CN112649132A - 一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车配件领域，具体是涉及一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，包括工作台、送料机构、旋转夹取机构、稳固组件、检测组件、抬升机构和移料组件，旋转夹取机构的输出方向与送料机构的输出方向垂直，稳固夹取组件包括夹紧机构和方形壳，检测机构包括拔插机构和平移机构，移料组件包括抓取架构和两组丝杆滑台，通过送料机构、旋转夹取机构和抬升机构的紧密协调作业，提高了作业的效率，实现了自动化便捷操作，缩短了零件中间运输时长，检测迥机构的运行对摆臂和胶套安装束缚力进行检测，提高了产品安装的安全性，稳固组件对摆臂进行夹紧，便于检测组件将胶套安装在摆臂上，同时也保证了摆臂的稳定性。

Description

一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置

技术领域

本发明涉及汽车配件领域，具体是涉及一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置。

背景技术

汽车前悬架下摆臂的主要作用是支撑车身和减震器，并且缓冲行驶中的振动，它与减震器和弹簧的默契的配合才能构成一套完整的悬挂系统。摆臂负责支撑重量和转向，摆臂上的胶套起固定作用，并连接减震器，严重的甚至会导致摆臂断裂，车辆失控造成事故。随着汽车摆臂的长时间使用，摆臂胶套的逐渐老旧，缝隙处和凹槽处容易产生裂纹，甚至发生断裂，导致遇到颠簸路面时车前部下面就会发出异响、方向震动感强，甚至会导致方向跑偏，不仅会给驾驶人造成困扰，胶套破损后汽车行驶会发出异响，减震效果变差，转向沉重，使其对行车安全产生疑虑，还可能给行车安全带来隐患。

现有技术中，采用的是伺服缸或液压缸通过专用工装进行双向压装，这种压入方式一方面需设计专用工装，成本较高，适用性不强，另一方面也不能对摆臂和胶套支间的束缚力进行有效的检测。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，本技术方案解决了摆臂和胶套装配时束缚力的感应检测和自动化便捷装配的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，包括工作台、送料机构、旋转夹取机构、稳固组件、检测组件、抬升机构和移料组件；

送料机构设置于工作台顶部的一端，送料机构用于将摆臂输送至旋转夹取处进行夹取；

旋转夹取机构设置于工作台的顶部且位于送料机构输出方向的末端，旋转夹取机构的输出方向与送料机构的输出方向垂直；

稳固组件设置于工作台的顶部且其余旋转夹取机构远离送料机构的一侧，稳固夹取组件包括用于稳定摆臂的夹紧机构和用于安放夹紧机构的方形壳，方形壳呈竖直设置于旋转夹取机构的旁侧，夹紧机构设置于方形架的顶部，夹紧机构的中心线与旋转夹取机构的中心线齐平；

检测组件设置于工作台的顶部，检测组件位于稳固机构的旁侧，检测组件的输出方向与稳固组件的输出方向垂直，检测机构包括用于检测摆臂与胶套束缚力的拔插机构和用于带动拔插机构移动的平移机构，平移机构设置于稳固组件稳定摆臂进行检测的一端，拔插机构设置于平移机构的输出端上；

移料组件设置于工作台的顶部且架设于平移机构的两端，移料组件位于平移机构远离稳固组件的一端，移料组件包括用于抓取胶套的抓取架构和用于带动抓取机构进行纵向移动的两组丝杆滑台，两组丝杆滑台呈竖直设置于平移机构的两端，抓取机构设置于两组丝杆滑台的输出端上；

抬升机构设置于工作台的顶部且位于抓取机构的正下方。

优选的，送料机构包括第一电机、送料架、皮带、第一连接杆、第二连接杆、套杆、挡板和两个限位板，送料架呈竖直设置于工作台的顶部，第一连接杆呈水平设置于送料架的一端的内部上方且第一连接杆的一端穿过送料架的侧壁向外延伸，第二连接杆呈水平设置于送料架的另一端的内部上方，套杆套设于第二连接杆上，第一电机设置于送料架的外侧壁，第一电机的输出端与第一连接杆的延伸端相连，皮带的两端分别套设于第一连接杆上和带轮上，两个限位板呈间隔且互相平行设置于送料架的顶部，两个限位板之间的距离与摆臂的长度保持一致，挡板呈竖直设置于两个限位板之间且位于远离第一电机的一端。

优选的，旋转夹取机构包括底座、圆环、竖杆、齿圈、第一齿轮、第二电机、长轴气缸、旋转杆和第一手指气缸，底座呈竖直设置于送料机构输出方向的末端旁侧，底座的顶部设有圆槽，竖杆呈竖直设置于圆槽内，圆环套设于竖杆上且与底座的顶部相连，圆环的顶部设有一个保护罩，齿圈套设于竖杆的底部，第二电机通过保护罩设置于齿圈的上方旁侧，第一齿轮与第二电机的输出端相连，第一齿轮与齿圈啮合，旋转杆的一端与竖杆的顶部铰接，长轴气缸的两端分别与竖杆和旋转杆铰接，第一手指气缸通过U型板设置于旋转杆的另一端。

优选的，夹紧机构包括工作架、单轴气缸、推板、固定块和两组传动机构，两组传动通过推板对称分布，两组传动机构均包括铰接杆、L型夹板、橡胶薄块和固定杆，工作架架设于方形壳的顶部且与方形壳平行，单轴气缸呈竖直设置于方形壳的内部且单轴气缸的输出端穿过方形壳的顶部向外延伸，推板呈水平与单轴气缸的输出端相连，铰接杆的一端与推板的一端相连，铰接杆的另一端与L型夹板的一端铰接，L型夹板的另一端与工作架的顶部贴合，固定块呈水平固定设置于工作架的底部，固定杆的两端分别与固定块和L型夹板铰接，橡胶薄块与L型夹板位于工作架顶部的一端相连，工作架的顶部设有与摆臂凹陷处相匹配的凸块。

优选的，平移机构包括第三电机、丝杆、第一导向杆、第一滑块和两个支撑板，两个支撑板呈间隔且互相平行设置于工作台的顶部，丝杆和第一导向杆呈水平且互相平行，丝杆的两端与两个支撑板轴接，第一导向杆的两端与两个支撑板固定相连，第三电机设置于一个远离夹紧机构的支撑板的外侧，第三电机的输出端与丝杆相连，第一滑块套设于丝杆和第一导向杆上，第一滑块与丝杆的螺纹相连。

优选的，拔插机构包括双轴气缸、支撑台、四爪卡盘、两个第一弹簧、两个凸杆、两个第二弹簧、两个抵板、两个薄膜压力感应器和三个方板，支撑台呈水平设置于第一滑块的顶部，双轴气缸通过两个L型支板设置于支撑台的上方，三个方板呈等距离间隔且互相平行且通过两个长杆串联，三个翻板中外侧的一个方板与双轴气缸的输出端相连，三个方板中间的一个方板通过一个梯形块与支撑台相连，两个第一弹簧套设于两个长杆上，两个凸杆呈水平对称设置于三个方板中间的一个方板，两个第二弹簧的一端与凸杆相连另一端相连，两个抵板的一端与两个第二弹簧的另一端相连，两个薄膜压力传感器一端设置于两个抵板的另一端，两个薄膜压力传感器的另一端贴合两个方板的内侧，四爪卡盘设置于一个靠近夹紧机构的方板的一侧，四爪卡盘与被检测的摆臂水平齐平。

优选的，抬升机构包括第四电机、放料柱、抬升板、第一齿条、第二齿轮、底板和两个第二导向杆，底板呈水平设置于平移机构远离夹紧机构的一端，放料柱呈水平设置于底板的顶部一端，第四电机设置于抬升板上，两个第二导向杆以竖直状态呈间隔且互相平行设置于底板上，抬升板的两端套设于两个第二导向杆上且一端嵌设于放料柱内，两个第二导向杆的顶部通过一个支撑柱固定在底板上，第一齿条设置于支撑柱靠近夹紧机构的一侧，第二齿轮套设于第四电机的输出端，第二齿轮与第一齿条啮合。

优选的，抓取机构包括第五电机、滑台、第二滑块、第三齿轮、第二齿条、第二手指气缸和两个第三导向杆，滑台呈水平设置于两组丝杆滑台的输出端上，滑台的底部开设有方槽，两个第三导向杆一水平状态呈间隔且互相平行设置于滑台内，第二滑块套设于两个第三导向杆上，第五电机设置于第二滑块的顶部，第二齿条呈水平设置于滑台的顶部一端，第三齿轮套设于第五电机的输出端上，第三齿轮与第二齿条啮合，第二手指气缸呈竖直设置于第二滑块的底部。

优选的，稳固机构与旋转夹取机构之间的距离同送料机构与旋转夹取机构之间的距离保持一致，夹紧机构上的工作架与送料机构上的皮带保持同一高度。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：通过送料机构、旋转夹取机构和抬升机构的紧密协调作业，提高了作业的效率，实现了自动化便捷操作，缩短了零件中间运输时长，检测迥机构的运行对摆臂和胶套安装束缚力进行检测，提高了产品安装的安全性，稳固组件对摆臂进行夹紧，便于检测组件将胶套安装在摆臂上，同时也保证了摆臂的稳定性。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的平面示意图；

图3为本发明的送料机构示意图；

图4为本发明的旋转夹取机构示意图；

图5为本发明的稳固组件示意图；

图6为本发明的稳固组件平面图；

图7为本发明的检测组件示意图；

图8为本发明的抬升机构示意图；

图9为本发明的移料组件示意图；

图10为本发明的移料组件平面图。

图中标号为：工作台1，送料机构2，旋转夹取机构3，稳固组件4，检测组件5，抬升机构6，移料组件7，夹紧机构8，方形壳9，拔插机构10，平移机构11，抓取机构12，两组丝杆滑台13，第一电机14，送料架15，皮带16，第一连接杆17，第二连接杆18，套杆19，挡板20，两个限位板21，底座22，圆环23，竖杆24，齿圈25，第一齿轮26，第二电机27，长轴气缸28，旋转杆29，第一手指气缸30，保护罩31，U型板32，工作架33，单轴气缸34，推板35，固定块36，铰接杆37，L型夹板38，橡胶薄块39，固定杆40，凸块41，第三电机42，丝杆43，第一导向杆44，第一滑块45，两个支撑板46，双轴气缸47，支撑台48，四爪卡盘49，两个第一弹簧50，两个凸杆51，两个第二弹簧52，两个抵板53，两个薄膜压力感应器54，方板55，L型支板56，长杆57，第四电机58，放料柱59，抬升板60，第一齿条61，第二齿轮62，底板63，两个第二导向杆64，支撑柱65，第五电机66，滑台67，第二滑块68，第三齿轮69，第二齿条70，第二手指气缸71，两个第三导向杆72，方槽73。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1至图10所示，一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，包括工作台1、送料机构2、旋转夹取机构3、稳固组件4、检测组件、抬升机构6和移料组件7；首先将摆臂通过送料机构2传送至旋转夹取机构3处，接着旋转夹取机构3夹取摆臂夹取摆臂旋转至稳固组件4处进行稳固限位，与此同时，检测组件抓取轴套移动至稳固组件4进行摆臂与胶套之间束缚力的检测，检测完后由工作人员将摆臂和胶套取走。

送料机构2设置于工作台1顶部的一端，送料机构2用于将摆臂输送至旋转夹取处进行夹取；送料机构2将摆臂运输至旋转夹取机构3。

旋转夹取机构3设置于工作台1的顶部且位于送料机构2输出方向的末端，旋转夹取机构3的输出方向与送料机构2的输出方向垂直；旋转夹取机构3将送料机构2上的摆臂夹取后，旋转运输至稳固组件4处进行固定。

稳固组件4设置于工作台1的顶部且其余旋转夹取机构3远离送料机构2的一侧，稳固夹取组件包括用于稳定摆臂的夹紧机构8和用于安放夹紧机构8的方形壳9，方形壳9呈竖直设置于旋转夹取机构3的旁侧，夹紧机构8设置于方形架的顶部，夹紧机构8的中心线与旋转夹取机构3的中心线齐平；夹紧机构8将输送来的摆臂进行夹紧固定。

检测组件设置于工作台1的顶部，检测组件位于稳固机构的旁侧，检测组件5的输出方向与稳固组件4的输出方向垂直，检测机构包括用于检测摆臂与胶套束缚力的拔插机构10和用于带动拔插机构10移动的平移机构11，平移机构11设置于稳固组件4稳定摆臂进行检测的一端，拔插机构10设置于平移机构11的输出端上；平移机构11带动拔插机构10对摆臂进行拔插检测。

移料组件7设置于工作台1的顶部且架设于平移机构11的两端，移料组件7位于平移机构11远离稳固组件4的一端，移料组件7包括用于抓取胶套的抓取机构12和用于带动抓取机构12进行纵向移动的两组丝杆滑台13，两组丝杆滑台13呈竖直设置于平移机构11的两端，抓取机构12设置于两组丝杆滑台13的输出端上；抓取机构12通过两组丝杆滑台13抓取胶套，然后在移动至拔插机构10的正上方，再通过两组丝杆滑台13下降至拔插机构10的前方。

抬升机构6设置于工作台1的顶部且位于抓取机构12的正下方。抬升机构6将胶套上升供抓取机构12抓取。

送料机构2包括第一电机14、送料架15、皮带16、第一连接杆17、第二连接杆18、套杆19、挡板20和两个限位板21，送料架15呈竖直设置于工作台1的顶部，第一连接杆17呈水平设置于送料架15的一端的内部上方且第一连接杆17的一端穿过送料架15的侧壁向外延伸，第二连接杆18呈水平设置于送料架15的另一端的内部上方，套杆19套设于第二连接杆18上，第一电机14设置于送料架15的外侧壁，第一电机14的输出端与第一连接杆17的延伸端相连，皮带16的两端分别套设于第一连接杆17上和带轮上，两个限位板21呈间隔且互相平行设置于送料架15的顶部，两个限位板21之间的距离与摆臂的长度保持一致，挡板20呈竖直设置于两个限位板21之间且位于远离第一电机14的一端。通过第一电机14的输出端带动第一连接杆17产生转动，第一连接杆17的转动带动了皮带16在第一连接杆17和套杆19上进行转动，进而带动摆臂朝着旋转夹取机构3处移动，挡板20便于旋转夹取机构3未到时摆臂输送停留在皮带16上。

旋转夹取机构3包括底座22、圆环23、竖杆24、齿圈25、第一齿轮26、第二电机27、长轴气缸28、旋转杆29和第一手指气缸30，底座22呈竖直设置于送料机构2输出方向的末端旁侧，底座22的顶部设有圆槽，竖杆24呈竖直设置于圆槽内，圆环23套设于竖杆24上且与底座22的顶部相连，圆环23的顶部设有一个保护罩31，齿圈25套设于竖杆24的底部，第二电机27通过保护罩31设置于齿圈25的上方旁侧，第一齿轮26与第二电机27的输出端相连，第一齿轮26与齿圈25啮合，旋转杆29的一端与竖杆24的顶部铰接，长轴气缸28的两端分别与竖杆24和旋转杆29铰接，第一手指气缸30通过U型板32设置于旋转杆29的另一端。通过第二电机27的输出端带动第一齿轮26进行旋转、第一齿轮26的旋转使与之相连的齿圈25带动了竖杆24产生转动，竖杆24转动至送料机构2上方时，长轴气缸28的输出端向内收缩拉动旋转杆29向摆臂靠近，当达到预定位置时第一手指气缸30夹取摆臂，然后长轴气缸28向外伸出时第一手指气缸30带着摆臂上升，与此同时，第二电机27反向转动室竖杆24带动旋转杆29转动至稳固组件4处，接着长轴气缸28输出端收缩，第一手指气缸30带着摆臂下降，使摆臂落至工作架33顶部的凸块41上。

夹紧机构8包括工作架33、单轴气缸34、推板35、固定块36和两组传动机构，两组传动通过推板35对称分布，两组传动机构均包括铰接杆37、L型夹板38、橡胶薄块39和固定杆40，工作架33架设于方形壳9的顶部且与方形壳9平行，单轴气缸34呈竖直设置于方形壳9的内部且单轴气缸34的输出端穿过方形壳9的顶部向外延伸，推板35呈水平与单轴气缸34的输出端相连，铰接杆37的一端与推板35的一端相连，铰接杆37的另一端与L型夹板38的一端铰接，L型夹板38的另一端与工作架33的顶部贴合，固定块36呈水平固定设置于工作架33的底部，固定杆40的两端分别与固定块36和L型夹板38铰接，橡胶薄块39与L型夹板38位于工作架33顶部的一端相连，工作架33的顶部设有与摆臂凹陷处相匹配的凸块41。单轴气缸34的输出端向外伸出推动推板35向上抬升，推板35上升带动与之一端相连的铰接杆37向上移动，铰接杆37的另一端带动L型夹板38进行纵向移动，又因为L型夹板38收到固定杆40的限制，所以L型夹板38只能在工作架33上进行横向水平移动，进而牢牢压紧摆臂，L型夹板38上的橡胶薄块39防止L型夹板38夹住摆臂时产生滑动。

平移机构11包括第三电机42、丝杆43、第一导向杆44、第一滑块45和两个支撑板46，两个支撑板46呈间隔且互相平行设置于工作台1的顶部，丝杆43和第一导向杆44呈水平且互相平行，丝杆43的两端与两个支撑板46轴接，第一导向杆44的两端与两个支撑板46固定相连，第三电机42设置于一个远离夹紧机构8的支撑板的外侧，第三电机42的输出端与丝杆43相连，第一滑块45套设于丝杆43和第一导向杆44上，第一滑块45与丝杆43的螺纹相连。通过第三电机42的输出端带动与之相连的丝杆43产生转动，丝杆43的转动带动了第一滑块45在丝杆43和第一导向杆44上进行横向移动，进而带动拔插机构10移动至稳固组件4处对摆臂进行束缚力的检测。

拔插机构10包括双轴气缸47、支撑台48、四爪卡盘49、两个第一弹簧50、两个凸杆51、两个第二弹簧52、两个抵板53、两个薄膜压力感应器54和三个方板55，支撑台48呈水平设置于第一滑块45的顶部，双轴气缸47通过两个L型支板56设置于支撑台48的上方，三个方板55呈等距离间隔且互相平行且通过两个长杆57串联，三个翻板中外侧的一个方板55与双轴气缸47的输出端相连，三个方板55中间的一个方板55通过一个梯形块与支撑台48相连，两个第一弹簧50套设于两个长杆57上，两个凸杆51呈水平对称设置于三个方板55中间的一个方板55，两个第二弹簧52的一端与凸杆相连另一端相连，两个抵板53的一端与两个第二弹簧52的另一端相连，两个薄膜压力传感器一端设置于两个抵板53的另一端，两个薄膜压力传感器的另一端贴合两个方板55的内侧，四爪卡盘49设置于一个靠近夹紧机构8的方板55的一侧，四爪卡盘49与被检测的摆臂水平齐平。当平移机构11带动拔插机构10移动至稳固组件4上的摆臂前方时，双轴气缸47的输出端向外伸出推动与之相连的一个方板55前移，与双轴气缸47相连的一个方板55通过两个第一弹簧50将推力传递给靠近夹紧机构8的方板55上，使靠近夹紧机构8的方板55推动四爪卡盘49将胶套推进摆臂的连接处，与此同时，靠近双轴气缸47的一个薄膜压力感应器通过靠近双轴气缸47的方板55传来的推力来检测将胶套套进摆臂所需的压力，当胶套套进摆臂后，双轴气缸47的输出端向内收缩拉动与之相连的方板55向后移动，与双轴气缸47相连的方板55通过两个第一弹簧50将拉力传递给靠近夹紧机构8的方板55，使靠近夹紧机构8的方板55拉动四爪卡盘49将胶套从摆臂上拉出，与此同时，靠近夹紧机构8的一个薄膜压力感应器通过靠近夹紧机构8的方板55向后移动抵压在其上来检测将胶套拔出所需的压力，靠近双轴气缸47的薄膜压力感应器在拔插机构10将胶套拔出时，由推胶套套上摆臂的压紧状态恢复至原始舒张状态，当胶套拔出后，靠近夹紧机构8的薄膜压力感应器由压紧状态恢复至舒张状态。

抬升机构6包括第四电机58、放料柱59、抬升板60、第一齿条61、第二齿轮62、底板63和两个第二导向杆64，底板63呈水平设置于平移机构11远离夹紧机构8的一端，放料柱59呈水平设置于底板63的顶部一端，第四电机58设置于抬升板60上，两个第二导向杆64以竖直状态呈间隔且互相平行设置于底板63上，抬升板60的两端套设于两个第二导向杆64上且一端嵌设于放料柱59内，两个第二导向杆64的顶部通过一个支撑柱65固定在底板63上，第一齿条61设置于支撑柱65靠近夹紧机构8的一侧，第二齿轮62套设于第四电机58的输出端，第二齿轮62与第一齿条61啮合。通过第四电机58的输出端带动第二齿轮62在第一齿条61上转动，进而第四电机58带动抬升板60进行纵向移动将胶套向上运输供抓取机构12抓取。

抓取机构12包括第五电机66、滑台67、第二滑块68、第三齿轮69、第二齿条70、第二手指气缸71和两个第三导向杆72，滑台67呈水平设置于两组丝杆滑台13的输出端上，滑台67的底部开设有方槽73，两个第三导向杆72一水平状态呈间隔且互相平行设置于滑台67内，第二滑块68套设于两个第三导向杆72上，第五电机66设置于第二滑块68的顶部，第二齿条70呈水平设置于滑台67的顶部一端，第三齿轮69套设于第五电机66的输出端上，第三齿轮69与第二齿条70啮合，第二手指气缸71呈竖直设置于第二滑块68的底部。通过第五电机66的输出端带动第三齿轮69在第二齿条70上进行转动，进而使第五电机66通过第二滑块68在滑台67上进行横向移动，抓取机构12通过两组丝杆滑台13下降至抬升机构6的正上方将胶套抓取，然后移动至拔插机构10的上方，然后下降至拔插机构10上的四爪卡盘49的抓取位置。

稳固机构与旋转夹取机构3之间的距离同送料机构2与旋转夹取机构3之间的距离保持一致，夹紧机构8上的工作架33与送料机构2上的皮带16保持同一高度。稳固机构和送料机构2位于旋转夹取机构3的距离相同保证了旋转夹取机构3上的旋转杆29将夹取的摆臂放置于同一高度便于稳定组件稳固摆臂。

步骤一，首先将摆臂放置送料机构2上，送料机构2通过第一电机14的输出端带动第一连接杆17产生转动，第一连接杆17的转动带动了皮带16在第一连接杆17和套杆19上进行转动，进而带动摆臂朝着旋转夹取机构3处移动，挡板20便于旋转夹取机构3未到时摆臂输送停留在皮带16上，然后旋转夹取机构3通过第二电机27的输出端带动第一齿轮26进行旋转、第一齿轮26的旋转使与之相连的齿圈25带动了竖杆24产生转动，竖杆24转动至送料机构2上方时，长轴气缸28的输出端向内收缩拉动旋转杆29向摆臂靠近，当达到预定位置时第一手指气缸30夹取摆臂，然后长轴气缸28向外伸出时第一手指气缸30带着摆臂上升，与此同时，第二电机27反向转动室竖杆24带动旋转杆29转动至稳固组件4处，接着长轴气缸28输出端收缩，第一手指气缸30带着摆臂下降，使摆臂落至工作架33顶部的凸块41上进行初次定位。

步骤二，当摆臂位于工作架33顶部凸块41时，夹紧机构8上的单轴气缸34的输出端向外伸出推动推板35向上抬升，推板35上升带动与之一端相连的铰接杆37向上移动，铰接杆37的另一端带动L型夹板38进行纵向移动，又因为L型夹板38收到固定杆40的限制，所以L型夹板38只能在工作架33上进行横向水平移动，进而牢牢压紧摆臂，L型夹板38上的橡胶薄块39防止L型夹板38夹住摆臂时产生滑动。

步骤三，与此同时，抬升机构6通过第四电机58的输出端带动第二齿轮62在第一齿条61上转动，进而第四电机58带动抬升板60进行纵向移动将胶套向上运输，接着抓取机构12通过第五电机66的输出端带动第三齿轮69在第二齿条70上进行转动，进而使第五电机66通过第二滑块68在滑台67上进行横向移动至抬升机构6的正上方，抓取机构12再通过两组丝杆滑台13下降至抬升机构6的正上方将胶套抓取，然后移动至拔插机构10的上方再下降至拔插机构10上的四爪卡盘49的抓取位置。

步骤四，当四爪卡盘49抓取胶套后，平移机构11带动拔插机构10移动至摆臂与胶套的连接处，拔插机构10上的双轴气缸47的输出端向外伸出推动与之相连的一个方板55前移，与双轴气缸47相连的一个方板55通过两个第一弹簧50将推力传递给靠近夹紧机构8的方板55上，使靠近夹紧机构8的方板55推动四爪卡盘49将胶套推进摆臂的连接处，与此同时，靠近双轴气缸47的一个薄膜压力感应器通过靠近双轴气缸47的方板55传来的推力来检测将胶套套进摆臂所需的压力，当胶套套进摆臂后，双轴气缸47的输出端向内收缩拉动与之相连的方板55向后移动，与双轴气缸47相连的方板55通过两个第一弹簧50将拉力传递给靠近夹紧机构8的方板55，使靠近夹紧机构8的方板55拉动四爪卡盘49将胶套从摆臂上拉出，与此同时，靠近夹紧机构8的一个薄膜压力感应器通过靠近夹紧机构8的方板55向后移动抵压在其上来检测将胶套拔出所需的压力，靠近双轴气缸47的薄膜压力感应器在拔插机构10将胶套拔出时，由推胶套套上摆臂的压紧状态恢复至原始舒张状态，当胶套拔出后，靠近夹紧机构8的薄膜压力感应器由压紧状态恢复至舒张状态，检测完后由工作人员将摆臂和胶套取走。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，其特征在于，包括工作台（1）、送料机构（2）、旋转夹取机构（3）、稳固组件（4）、检测组件（5）、抬升机构（6）和移料组件（7）；

送料机构（2）设置于工作台（1）顶部的一端，送料机构（2）用于将摆臂输送至旋转夹取处进行夹取；

旋转夹取机构（3）设置于工作台（1）的顶部且位于送料机构（2）输出方向的末端，旋转夹取机构（3）的输出方向与送料机构（2）的输出方向垂直；

稳固组件（4）设置于工作台（1）的顶部且其余旋转夹取机构（3）远离送料机构（2）的一侧，稳固夹取组件包括用于稳定摆臂的夹紧机构（8）和用于安放夹紧机构（8）的方形壳（9），方形壳（9）呈竖直设置于旋转夹取机构（3）的旁侧，夹紧机构（8）设置于方形架的顶部，夹紧机构（8）的中心线与旋转夹取机构（3）的中心线齐平；

检测组件（5）设置于工作台（1）的顶部，检测组件位于稳固机构的旁侧，检测组件（5）的输出方向与稳固组件（4）的输出方向垂直，检测机构包括用于检测摆臂与胶套束缚力的拔插机构（10）和用于带动拔插机构（10）移动的平移机构（11），平移机构（11）设置于稳固组件（4）稳定摆臂进行检测的一端，拔插机构（10）设置于平移机构（11）的输出端上；

移料组件（7）设置于工作台（1）的顶部且架设于平移机构（11）的两端，移料组件（7）位于平移机构（11）远离稳固组件（4）的一端，移料组件（7）包括用于抓取胶套的抓取架构和用于带动抓取机构（12）进行纵向移动的两组丝杆（43）滑台（67）（13），两组丝杆（43）滑台（67）（13）呈竖直设置于平移机构（11）的两端，抓取机构（12）设置于两组丝杆（43）滑台（67）（13）的输出端上；

抬升机构（6）设置于工作台（1）的顶部且位于抓取机构（12）的正下方。

2.根据权利要求1所述的一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，其特征在于，送料机构（2）包括第一电机（14）、送料架（15）、皮带（16）、第一连接杆（17）、第二连接杆（18）、套杆（19）、挡板（20）和两个限位板（21），送料架（15）呈竖直设置于工作台（1）的顶部，第一连接杆（17）呈水平设置于送料架（15）的一端的内部上方且第一连接杆（17）的一端穿过送料架（15）的侧壁向外延伸，第二连接杆（18）呈水平设置于送料架（15）的另一端的内部上方，套杆（19）套设于第二连接杆（18）上，第一电机（14）设置于送料架（15）的外侧壁，第一电机（14）的输出端与第一连接杆（17）的延伸端相连，皮带（16）的两端分别套设于第一连接杆（17）上和带轮上，两个限位板（21）呈间隔且互相平行设置于送料架（15）的顶部，两个限位板（21）之间的距离与摆臂的长度保持一致，挡板（20）呈竖直设置于两个限位板（21）之间且位于远离第一电机（14）的一端。

3.根据权利要求1所述的一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，其特征在于，旋转夹取机构（3）包括底座（22）、圆环（23）、竖杆（24）、齿圈（25）、第一齿轮（26）、第二电机（27）、长轴气缸（28）、旋转杆（29）和第一手指气缸（30），底座（22）呈竖直设置于送料机构（2）输出方向的末端旁侧，底座（22）的顶部设有圆槽，竖杆（24）呈竖直设置于圆槽内，圆环（23）套设于竖杆（24）上且与底座（22）的顶部相连，圆环（23）的顶部设有一个保护罩（31），齿圈（25）套设于竖杆（24）的底部，第二电机（27）通过保护罩（31）设置于齿圈（25）的上方旁侧，第一齿轮（26）与第二电机（27）的输出端相连，第一齿轮（26）与齿圈（25）啮合，旋转杆（29）的一端与竖杆（24）的顶部铰接，长轴气缸（28）的两端分别与竖杆（24）和旋转杆（29）铰接，第一手指气缸（30）通过U型板（32）设置于旋转杆（29）的另一端。

4.根据权利要求1所述的一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，其特征在于，夹紧机构（8）包括工作架（33）、单轴气缸（34）、推板（35）、固定块（36）和两组传动机构，两组传动通过推板（35）对称分布，两组传动机构均包括铰接杆（37）、L型夹板（38）、橡胶薄块（39）和固定杆（40），工作架（33）架设于方形壳（9）的顶部且与方形壳（9）平行，单轴气缸（34）呈竖直设置于方形壳（9）的内部且单轴气缸（34）的输出端穿过方形壳（9）的顶部向外延伸，推板（35）呈水平与单轴气缸（34）的输出端相连，铰接杆（37）的一端与推板（35）的一端相连，铰接杆（37）的另一端与L型夹板（38）的一端铰接，L型夹板（38）的另一端与工作架（33）的顶部贴合，固定块（36）呈水平固定设置于工作架（33）的底部，固定杆（40）的两端分别与固定块（36）和L型夹板（38）铰接，橡胶薄块（39）与L型夹板（38）位于工作架（33）顶部的一端相连，工作架（33）的顶部设有与摆臂凹陷处相匹配的凸块（41）。

5.根据权利要求1所述的一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，其特征在于，平移机构（11）包括第三电机（42）、丝杆（43）、第一导向杆（44）、第一滑块（45）和两个支撑板（46），两个支撑板（46）呈间隔且互相平行设置于工作台（1）的顶部，丝杆（43）和第一导向杆（44）呈水平且互相平行，丝杆（43）的两端与两个支撑板（46）轴接，第一导向杆（44）的两端与两个支撑板（46）固定相连，第三电机（42）设置于一个远离夹紧机构（8）的支撑板的外侧，第三电机（42）的输出端与丝杆（43）相连，第一滑块（45）套设于丝杆（43）和第一导向杆（44）上，第一滑块（45）与丝杆（43）的螺纹相连。

6.根据权利要求5所述的一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，其特征在于，拔插机构（10）包括双轴气缸（47）、支撑台（48）、四爪卡盘（49）、两个第一弹簧（50）、两个凸杆（51）、两个第二弹簧（52）、两个抵板（53）、两个薄膜压力感应器（54）和三个方板（55），支撑台（48）呈水平设置于第一滑块（45）的顶部，双轴气缸（47）通过两个L型支板（56）设置于支撑台（48）的上方，三个方板（55）呈等距离间隔且互相平行且通过两个长杆（57）串联，三个翻板中外侧的一个方板（55）与双轴气缸（47）的输出端相连，三个方板（55）中间的一个方板（55）通过一个梯形块与支撑台（48）相连，两个第一弹簧（50）套设于两个长杆（57）上，两个凸杆（51）呈水平对称设置于三个方板（55）中间的一个方板（55），两个第二弹簧（52）的一端与凸杆相连另一端相连，两个抵板（53）的一端与两个第二弹簧（52）的另一端相连，两个薄膜压力传感器一端设置于两个抵板（53）的另一端，两个薄膜压力传感器的另一端贴合两个方板（55）的内侧，四爪卡盘（49）设置于一个靠近夹紧机构（8）的方板（55）的一侧，四爪卡盘（49）与被检测的摆臂水平齐平。

7.根据权利要求1所述的一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，其特征在于，抬升机构（6）包括第四电机（58）、放料柱（59）、抬升板（60）、第一齿条（61）、第二齿轮（62）、底板（63）和两个第二导向杆（64），底板（63）呈水平设置于平移机构（11）远离夹紧机构（8）的一端，放料柱（59）呈水平设置于底板（63）的顶部一端，第四电机（58）设置于抬升板（60）上，两个第二导向杆（64）以竖直状态呈间隔且互相平行设置于底板（63）上，抬升板（60）的两端套设于两个第二导向杆（64）上且一端嵌设于放料柱（59）内，两个第二导向杆（64）的顶部通过一个支撑柱（65）固定在底板（63）上，第一齿条（61）设置于支撑柱（65）靠近夹紧机构（8）的一侧，第二齿轮（62）套设于第四电机（58）的输出端，第二齿轮（62）与第一齿条（61）啮合。

8.根据权利要求1所述的一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，其特征在于，抓取机构（12）包括第五电机（66）、滑台（67）、第二滑块（68）、第三齿轮（69）、第二齿条（70）、第二手指气缸（71）和两个第三导向杆（72），滑台（67）呈水平设置于两组丝杆（43）滑台（67）（13）的输出端上，滑台（67）的底部开设有方槽（73），两个第三导向杆（72）一水平状态呈间隔且互相平行设置于滑台（67）内，第二滑块（68）套设于两个第三导向杆（72）上，第五电机（66）设置于第二滑块（68）的顶部，第二齿条（70）呈水平设置于滑台（67）的顶部一端，第三齿轮（69）套设于第五电机（66）的输出端上，第三齿轮（69）与第二齿条（70）啮合，第二手指气缸（71）呈竖直设置于第二滑块（68）的底部。

9.根据权利要求1所述的一种摆臂胶套束缚力的智能插拔式检测装置，其特征在于，稳固机构与旋转夹取机构（3）之间的距离同送料机构（2）与旋转夹取机构（3）之间的距离保持一致，夹紧机构（8）上的工作架（33）与送料机构（2）上的皮带（16）保持同一高度。

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