CN115646855A - 一种机器人视觉装置使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，具体为一种机器人视觉装置使用方法。本发明提供了一种机器人视觉装置使用方法，包括如下步骤：第一检测运输装置对样品进行扫码；第一检测运输装置扫码成功，翻转机械手保持静默，样品到达分拣运输装置，分拣机械手将此样品夹持到第一码垛区进行码垛；第一检测运输装置扫码失败，翻转机械手开始工作，样品翻转后到达第二检测运输装置，第二检测运输装置对样品进行扫码；第二检测运输装置扫码失败，样品到达分拣运输装置，分拣机械手将此样品夹持到第二码垛区进行码垛；第二检测运输装置扫码成功，分拣机械手将此样品夹持到第一码垛区进行码垛。本发明可对样品实现自动化的分拣，提高了样品的分拣效率。

Description

一种机器人视觉装置使用方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人视觉装置使用方法。

背景技术

目前在物流中转站和集散中心，包裹的分拣主要采用人工的方式，而且对人力的需求量比较大，当下社会人力成本比较高，而且人工工作重复性大，劳动强度高的特点并且存在分拣失败的概率，并且没有读码能力，没法从包裹信息里获取更多的详细信息，对后道的其他处理支持有限，例如包裹信息的保存记录、打印贴标、分道分拣、实时监控、和包裹追踪。不能很好的满足物流企业的工业自动化目标和需求。

而且在进行包裹自动化上件改造中，传统的视觉系统无法获取包裹的高度信息、体积信息等三维信息，且无法实现扫码、体积测量、机器人引导等多技术要素的融合，造成多技术模块分离、系统协调困难且整体效率低下，这成为限制物流自动分拣效率的核心技术原因之一。

发明内容

基于此，为了解决包裹的分拣仍需人工分拣，分拣效率不高的问题，本发明提供了一种机器人视觉装置使用方法，其具体技术方案如下:

一种机器人视觉装置使用方法，包括依次连接的第一检测运输装置、翻转运输装置、第二检测运输装置以及分拣运输装置，本发明机器人视觉装置使用方法还包括翻转机械手、分拣机械手以及操作台，所述第一检测运输装置、第二检测运输装置均用于识别样品表面的快递单，所述翻转机械手设置于翻转运输装置一侧，所述分拣机械手设置于分拣运输装置一侧，所述第一检测运输装置、翻转运输装置、翻转机械手、第二检测运输装置、分拣运输装置以及分拣机械手均与操作台连接，所述第一检测运输装置分别与翻转机械手、第二检测运输装置连接，所述翻转机械手与翻转运输装置连接，所述分拣机械手分别与第二检测运输装置、分拣运输装置连接；本发明机器人视觉装置使用方法还包括如下步骤：S1：第一检测运输装置中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码；S2：根据S1中的第一检测运输装置中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码成功，翻转机械手保持静默，样品通过翻转运输装置、第二检测运输装置的运输到达分拣运输装置，分拣机械手将此样品夹持到第一码垛区进行码垛；S3：根据S1中的第一检测运输装置中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码失败，翻转机械手开始工作，翻转机械手的视觉定位装置对样品进行图像识别，翻转机械手夹持样品一端并抬升，同时翻转运输装置进行运输动作将样品进行翻转，样品翻转后通过翻转运输装置的运输到达第二检测运输装置，第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码；S4：根据S3中第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码失败，样品通过第二检测运输装置的运输到达分拣运输装置，分拣机械手将此样品夹持到第二码垛区进行码垛；S5：根据S3中第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码成功，样品通过第二检测运输装置的运输到达分拣运输装置，分拣机械手将此样品夹持到第一码垛区进行码垛。

上述机器人视觉装置使用方法，通过设置有第一检测运输装置中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码，实现第一检测运输装置可对样品的上表面、左侧面、右侧面、前表面以及后表面的快递单进行扫描识别，根据第一检测运输装置的视觉系统的图像识别系统的扫描结果，如第一检测运输装置对样品的上表面、左侧面、右侧面、前表面以及后表面的快递单进行扫描识别时成功，翻转机械手则可保持静默状态，接着样品依次通过翻转运输装置、第二检测运输装置的运输到达分拣运输装置，分拣机械手将此样品夹持到第一码垛区进行码垛；如第一检测运输装置对样品的上表面、左侧面、右侧面、前表面以及后表面的快递单进行扫描识别时失败，则翻转机械手夹持样品的一端并配合翻转运输装置的运作实现将样品进行翻转，即将样品的上表面翻转朝向下，样品的下表面翻转朝向上，接着样品运输到第二检测运输装置，第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品的下表面进行视觉识别，如第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品的下表面进行视觉识别时成功，则样品通过第二检测运输装置的运输到达分拣运输装置，分拣机械手将此样品夹持到第一码垛区进行码垛；如第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品的下表面进行视觉识别时失败，则样品通过第二检测运输装置的运输到达分拣运输装置，分拣机械手将此样品夹持到第二码垛区进行码垛；通过机器人视觉装置可对样品实现自动化的分拣，提高了样品的分拣效率，同时通过机器人视觉装置可快速挑选出未贴单号或无法识别单号的样品，且可对未贴单号或无法识别单号的样品进行码垛。

进一步地，S2中的第一检测运输装置中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果为成功时，第一检测运输装置发送合格信号至操作台，操作台接收合格信号并反馈静默信号至翻转机械手，翻转机械手保持静默。

进一步地，S4中第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果为失败时，第二检测运输装置发送标记信号至操作台，操作台接收标记信号并记录标记信号的数量。

进一步地，S2中的翻转机械手包括视觉定位装置、夹头以及驱动电机，视觉定位装置与夹头固定连接，视觉定位装置分别与夹头、驱动电机连接。

进一步地，夹头设有转动块，转动块设置于夹头的内侧。

进一步地，视觉定位装置包括摄像头和光源，光源位于摄像头的正下方。

进一步地，分拣机械手包括视觉识别装置、分拣夹以及驱动装置，视觉识别装置与分拣夹固定连接，视觉识别装置分别与分拣夹、驱动装置连接。

进一步地，分拣夹设有吸盘，吸盘设置于分拣夹的内侧。

进一步地，分拣机械手均与第一码垛区以及第二码垛区连接，第一码垛区用于堆放扫码成功的样品，第二码垛区用于堆放扫码失败的样品。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1是本发明一实施例所述的机器人视觉装置使用方法的流程图；

图2是本发明一实施例所述的机器人视觉装置的结构示意图；

图3是本发明一实施例所述的机器人视觉装置的翻转机械手左侧结构示意图；

图4是本发明一实施例所述的机器人视觉装置的翻转机械手仰视结构示意图；

图5是图4的A部结构放大示意图；

图6是本发明一实施例所述的机器人视觉装置的第一检测运输装置结构示意图；

图7是本发明一实施例所述的机器人视觉装置的第二检测运输装置结构示意图；

图8是本发明一实施例所述的机器人视觉装置运输的样品示意图；

图9是本发明一实施例所述的机器人视觉装置的分拣机械手结构示意图；

图10是图9的B部结构放大示意图；

图11是本发明一实施例所述的机器人视觉装置的操作台结构示意图；

图12是图8的侧面坐标示意图。

附图标记说明：

1、第一检测运输装置；11、移动摄像头；12、第一摄像头；13、第二摄像头；14、导轨；2、翻转运输装置；3、翻转机械手；31、视觉定位装置；311、摄像头；312、光源；32、夹头；321、转动块；33、驱动电机；4、第二检测运输装置；41、固定摄像头；5、分拣运输装置；6、分拣机械手；61、视觉识别装置；62、分拣夹；621、吸盘；63、驱动装置；7、第一码垛区；8、第二码垛区；9、操作台。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“ 固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“ 连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“ 垂直的”、“ 水平的”、“左”、“ 右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“ 及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“ 第一”、“ 第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1-11所示，本发明一实施例中的一种机器人视觉装置使用方法，包括依次连接第一检测运输装置1、翻转运输装置2、第二检测运输装置4以及分拣运输装置5，本发明机器人视觉装置使用方法还包括翻转机械手3、分拣机械手6以及操作台9，第一检测运输装置1、第二检测运输装置4均用于识别样品表面的快递单，翻转机械手3设置于翻转运输装置2一侧，分拣机械手6设置于分拣运输装置5一侧，第一检测运输装置1、翻转运输装置2、翻转机械手3、第二检测运输装置4、分拣运输装置5以及分拣机械手6均与操作台9连接，第一检测运输装置1分别与翻转机械手3、第二检测运输装置4连接，翻转机械手3与翻转运输装置2连接，分拣机械手6分别与第二检测运输装置4、分拣运输装置5连接，本发明机器人视觉装置使用方法还包括如下步骤：S1：第一检测运输装置1中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码；S2：根据S1中的第一检测运输装置1中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码成功，翻转机械手3保持静默，样品通过翻转运输装置2、第二检测运输装置4的运输到达分拣运输装置5，分拣机械手6将此样品夹持到第一码垛区7进行码垛；S3：根据S1中的第一检测运输装置1中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码失败，翻转机械手3开始工作，翻转机械手3的视觉定位装置31对样品进行图像识别，翻转机械手3夹持样品一端并抬升，同时翻转运输装置2进行运输动作将样品进行翻转，样品翻转后通过翻转运输装置2的运输到达第二检测运输装置4，第二检测运输装置4的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码；S4：根据S3中第二检测运输装置4的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码失败，样品通过第二检测运输装置4的运输到达分拣运输装置5，分拣机械手6将此样品夹持到第二码垛区8进行码垛；S5：根据S3中第二检测运输装置4的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码成功，样品通过第二检测运输装置4的运输到达分拣运输装置5，分拣机械手6将此样品夹持到第一码垛区7进行码垛。

上述机器人视觉装置使用方法，通过设置有第一检测运输装置1中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码，实现第一检测运输装置1可对样品的上表面、左侧面、右侧面、前表面以及后表面的快递单进行扫描识别，根据第一检测运输装置1的视觉系统的图像识别系统的扫描结果，如第一检测运输装置1对样品的上表面、左侧面、右侧面、前表面以及后表面的快递单进行扫描识别时成功，翻转机械手3则可保持静默状态，接着样品依次通过翻转运输装置2、第二检测运输装置4的运输到达分拣运输装置5，分拣机械手6将此样品夹持到第一码垛区7进行码垛；如第一检测运输装置1对样品的上表面、左侧面、右侧面、前表面以及后表面的快递单进行扫描识别时失败，则翻转机械手3夹持样品的一端并配合翻转运输装置2的运作实现将样品进行翻转，即将样品的上表面翻转朝向下，样品的下表面翻转朝向上，接着样品运输到第二检测运输装置4，第二检测运输装置4的视觉系统的图像识别系统对样品的下表面进行视觉识别，如第二检测运输装置4的视觉系统的图像识别系统对样品的下表面进行视觉识别时成功，则样品通过第二检测运输装置4的运输到达分拣运输装置5，分拣机械手6将此样品夹持到第一码垛区7进行码垛；如第二检测运输装置4的视觉系统的图像识别系统对样品的下表面进行视觉识别时失败，则样品通过第二检测运输装置4的运输到达分拣运输装置5，分拣机械手6将此样品夹持到第二码垛区8进行码垛；通过机器人视觉装置可对样品实现自动化的分拣，提高了样品的分拣效率，同时通过机器人视觉装置可快速挑选出未贴单号或无法识别单号的样品，且可对未贴单号或无法识别单号的样品进行码垛。

如图1所示，在其中一个实施例中，S2中的第一检测运输装置1中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果为成功时，第一检测运输装置1发送合格信号至操作台9，操作台9接收合格信号并反馈静默信号至翻转机械手3，翻转机械手3保持静默，如此，在第一检测运输装置1中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果为成功后，翻转机械手3保持静默状态，即此时翻转机械手3不需对样品进行翻转工序，节省能源。

如图2所示，在其中一个实施例中，S4中第二检测运输装置4的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果为失败时，第二检测运输装置4发送标记信号至操作台9，操作台9接收标记信号并记录标记信号的数量，如此，本机器人视觉装置可记录样品的快递单识别失败的数量。

优选地，操作台9设有报警模块，报警模块与第二检测运输装置4连接，当第二检测运输装置4发送标记信号至操作台9时，报警模块发出警报，如此，本机器人视觉装置通过报警模块可通知工作人员快速检查样品的快递单识别失败原因，并使该样品可快速分拣，避免其滞留过久。

如图2所示，在其中一个实施例中，第一检测运输装置1、翻转运输装置2、第二检测运输装置4以及分拣运输装置5依次连接，第一检测运输装置1、第二检测运输装置4均用于识别样品表面的快递单，翻转机械手3设置于翻转运输装置2一侧，分拣机械手6设置于分拣运输装置5一侧，第一检测运输装置1、翻转运输装置2、翻转机械手3、第二检测运输装置4、分拣运输装置5以及分拣机械手6均与操作台9连接，第一检测运输装置1分别与翻转机械手3、第二检测运输装置4连接，翻转机械手3与翻转运输装置2连接，分拣机械手6分别与第二检测运输装置4、分拣运输装置5连接，分拣机械手6均与第一码垛区7以及第二码垛区8连接，第一码垛区7用于堆放扫码成功的样品，第二码垛区8用于堆放扫码失败的样品，如此，第一检测运输装置1可对样品表面的快递单进行第一步识别，通过第一检测运输装置1分别与翻转机械手3、第二检测运输装置4连接，如第一检测运输装置1可对样品表面的快递单进行第一步识别成功，实现翻转机械手3可接接收第一检测运输装置1对样品表面的快递单进行第一步识别成功的信号，以使得翻转机械手3保持静默，进而样品可快速到达分拣运输装置5，使得样品在分拣机械手6的夹持下进行码垛，即分拣机械手6将此样品码垛到第一码垛区7；如第一检测运输装置1可对样品表面的快递单进行第一步识别失败，实现翻转机械手3可接接收第一检测运输装置1对样品表面的快递单进行第一步识别失败的信号，以使得翻转机械手3协同翻转运输装置2对样品进行翻转工作，样品翻转后运输至第二检测运输装置4，第二检测运输装置4对样品表面的快递单进行第二步识别，通过分拣机械手6分别与第二检测运输装置4、分拣运输装置5连接，如第二检测运输装置4对样品表面的快递单进行第二步识别的结果为成功后，实现分拣机械手6将该样品夹持到第一码垛区7进行码垛；如第二检测运输装置4对样品表面的快递单进行第二步识别的结果为失败后，实现分拣机械手6将该样品夹持到第二码垛区8进行码垛。

如图3-4所示，在其中一个实施例中，S2中的翻转机械手3包括视觉定位装置31、夹头32以及驱动电机33，视觉定位装置31与夹头32固定连接，视觉定位装置31分别与夹头32、驱动电机33连接，如此，通过视觉定位装置31对样品的三维图像的检测，夹头32以及驱动电机33可根据视觉定位装置31对样品的三维图像的检测结果进而对样品进行夹持。

优选地，第一检测运输装置1内设有移动摄像头11、第一摄像头12、第二摄像头13以及导轨14，移动摄像头11与导轨14滑动连接，移动摄像头11用于对样品的上表面、左侧面、右侧面进行扫描识别，第一摄像头12用于对样品的前表面进行扫描识别，第二摄像头13用于对样品的后表面进行扫描识别。

如图7所示，优选地，第二检测运输装置4设有固定摄像头41，固定摄像头41用于对样品的下表面进行视觉识别。

如图8所示，优选地，视觉定位装置31对样品的三维图像的检测数据包括：宽A、长B、高C。

如图8所示，优选地，翻转运输装置2前端设有信号源，当视觉定位装置31对样品的三维图像的进行检测时，翻转运输装置2前端的信号源会发出定位信号，方便视觉定位装置31对样品的三维图像的进行检测，翻转运输装置2前端的信号与样品的前端距离为B1。

如图5所示，在其中一个实施例中，夹头32设有转动块321，转动块321设置于夹头32的内侧，如此，方便夹头32对样品进行夹持后仍可进行翻转工序。

如图12所示，优选地，夹头32对样品进行夹持时，夹头32的张开宽度为A，夹持点为（B1+1，C-1），夹头32对样品夹持完成后，夹头32抬升高度为B-1，此时翻转运输装置2沿样品运输方向的反向开始运行，同时夹头32开始下降，实现对样品进行翻转；具体为，H点坐标系位置为（B1，C），其中B1+1表示为从B1点沿X轴正方向移动1单位；C-1表示为从C点沿Z轴负方向移动1单位，例如，当样品的宽A=5cm、长B=7cm、高C=3cm，B1距离为10cm时，则夹头32的张开宽度为5cm，H点坐标系位置为（10，3）夹持点为（B1+1=11cm，C-1=2cm），夹头32对样品夹持完成后，夹头32抬升高度为B-1=6cm。

在其中一个实施例中，视觉定位装置31包括摄像头311和光源312，光源312位于摄像头311的正下方，如此，通过光源312，视觉定位装置31对样品的三维图像的检测时更加准确。

如图5所示，在其中一个实施例中，分拣机械手6包括视觉识别装置61、分拣夹62以及驱动装置63，视觉识别装置61与分拣夹62固定连接，视觉识别装置61分别与分拣夹62、驱动装置63连接，分拣夹62设有吸盘621，吸盘621设置于分拣夹62的内侧，如此，驱动装置63可根据视觉识别装置61的检测结果控制分拣夹62对样品进行夹持工序，同时通过吸盘621设置于分拣夹62的内侧，实现分拣夹62可稳定对样品进行夹持工序。

优选地，视觉识别装置61对样品的三维图像的检测数据包括：宽A、长B、高C。

优选地，分拣夹62对样品进行夹持时，分拣夹62的张开宽度为A，夹持点为C/2，B/2，此时夹头32抬升高度为B/2。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种机器人视觉装置使用方法，其特征在于，包括依次连接的第一检测运输装置、翻转运输装置、第二检测运输装置以及分拣运输装置，还包括翻转机械手、分拣机械手以及操作台，所述第一检测运输装置、第二检测运输装置均用于识别样品表面的快递单，所述翻转机械手设置于翻转运输装置一侧，所述分拣机械手设置于分拣运输装置一侧，所述第一检测运输装置、翻转运输装置、翻转机械手、第二检测运输装置、分拣运输装置以及分拣机械手均与操作台连接，所述第一检测运输装置分别与翻转机械手、第二检测运输装置连接，所述翻转机械手与翻转运输装置连接，所述分拣机械手分别与第二检测运输装置、分拣运输装置连接；

还包括如下步骤：

S1：所述第一检测运输装置中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码；

S2：根据S1中的所述第一检测运输装置中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码成功，所述翻转机械手保持静默，样品通过所述翻转运输装置、第二检测运输装置的运输到达分拣运输装置，所述分拣机械手将此样品夹持到第一码垛区进行码垛；

S3：根据S1中的所述第一检测运输装置中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码失败，所述翻转机械手开始工作，所述翻转机械手的视觉定位装置对样品进行图像识别，所述翻转机械手夹持样品一端并抬升，同时所述翻转运输装置进行运输动作将样品进行翻转，样品翻转后通过所述翻转运输装置的运输到达第二检测运输装置，所述第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码；

S4：根据S3中所述第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码失败，样品通过所述第二检测运输装置的运输到达所述分拣运输装置，所述分拣机械手将此样品夹持到所述第二码垛区进行码垛；

S5：根据S3中所述第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果，扫码成功，样品通过所述第二检测运输装置的运输到达所述分拣运输装置，所述分拣机械手将此样品夹持到所述第一码垛区进行码垛。

2.根据权利要求1所述的机器人视觉装置使用方法，其特征在于，所述S2中的所述第一检测运输装置中的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果为成功时，所述第一检测运输装置发送合格信号至操作台，所述操作台接收合格信号并反馈静默信号至所述翻转机械手，所述翻转机械手保持静默。

3.根据权利要求1所述的机器人视觉装置使用方法，其特征在于，所述S4中所述第二检测运输装置的视觉系统的图像识别系统对样品进行扫码的视觉识别结果为失败时，所述第二检测运输装置发送标记信号至操作台，所述操作台接收标记信号并记录标记信号的数量。

4.根据权利要求1所述的机器人视觉装置使用方法，其特征在于，所述S2中的翻转机械手包括视觉定位装置、夹头以及驱动电机，所述视觉定位装置与夹头固定连接，所述视觉定位装置分别与夹头、驱动电机连接。

5.根据权利要求4所述的机器人视觉装置使用方法，其特征在于，所述夹头设有转动块，所述转动块设置于夹头的内侧。

6.根据权利要求4所述的机器人视觉装置使用方法，其特征在于，所述视觉定位装置包括摄像头和光源，所述光源位于摄像头的正下方。

7.根据权利要求1所述的机器人视觉装置使用方法，其特征在于，所述分拣机械手包括视觉识别装置、分拣夹以及驱动装置，所述视觉识别装置与分拣夹固定连接，所述视觉识别装置分别与分拣夹、驱动装置连接。

8.根据权利要求7所述的机器人视觉装置使用方法，其特征在于，所述分拣夹设有吸盘，所述吸盘设置于分拣夹的内侧。

9.根据权利要求7所述的机器人视觉装置使用方法，其特征在于，所述分拣机械手均与第一码垛区以及第二码垛区连接，所述第一码垛区用于堆放扫码成功的样品，所述第二码垛区用于堆放扫码失败的样品。

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