保管的其他物品。
保管系统SYS如图1至图3所示具备高架堆装机100、高架输送车系统200、输送装置300。高架堆装机100具备：具备多个保管部11的搁架10、起重机用高架轨道20、起重机40。搁架10俯视观察配置在起重机40所行进的起重机用高架轨道20的内侧以及外侧(参照图3)。并且，搁架10所具备的多个保管部11如图1所示由框架13保持、且在上下方向(Z方向)配置有3层。保管部11的层数能够任意设定。并且，多个保管部11沿着后述的起重机40的行进方向(Y方向)排列配置有多个。在本实施方式中，保管部11意味着载置并保管物品2的空间或者保管空当。即、保管部11是组合了载置物品2的面(例如搁架板11a的上表面)和从该面至上方的顶棚等(例如搁架板11a的下表面)为止的空间的物品2的保管空间或者保管空当。
多个保管部11具备载置物品2的搁架板11a。在以下的说明中，在保管部11放置物品2意味着在保管部11的搁架板11a放置物品2。另外，在保管部11的搁架板11a可以设置有多个分别在载置物品2时进入在物品2的底面设置的槽部的销。通过该销进入物品2的槽部，物品2相对于保管部11被定位。
搁架10以由框架13从系统顶棚SC1吊挂的状态设置。系统顶棚SC1以由吊挂件3从建筑物的顶棚C吊挂的状态配置。另外，框架13从代替从系统顶棚SC1吊挂、也可以从顶棚C直接吊挂。搁架10的下端设定成比从地面F起的处理装置TL的高度高。处理装置TL例如针对被收容于物品2即FOUP的半导体晶片进行成膜处理或者蚀刻处理等各种处理。并且，后述的起重机40的下端的高度也设定成比处理装置TL的高度高。即、高架堆装机100配置在相比处理装置TL靠上方的位置。另外，起重机40的下端设定成操作人员等能够在地面F无障碍地通行的高度。结果，能够将高架堆装机100下方的空间的一部分用作操作人员用通路PS。
关于保管部11，利用起重机40载置物品2或者将物品2取出。并且，关于保管部11，利用后述的第2高架输送车60载置物品2或者将物品2取出。利用第2高架输送车60交接物品2的保管部11是搁架10中的最上层的保管部11。保管部11的上下尺寸是后述的起重机40的移载装置42为了将物品2抬起而需要的尺寸。起重机40的移载装置42例如采用将物品2从下表面侧支承并抬起的结构，在物品2的上方不需要大的空当。例如，保管部11的上下尺寸也可以设定成对物品2的上下尺寸加上数厘米的程度的尺寸。
起重机用高架轨道20如图1所示以从系统顶棚SC1由吊挂件5吊挂的状态设置。另外，起重机用高架轨道20也可以代替从系统顶棚SC1吊挂而从顶棚C直接吊挂。起重机用高架轨道20如图3所示是具有沿Y方向延伸的直线部21和环绕部22的环状的轨道。起重机用高架轨道20是环状的轨道，由此在俯视观察时能够将搁架10相对于2条直线部21设置在X方向的两侧。起重机用高架轨道20如图1所示与高架输送车系统200的高架轨道30相比而从地面F起的高度更高。
起重机40在起重机用高架轨道20行进且保持并移动物品2。起重机40在保管部11与其他保管部11之间移载物品2。起重机40在起重机用高架轨道20环绕行进。另外，配置于1个起重机用高架轨道20的起重机40并不限定于1台。例如，也可以在1个起重机用高架轨道20配置有2台以上起重机40。起重机40如图1以及图2所示以从起重机用高架轨道20吊挂的状态设置。
图4是示出起重机40的一例的图。起重机40在敷设于顶棚侧的起重机用高架轨道20行进，因此无需在地面F侧(地上侧)设置轨道。起重机40具备2台起重机用行进部41(参照图2)和移载装置42。在起重机用行进部41的下方，经由安装部46而安装有上部支承部47，利用上部支承部47连结2台起重机用行进部41。各起重机用行进部41具备未图示的行进驱动部以及多个车轮41a，沿着起重机用高架轨道20行进。行进驱动部例如可以是起重机用行进部41所具备并对车轮41a进行驱动的电动马达，也可以是使用起重机用高架轨道20设置的线性马达。
在本实施方式的起重机40中，通过使用2台起重机用行进部41，能够可靠地支承作为重物的移载装置42以及物品2。另外，起重机40使用2台起重机用行进部41，但并不限定于该结构，也可以使用1台或者3台以上起重机用行进部41。
移载装置42具备立柱43、升降台44、驱动部45、伸缩部48、载置台49。立柱43以从上部支承部47(起重机用行进部41)吊挂的状态沿上下方向延伸，在起重机用行进部41的行进方向的前后分别各设置有1根(参照图2)。立柱43形成为中空或者实心的棒状，截面形成为圆形状、椭圆形状、长圆形状、或者四边形状等多边形状。关于立柱43相对于上部支承部47的安装，例如可以使用螺栓以及螺母等紧固部件，也可以使用焊接等。另外，立柱43并不限定于总计2根，也可以是1根。立柱43如上所述设置成从地面F起的下端的高度比处理装置TL的高度高。例如，立柱43的下端是起重机40的下端。
伸缩部48由能够沿与起重机用行进部41的行进方向正交的方向伸缩的多个臂构成。载置台49设置在伸缩部48的前端。载置台49是能够载置物品2的三角形状的板状部件。载置台49是通过供物品2载置而保持物品2的保持部。在载置台49的上表面设置有插入于物品2的底面所具备的槽部而对物品2进行定位的销。另外，在上述的搁架板11a设置有能够供载置台49沿上下方向通过的未图示的切口。
移载装置42在从保管部11接收物品2时，在使伸缩部48伸长而使载置台49位于物品2的下方的状态下使升降台44上升，由此利用载置台49将物品2举起。移载装置42通过在将物品2载置于载置台49的状态下使伸缩部48收缩，使载置有物品2的载置台49配置在升降台44的上方。并且，在利用移载装置42将物品2交付给保管部11时，进行上述动作的相反的动作。另外，移载装置42并不限定于上述的结构，也可以使用保持物品2的一部分(例如设置在物品2即FOUP的上部的凸缘部2a)并抬起的结构等其他结构。
驱动部45例如使用卷扬机等，沿着立柱43使升降台44升降。驱动部45具备吊挂部件45a以及未图示的驱动部。吊挂部件45a例如是带或者线等，升降台44由该吊挂部件45a从上部支承部47吊挂。未图示的驱动部例如设置于上部支承部47，进行吊挂部件45a的送出、卷取。若驱动部将吊挂部件送出，则升降台44由立柱43引导而下降。并且，若驱动部卷取吊挂部件45a，则升降台44由立柱43引导而上升。驱动部45由未图示的控制装置等控制，以预定的速度使升降台44下降或者上升。并且，驱动部45由控制装置等控制，将升降台44保持在目标高度。
驱动部45如图4所示设置于上部支承部47(起重机用行进部41)。另外，驱动部45代替设置于上部支承部47例如也可以设置于升降台44。作为在升降台44设置驱动部45的结构，例如可以通过利用搭载于升降台44的卷扬机等卷起或者送出从上部支承部47吊挂的带或者线等而使升降台44升降。并且，也可以在升降台44搭载有对小齿轮进行驱动的电动马达等，并在立柱43形成供该小齿轮啮合的齿条，通过对电动马达等进行驱动使小齿轮旋转而使升降台44升降。
高架输送车系统200具备沿着高架轨道30行进，并相对于配置在相比高架轨道30靠下方的位置的预定的移载目的地即处理装置TL的装载口LP进行物品2的交接的高架输送车50。高架轨道30如图1所示以安装于系统顶棚SC2的下表面侧的状态设置。系统顶棚SC2以从顶棚C由吊挂件4吊挂的状态设置。另外，高架轨道30代替从系统顶棚SC2吊挂，也可以从系统顶棚SC1吊挂，也可以从顶棚C吊挂。
高架轨道30俯视观察配置在区间路径(区间轨道)R1与区间路径R2之间。高架轨道30是分别设置于区内(制程区内)的区内路径，区间路径R1等是为了将作为区内路径的多个高架轨道30相互连接而设置的。高架轨道30从区间路径R1经由进入用或者退出用的2条支线S1连接、且从区间路径R2经由进入用或者退出用的2条支线S2连接。
高架轨道30具有直线部31、环绕部32、分支部33。高架输送车50能够沿着直线部31以及环绕部32朝一个方向(例如俯视观察顺时针方向)环绕行进。直线部31在装载口LP的正上方沿着多个装载口LP在Y方向配置。2条直线部31以俯视观察与起重机用高架轨道20的直线部21并行的方式配置。环绕部32包含曲线部且配置在+Y侧以及－Y侧的两端，将2条直线部31彼此连接。分支部33在作为环绕轨道的高架轨道30中俯视观察配置在内侧，将2条直线部31彼此连接(参照图3)。在分支部33的+X侧以及－X侧设置有能够载置物品2的暂存区B(参照图1)。另外，分支部33以及暂存区B也可以不设置。
高架轨道30配置在相比起重机40(立柱43)的下端(高架堆装机100的下端)靠下方的位置。起重机40的下端设定为从地面F起的高度为H1，高架轨道30的上端设定为从地面F起的高度为H2(参照图2)。高度H2设定为比高度H1低，结果，高架轨道30配置在相比高架堆装机100的下端靠下方的位置。并且，在该高架轨道30行进的高架输送车50在相比高架堆装机100的下端靠下方的位置行进。根据该结构，高架堆装机100与高架输送车系统200的高架输送车50在从侧面观察时不重叠。
高架输送车50从区间路径R1、R2经支线S1、S2进入高架轨道30，或者从高架轨道30经支线S1、S2朝区间路径R1、R2退出。高架输送车50沿着高架轨道30行进，在直线部31处在与处理装置TL的装载口LP以及后述的交接口12之间进行物品2的移载。
高架轨道30的直线部31沿着隔开预定的间隔(操作人员用通路PS)相对置的多个装载口LP的正上方设置。在本实施方式中，装载口LP在1台处理装置TL中设置有4处(参照图3)，但并不限定于该方式。例如，可以在1台处理装置TL中设置有1处至3处装载口LP，也可以设置有5处以上的装载口LP。高架轨道30设置在装载口LP的正上方，因此高架轨道30的高架输送车50仅通过使物品2升降就能够与装载口LP之间进行物品2的交接。并且，高架轨道30的高架输送车50能够相对于交接口12使把持部53横向伸出(通过横向移载)而进行物品2的交接。
高架输送车50如图1以及图2所示具有行进部51和主体部52。主体部52具备：保持物品2的把持部53；使所保持的物品2升降的升降驱动部54；以及相对于行进部51而使升降驱动部54横向移动的横向伸出机构55。行进部51具备未图示的行进驱动部以及多个车轮51a，沿着高架轨道30行进。行进驱动部例如可以是行进部51所具备并对车轮51a进行驱动的电动马达，也可以是使用高架轨道30设置的线性马达。
主体部52经由安装部52a安装在行进部51的下部。主体部52具有：保持物品2的把持部53；吊挂把持部53并使其升降的升降驱动部54；以及使升降驱动部54朝轨道的侧方移动的横向伸出机构55。把持部53通过从上方把持物品2的凸缘部2a来吊挂并保持物品2。把持部53例如是具有多个能够在水平方向进退的爪部53a的卡盘，通过使爪部53a进入物品2的凸缘部2a的下方并使把持部53上升而将物品2以吊挂状态保持。把持部53与线或者带等吊挂部件53b连接。把持部53以从升降驱动部54吊挂的状态升降。
升降驱动部54例如是卷扬机，通过将吊挂部件53b送出而使把持部53下降、通过卷取吊挂部件53b而使把持部53上升。升降驱动部54由未图示的控制装置等控制，以预定的速度使把持部53下降或者上升。并且，升降驱动部54由控制装置等控制，将把持部53保持在目标高度。
横向伸出机构55例如具有在上下方向重叠配置的可动板。可动板能够朝行进部51的行进方向的侧方(与行进方向正交的方向、横向)移动。在可动板安装有升降驱动部54。主体部52具有对横向伸出机构55进行引导的未图示的引导件、以及对横向伸出机构55进行驱动的未图示的驱动部等。横向伸出机构55借助来自电动马达等驱动部的驱动力而使升降驱动部54以及把持部53在突出位置与收纳位置之间移动。突出位置是从主体部52使把持部53朝侧方突出的位置。收纳位置是将把持部53收纳于主体部52内的位置。另外，也可以在升降驱动部54与把持部53之间设置用于使升降驱动部54(把持部53)绕上下方向的轴旋转的旋转机构。
高架输送车50能够利用升降驱动部54使物品2升降而与装载口LP之间交接物品2。并且，高架输送车50能够在借助横向伸出机构55使升降驱动部54移动至多个交接口12的任一个的上方的状态下，利用升降驱动部54使物品2升降，而与存在于借助横向伸出机构55移动后的升降驱动部54的下方的交接口12之间交接物品2。
输送装置300在高架堆装机100与高架输送车系统200之间沿上下方向输送物品2。在本实施方式中，输送装置300是第2高架输送车60。并且，保管系统SYS具备用于在高架输送车系统200与输送装置300(第2高架输送车60)之间交接物品的交接口12。交接口12在供第2高架输送车60行进的起重机用高架轨道20的直线部21的下方配置有多个。并且，交接口12相对于高架轨道30配置在横向且下方。结果，如上所述，高架输送车50能够通过相对于交接口12进行横向移载而进行物品2的交接。
第2高架输送车60在高架堆装机100与交接口12之间沿上下方向输送物品2。图5是示出第2高架输送车60的一例的图。第2高架输送车60具有第2行进部61和第2主体部62。第2行进部61应用与起重机40的起重机用行进部41同样的结构，具备未图示的行进驱动部以及多个车轮61a，且沿着起重机用高架轨道20行进。
第2主体部62经由安装部62a安装在第2行进部61的下部。第2主体部62具有：保持物品2的第2把持部63；使第2把持部63升降的第2升降驱动部64；以及使第2升降驱动部64朝轨道的侧方移动的第2横向伸出机构65。第2把持部63例如是具有爪部63a的卡盘，且与吊挂部件63b连接。
第2升降驱动部64例如是卷扬机，通过吊挂部件63b的送出或者卷取来使第2把持部63升降。第2横向伸出机构65使第2升降驱动部64以及第2把持部63在突出位置与收纳位置之间移动。突出位置是使第2把持部63从第2主体部62朝侧方突出的位置。收纳位置是将第2把持部63收纳于第2主体部62内的位置。另外，也可以在第2横向伸出机构65与第2升降驱动部64之间设置用于使第2升降驱动部64(第2把持部63)绕上下方向的轴旋转的旋转机构。
上述第2行进部61、第2主体部62、第2把持部63、第2升降驱动部64、以及第2横向伸出机构65能够应用与上述的高架输送车50的行进部51、主体部52、把持部53、升降驱动部54、横向伸出机构55同样的结构。因而，第2高架输送车60能够直接应用高架输送车系统200的高架输送车50。此外，第2高架输送车60在起重机用高架轨道20行进，因此无需另行设置轨道，能够降低保管系统SYS的制造成本。
第2高架输送车60能够利用第2升降驱动部64使物品2升降而与交接口12之间交接物品2。并且，第2高架输送车60能够在利用第2横向伸出机构65使第2升降驱动部64移动至多层的保管部11中的至少1个保管部11的上方的状态下，利用第2升降驱动部64使物品2升降，而与存在于借助第2横向伸出机构65移动后的第2升降驱动部64的下方的保管部11之间交接物品2。在本实施方式中，能够与搁架10中的最上层的保管部11之间交接物品2。另外，与第2高架输送车60之间交接物品2的保管部11也可以是最上层以外的保管部11。
图6是将图3的一部分放大示出的图，示出高架堆装机100的搁架10与装载口LP之间的位置关系的一例。如图6所示，在本实施方式中，搁架10的一部分与预定的移载目的地即处理装置TL的装载口LP俯视观察时重叠。因而，能够使搁架10在水平方向扩张至装载口LP的上方，能够保管更多的物品2。并且，搁架10相对于高架输送车系统200的高架轨道30也在俯视观察时重叠。即、无论高架输送车系统200的高架轨道30的配置如何都能够设置搁架10，因此搁架10的配置的自由度高，能够容易地实现物品2的收纳效率高的搁架10的配置。
图7是将图3的一部分放大示出的图，示出交接口12与装载口LP之间的位置关系的一例。在图7中，为了使图容易辨别，省略高架堆装机100侧的结构。如图7所示，交接口12与装载口LP俯视观察时错开配置。即、交接口12与位于装载口LP的正上方的高架输送车系统200的高架轨道30俯视观察时错开配置(俯视观察时不重叠)。
因此，能够避免第2高架输送车60相对于交接口12进行物品2的交接时与高架轨道30或者在高架轨道30行进的高架输送车50干涉。并且，在第2高架输送车60相对于交接口12进行物品2的交接时，允许高架输送车50的行进，因此能够避免高架输送车系统200的物品2的输送效率降低。
并且，保管系统SYS具有未图示的控制装置。该控制装置对保管系统SYS进行总括控制。控制装置通过基于无线或者有线的通信来控制起重机40、高架输送车50、以及第2高架输送车60的动作。另外，控制装置也可以分割成控制起重机40的控制装置、控制高架输送车50的控制装置、以及控制第2高架输送车60的控制装置。
图8至图11是示出在保管系统SYS中从保管部11朝装载口LP输送物品2的情况下的动作的一例的图。未图示的控制装置控制第2高架输送车60(输送装置300)，以便从最上层的保管部11接收作为输送对象的物品2，并朝所指定的交接口12交付物品2。首先，当作为输送对象的物品2位于最上层以外的保管部11的情况下，高架堆装机100的起重机40将物品2移载至搁架10中的最上层的保管部11。
接着，如图8所示，第2高架输送车60沿着起重机用高架轨道20行进，在载置有作为输送对象的物品2的保管部11的侧方停止，在利用第2横向伸出机构65使第2升降驱动部64突出后利用第2升降驱动部64使第2把持部63下降，利用第2把持部63把持物品2。接着，第2高架输送车60在利用第2升降驱动部64使第2把持部63上升后，使第2横向伸出机构65收缩而使第2把持部63返回收纳位置，由此将物品2收容在第2主体部62内。
接着，第2高架输送车60在利用第2把持部63保持着物品2的状态下沿着起重机用高架轨道20行进，并在所指定的交接口12的正上方停止。接着，如图9所示，第2高架输送车60驱动第2升降驱动部64而使第2把持部63以及物品2下降，并在将物品2载置于交接口12后解除由第2把持部63执行的把持，由此将物品2交接至交接口12。
接着，未图示的控制装置控制高架输送车系统200的高架输送车50，以便从交接口12接收物品2，并朝所指定的装载口LP交付物品2。如图10所示，高架输送车50沿着高架轨道30行进，在载置有物品2的交接口12的侧方停止，在利用横向伸出机构55使升降驱动部54突出后利用升降驱动部54使把持部53下降，利用把持部53把持物品2。然后，高架输送车50在利用升降驱动部54使把持部53上升后，使横向伸出机构55收缩而使把持部53返回收纳位置，由此将物品2收容在主体部52内。
接着，高架输送车50在利用把持部53保持着物品2的状态下沿着高架轨道30行进，在所指定的装载口LP的正上方停止。接着，如图11所示，高架输送车50驱动升降驱动部54而使把持部53以及物品2下降，在将物品2载置于装载口LP后解除借助把持部53进行的把持，由此将物品2交付至装载口LP。借助该一系列的动作，物品2经由交接口12而被从高架堆装机100的保管部11(搁架10)输送至处理装置TL的装载口LP。
并且，在从处理装置TL的装载口LP朝高架堆装机100的保管部11输送物品2的情况下，通过进行与上述的图8至图11所示的一系列动作的相反的动作，物品2经由交接口12而被从处理装置TL的装载口LP输送至高架堆装机100的保管部11。另外，即便在物品2的移载目的地为装载口LP以外的情况下也与上述情况同样，在从装载口LP以外接收物品2的情况下也与上述情况同样。
这样，根据本实施方式所涉及的保管系统SYS，在相比高架堆装机100的下端靠下方的位置高架输送车系统200的第2高架输送车60行进，因此，即便在与装载口LP对应地敷设高架输送车系统200的高架轨道30的情况下，无论高架轨道30的配置如何都能够配置搁架10，能够提高物品2的保管效率。此外，能够容易地将搁架10在水平方向扩张，由此能够保管更多的物品2。并且，由于利用起重机40在多层保管部11之间移载物品2，因此，即便在搁架10沿水平方向扩张的情况下也能够容易地进行物品2的移载。并且，能够利用第2高架输送车60(输送装置300)在高架堆装机100与高架输送车系统200之间高效地输送物品2，能够提高物品2的输送效率。
[第2实施方式]
在上述的第1实施方式中，示出了输送装置300是第2高架输送车60的结构，但并不限定于该结构。图12是示出第2实施方式所涉及的保管系统SYS2的一例的侧视图。图12是从X方向观察保管系统SYS2的图。另外，在以下的说明中，关于与上述的第1实施方式相同或者等同的结构，标注相同的附图标记并省略或者简化说明。
在图12所示的保管系统SYS2中，作为输送装置300A使用输送机装置70。输送机装置70具有：配置在多个保管部11的最下层的一部分的上部口14；以及与高架输送车系统200之间进行物品2的交接的下部口15。因而，下部口15是在输送机装置70(输送装置300A)与高架输送车系统200之间进行物品2的交接的交接口12。在上部口14以及下部口15配置有能够沿上下方向升降的升降搁架板11b。升降搁架板11b设置成能够载置物品2，能够借助未图示的升降驱动部而在设定于上部口14的第1位置P1和设定于下部口15的第2位置P2之间升降。
在图12中，使用2台输送机装置70。在该情况下，可以是在2台输送机装置70的双方进行相对于高架堆装机100的物品2的搬入以及搬出的方式，也可以是将一方的输送机装置70用于从高架堆装机100搬出物品2、将另一方的输送机装置70用于朝高架堆装机100搬入物品2的方式。另外，输送机装置70的数量是任意的，作为输送装置300A可以使用1台输送机装置70，也可以使用3台以上输送机装置70。
在保管系统SYS2中，在从保管部11朝装载口LP输送物品2的情况下，未图示的控制装置控制高架堆装机100的起重机40以便起重机40使物品2从保管部11朝上部口14移动。起重机40在从预定的保管部11接收物品2后，沿着起重机用高架轨道20行进并在上部口14的侧方停止，利用移载装置42将物品2交付至上部口14的升降搁架板11b。借助该动作，物品2被从保管部11输送至上部口14。
接着，未图示的控制装置控制输送机装置70以便利用输送机装置70将物品2从上部口14输送至下部口15。输送机装置70使载置有物品2的状态的升降搁架板11b从第1位置P1朝第2位置P2下降。结果，物品2移动至下部口15。即、物品2成为被载置于交接口12的状态。
接着，未图示的控制装置控制高架输送车系统200的高架输送车50以便高架输送车50从下部口15的升降搁架板11b接收物品2并交接至装载口LP。高架输送车50沿着高架轨道30行进，在载置有物品2的下部口15的升降搁架板11b的侧方停止，在使横向伸出机构55突出后利用升降驱动部54使把持部53下降，利用把持部53把持物品2。然后，高架输送车50在利用升降驱动部54使把持部53上升后，使横向伸出机构55收缩而使把持部53返回收纳位置，由此将物品2收容在主体部52内。
接着，高架输送车50将利用把持部53保持的物品2交付给所指定的装载口LP，这点与上述的第1实施方式同样。并且，在从处理装置TL的装载口LP朝高架堆装机100的保管部11输送物品2的情况下，通过进行与上述的动作相反的动作，物品2经输送机装置70的升降搁架板11b而被从处理装置TL的装载口LP输送至高架堆装机100的保管部11。另外，即便在物品2的移载目的地为装载口LP以外的情况下也与上述情况同样，即便在从装载口LP以外接收物品2的情况下也与上述情况同样。
这样，根据第2实施方式所涉及的保管系统SYS2，与第1实施方式的保管系统SYS同样，即便在与装载口LP对应地敷设高架输送车系统200的高架轨道30的情况下，无论高架轨道30的配置如何都能够配置搁架10，能够提高物品2的保管效率。此外，能够容易地使搁架10沿水平方向扩张，由此能够保管更多的物品2。并且，由于利用起重机40在多层的保管部11之间移载物品2，因此，即便在搁架10沿水平方向扩张的情况下也能够容易地进行物品2的移载。并且，能够利用输送机装置70(输送装置300A)高效地在高架堆装机100与高架输送车系统200之间输送物品2，能够提高物品2的输送效率。
另外，关于保管系统SYS2，代替作为输送装置300A的输送机装置70，例如也可以使用本地输送台车。该本地输送台车沿着遍布从1个或者多个保管部11的正上方至交接口12的正上方的范围设置的本地轨道行进，且具备保持物品2并使其升降的卷扬机。本地输送台车能够沿着本地轨道行进，接收载置于本地轨道的正下方的保管部11的物品2，沿着本地轨道行进并在交接口12的正上方停止，然后利用卷扬机使物品2下降而朝交接口12交付物品2。并且，本地输送台车能够在接收载置于交接口12的物品2并利用卷扬机使物品2上升后，沿着本地轨道行进并在保管部11的正上方停止，朝本地输送台车的正下方的保管部11交付物品2。
这样，在保管系统SYS2中，即便在代替输送机装置70而例如使用本地输送台车作为输送装置的结构中，也能够在高架堆装机100与高架输送车系统200之间沿上下方向输送物品2。
以上对实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的说明，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变更。例如，在上述的实施方式中，举出在保管系统SYS、SYS2中起重机用高架轨道20与高架轨道30并未连接的结构为例进行了说明，但并不限定于该结构。例如，起重机用高架轨道20与高架轨道30也可以经连接轨道等连接。
并且，在上述的实施方式中，举出在保管系统SYS、SYS2中搁架10、起重机用高架轨道20、高架轨道30从顶棚C或者系统顶棚SC1、SC2吊挂的结构为例进行了说明，但并不限定于该结构。例如，也可以是搁架10、起重机用高架轨道20、以及高架轨道30中的至少1个由设置在地面F上的支柱或者框架、架台等支承，利用地面F承受搁架10等的载荷的结构。
另外，在上述的实施方式等中说明了的要件中的1个以上有时被省略。并且，在上述的实施方式等中说明了的要件能够适当组合。并且，如果法令允许，则援引日本特许出愿即特愿2018-242936、以及在上述的实施方式等中引用的所有文献的公开内容并作为本文的记载的一部分。
附图标记说明
LP···装载口(移载目的地)
SYS、SYS2···保管系统
TL···处理装置
2···物品
10···搁架
11···保管部
11a···搁架板
12···交接口
20···起重机用高架轨道
30···高架轨道
40···起重机
41···起重机用行进部
42···移载装置
45···驱动部
54，64···升降驱动部
50···高架输送车
51···行进部
52···主体部
53···把持部
55···横向伸出机构
60···第2高架输送车
61···第2行进部
62···第2主体部
63···第2把持部
65···第2横向伸出机构
70···输送机装置
100···高架堆装机
200···高架输送车系统
300，300A···输送装置

Claims (19)

1.一种保管系统，具备：
高架堆装机，具备：起重机用高架轨道；搁架，在上下方向具备多层载置物品的保管部；以及起重机，沿着上述起重机用高架轨道行进，并在多层上述保管部之间移载物品；
高架输送车系统，相对于预定的移载目的地进行物品的交接；
输送装置，在上述高架堆装机与上述高架输送车系统之间沿上下方向输送物品；以及
交接口，用于在上述高架输送车系统与上述输送装置之间交接物品，
在上述保管系统中，
上述高架输送车系统设置在相比上述高架堆装机的下端靠下方的位置，
上述输送装置具备：
输送装置用升降驱动部，使所保持的物品升降；以及
输送装置用横向伸出机构，在上述交接口的上方与多层上述保管部中的至少1个上述保管部的上方之间使上述输送装置用升降驱动部沿横向移动，
在使上述输送装置用升降驱动部位于上述交接口的上方的状态下，能够利用上述输送装置用升降驱动部使物品升降，而与上述交接口之间交接物品，
在使上述输送装置用升降驱动部移动到上述至少1个上述保管部的上方的状态下，能够利用上述输送装置用升降驱动部使物品升降，而与存在于上述输送装置用升降驱动部的下方的上述保管部之间交接物品。
2.根据权利要求1所述的保管系统，其中，
上述交接口配置有多个。
3.根据权利要求1所述的保管系统，其中，
上述高架输送车系统具有：
高架轨道，配置在相比上述高架堆装机的下端靠下方的位置；以及
高架输送车，沿着上述高架轨道行进，
上述高架输送车具备：沿着上述高架轨道行进的行进部；使所保持的物品升降的升降驱动部；以及相对于上述行进部使上述升降驱动部沿横向移动的横向伸出机构，
上述交接口相对于上述高架轨道设置在横向且下方，
关于上述高架输送车，能够利用上述升降驱动部使物品升降，而与上述预定的移载目的地之间交接物品，能够在利用上述横向伸出机构使上述升降驱动部移动至上述交接口的上方的状态下，利用上述升降驱动部使物品升降，而与存在于利用上述横向伸出机构移动后的上述升降驱动部的下方的上述交接口之间交接物品。
4.根据权利要求2所述的保管系统，其中，
上述高架输送车系统具有：
高架轨道，配置在相比上述高架堆装机的下端靠下方的位置；以及
高架输送车，沿着上述高架轨道行进，
上述高架输送车具备：沿着上述高架轨道行进的行进部；使所保持的物品升降的升降驱动部；以及相对于上述行进部使上述升降驱动部沿横向移动的横向伸出机构，
上述交接口相对于上述高架轨道设置在横向且下方，
关于上述高架输送车，能够利用上述升降驱动部使物品升降，而与上述预定的移载目的地之间交接物品，能够在利用上述横向伸出机构使上述升降驱动部移动至上述交接口的上方的状态下，利用上述升降驱动部使物品升降，而与存在于利用上述横向伸出机构移动后的上述升降驱动部的下方的上述交接口之间交接物品。
5.根据权利要求1所述的保管系统，其中，
上述输送装置具备在上述起重机用高架轨道行进的输送装置用行进部，
上述交接口相对于上述输送装置设置在下方，
关于上述输送装置，能够利用上述输送装置用升降驱动部使物品升降，而与上述交接口之间交接物品，在利用上述输送装置用横向伸出机构使上述输送装置用升降驱动部移动至多层的上述保管部中的至少1个上述保管部的上方的状态下，能够利用上述输送装置用升降驱动部使物品升降，而与存在于利用上述输送装置用横向伸出机构移动后的上述输送装置用升降驱动部的下方的上述保管部之间交接物品。
6.根据权利要求2所述的保管系统，其中，
上述输送装置具备在上述起重机用高架轨道行进的输送装置用行进部，
上述交接口相对于上述输送装置设置在下方，
关于上述输送装置，能够利用上述输送装置用升降驱动部使物品升降，而与上述交接口之间交接物品，在利用上述输送装置用横向伸出机构使上述输送装置用升降驱动部移动至多层的上述保管部中的至少1个上述保管部的上方的状态下，能够利用上述输送装置用升降驱动部使物品升降，而与存在于利用上述输送装置用横向伸出机构移动后的上述输送装置用升降驱动部的下方的上述保管部之间交接物品。
7.根据权利要求3所述的保管系统，其中，
上述输送装置具备在上述起重机用高架轨道行进的输送装置用行进部，
上述交接口相对于上述输送装置设置在下方，
关于上述输送装置，能够利用上述输送装置用升降驱动部使物品升降，而与上述交接口之间交接物品，在利用上述输送装置用横向伸出机构使上述输送装置用升降驱动部移动至多层的上述保管部中的至少1个上述保管部的上方的状态下，能够利用上述输送装置用升降驱动部使物品升降，而与存在于利用上述输送装置用横向伸出机构移动后的上述输送装置用升降驱动部的下方的上述保管部之间交接物品。
8.根据权利要求4所述的保管系统，其中，
上述输送装置具备在上述起重机用高架轨道行进的输送装置用行进部，
上述交接口相对于上述输送装置设置在下方，
关于上述输送装置，能够利用上述输送装置用升降驱动部使物品升降，而与上述交接口之间交接物品，在利用上述输送装置用横向伸出机构使上述输送装置用升降驱动部移动至多层的上述保管部中的至少1个上述保管部的上方的状态下，能够利用上述输送装置用升降驱动部使物品升降，而与存在于利用上述输送装置用横向伸出机构移动后的上述输送装置用升降驱动部的下方的上述保管部之间交接物品。
9.根据权利要求1所述的保管系统，其中，
上述交接口与上述预定的移载目的地在俯视观察时错开。
10.根据权利要求2所述的保管系统，其中，
上述交接口与上述预定的移载目的地在俯视观察时错开。
11.根据权利要求3所述的保管系统，其中，
上述交接口与上述预定的移载目的地在俯视观察时错开。
12.根据权利要求4所述的保管系统，其中，
上述交接口与上述预定的移载目的地在俯视观察时错开。
13.根据权利要求5所述的保管系统，其中，
上述交接口与上述预定的移载目的地在俯视观察时错开。
14.根据权利要求6所述的保管系统，其中，
上述交接口与上述预定的移载目的地在俯视观察时错开。
15.根据权利要求7所述的保管系统，其中，
上述交接口与上述预定的移载目的地在俯视观察时错开。
16.根据权利要求8所述的保管系统，其中，
上述交接口与上述预定的移载目的地在俯视观察时错开。
17.根据权利要求1～16中任一项所述的保管系统，其中，
上述搁架的一部分与上述预定的移载目的地在俯视观察时重叠。
18.根据权利要求1～16中任一项所述的保管系统，其中，
上述起重机具备：在上述起重机用高架轨道行进的起重机用行进部；以及与多层的上述保管部之间移载物品的移载装置，
上述移载装置具备：以从上述起重机用行进部吊挂的状态沿上下方向延伸的立柱；沿着上述立柱升降的升降台；使上述升降台升降的驱动部；设置为能够从上述升降台沿与上述起重机用行进部的行进方向正交的方向伸缩的伸缩部；以及设置在上述伸缩部的前端并保持物品的保持部。
19.根据权利要求17所述的保管系统，其中，
上述起重机具备：在上述起重机用高架轨道行进的起重机用行进部；以及与多层的上述保管部之间移载物品的移载装置，
上述移载装置具备：以从上述起重机用行进部吊挂的状态沿上下方向延伸的立柱；沿着上述立柱升降的升降台；使上述升降台升降的驱动部；设置为能够从上述升降台沿与上述起重机用行进部的行进方向正交的方向伸缩的伸缩部；以及设置在上述伸缩部的前端并保持物品的保持部。
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