CN112475362A - 一种基于机器视觉的阀片自动加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及阀片加工设备领域，具体是涉及一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，应用于在半成品阀片上加工出固定孔，所述半成品阀片上设置有主体孔和梯度沿，加工设备包括有：工作台；上料工位和下料工位，所述工位分别设置在工作台两侧；旋转式夹具工装，工作端竖直朝上设置在工作台工作面上；多孔钻床，所述多孔钻床工作端竖直朝向旋转式夹具工装工作端设置在工作台一侧，所述多孔钻床工作端与旋转式夹具工装同轴；第一机械悬臂和第二机械悬臂，所述机械悬臂设置在工作台两侧；回转式视角检测器，设置在工作台工作面上，该装置能够自动取料加工，工作效率和成品率高。

Description

一种基于机器视觉的阀片自动加工设备

技术领域

本发明涉及阀片加工设备领域，具体是涉及一种基于机器视觉的阀片自动加工设备。

背景技术

减震器为了使车架与车身的振动迅速衰减，改善汽车行驶的平顺性和舒适性的装置；现有技术中的减震器一般由阻尼筒和弹簧组成，其中阻尼筒中会运用到阀片。

目前，阀片的加工，大多数在流水线上进行操作，采用人工自流水上拿取阀片，并送入加工设备中加工，然后再由人工将加工后的阀片传送至流水上从而完成加工，接着在加工的下道工序，通过人工进行检测，判定是否满足加工要求。显然，上述的操作方式，其存在以下缺陷：1、人工操作，不仅效率低，而且阀片的品质很难保证；2、无法自动化生产，同时还需要大量的人力和物力，造成生产成本较高，也不利于阀片自动化加工的发展。

中国专利CN201920244014.6一种用于汽车减震器的抗磨损阀片，涉及减震器，旨在解决现有技术中的阀片存在抗磨损性能不足的问题，其技术方案要点是：一种用于汽车减震器的抗磨损阀片，包括阀片主体，所述阀片主体开设有中心孔，所述中心孔设置有耐磨垫圈，所述耐磨垫圈包括与阀片主体固定的钢圈，以及设置于钢圈内圆的氧化锆陶瓷圈。

该阀片主体在加工固定孔时，由人工进行取料再确定位置并放置打孔设备上，即需保证有两个固定孔和主体孔同竖直面，使得结构稳定，再由打孔设备对梯度沿进行打孔成型，由人工取下成品，工作效率和安全性低，且由人工进行定位容易出错。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，本技术方案解决了阀片在加工时人工上下料繁琐，且无法保证定位孔与主体孔同竖直面的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，应用于在半成品阀片上加工出固定孔，所述半成品阀片上设置有主体孔和梯度沿，加工设备包括有：工作台；上料工位和下料工位，所述工位分别设置在工作台两侧；旋转式夹具工装，工作端竖直朝上设置在工作台工作面上；多孔钻床，所述多孔钻床工作端竖直朝向旋转式夹具工装工作端设置在工作台一侧，所述多孔钻床工作端与旋转式夹具工装同轴；第一机械悬臂和第二机械悬臂，所述机械悬臂设置在工作台两侧，且工作状态下，所述第一机械悬臂将所述上料工位上半成品阀片取出放置在旋转式夹具工装工作端，所述第二机械悬臂将所述上料工位上成品阀片取出防止在下料工位上；回转式视角检测器，设置在工作台工作面上，且工作状态下，所述回转式视角检测器工作端回转至旋转式夹具工装工作端顶部，且所述回转式视角检测器与控制器电连接。

优选地,旋转式夹具工装包括有：固定圈，所述固定圈通过旋转驱动件轴线竖直转动设置在工作台上，所述固定圈内圈同轴设置有粗糙梯度沿，且所述粗糙梯度沿外圆周面上沿轴向均布有限位槽；固定底座，所述固定底座与固定圈竖直投影重合通过固定柱同轴设置在固定圈底端；固定板，所述固定板外圆周面沿轴向均布有固定耳，所述固定板与固定圈同轴通过固定耳设置在固定圈和固定底座之间；连杆爪，所述连杆爪中心下部与固定板外圆周面铰接，且所述连杆爪爪端朝向固定圈轴线设置在限位槽中；活动板，所述活动板与固定圈同轴且外圆周面通过直线连杆与连杆爪底端铰接；单轴气缸，所述单轴气缸工作端竖直朝上通过固定架同轴设置在固定底座底端，所述单轴气缸输出轴竖直贯穿固定底座与活动板底端同轴固定连接。

优选地,旋转式夹具工装还包括有导向斗，所述导向斗同轴设置在固定圈顶端，且所述导向斗内径从上到下逐渐减小，且其最小内径等于粗糙梯度沿内径。

优选地,第一机械悬臂包括有：双轴双杆气缸，所述双轴双杆气缸工作端竖直朝下通过支架设置在工作台工作面一侧；同步带滑台，活动工作端竖直朝下水平设置在双轴双杆气缸工作端；滑动架，所述滑动架与同步带滑台水平且中心与同步带滑台活动工作端固定连接；第一电磁铁和第二电磁铁，所述电磁铁轴线竖直设置在滑动架端两侧；放置台，设置在工作台工作面一侧且位于双轴双杆气缸底部，工作状态下，所述第一电磁铁从上料工位取料防止在放置台上，再由第二电磁铁将放置台上半成品阀片放置到旋转式夹具工装上。

优选地,第二机械悬臂与第一机械悬臂结构完全相同。

优选地,回转式视角检测器包括有回转气缸，设置在工作台工作面顶端且与旋转式夹具工装同竖直面；回转架，中心与回转气缸固定连接；视觉检测摄像图，工作端竖直朝下设置在回转架一端；配重块，设置在回转架另一端，所述回转气缸回转状态下，视觉检测摄像图工作端同轴位于旋转式夹具工装顶端。

优选地,上料工位包括有：第一旋转盘，设置在工作台一侧且位于第一机械悬臂工作区间底部；第一定位架，沿轴向均布在第一旋转盘转动圈顶端，所述第一定位架上竖直设置有与主体孔分布相同的限位直杆；第一升降电机，输出轴与限位直杆同轴向贯穿第一定位架设置在其底端；第一升降板，水平设置在第一升降电机输出轴顶端。

优选地,下料工位包括有：第二旋转盘，设置在工作台另一侧且位于第二机械悬臂工作区间底部；第二定位架，沿轴向均布在第二旋转盘转动圈顶端，所述第二定位架上竖直设置有与成品阀片外圆周面滑动配合的限位弯杆，且所述限位弯杆弯曲端位于顶端朝外；第二升降电机，输出轴与第二定位架同轴向贯穿第二定位架设置在其底端；第二升降板，水平设置在第二升降电机输出轴底端，且所述第二升降板上沿径向设置有避让槽。

优选地,旋转驱动件包括有：外齿圈，同轴固定设置在固定圈外圈；伺服电机，输出轴与固定圈同轴向设置在固定圈一侧；齿轮，同轴固定设置在伺服电机输出轴上且与外齿圈啮合。

优选地,连杆爪朝向固定圈轴线侧设置有与固定圈同轴向的橡胶条。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、本发明通过上料工位和第一机械悬臂实现自动存料和取料，具体的，将半成品阀片同轴穿过限位直杆放置在第一升降板上，从而启动第一升降板进行托举送料；启动第一旋转盘，使得第一旋转盘转动圈相对固定圈旋转，从而使得依次在第一升降板上取出半成品阀片；启动双轴双杆气缸，使得同步带滑台竖直下降，再启动同步带滑台，滑动架相对双轴双杆气缸滑动使得第一电磁铁位于上料工位送料端顶部，启动第一电磁铁，使得第一电磁铁吸附一片半成品阀片，驱使双轴双杆气缸复位和同步带滑台工作端移动，使得第一电磁铁位于放置台顶端，从而将半成品阀片放置在放置台上，便于工作人员在此处对半成品阀片进行观察，再起启动双轴双杆气缸、同步带滑台和第二电磁铁，使得第二电磁铁吸取放置台上半成品阀片并放置到旋转式夹具工装上，同时另一侧第一电磁铁吸取另一片半成品阀片将其放置到放置台上；

2、本发明通过旋转式夹具工装、多孔钻床和回转式视角检测器实现视觉校正及打孔，具体的，半成品阀片经由导向斗引导落在粗糙梯度沿顶端，启动单轴气缸，使得连杆爪抵接在半成品阀片外圆周面和顶端，使得半成品阀片与固定圈同轴；：启动回转气缸，使得回转架回转，使得视觉检测摄像图移动至半成品阀片顶端且与旋转式夹具工装同轴，启动视觉检测摄像图对主体孔进行观测；启动伺服电机，使得齿轮带动固定圈在工作台上转动，使得多孔钻床工作端在打孔时所述两个固定孔与主体孔同竖直面；驱使回转架复位，启动多孔钻床，使得多孔钻床工作端竖直下将，从而在梯度沿上打出与主体孔同竖直面的固定孔；

3、本发明通过下料工位、第二机械悬臂实现自动取下和分配成品阀片，具体的，启动伺服电机，使得齿轮带动固定圈在工作台上转动，使得多孔钻床工作端在打孔时所述两个固定孔与主体孔同竖直面；驱使回转架复位，启动多孔钻床，使得多孔钻床工作端竖直下将，从而在梯度沿上打出与主体孔同竖直面的固定孔；关闭多孔钻床和单轴气缸，启动第二机械悬臂，使得第二机械悬臂将成品阀片从旋转式夹具工装上取下放置到第二升降板上，没放置一片成品阀片，第二升降电机输出轴同步下降与阀片同样厚度，同时驱动第二旋转盘转动圈旋转，使得成品依次装满第二定位架，从而便于由人工通过避让槽将同轴的成品阀片堆捆扎在一起。

附图说明

图1为成品阀片的立体图；

图2为本发明的立体图；

图3为本发明的正视图；

图4为本发明的旋转式夹具工装的立体图；

图5为本发明的旋转式夹具工装的局部正视图；

图6为图5的C-C截面处的剖视图；

图7为本发明的第一机械悬臂和第一机械悬臂的立体图；

图8为本发明的回转式视角检测器的立体图；

图9为本发明的上料工位的立体图；

图10为本发明的下料工位的立体图。

附图说明：

A-半成品阀片；A1-主体孔；A2-梯度沿；

B-固定孔；

1-工作台；

2-上料工位；2a-第一旋转盘；2b-第一定位架；2b1-限位直杆；2c-第一升降电机；2d-第一升降板；

3-下料工位；3a-第二旋转盘；3b-第二定位架；3b1-限位弯杆；3c-第二升降电机；3d-第二升降板；3d1-避让槽；

4-旋转式夹具工装；4a-固定圈；4a1-粗糙梯度沿；4a2-限位槽；4b-旋转驱动件；4b1-外齿圈；4b2-伺服电机；4b3-齿轮；4c-固定底座；4d-固定柱；4e-固定板；4e1-固定耳；4f-连杆爪；4f1-橡胶条；4g-活动板；4h-直线连杆；4i-单轴气缸；4j-固定架；4k-导向斗；

5-多孔钻床；

6-第一机械悬臂；6a-双轴双杆气缸；6b-支架；6c-同步带滑台；6d-滑动架；6e-第一电磁铁；6f-第二电磁铁；6g-放置台；

7-第二机械悬臂；

8-回转式视角检测器；8a-回转气缸；8b-回转架；8c-视觉检测摄像图；8d-配重块。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图2所示，一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，应用于在半成品阀片A上加工出固定孔B，所述半成品阀片A上设置有主体孔A1和梯度沿A2，加工设备包括有：

工作台1；

上料工位2和下料工位3，所述工位分别设置在工作台1两侧；

旋转式夹具工装4，工作端竖直朝上设置在工作台1工作面上；

多孔钻床5，所述多孔钻床5工作端竖直朝向旋转式夹具工装4工作端设置在工作台1一侧，所述多孔钻床5工作端与旋转式夹具工装4同轴；

第一机械悬臂6和第二机械悬臂7，所述机械悬臂设置在工作台1两侧，且工作状态下，所述第一机械悬臂6将所述上料工位2上半成品阀片取出放置在旋转式夹具工装4工作端，所述第二机械悬臂7将所述上料工位2上成品阀片取出防止在下料工位3上；

回转式视角检测器8，设置在工作台1工作面上，且工作状态下，所述回转式视角检测器8工作端回转至旋转式夹具工装4工作端顶部，且所述回转式视角检测器8与控制器电连接。

在梯度沿A2上加工出至少两个与主体孔A1同竖直面的固定孔B，多孔钻床5为工作端能够竖直升降且能够钻孔的设备；工作时，将半成品阀片A同轴竖直放置在上料工位2上，由上料工位2停止加工材料，启动第一机械悬臂6，使其工作端在上料工位2送料端上取出一半成品阀片A，再将其放置在旋转式夹具工装4上，所述旋转式夹具工装4对半成品阀片A进行定位夹紧，防止在加工半成品阀片A时，所述半成品阀片A发生转动从而影响加工精度，且使得半成品阀片A与多孔钻床5工作端同轴，从而便于精准加工，此时旋转式夹具工装4上半成品阀片A需打孔位置与多孔钻床5工作端不同轴，启动回转式视角检测器8，使得回转式视角检测器8检测工作端回转式旋转式夹具工装4顶部，使得回转式视角检测器8检测工作部与半成品阀片A同轴，从而拍摄此时半成品阀片A图片，通过控制器控制旋转式夹具工装4旋转部工作，使得半成品阀片A在旋转式夹具工装4夹持作用下旋转，使得有两个主体孔A1与多孔钻床5工作轴同轴，从而便于在梯度沿A2上加工出两个与主体孔A1同竖直面的固定孔B，所述旋转式夹具工装4旋转部停止旋转，驱动回转式视角检测器8工作端复位，防止与旋转式夹具工装4同轴的回转式视角检测器8检测部影响多孔钻床5工作端正常竖直下降打孔，在打孔过程中，所述旋转式夹具工装4夹持部始终抵紧半成品阀片A顶端与外圆周面，使得半成品阀片A无法转动，从而精准打孔，打孔结束后，所述多孔钻床5工作端复位，旋转式夹具工装4停止夹持成品阀片，启动第二机械悬臂7，从而使得第二机械悬臂7将成品阀片从旋转式夹具工装4上取下再放置到下料工位3上，从而由下料工位3对成品阀片进行收集，榆次同时，所述第一机械悬臂6从上料工位2上再取出一片半成品阀片A放置在旋转式夹具工装4上，由旋转式夹具工装4进行夹持，从而便于连续加工。

如图4、图5和图6所示，旋转式夹具工装4包括有：固定圈4a，所述固定圈4a通过旋转驱动件4b轴线竖直转动设置在工作台1上，所述固定圈4a内圈同轴设置有粗糙梯度沿4a1，且所述粗糙梯度沿4a1外圆周面上沿轴向均布有限位槽4a2；固定底座4c，所述固定底座4c与固定圈4a竖直投影重合通过固定柱4d同轴设置在固定圈4a底端；固定板4e，所述固定板4e外圆周面沿轴向均布有固定耳4e1，所述固定板4e与固定圈4a同轴通过固定耳4e1设置在固定圈4a和固定底座4c之间；连杆爪4f，所述连杆爪4f中心下部与固定板4e外圆周面铰接，且所述连杆爪4f爪端朝向固定圈4a轴线设置在限位槽4a2中；活动板4g，所述活动板4g与固定圈4a同轴且外圆周面通过直线连杆4h与连杆爪4f底端铰接；单轴气缸4i，所述单轴气缸4i工作端竖直朝上通过固定架4j同轴设置在固定底座4c底端，所述单轴气缸4i输出轴竖直贯穿固定底座4c与活动板4g底端同轴固定连接。

将半成品阀片A竖直放置在固定圈4a中，从而使得半成品阀片A落在粗糙梯度沿4a1上，启动单轴气缸4i，使其输出轴同步上升，从而托举活动板4g同步上升，而连杆爪4f和直线连杆4h与活动板4g外周面相互铰接，且所述连杆爪4f中心下部与固定板4e外圆周面铰接，从而使得连杆爪4f爪部沿径向在限位槽4a2中移动，从而相互收拢抵接在半成品阀片A外圆周面和顶端，使得半成品阀片A与固定圈4a同轴，从而便于通过旋转驱动件4b旋转半成品阀片A进行定位打孔，固定架4j用于将单轴气缸4i固定安装在固定底座4c底端，固定耳4e1用于将固定板4e固定安装在固定柱4d上。

如图4所示，旋转式夹具工装4还包括有导向斗4k，所述导向斗4k同轴设置在固定圈4a顶端，且所述导向斗4k内径从上到下逐渐减小，且其最小内径等于粗糙梯度沿4a1内径。

在将半成品阀片A竖直放置在粗糙梯度沿4a1上时，所述半成品阀片A在导向斗4k逐渐较减小的内径引导作用下落入固定圈4a中，从而便于夹持半成品阀片A，从而对其进行打孔。

如图7所示，第一机械悬臂6包括有：双轴双杆气缸6a，所述双轴双杆气缸6a工作端竖直朝下通过支架6b设置在工作台1工作面一侧；同步带滑台6c，活动工作端竖直朝下水平设置在双轴双杆气缸6a工作端；滑动架6d，所述滑动架6d与同步带滑台6c水平且中心与同步带滑台6c活动工作端固定连接；第一电磁铁6e和第二电磁铁6f，所述电磁铁轴线竖直设置在滑动架6d端两侧；放置台6g，设置在工作台1工作面一侧且位于双轴双杆气缸6a底部，工作状态下，所述第一电磁铁6e从上料工位2取料防止在放置台6g上，再由第二电磁铁6f将放置台6g上半成品阀片A放置到旋转式夹具工装4上。

支架6b用于固定安装双轴双杆气缸6a，启动双轴双杆气缸6a，使其输出轴带动同步带滑台6c同步下降，启动同步带滑台6c使其工作端带动滑动架6d向两侧移动，从而使得第一电磁铁6e移动至上料工位2送料端顶部或第二电磁铁6f移动至旋转式夹具工装4顶部，从而便于第一电磁铁6e将半成品阀片A放置在放置台6g上再由第二电磁铁6f移动到旋转式夹具工装4上。

如图7所示，第二机械悬臂7与第一机械悬臂6结构完全相同。

第二机械悬臂7与第一机械悬臂6结构完全相同，从而便于将成品从旋转式夹具工装4上取下再放置到下料工位3上，实现自动收取。

如图8所示，回转式视角检测器8包括有回转气缸8a，设置在工作台1工作面顶端且与旋转式夹具工装4同竖直面；回转架8b，中心与回转气缸8a固定连接；视觉检测摄像图8c，工作端竖直朝下设置在回转架8b一端；配重块8d，设置在回转架8b另一端，所述回转气缸8a回转状态下，视觉检测摄像图8c工作端同轴位于旋转式夹具工装4顶端。

当半成品阀片A固定在旋转式夹具工装4上时，启动回转气缸8a，使得回转架8b回转，从而使得视觉检测摄像图8c移动至旋转式夹具工装4顶端，从而由视觉检测摄像图8c检测主体孔A1位置是否准确，从而实现精准打孔，配重块8d用于提高回转稳定性。

如图9所示，上料工位2包括有：第一旋转盘2a，设置在工作台1一侧且位于第一机械悬臂6工作区间底部；第一定位架2b，沿轴向均布在第一旋转盘2a转动圈顶端，所述第一定位架2b上竖直设置有与主体孔A1分布相同的限位直杆2b1；第一升降电机2c，输出轴与限位直杆2b1同轴向贯穿第一定位架2b设置在其底端；第一升降板2d，水平设置在第一升降电机2c输出轴顶端。

启动第一旋转盘2a，使其转动圈相对固定圈转动，从而使得一处第一定位架2b移动至第一机械悬臂6一侧工作端底部，从而启动第一升降电机2c托举第一升降板2d使得半成品阀片A同步竖直上升，从而便于保证第一机械悬臂6能够取料的同时另一处第一定位架2b能够上料，第一定位架2b用于防止半成品阀片A从第一定位架2b上脱落，提高托举稳定性。

如图10所示，下料工位3包括有：第二旋转盘3a，设置在工作台1另一侧且位于第二机械悬臂7工作区间底部；第二定位架3b，沿轴向均布在第二旋转盘3a转动圈顶端，所述第二定位架3b上竖直设置有与成品阀片外圆周面滑动配合的限位弯杆3b1，且所述限位弯杆3b1弯曲端位于顶端朝外；第二升降电机3c，输出轴与第二定位架3b同轴向贯穿第二定位架3b设置在其底端；第二升降板3d，水平设置在第二升降电机3c输出轴底端，且所述第二升降板3d上沿径向设置有避让槽3d1。

启动第二旋转盘3a，使其转动圈相对固定圈转动，第二机械悬臂7将成品阀片取下通过第二定位架3b顶端引导作用下放置在第二升降板3d上，每增加一片成品阀片，第二升降电机3c输出轴下降与阀片厚度相同的高度，而当一处第二定位架3b上成品阀片堆满时，第二旋转盘3a旋转，从而便于工作人员穿过避让槽3d1将成品阀片捆扎在一起。

如图4所示，旋转驱动件4b包括有：外齿圈4b1，同轴固定设置在固定圈4a外圈；伺服电机4b2，输出轴与固定圈4a同轴向设置在固定圈4a一侧；齿轮4b3，同轴固定设置在伺服电机4b2输出轴上且与外齿圈4b1啮合。

启动伺服电机4b2，使其输出轴通过齿轮4b3带动外齿圈4b1同步转动，从而带动固定圈4a在工作台1上旋转，从而便于调节主体孔A1位置，便于精准打孔。

如图6所示，连杆爪4f朝向固定圈4a轴线侧设置有与固定圈4a同轴向的橡胶条4f1。

当半成品阀片A落在固定圈4a中时，所述连杆爪4f收拢抵接在半成品阀片A外圆周面和顶端，通过橡胶条4f1能够使得半成品阀片A不易沿轴向旋转，使得在打孔时，半成品阀片A更加稳定。

本发明的工作原理：

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一：将半成品阀片A同轴穿过限位直杆2b1放置在第一升降板2d上，从而启动第一升降板2d进行托举送料；

步骤二：启动第一旋转盘2a，使得第一旋转盘2a转动圈相对固定圈旋转，从而使得依次在第一升降板2d上取出半成品阀片A；

步骤三：启动双轴双杆气缸6a，使得同步带滑台6c竖直下降，再启动同步带滑台6c，滑动架6d相对双轴双杆气缸6a滑动使得第一电磁铁6e位于上料工位2送料端顶部，启动第一电磁铁6e，使得第一电磁铁6e吸附一片半成品阀片A，驱使双轴双杆气缸6a复位和同步带滑台6c工作端移动，使得第一电磁铁6e位于放置台6g顶端，从而将半成品阀片A放置在放置台6g上，便于工作人员在此处对半成品阀片A进行观察，再起启动双轴双杆气缸6a、同步带滑台6c和第二电磁铁6f，使得第二电磁铁6f吸取放置台6g上半成品阀片A并放置到旋转式夹具工装4上，同时另一侧第一电磁铁6e吸取另一片半成品阀片A将其放置到放置台6g上；

步骤四：半成品阀片A经由导向斗4k引导落在粗糙梯度沿4a1顶端，启动单轴气缸4i，使得连杆爪4f抵接在半成品阀片A外圆周面和顶端，使得半成品阀片A与固定圈4a同轴；

步骤五：启动回转气缸8a，使得回转架8b回转，使得视觉检测摄像图8c移动至半成品阀片A顶端且与旋转式夹具工装4同轴，启动视觉检测摄像图8c对主体孔A1进行观测；

步骤六：启动伺服电机4b2，使得齿轮4b3带动固定圈4a在工作台1上转动，使得多孔钻床5工作端在打孔时所述两个固定孔B与主体孔A1同竖直面；

步骤七：驱使回转架8b复位，启动多孔钻床5，使得多孔钻床5工作端竖直下将，从而在梯度沿A2上打出与主体孔A1同竖直面的固定孔B；

步骤八：关闭多孔钻床5和单轴气缸4i，启动第二机械悬臂7，使得第二机械悬臂7将成品阀片从旋转式夹具工装4上取下放置到第二升降板3d上，没放置一片成品阀片，第二升降电机3c输出轴同步下降与阀片同样厚度，同时驱动第二旋转盘3a转动圈旋转，使得成品依次装满第二定位架3b，从而便于由人工通过避让槽3d1将同轴的成品阀片堆捆扎在一起。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，应用于在半成品阀片（A）上加工出固定孔（B），所述半成品阀片（A）上设置有主体孔（A1）和梯度沿（A2），其特征在于，包括有：

工作台（1）；

上料工位（2）和下料工位（3），所述工位分别设置在工作台（1）两侧；

旋转式夹具工装（4），工作端竖直朝上设置在工作台（1）工作面上；

多孔钻床（5），所述多孔钻床（5）工作端竖直朝向旋转式夹具工装（4）工作端设置在工作台（1）一侧，所述多孔钻床（5）工作端与旋转式夹具工装（4）同轴；

第一机械悬臂（6）和第二机械悬臂（7），所述机械悬臂设置在工作台（1）两侧，且工作状态下，所述第一机械悬臂（6）将所述上料工位（2）上半成品阀片取出放置在旋转式夹具工装（4）工作端，所述第二机械悬臂（7）将所述上料工位（2）上成品阀片取出防止在下料工位（3）上；

回转式视角检测器（8），设置在工作台（1）工作面上，且工作状态下，所述回转式视角检测器（8）工作端回转至旋转式夹具工装（4）工作端顶部，且所述回转式视角检测器（8）与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，其特征在于，旋转式夹具工装（4）包括有：固定圈（4a），所述固定圈（4a）通过旋转驱动件（4b）轴线竖直转动设置在工作台（1）上，所述固定圈（4a）内圈同轴设置有粗糙梯度沿（4a1），且所述粗糙梯度沿（4a1）外圆周面上沿轴向均布有限位槽（4a2）；固定底座（4c），所述固定底座（4c）与固定圈（4a）竖直投影重合通过固定柱（4d）同轴设置在固定圈（4a）底端；固定板（4e），所述固定板（4e）外圆周面沿轴向均布有固定耳（4e1），所述固定板（4e）与固定圈（4a）同轴通过固定耳（4e1）设置在固定圈（4a）和固定底座（4c）之间；连杆爪（4f），所述连杆爪（4f）中心下部与固定板（4e）外圆周面铰接，且所述连杆爪（4f）爪端朝向固定圈（4a）轴线设置在限位槽（4a2）中；活动板（4g），所述活动板（4g）与固定圈（4a）同轴且外圆周面通过直线连杆（4h）与连杆爪（4f）底端铰接；单轴气缸（4i），所述单轴气缸（4i）工作端竖直朝上通过固定架（4j）同轴设置在固定底座（4c）底端，所述单轴气缸（4i）输出轴竖直贯穿固定底座（4c）与活动板（4g）底端同轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，其特征在于，旋转式夹具工装（4）还包括有导向斗（4k），所述导向斗（4k）同轴设置在固定圈（4a）顶端，且所述导向斗（4k）内径从上到下逐渐减小，且其最小内径等于粗糙梯度沿（4a1）内径。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，其特征在于，第一机械悬臂（6）包括有：双轴双杆气缸（6a），所述双轴双杆气缸（6a）工作端竖直朝下通过支架（6b）设置在工作台（1）工作面一侧；同步带滑台（6c），活动工作端竖直朝下水平设置在双轴双杆气缸（6a）工作端；滑动架（6d），所述滑动架（6d）与同步带滑台（6c）水平且中心与同步带滑台（6c）活动工作端固定连接；第一电磁铁（6e）和第二电磁铁（6f），所述电磁铁轴线竖直设置在滑动架（6d）端两侧；放置台（6g），设置在工作台（1）工作面一侧且位于双轴双杆气缸（6a）底部，工作状态下，所述第一电磁铁（6e）从上料工位（2）取料防止在放置台（6g）上，再由第二电磁铁（6f）将放置台（6g）上半成品阀片（A）放置到旋转式夹具工装（4）上。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，其特征在于，第二机械悬臂（7）与第一机械悬臂（6）结构完全相同。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，其特征在于，回转式视角检测器（8）包括有回转气缸（8a），设置在工作台（1）工作面顶端且与旋转式夹具工装（4）同竖直面；回转架（8b），中心与回转气缸（8a）固定连接；视觉检测摄像图（8c），工作端竖直朝下设置在回转架（8b）一端；配重块（8d），设置在回转架（8b）另一端，所述回转气缸（8a）回转状态下，视觉检测摄像图（8c）工作端同轴位于旋转式夹具工装（4）顶端。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，其特征在于，上料工位（2）包括有：第一旋转盘（2a），设置在工作台（1）一侧且位于第一机械悬臂（6）工作区间底部；第一定位架（2b），沿轴向均布在第一旋转盘（2a）转动圈顶端，所述第一定位架（2b）上竖直设置有与主体孔（A1）分布相同的限位直杆（2b1）；第一升降电机（2c），输出轴与限位直杆（2b1）同轴向贯穿第一定位架（2b）设置在其底端；第一升降板（2d），水平设置在第一升降电机（2c）输出轴顶端。

8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，其特征在于，下料工位（3）包括有：第二旋转盘（3a），设置在工作台（1）另一侧且位于第二机械悬臂（7）工作区间底部；第二定位架（3b），沿轴向均布在第二旋转盘（3a）转动圈顶端，所述第二定位架（3b）上竖直设置有与成品阀片外圆周面滑动配合的限位弯杆（3b1），且所述限位弯杆（3b1）弯曲端位于顶端朝外；第二升降电机（3c），输出轴与第二定位架（3b）同轴向贯穿第二定位架（3b）设置在其底端；第二升降板（3d），水平设置在第二升降电机（3c）输出轴底端，且所述第二升降板（3d）上沿径向设置有避让槽（3d1）。

9.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，其特征在于，旋转驱动件（4b）包括有：外齿圈（4b1），同轴固定设置在固定圈（4a）外圈；伺服电机（4b2），输出轴与固定圈（4a）同轴向设置在固定圈（4a）一侧；齿轮（4b3），同轴固定设置在伺服电机（4b2）输出轴上且与外齿圈（4b1）啮合。

10.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的阀片自动加工设备，其特征在于，连杆爪（4f）朝向固定圈（4a）轴线侧设置有与固定圈（4a）同轴向的橡胶条（4f1）。

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