CN113124776A - 一种基于车辆半轴表面自动检测机器人的检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的圆度检测方法，包括：步骤一：将待检测的半轴夹持在所述旋转固定机构上；步骤二：控制器控制检测机构移动到预定位置；步骤三：控制器控制旋转固定机构旋转360°，并且控制检测机构获取所述检测端与对应所述预定位置处的半轴的圆周表面不同位置处的距离；步骤四：将获取的距离值进行比较，如果获取的距离值的最大值与最小值的差超过预定值，判定为该半轴不合格，反之，判定为合格；步骤五：控制器根据检测机构控制对应的分料机构工作，将合格的半轴与不合格的半轴进行分类。该检测方法能够实现对圆度的自动检测并进行分料。
Description
技术领域
本发明涉及汽车零部件检测领域，具体是涉及一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的检测方法。
背景技术
半轴是变速箱减速器与驱动轮之间传递扭矩的轴(以前实心居多，但由于空心轴转动不平衡控制更容易，因此，很多轿车上都采用空心轴)，其内外端各有一个万向节分别通过万向节上的花键与减速器齿轮及轮毂轴承内圈连接。半轴用来在差速器与驱动轮之间传递动力。普通非断开式驱动桥的半轴，可根据外端支承形式不同分为全浮式、3/4浮式和半浮式3种。
由于空心半轴受力后或者磕碰后会存在变形的情况发生，在生产以及运输的过程中，若导致半轴发生变形，则零件装车后会存在行驶中方向盘抖动、底盘异响甚至连接半轴端部的球头损坏等问题，因此，在装配半轴之前需要对齐表面参数进行检测。
发明内容
为解决上述技术问题，提供一种车辆半轴表面参数自动检测机器人的检测方法，用于实现对半轴的表面参数的自动检测。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：
一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的圆度检测方法，所述机器人包括：
第一支架和第二支架，第二支架支撑在第一支架的上方；
旋转固定机构，支撑在第一支架上，用于将待检测的半轴支撑在第一支架的正上方且带动待检测的半轴旋转；
检测机构，支撑在第二支架上，其检测端朝向固定在旋转固定机构上的待检测的半轴，用于获取所述检测端与所述半轴的距离；
控制器，与所述检测机构信号连接，用于获取所述距离并且根据所述距离判断半轴是否合格；
分料机构，支撑在第一支架上，具有两个，用于将检测后的半轴按照是否合格进行分类；其特征在于，所述检测方法包括：
步骤一：将待检测的半轴夹持在所述旋转固定机构上；
步骤二：控制器控制检测机构移动到预定位置；
步骤三：控制器控制旋转固定机构旋转360°，并且控制检测机构获取所述检测端与对应所述预定位置处的半轴的圆周表面不同位置处的距离；
步骤四：将获取的距离值进行比较，如果获取的距离值的最大值与最小值的差超过预定值，判定为该半轴不合格，反之，判定为合格；
步骤五：控制器根据检测机构控制对应的分料机构工作，将合格的半轴与不合格的半轴进行分类。
优选地，所述旋转固定机构包括：
支撑座，具有两个，分别支撑在第一支架上，两支撑座沿着第一方向排列，两所述支撑座能够在第一支架上做相向或者背离运动；
三爪卡盘，具有两个，分别可旋转地支撑在两支撑座上，两所述三爪卡盘相对设置并且沿着所述第一方向相互对齐，两所述三爪卡盘用于将待检测的半轴的两端夹持；
第一电机，设置在其中一个支撑座上且与所在支撑座上的三爪卡盘传动连接；
所述步骤一包括如下步骤：
步骤11：将待检测的半轴放置到指定位置；
步骤12：将两支撑座相向运动一段距离，将两三爪卡盘卡住待检测半轴的两端；
在执行步骤三时，控制器控制所述第一电机旋转。
优选地，两个支撑座的相向或者背离运动由驱动机构驱动，所述驱动机构包括中心齿轮和两个长齿条，所述中心齿轮可旋转地设置在第一支架上，其旋转轴线竖向设置且位于两支撑座的对称平面上，两所述长齿条相对所述中心齿轮的轴线中心对称设置并且均与所述中心齿轮啮合，两所述长齿条均沿着所述第一方向延伸且相互远离的一端分别与对应的滑板固定连接，在所述第一支架上设置有第二电机，所述第二电机与所述中心齿轮传动连接，所述第二电机与所述控制器电连接；
在执行步骤12时，控制器控制第二电机旋转。
优选地，所述机器人还包括支撑在第一支架上且位于两支撑座之间的两支撑架，所述支撑架呈Y型，所述Y型的开口朝上，每个支撑架所在的平面垂直于所述第一方向，并且两支撑架沿着所述第一方向排列且在第一方向上相互对齐，当所述待检测的半轴放置到支撑架时，所述半轴的轴线与所述三爪卡盘的旋转轴线共线，在每个支撑架的形成开口的两侧支臂上均设置有滑带结构，所述滑带结构包括可旋转地设置在对应的支臂两端的转动辊和将两转动辊传动连接的同步带，当所述半轴放置在支撑架上时，所述半轴支撑在所述同步带，当半轴旋转时，所述同步带能够跟随所述半轴一起旋转；
所述步骤11具体为将所述半轴放置在两所述支撑架上，并且所述半轴支撑在所述同步带上，在步骤三中，当旋转固定机构带动半轴旋转时，所述同步带跟随所述半轴一起转动。
优选地，所述分料机构具有两个，分别位于第一支架的沿第二方向的两侧，所述第二方向为垂直于第一方向的水平方向，每个所述分料机构包括：
气缸，具有两个，两气缸的气缸杆朝上设置；
横向连杆，水平设置，两端分别固定在两气缸的气缸杆的上端；
条形板，具有两个，两个条形板沿着第一方向排列，且每个条形板的延伸方向垂直于所述第一方向，且其靠近位于支撑架上的半轴的一端较高，另一端较低，且每个所述条形板的靠近所述一端的部分位于所述半轴的正下方，当所述气缸的气缸杆缩回时，所述条形板不与位于所述支撑架上的半轴接触，当所述气缸的气缸杆伸出时，所述条形板向上移动一段距离并将所述半轴顶起以使得所述半轴能够沿着条形板移动进而实现卸料，并且两个分料机构能够将所述半轴卸到不同的地方进而实现分料；
所述步骤五具体为：控制器控制对应的所述气缸伸出，条形板向上移动一段距离，使所述半轴的高度高于所述支撑架，所述半轴顺着对应的条形板向下移动，实现卸料。
本发明还提供了一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的同轴度检测方法，所述机器人包括：
第一支架和第二支架，第二支架支撑在第一支架的上方；
旋转固定机构，支撑在第一支架上，用于将待检测的半轴支撑在第一支架的正上方且带动待检测的半轴旋转；
检测机构，支撑在第二支架上，其检测端朝向固定在旋转固定机构上的待检测的半轴，用于获取所述检测端与所述半轴的距离；
控制器，与所述检测机构信号连接，用于获取所述距离并且根据所述距离判断半轴是否合格；
分料机构，支撑在第一支架上，具有两个，用于将检测后的半轴按照是否合格进行分类；其特征在于，所述检测方法包括：
步骤一：将待检测的半轴夹持在所述旋转固定机构上；
步骤二：控制器控制检测机构沿着半轴的轴线方向移动，并且在移动的过程中控制检测机构获取所述检测端与所述半轴的与所述检测端对应位置处的距离；
步骤三：将获取的距离值进行比较，如果获取的距离值的最大值与最小值的差超过预定值，判定为该半轴不合格，反之，判定为合格；
步骤四：控制器根据检测机构控制对应的分料机构工作，将合格的半轴与不合格的半轴进行分类。
优选地，所述旋转固定机构包括：
支撑座，具有两个，分别支撑在第一支架上，两支撑座沿着第一方向排列，两所述支撑座能够在第一支架上做相向或者背离运动；
三爪卡盘，具有两个，分别可旋转地支撑在两支撑座上，两所述三爪卡盘相对设置并且沿着所述第一方向相互对齐，两所述三爪卡盘用于将待检测的半轴的两端夹持；
第一电机，设置在其中一个支撑座上且与所在支撑座上的三爪卡盘传动连接；
所述步骤一包括如下步骤：
步骤11：将待检测的半轴放置到指定位置；
步骤12：将两支撑座相向运动一段距离，将两三爪卡盘卡住待检测半轴的两端。
优选地，所述检测机构包括与控制器电连接的测距传感器和平移组件，所述平移组件支撑在所述第二支架上，且其输出端能够沿着第一方向来回移动，所述测距传感器固定在所述平移组件的输出端，所述测距传感器的检测端朝向所述三爪卡盘的轴线方向，用于检测所述检测端与所述半轴表面的距离，所述第一方向为所述待检测的半轴固定在旋转固定机构上时的轴线方向；
所述步骤二具体为：控制器控制平移组件使其输出端沿着所述第一方向移动，并控制测距传感器获取测距传感器的检测端与所述半轴的正对所述检测端位置处的表面的距离。
优选地，所述步骤二-步骤四反复执行多次，每执行一次，所述旋转固定机构带动所述半轴旋转预定的角度。
优选地，所述机器人还包括支撑在第一支架上且位于两支撑座之间的两支撑架，所述支撑架呈Y型，所述Y型的开口朝上，每个支撑架所在的平面垂直于所述第一方向，并且两支撑架沿着所述第一方向排列且在第一方向上相互对齐，当所述待检测的半轴放置到支撑架时，所述半轴的轴线与所述三爪卡盘的旋转轴线共线，在每个支撑架的形成开口的两侧支臂上均设置有滑带结构，所述滑带结构包括可旋转地设置在对应的支臂两端的转动辊和将两转动辊传动连接的同步带，当所述半轴放置在支撑架上时，所述半轴支撑在所述同步带，当半轴旋转时，所述同步带能够跟随所述半轴一起旋转；
所述步骤11具体为将所述半轴放置在两所述支撑架上，并且所述半轴支撑在所述同步带上，在步骤三中，当旋转固定机构带动半轴旋转时，所述同步带跟随所述半轴一起转动。
优选地，所述分料机构具有两个，分别位于第一支架的沿第二方向的两侧，所述第二方向为垂直于第一方向的水平方向，每个所述分料机构包括：
气缸，具有两个，两气缸的气缸杆朝上设置；
横向连杆，水平设置，两端分别固定在两气缸的气缸杆的上端；
条形板，具有两个，两个条形板沿着第一方向排列，且每个条形板的延伸方向垂直于所述第一方向，且其靠近位于支撑架上的半轴的一端较高，另一端较低，且每个所述条形板的靠近所述一端的部分位于所述半轴的正下方，当所述气缸的气缸杆缩回时，所述条形板不与位于所述支撑架上的半轴接触，当所述气缸的气缸杆伸出时，所述条形板向上移动一段距离并将所述半轴顶起以使得所述半轴能够沿着条形板移动进而实现卸料，并且两个分料机构能够将所述半轴卸到不同的地方进而实现分料；
所述步骤五具体为：控制器控制对应的所述气缸伸出，条形板向上移动一段距离，使所述半轴的高度高于所述支撑架，所述半轴顺着对应的条形板向下移动，实现卸料。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明的检测方法能够实现对半轴的圆度、同轴度的自动检测，能够根据检测结果来进行分料；采用支撑架，并且在支撑架上设置有滑带结构，这样不需要升降结构，在三爪卡盘夹住半轴即可直接旋转，这样能够避免由于升降带来的检测误差。
附图说明
图1为本发明的立体结构图。
图2为本发明的俯视图。
图3为本发明的侧视图。
图4为本发明的局部立体结构图。
图5为本发明的旋转夹具工装的立体结构图。
图6为本发明的缓冲机构的工作原理图。
图7为图5中的A处放大图。
图8为图5中的B处放大图。
图9为本发明的导向角座的立体结构图。
图10为本发明的随动支撑托架的立体结构图。
图11为本发明的随动支撑托架的立体结构分解图。
图12为本发明的无极平移组件与激光测距仪的立体结构图。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
参照图1至图12所示，一种车辆半轴表面参数自动检测机器人，包括：第一支架1和第二支架2，第二支架2支撑在第一支架1上；旋转固定机构，支撑在第一支架1上，用于将待检测的半轴支撑在第一支架1的正上方且带动待检测的半轴100旋转；检测机构，支撑在第二支架2上，其检测端朝向固定在旋转固定机构上的待检测的半轴100，用于获取所述检测端与所述半轴的距离；控制器，与所述检测机构信号连接，用于获取所述距离并且根据所述距离判断半轴100的表面参数。
所述旋转固定机构包括两个支撑在第一支架11上的支撑座7、分别可旋转地支撑在两支撑座7上的两三爪卡盘8，两所述三爪卡盘8相对设置并且沿着第一方向相互对齐，所述第一方向为位于三爪卡盘8上的待检测的半轴100的轴线延伸的方向，两所述三爪卡盘8用于将待检测的半轴100的两端夹持，当三爪卡盘8旋转时，能够带动所述待检测的半轴100旋转。两所述支撑座7能够在第一支架1上做相向或者背离运动，以使得所述半轴100的两端能够插入到所述三爪卡盘8内或者从三爪卡盘8内移出。
进一步，在其中一个支撑座7上设置有第一电机46，所述第一电机46与位于所述其中一个支撑座7上的三爪卡盘8传动连接，所述第一电机46与所述控制器电连接，控制器通过控制第一电机46的旋转能够带动夹持在三爪卡盘8中的所述半轴100旋转。
优选地，每个支撑座7支撑在滑板15上，所述滑板15的下表面上设置有滑块9，在所述第一支架1上设置有沿着第一方向延伸的导轨10，所述导轨10与所述滑块9滑动配合。具体地，在所述滑板15的上表面且沿着所述第一方向的两侧设置有两限位角座21，在两限位角座21上设置有至少两个沿着第一方向延伸的导向轴20，每个所述导向轴20的两端支撑在两限位角座21上，在所述支撑座7的下表面设置有挡板22，所述导向轴20贯穿所述挡板22，所述挡板22相对导向轴20可滑动，在每个所述导向轴20上套设有弹簧19，所述弹簧19的一端抵靠在所述挡板22上，另一端抵靠在远离所述半轴的限位角座21上，所述弹簧19始终处于被压缩的状态，以使得所述支撑座7具有相向移动的趋势，通过所述弹簧19能够在支撑座7向着所述半轴100移动的过程中且在半轴100的两端抵靠在所述三爪卡盘8上时起到缓冲的作用。
两个支撑座7的相向或者背离运动由驱动机构驱动，所述驱动机构包括中心齿轮17和两个长齿条18，所述中心齿轮17可旋转地设置在第一支架1上，其旋转轴线竖向设置且位于两支撑座7的对称平面上，两所述长齿条18相对所述中心齿轮17的轴线中心对称设置并且均与所述中心齿轮17啮合，两所述长齿条18均沿着所述第一方向延伸且相互远离的一端分别于对应的滑板15固定连接，当中心齿轮17旋转时，能够带动两长齿条18同步地做相向或者背离运动，进而能够带动两支撑座7运动。优选地，在所述第一支架1上设置有第二电机16，所述第二电机16与所述中心齿轮17传动连接，所述第二电机16与所述控制器电连接。
进一步，在两长齿条18的同一端均设置有限位机构，所述限位机构用限制长齿条18的移动距离。每个所述限位机构包括设置在第一支架1上的限位支座45和螺纹连接在限位支座45上的限位螺栓44，限位螺栓44沿着所述第一方向延伸且位于对应的所述长齿条18的移动路径上，当所述长齿条18沿着一个方向移动到极限位置时会抵靠在其中一个限位机构的限位螺栓44上，通过两个限位机构能够在长齿条18往返的两个方向进行限位。通过调整限位螺栓44相对于限位支座45的伸出长度，能够调整长齿条18在往返两个方向的最大移动距离。
进一步，在所述第一支架1上对应于每个长齿条18的位置处设置有一导向角座25，所述导向角座25设置在相对于对应的长齿条18与所述中心齿轮17相反的一侧，并且在所述导向角座25上可旋转地设置有滚轮27，所述滚轮27的旋转轴线竖向设置，并且滚轮27抵靠在所述长齿条18以使长齿条18始终与所述中心齿轮17啮合，优选地，所述导向角座25设置在靠近中心齿轮17的位置处。
进一步，在所述第一支架1上对应于每个长齿条18的位置处设置有一下压座26，在每个下压座26上设置有一下压板28，所述下压座26相对于对应的长齿条18位于与对应的导向角座25相同的一侧，所述下压板28位于对应的长齿条18的正上方并且靠近对应的所述长齿条18的下表面，用于尽可能地避免所述长齿条18上下移动。优选地，所述下压座26靠近所述中心齿轮17。
所述机器人还包括支撑在第一支架1上且位于两支撑座7之间的两支撑架5，所述支撑架5呈Y型，所述Y型的开口朝上，每个支撑架5所在的平面垂直于所述第一方向，并且两支撑架5沿着所述第一方向排列且在第一方向上相互对齐，当所述待检测的半轴100放置到支撑架5时，所述半轴100的轴线与所述三爪卡盘8的旋转轴线共线。
进一步，在每个支撑架5的形成开口的两侧支臂上均设置有滑带结构，所述滑带结构包括可旋转地设置在对应的支臂两端的转动辊30和将两转动辊30传动连接的同步带31，当所述半轴100放置在支撑架5上时，所述半轴100具体支撑在所述同步带31，当半轴100旋转时，同步带31能够跟随旋转。通过滑带结构，当需要将半轴100旋转时，不需要使半轴100脱离支撑架5即可直接旋转。
优选地，所述检测机构包括与控制器电连接的测距传感器4和平移组件3，所述平移组件3支撑在所述第二支架2上，且其输出端能够沿着第一方向来回移动，所述激光测距传感器4固定在所述平移组件3的输出端，所述测距传感器4的检测端朝向所述三爪卡盘8的轴线方向。
所述平移组件3包括支撑在第二支架2上的支撑横梁33、设置在支撑横梁33上的第二滑轨34、可滑动地设置在第二滑轨34上的滑座35，所述第二滑轨34沿着第一方向延伸，所述测距传感器4设置在所述滑座35上。进一步，所述平移组件3还包括：支撑板36，具有两个，分别设置在支撑横梁33的沿第一方向的两端；皮带轮37，具有两个，分别可旋转地设置在对应的支撑板36上，两皮带轮37的旋转轴线竖向设置；传动带38，与两皮带轮37传动连接，并且所述滑座35与传动带38固定连接；第三电机39，与其中一个皮带轮37传动连接且与所述控制器电连接，控制器通过控制第三电机39的旋转能够控制激光测距传感器4。
优选地，所述机器人还包括根据检测结果是否合格将检测之后的半轴100进行分类的分料机构。所述分料机构具有两个，分别位于第一支架1的沿第二方向的两侧，所述第二方向为垂直于第一方向的水平方向。每个所述分料机构包括：气缸40，具有两个，两气缸40的气缸杆朝上设置；横向连杆41，水平设置，两端分别固定在两气缸40的气缸杆的上端；条形板42，具有两个，两个条形板42沿着第一方向排列，且每个条形板42的延伸方向垂直于所述第一方向，且其靠近位于支撑架5上的半轴100的一端较高，另一端较低，且每个所述条形板42的靠近所述一端的部分位于所述半轴100的正下方，当所述气缸40的气缸杆缩回时，所述条形板42不与位于所述支撑架5上的半轴100接触，当所述气缸49的气缸杆伸出时，所述条形板42向上移动一端距离并将所述半轴100顶起以使得所述半轴100能够沿着条形板42移动进而实现卸料，并且两个分料机构能够将所述半轴卸到不同的地方进而实现分料。在对应每一个分料机构的位置处设置有一传送带6，从所述条形板42落下的半轴100落到所述传送带6上，由传送带6输送出去。并且在传送带6的沿其宽度方向的两侧均设置有挡板43，用于防止半轴100从传送带6的两侧滚出。
具体地，所述表面参数可以为圆度、同轴度等。
当为圆度时，将测距传感器4沿第一方向移动到指定位置，控制器控制第一电机46旋转360°，控制器获取所述指定位置处的半轴100的圆周上不同位置处的距离，如果距离变化大于设定值，说明不合格，如果距离变化在预设范围内，说明合格，并且通过所述分料机构将合格与不合格的产品分开。当然，也可以对多个指定位置进行检测，当一个指定位置检测完毕时，将测距传感器4移动到下一个指定位置，直到所有的指定位置都检测完毕。
当为同轴度时，将测距传感器4沿着第一方向从半轴100的一端开始检测并检测到半轴100的另一端，控制器获取测距传感器4获取的距离值，根据距离的变化来判断是否合格，并且通过所述分料机构将合格与不合格的产品分开。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (11)
1.一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的圆度检测方法，所述机器人包括：
第一支架和第二支架，第二支架支撑在第一支架的上方；
旋转固定机构，支撑在第一支架上，用于将待检测的半轴支撑在第一支架的正上方且带动待检测的半轴旋转；
检测机构，支撑在第二支架上，其检测端朝向固定在旋转固定机构上的待检测的半轴，用于获取所述检测端与所述半轴的距离；
控制器，与所述检测机构信号连接，用于获取所述距离并且根据所述距离判断半轴是否合格；
分料机构，支撑在第一支架上，具有两个，用于将检测后的半轴按照是否合格进行分类；其特征在于，所述检测方法包括：
步骤一：将待检测的半轴夹持在所述旋转固定机构上；
步骤二：控制器控制检测机构移动到预定位置；
步骤三：控制器控制旋转固定机构旋转360°，并且控制检测机构获取所述检测端与对应所述预定位置处的半轴的圆周表面不同位置处的距离；
步骤四：将获取的距离值进行比较，如果获取的距离值的最大值与最小值的差超过预定值，判定为该半轴不合格，反之，判定为合格；
步骤五：控制器根据检测机构控制对应的分料机构工作，将合格的半轴与不合格的半轴进行分类。
2.根据权利要求1所述的一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的圆度检测方法，其特征在于，所述旋转固定机构包括：
支撑座，具有两个，分别支撑在第一支架上，两支撑座沿着第一方向排列，两所述支撑座能够在第一支架上做相向或者背离运动；
三爪卡盘，具有两个，分别可旋转地支撑在两支撑座上，两所述三爪卡盘相对设置并且沿着所述第一方向相互对齐，两所述三爪卡盘用于将待检测的半轴的两端夹持；
第一电机，设置在其中一个支撑座上且与所在支撑座上的三爪卡盘传动连接；
所述步骤一包括如下步骤：
步骤11：将待检测的半轴放置到指定位置；
步骤12：将两支撑座相向运动一段距离，将两三爪卡盘卡住待检测半轴的两端；
在执行步骤三时，控制器控制所述第一电机旋转。
3.根据权利要求2所述的一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的圆度检测方法，其特征在于，两个支撑座的相向或者背离运动由驱动机构驱动，所述驱动机构包括中心齿轮和两个长齿条，所述中心齿轮可旋转地设置在第一支架上，其旋转轴线竖向设置且位于两支撑座的对称平面上，两所述长齿条相对所述中心齿轮的轴线中心对称设置并且均与所述中心齿轮啮合，两所述长齿条均沿着所述第一方向延伸且相互远离的一端分别与对应的滑板固定连接，在所述第一支架上设置有第二电机，所述第二电机与所述中心齿轮传动连接，所述第二电机与所述控制器电连接；
在执行步骤12时，控制器控制第二电机旋转。
4.根据权利要求3所述的一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的圆度检测方法，其特征在于，所述机器人还包括支撑在第一支架上且位于两支撑座之间的两支撑架，所述支撑架呈Y型，所述Y型的开口朝上，每个支撑架所在的平面垂直于所述第一方向，并且两支撑架沿着所述第一方向排列且在第一方向上相互对齐，当所述待检测的半轴放置到支撑架时，所述半轴的轴线与所述三爪卡盘的旋转轴线共线，在每个支撑架的形成开口的两侧支臂上均设置有滑带结构，所述滑带结构包括可旋转地设置在对应的支臂两端的转动辊和将两转动辊传动连接的同步带，当所述半轴放置在支撑架上时，所述半轴支撑在所述同步带，当半轴旋转时，所述同步带能够跟随所述半轴一起旋转；
所述步骤11具体为将所述半轴放置在两所述支撑架上，并且所述半轴支撑在所述同步带上，在步骤三中，当旋转固定机构带动半轴旋转时，所述同步带跟随所述半轴一起转动。
5.根据权利要求4所述的一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的圆度检测方法，其特征在于，所述分料机构具有两个，分别位于第一支架的沿第二方向的两侧，所述第二方向为垂直于第一方向的水平方向，每个所述分料机构包括：
气缸，具有两个，两气缸的气缸杆朝上设置；
横向连杆，水平设置，两端分别固定在两气缸的气缸杆的上端；
条形板，具有两个，两个条形板沿着第一方向排列，且每个条形板的延伸方向垂直于所述第一方向，且其靠近位于支撑架上的半轴的一端较高，另一端较低，且每个所述条形板的靠近所述一端的部分位于所述半轴的正下方，当所述气缸的气缸杆缩回时，所述条形板不与位于所述支撑架上的半轴接触，当所述气缸的气缸杆伸出时，所述条形板向上移动一段距离并将所述半轴顶起以使得所述半轴能够沿着条形板移动进而实现卸料，并且两个分料机构能够将所述半轴卸到不同的地方进而实现分料；
所述步骤五具体为：控制器控制对应的所述气缸伸出，条形板向上移动一段距离，使所述半轴的高度高于所述支撑架，所述半轴顺着对应的条形板向下移动，实现卸料。
6.一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的同轴度检测方法，所述机器人包括：
第一支架和第二支架，第二支架支撑在第一支架的上方；
旋转固定机构，支撑在第一支架上，用于将待检测的半轴支撑在第一支架的正上方且带动待检测的半轴旋转；
检测机构，支撑在第二支架上，其检测端朝向固定在旋转固定机构上的待检测的半轴，用于获取所述检测端与所述半轴的距离；
控制器，与所述检测机构信号连接，用于获取所述距离并且根据所述距离判断半轴是否合格；
分料机构，支撑在第一支架上，具有两个，用于将检测后的半轴按照是否合格进行分类；其特征在于，所述检测方法包括：
步骤一：将待检测的半轴夹持在所述旋转固定机构上；
步骤二：控制器控制检测机构沿着半轴的轴线方向移动，并且在移动的过程中控制检测机构获取所述检测端与所述半轴的与所述检测端对应位置处的距离；
步骤三：将获取的距离值进行比较，如果获取的距离值的最大值与最小值的差超过预定值，判定为该半轴不合格，反之，判定为合格；
步骤四：控制器根据检测机构控制对应的分料机构工作，将合格的半轴与不合格的半轴进行分类。
7.根据权利要求6所述的一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的同轴度检测方法，其特征在于，所述旋转固定机构包括：
支撑座，具有两个，分别支撑在第一支架上，两支撑座沿着第一方向排列，两所述支撑座能够在第一支架上做相向或者背离运动；
三爪卡盘，具有两个，分别可旋转地支撑在两支撑座上，两所述三爪卡盘相对设置并且沿着所述第一方向相互对齐，两所述三爪卡盘用于将待检测的半轴的两端夹持；
第一电机，设置在其中一个支撑座上且与所在支撑座上的三爪卡盘传动连接；
所述步骤一包括如下步骤：
步骤11：将待检测的半轴放置到指定位置；
步骤12：将两支撑座相向运动一段距离，将两三爪卡盘卡住待检测半轴的两端。
8.根据权利要求7所述的一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的同轴度检测方法，其特征在于，所述步骤二-步骤四反复执行多次，每执行一次，所述旋转固定机构带动所述半轴旋转预定的角度。
9.根据权利要求7所述的一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的同轴度检测方法，其特征在于，所述检测机构包括与控制器电连接的测距传感器和平移组件，所述平移组件支撑在所述第二支架上，且其输出端能够沿着第一方向来回移动，所述测距传感器固定在所述平移组件的输出端，所述测距传感器的检测端朝向所述三爪卡盘的轴线方向，用于检测所述检测端与所述半轴表面的距离，所述第一方向为所述待检测的半轴固定在旋转固定机构上时的轴线方向；
所述步骤二具体为：控制器控制平移组件使其输出端沿着所述第一方向移动，并控制测距传感器获取测距传感器的检测端与所述半轴的正对所述检测端位置处的表面的距离。
10.根据权利要求7所述的一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的同轴度检测方法，其特征在于，所述机器人还包括支撑在第一支架上且位于两支撑座之间的两支撑架，所述支撑架呈Y型，所述Y型的开口朝上，每个支撑架所在的平面垂直于所述第一方向，并且两支撑架沿着所述第一方向排列且在第一方向上相互对齐，当所述待检测的半轴放置到支撑架时，所述半轴的轴线与所述三爪卡盘的旋转轴线共线，在每个支撑架的形成开口的两侧支臂上均设置有滑带结构，所述滑带结构包括可旋转地设置在对应的支臂两端的转动辊和将两转动辊传动连接的同步带，当所述半轴放置在支撑架上时，所述半轴支撑在所述同步带，当半轴旋转时，所述同步带能够跟随所述半轴一起旋转；
所述步骤11具体为将所述半轴放置在两所述支撑架上，并且所述半轴支撑在所述同步带上，在步骤三中，当旋转固定机构带动半轴旋转时，所述同步带跟随所述半轴一起转动。
11.根据权利要求6所述的一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的同轴度检测方法，其特征在于，所述分料机构具有两个，分别位于第一支架的沿第二方向的两侧，所述第二方向为垂直于第一方向的水平方向，每个所述分料机构包括：
气缸，具有两个，两气缸的气缸杆朝上设置；
横向连杆，水平设置，两端分别固定在两气缸的气缸杆的上端；
条形板，具有两个，两个条形板沿着第一方向排列，且每个条形板的延伸方向垂直于所述第一方向，且其靠近位于支撑架上的半轴的一端较高，另一端较低，且每个所述条形板的靠近所述一端的部分位于所述半轴的正下方，当所述气缸的气缸杆缩回时，所述条形板不与位于所述支撑架上的半轴接触，当所述气缸的气缸杆伸出时，所述条形板向上移动一段距离并将所述半轴顶起以使得所述半轴能够沿着条形板移动进而实现卸料，并且两个分料机构能够将所述半轴卸到不同的地方进而实现分料；
所述步骤五具体为：控制器控制对应的所述气缸伸出，条形板向上移动一段距离，使所述半轴的高度高于所述支撑架，所述半轴顺着对应的条形板向下移动，实现卸料。
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