CN113128638A - 一种提高rfid托盘读取准确性的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种提高RFID托盘读取准确性的方法，每个托盘上设置有物料信息RFID标签，在多个托盘仓储节点处设置有物料标签读取器，当托盘移动至仓储节点时，物料标签读取器读取物料信息RFID标签并将其发送至RFID系统。本发明在仓储节点设置物料标签读取器，通过物料读取器获得设置在托盘上的RFID标签信息，由此判断该托盘物料经过该仓储节点，实现定点感应跟踪，提高RFID数据读取的准确性与稳定性，降低仓储物流的计数与统计错误的发生次数，减少人工审查、复核的次数，提高效率，降低人力物力的消耗。

Description

一种提高RFID托盘读取准确性的方法
技术领域
本发明涉及仓储物流技术领域，更具体地说，是涉及一种提高RFID托盘读取准确性的方法。
背景技术
随着自动化设备的快速发展与推广运用，粮食仓储等仓储、物流行业中逐渐使用各种自动化设备逐渐取代人工劳动，以提高仓储工作的速度与效率，更能适应我国物流行业的高速发展的情况。然而，在仓储的计量、统计方面，仍多采用人工的方式进行数量核对，使用原始表单记录出入库数据，耗时耗力，效率低下，还提高人工成本，愈发与日渐快速的自动化搬运、物流移载能力不匹配。部分技术采用RFID技术，利用托盘对物料进行作业管理，在托盘上设置RFID标签，物料运输过程中均能进行全程智能记录、自动识别和记录所有出入库数据，实现物料仓储统计智能化。然而现有的RFID技术运用到托盘上时，读取过程与读取数据并不十分准确，稳定性较低，体现在仓储物流中导致计数、统计结果错误，需要人工进行审查、复核，进一步提高人力物力的消耗，降低效率。
以上不足，有待改进。
发明内容
为了克服现有的技术的不足，本发明提供一种提高RFID托盘读取准确性的方法。
本发明技术方案如下所述：
一种提高RFID托盘读取准确性的方法，每个托盘上设置有物料信息RFID标签，在多个托盘仓储节点处设置有物料标签读取器，当托盘移动至仓储节点时，物料标签读取器读取物料信息RFID标签并将其发送至RFID系统；
若干仓储节点之间设置定位RFID标签与红外对射装置，仓储移动设备上设置定位感应读取器，当仓储移动设备在仓储节点之间移动时，定位感应读取器读取定位RFID标签的信息并发送至RFID系统，同时使得红外对射装置处于阻断触发状态。
上述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，物料信息RFID标签内嵌于托盘内部，托盘的相邻两侧边设置有折边，折边的两侧边的顶角设置折角，折角上设置物料信息RFID标签。
上述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，仓储节点包括堆栈待抓位置，堆栈待抓位置设置第一物料标签读取器，第一物料标签读取器读取所有堆栈待抓位置的物料信息RFID标签，并将物料信息RFID标签的物料信息发送至RFID系统进行统计，RFID系统将统计结果发送至手持机待工作人员确定。
上述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，仓储节点包括待码垛位置，待码垛位置设置第二物料标签读取器，第二物料标签读取器一一读取经过待码垛位置的物料信息RFID标签，并将物料信息RFID标签的物料信息发送至RFID系统。
上述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，仓储节点包括码垛完成位置与待叉位置，码垛完成位置与待叉位置之间设置有红外对射装置，托盘经过红外对射装置时令红外对射装置处于阻断触发状态并发送位移感应信息至RFID系统，RFID系统检测设定时间段之前是否存在自待码垛位置发送的物料信息RFID标签的物料信息。
进一步的，码垛完成位置与待叉位置之间设置滑轨，红外对射装置设置在滑轨上并可沿着滑轨调整红外对射装置的位置。
进一步的，RFID系统检测的设定时间段为托盘自待码垛位置移动至红外对射装置的耗时。
上述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，叉车顶部设置定位感应读取器，待叉位置设置第一定位RFID标签，叉车叉起托盘时，定位感应读取器读取第一定位RFID标签获得第一定位信息并将其发送至RFID系统。
上述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，叉车顶部设置定位感应读取器，廒间门框上设置第二定位RFID标签，当叉车经过廒间时，定位感应读取器读取第二定位RFID标签获得第二定位信息并将其发送至RFID系统；
RFID系统接收到自同一定位感应读取器的连续两个第二定位信息内容后，得出设置该定位感应读取器的叉车完成一次入库作业或出库作业。
上述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，入库方法包括：
步骤A1.手持机发送入库作业指令到RFID系统；
步骤A2.RFID系统收到手持机入库作业指令，设置在堆栈待抓位置的第一物料标签读取器开始读取所有待入库作业托盘上物料信息RFID标签的物料信息；
步骤A3.RFID系统将待入库作业的托盘上物料信息RFID标签的物料信息收集完毕后，发送收集结果至手持机，工作人员在手持机确认托盘信息与数量；
步骤A4.码垛机处的机械手吸取堆栈待抓位置的托盘至待码垛位置；
步骤A5.码垛机正常码垛，码垛过程中，待码垛机位置的第二物料标签读取器一一读取经过该位置的物料信息RFID标签的标签信息，并将其发送至RFID系统；
步骤A6.码垛机处的机械手将码好垛的托盘移动到待叉位置；
步骤A7.判断码垛机滑轨上的红外对射装置是否处于阻断触发状态；
步骤A8.RFID系统检测在红外对射装置阻断触发状态前设定时间时是否存在接收有托盘上的物料信息RFID标签的物料信息；
步骤A9.RFID系统发送入库作业指令至叉车车载电脑，叉车车载电脑接收到入库作业指令；
步骤A10.叉车达到待叉位置，叉车上的定位感应读取器读取设置在待叉位置的第一定位RFID标签，以判断待叉位置的所在；
步骤A11.叉车叉起货物进行正常卸货，不断循环步骤A10的入库作业，直至叉车订单完成，叉车车载电脑向手持机发送作业完成信息；
步骤A12.手持机确定，入库作业结束。
进一步的，在步骤A7中，
当红外对射装置处于阻断触发状态时，RFID系统检测在红外对射装置阻断触发状态前10秒是否读取有RFID标签信息；
当红外对射装置处于非阻断触发状态时，RFID系统报警，工作人员进行人为干预。
进一步的，在步骤A8中，
当RFID系统未检测到红外对射装置阻断触发状态前设定时间时读取的物料信息RFID标签的物料信息时，RFID系统报警，工作人员进行人为干预；
当RFID系统检测到红外对射装置阻断触发状态前设定时间时读取的物料信息RFID标签的物料信息时，转至步骤A9。
进一步的，在步骤A10中，RFID系统接收到第一定位RFID标签的信息后判断发送信息的叉车参与入库作业，激活RFID系统内的入库流程。
再进一步的，在步骤11中，叉车经过廒间时读取设置在廒间门框顶部的第二RFID定位标签的标签信息并将其发送至RFID系统；
RFID系统收到同一叉车发送的连续两次第二RFID定位标签的标签信息，判断该叉车完成一次入库动作。
上述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，出库方法包括：
步骤B1.手持机发送出库作业指令至RFID系统；
步骤B2.RFID系统收到手持机的出库作业指令，统计需出库的RFID标签信息与计算需出库的托盘数量，并将出库作业指令发送至叉车的车载电脑；
步骤B3.叉车的车载电脑接收到当次出库作业指令，确认开始执行出库作业；
步骤B4.叉车完成正常出库装车作业；
步骤B5.叉车将已经卸货的托盘在指定的位置按照指定方向堆放；
步骤B6.叉车车载电脑向RFID系统发送作业完成指令；
步骤B7.开启指定位置处的第三物料标签读取器读取指定位置处所有的RFID标签信息，
若读取的RFID标签信息与RFID系统计算的需求信息不符，转至手持机处人工修正；
若读取的RFID标签信息与RFID系统计算的需求信息相符，RFID系统发送作业完成信息至手持机，手持机确定，结束当次出库作业。
根据上述方案的本发明，其有益效果在于，本发明在仓储节点设置物料标签读取器，通过物料读取器获得设置在托盘上的RFID标签信息，由此判断该托盘物料经过该仓储节点，实现定点感应跟踪，提高RFID数据读取的准确性与稳定性，降低仓储物流的计数与统计错误的发生次数，减少人工审查、复核的次数，提高效率，降低人力物力的消耗；与此同时，在各仓储节点之间设置红外对射装置、在移载设备与定点位置设置定位RFID标签与读写器，以获得移载过程的部分数据，还原移载路线，同时能够控制各自动化设备，更有效率地完成仓储物流任务。
1.使用RFID射频识别技术，结合库点业务逻辑，托盘上设置RFID标签，在仓储节点处设置物料标签读取器，通过物料标签读取器获取经过该仓储节点的RFID标签信息，令RFID系统判断得出设置该RFID标签的托盘的物料的位置与数量信息，实现定点感应跟踪，相较于现有技术的全程监控，定点感应稳定性更好，准确性更高，且灵活性更强，能够很快地结合使用仓储场所以及物流情况开发一套快捷处理方案，适用范围更广。
2.使用红外对射装置以及定位用的标签读取器、定位RFID标签，从而获得部分仓储节点的自动化设备的移动情况，即可获得托盘的移载路径，从而判断自动化设备的移动情况与物料运输情况，能够很好地与现有的自动化移载设备兼容，提高仓储物流的效率，实现对自动化移载设备的控制，同时配合托盘RFID识别标签，能够具体确定到某一托盘物料的运输状态与物流阶段。
3.RFID标签、标签读取器及RFID系统的智能识别与计算统计，能够实现电子自动化计量与统计，并能够实时反馈数据，无需人工核对、审核及做单，提高仓储工作的速度与效率，更适应我国物流行业的高速发展，更甚者，可配合物联网的形成与跟踪。
4.单独设计作业托盘(包括托盘的布局及材质)，在物流过程使用机械手、传送带、滑道、滑轨等设备，降低人工劳力成本，提高效率，并能够因地制宜，快速开发一套软硬件结合的仓储物流方案，快速确定各运输环节的仓储节点，达到数据快速上报不延时的状态。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为入库作业的流程图。
图2为出库作业的流程图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当部件被称为“固定”或“设置”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。术语“第一”、“第二”等仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多”的含义是二或二以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一或一以上，除非另有明确具体的限定。
一种提高RFID托盘读取准确性的方法，每个托盘上设置有物料信息RFID标签，在多个托盘仓储节点处设置有物料标签读取器，当托盘移动至仓储节点时，物料标签读取器读取物料信息RFID标签并将其发送至RFID系统；若干仓储节点之间设置定位RFID标签与红外对射装置，仓储移动设备上设置定位感应读取器，当仓储移动设备在仓储节点之间移动时，定位感应读取器读取定位RFID标签的信息并发送至RFID系统，同时使得红外对射装置处于阻断触发状态。
本发明通过在各仓储节点设置物料标签读取器，以获得经过该仓储节点的托盘上物料信息RFID标签的物料信息，以供RFID系统判断该托盘的物料的运输情况，如此，通过断点续传的物料信息获得该物料的物流信息，并对此实现物料的计量与统计，既减少了人工，同时也因为是定点读取的关系，RFID标签读取的稳定性与准确性均有所提高。
物料信息RFID标签内嵌于托盘内部，托盘的相邻两侧边设置有折边，折边的两侧边的顶角设置折角，折角上设置物料信息RFID标签。托盘的相邻两侧边通过压痕形成较宽的折边，折边的压痕是点状压痕，能够保证压痕处的牵拉强度不降低，折边能够很好的与推拉器进行配合，而相邻两侧均设计折边方便了推拉器能够从两个方位对其进行操作，降低了叉车员工的工作难度，而折角的设计则能够提高物料标签读取器读取RFID标签的速度与准确度。
本发明时通过向RFID系统断点续传的RFID物料信息获得物料的运输情况，同时还为了提高读取的稳定性与准确性，需要读取点稳定若干时间，因此，需要结合实际的仓储场所与仓储运输情况进行设计，在部分关键得或是需更换移载设备的仓储节点，设置物料标签读取器，如此，既能够减少物料标签读取器的需求数量，也能够完成对托盘的追踪，具体如下所示。
1.堆栈待抓位置。
仓储节点包括堆栈待抓位置，堆栈待抓位置是物料运输的起点位置，如入库作业等，仓储物流需要在此处确定运输移载的物料与相对应的数量，因此，有必要在堆栈待抓位置设置物料标签读取器。
堆栈待抓位置设置第一物料标签读取器。由于堆栈待抓位置处需要确定所有物料，完成第一次物料种类与数量的统计，且该数据是RFID系统以及工作人员的初始判断依据，故而第一物料标签读取器需要较大的感应范围与准确的读取精度。
第一物料标签读取器读取所有堆栈待抓位置的物料信息RFID标签，并将物料信息RFID标签的物料信息发送至RFID系统进行统计，形成RFID系统的计算初始数据，RFID系统将统计结果发送至手持机待工作人员确定。工作人员通过手持机上设置的与RFID系统配对的APP应用完成确定动作，同时当RFID系统统计结果出现差错时，也可通过APP应用对RFID系统的统计结果进行人为修正，手持机将修正后的数据发送至RFID系统完成修正，形成作业指令的数据基础。
2.待码垛位置。
物料自堆栈位置移出后使用自动运输设备进行运输时，需要对物料进行整理，故在待码垛位置需要确定码垛的物料与数量。
仓储节点包括待码垛位置，待码垛位置设置第二物料标签读取器。第二物料标签读取器一一读取经过待码垛位置的物料信息RFID标签，并将物料信息RFID标签的物料信息发送至RFID系统，此时相当于将物料这一单独的元素进行集成，形成物料集合，将这些物料集合时间捆绑。部分情况下，RFID系统能够将这些物料集合作为一个控制单元进行追踪，后续物流运输情况下，若其中的某一物料信息RFID标签被单独识别，或识别位置与其他物料信息RFID标签相距较远，可设置RFID系统进行提示。
上述的仓储节点为设置物料标签读取器，主要是完成对物料的清点与统计，完成仓储物流的电子单据，除此之外，仓储节点还包括一些运输节点，这些运输节点需要完成对物料的断点续传，以便RFID系统获得物料的移载位置与运输情况。如下所示。
仓储节点包括码垛完成位置与待叉位置，码垛完成位置与待叉位置之间设置有红外对射装置。码垛完成位置与待叉位置之间设置滑轨，红外对射装置设置在滑轨上并可沿着滑轨调整红外对射装置的位置。在码垛完成位置与待叉位置之间红外对射装置用于检测物料是否码垛完成，码垛完成的物料会在码垛机附近机械手的作用下移动至待叉位置。当托盘经过红外对射装置时，托盘能够令红外对射装置处于阻断触发状态，并以此作为触发条件发送位移感应信息至RFID系统，相当于向RFID系统发送一个码垛完成的信号，RFID系统可根据此信号触发运输指令的发送。
为减少因意外状况发送该位移感应信息，RFID系统在接收到该位移感应信息后，检测设定时间段之前是否存在自待码垛位置发送的物料信息，若存在该物料信息，则意味着该物料码垛好后确实经过红外对射装置向待叉位置移动。通常情况下，RFID系统检测的设定时间段为托盘自待码垛位置移动至红外对射装置的耗时，但由于红外对射装置设置在滑轨上，因此可通过调整红外对射装置的位置达到某一系统固定时间段。在一种实施例中，RFID系统检测的设定时间段为10秒。
物料移动至待叉位置时等待叉车移动，叉车可为人工控制的类型，但随着科技的发展，类似于全自动的智能AGV小车类型的叉车逐渐应用于各领域，为配合这类智能小车的应用，待叉位置需对叉车进行对接定位，另外为接驳这类全自动叉车的控制系统，需要实现物料与叉车编号的确认，故而在此处需要一套RFID对接处理方案。
在叉车顶部设置定位感应读取器，待叉位置设置第一定位RFID标签，通过定位感应读取器与第一定位RFID标签之间的感应，从而完成叉车与待叉位置的定位。而叉车叉起托盘时，定位感应读取器读取第一定位RFID标签获得第一定位信息并将其发送至RFID系统。定位感应读取器具有自有编码或识别码，RFID系统能够通过接收的第一定位信息与发送源确定哪批物料由哪台叉车负责移动。
在入库作业中，仓储空间廒间门框上设置第二定位RFID标签，当叉车经过廒间时，定位感应读取器读取第二定位RFID标签获得第二定位信息并将其发送至RFID系统。当RFID系统接收到自同一定位感应读取器的连续两个第二定位信息内容后，得出设置该定位感应读取器的叉车完成一次入库作业或出库作业，在此之前，该叉车向RFID系统发送的物料信息，是为该次入库作业的物料，在RFID系统中则记录该批物料入库或出库。
在本申请中，物料通过机械手自堆栈待抓位置移出，通过码垛机及机械手完成码垛，码垛完成后，码垛机处的机械手将盛放物料的托盘推动至待叉位置，又或是通过码垛完成位置与待叉位置之间设置有传送带，码垛机处的机械手辅助托盘放置在传送带上。叉车收到作业指令后，叉车将物料移动至待叉位置。待叉位置上的叉车叉起码垛完毕的托盘，将托盘运输至指定廒间或位置。
具体实施中，如图1所示，入库方法包括：
步骤A1.工作人员通过手持机发送入库作业指令到RFID系统。
步骤A2.RFID系统收到手持机入库作业指令，发送控制命令至第一物料标签读取器，设置在堆栈待抓位置的第一物料标签读取器开始读取所有待入库作业托盘上物料信息RFID标签的物料信息，获取物料的类型与数量，并将读取数据发送至RFID系统。
步骤A3.RFID系统将待入库作业的托盘上物料信息RFID标签的物料信息收集完毕后，进行计量、统计，形成统计结果发送至手持机，工作人员在手持机确认托盘上的物料信息与数量，也可根据需求设置入库作业的类型与数量，将其反馈至RFID系统中。
步骤A4.码垛机处的机械手吸取堆栈待抓位置的托盘至待码垛位置。
步骤A5.码垛机正常码垛，码垛过程中，待码垛机位置的第二物料标签读取器一一读取经过该位置的物料信息RFID标签的标签信息，并将其发送至RFID系统。
步骤A6.码垛机处的机械手将码好垛的托盘移动到待叉位置，该过程可设置传送带进行输送，机械手起到辅助作用。
步骤A7.判断码垛机滑轨上的红外对射装置是否处于阻断触发状态。
当红外对射装置处于阻断触发状态时，RFID系统检测在红外对射装置阻断触发状态前10秒是否读取有RFID标签信息，使得RFID系统判断得出是何物料处于待叉状态。当红外对射装置处于非阻断触发状态时，RFID系统报警，工作人员进行人为干预。
步骤A8.RFID系统检测在红外对射装置阻断触发状态前设定时间时是否存在接收有托盘上的物料信息RFID标签的物料信息。
当RFID系统未检测到红外对射装置阻断触发状态前设定时间时读取的物料信息RFID标签的物料信息时，RFID系统报警，工作人员进行人为干预。
当RFID系统检测到红外对射装置阻断触发状态前设定时间时读取的物料信息RFID标签的物料信息时，转至步骤A9。
步骤A9.RFID系统发送入库作业指令至叉车车载电脑，叉车车载电脑接收到入库作业指令。
步骤A10.叉车达到待叉位置，叉车上的定位感应读取器读取设置在待叉位置的第一定位RFID标签，以判断待叉位置的所在。
此时，RFID系统接收到第一定位RFID标签的信息后判断发送信息的叉车参与入库作业，激活RFID系统内的入库流程，结合步骤A8获得的物料信息，可形成叉车与物料对应的运输关系。
步骤A11.叉车叉起货物进行正常卸货，不断循环步骤A10的入库作业，直至叉车将步骤A9中订单完成后，叉车车载电脑向手持机发送作业完成信息。
叉车经过廒间时读取设置在廒间门框顶部的第二RFID定位标签的标签信息并将其发送至RFID系统。RFID系统收到同一叉车发送的连续两次第二RFID定位标签的标签信息，判断该叉车完成一次入库动作。
步骤A12.手持机确定，入库作业结束。
如图2所示，出库方法包括：
步骤B1.手持机发送出库作业指令至RFID系统。
步骤B2.RFID系统收到手持机的出库作业指令，统计需出库的RFID标签信息与计算需出库的托盘数量，并将出库作业指令发送至叉车的车载电脑。
步骤B3.叉车的车载电脑接收到当次出库作业指令，确认开始执行出库作业。
步骤B4.叉车完成正常出库装车作业。
步骤B5.叉车将已经卸货的托盘在指定的位置按照指定方向堆放。
步骤B6.叉车车载电脑向RFID系统发送作业完成指令。
步骤B7.开启指定位置处的第三物料标签读取器读取指定位置处所有的RFID标签信息，
若读取的RFID标签信息与RFID系统计算的需求信息不符，转至手持机处提醒，进行人工修正。
若读取的RFID标签信息与RFID系统计算的需求信息相符，RFID系统发送作业完成信息至手持机，手持机确定，结束当次出库作业。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种提高RFID托盘读取准确性的方法，其特征在于，每个托盘上设置有物料信息RFID标签，在多个仓储节点处设置有物料标签读取器，当托盘移动至仓储节点时，物料标签读取器读取物料信息RFID标签的物料信息并将其发送至RFID系统；
若干仓储节点之间设置定位RFID标签与红外对射装置，仓储移动设备上设置定位感应读取器，当仓储移动设备在仓储节点之间移动时，定位感应读取器读取定位RFID标签的信息并发送至RFID系统，同时使得红外对射装置处于阻断触发状态。
2.根据权利要求1中所述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，其特征在于，物料信息RFID标签内嵌于托盘内部，托盘的相邻两侧边设置有折边，折边的两侧边的顶角设置折角，折角上设置物料信息RFID标签。
3.根据权利要求1中所述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，其特征在于，仓储节点包括堆栈待抓位置，堆栈待抓位置设置第一物料标签读取器，第一物料标签读取器读取所有堆栈待抓位置的物料信息RFID标签，并将物料信息RFID标签的物料信息发送至RFID系统进行统计，RFID系统将统计结果发送至手持机待工作人员确定。
4.根据权利要求1中所述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，其特征在于，仓储节点包括待码垛位置，待码垛位置设置第二物料标签读取器，第二物料标签读取器一一读取经过待码垛位置的物料信息RFID标签，并将物料信息RFID标签的物料信息发送至RFID系统。
5.根据权利要求1中所述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，其特征在于，仓储节点包括码垛完成位置与待叉位置，码垛完成位置与待叉位置之间设置有红外对射装置，托盘经过红外对射装置时令红外对射装置处于阻断触发状态并发送位移感应信息至RFID系统，RFID系统检测设定时间段之前是否存在自待码垛位置发送的物料信息RFID标签的物料信息。
6.根据权利要求1中所述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，其特征在于，入库方法包括：
步骤A1.手持机发送入库作业指令到RFID系统；
步骤A2.RFID系统收到手持机入库作业指令，设置在堆栈待抓位置的第一物料标签读取器开始读取所有待入库作业托盘上物料信息RFID标签的物料信息；
步骤A3.RFID系统将待入库作业的托盘上物料信息RFID标签的物料信息收集完毕后，发送收集结果至手持机，工作人员在手持机确认托盘信息与数量；
步骤A4.码垛机处的机械手吸取堆栈待抓位置的托盘至待码垛位置；
步骤A5.码垛机正常码垛，码垛过程中，待码垛机位置的第二物料标签读取器一一读取经过该位置的物料信息RFID标签的标签信息，并将其发送至RFID系统；
步骤A6.码垛机处的机械手将码好垛的托盘移动到待叉位置；
步骤A7.判断码垛机滑轨上的红外对射装置是否处于阻断触发状态；
步骤A8.RFID系统检测在红外对射装置阻断触发状态前设定时间时是否存在接收有托盘上的物料信息RFID标签的物料信息；
步骤A9.RFID系统发送入库作业指令至叉车车载电脑，叉车车载电脑接收到入库作业指令；
步骤A10.叉车达到待叉位置，叉车上的定位感应读取器读取设置在待叉位置的第一定位RFID标签，以判断待叉位置的所在；
步骤A11.叉车叉起货物进行正常卸货，不断循环步骤A10的入库作业，直至叉车订单完成，叉车车载电脑向手持机发送作业完成信息；
步骤A12.手持机确定，入库作业结束。
7.根据权利要求6中所述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，其特征在于，在步骤A7中，
当红外对射装置处于阻断触发状态时，RFID系统检测在红外对射装置阻断触发状态前10秒是否读取有RFID标签信息；
当红外对射装置处于非阻断触发状态时，RFID系统报警，工作人员进行人为干预。
8.根据权利要求6中所述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，其特征在于，在步骤A8中，
当RFID系统未检测到红外对射装置阻断触发状态前设定时间时读取的物料信息RFID标签的物料信息时，RFID系统报警，工作人员进行人为干预；
当RFID系统检测到红外对射装置阻断触发状态前设定时间时读取的物料信息RFID标签的物料信息时，转至步骤A9。
9.根据权利要求6中所述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，其特征在于，在步骤11中，叉车经过廒间时读取设置在廒间门框顶部的第二RFID定位标签的标签信息并将其发送至RFID系统；
RFID系统收到同一叉车发送的连续两次第二RFID定位标签的标签信息，判断该叉车完成一次入库动作。
10.根据权利要求1中所述的一种提高RFID托盘读取准确性的方法，其特征在于，出库方法包括：
步骤B1.手持机发送出库作业指令至RFID系统；
步骤B2.RFID系统收到手持机的出库作业指令，统计需出库的RFID标签信息与计算需出库的托盘数量，并将出库作业指令发送至叉车的车载电脑；
步骤B3.叉车的车载电脑接收到当次出库作业指令，确认开始执行出库作业；
步骤B4.叉车完成正常出库装车作业；
步骤B5.叉车将已经卸货的托盘在指定的位置按照指定方向堆放；
步骤B6.叉车车载电脑向RFID系统发送作业完成指令；
步骤B7.开启指定位置处的第三物料标签读取器读取指定位置处所有的RFID标签信息。
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