CN109317421B - 一种砂轮片的下料检测分拣装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属涉及一种砂轮片的下料检测分拣装置，包括固定于主机架一侧的下料抓取机构、固定于主机架上方的分检机构和固定于主机架上方的检测机构，所述下料抓取机构用于将待测砂轮片沿水平面翻转并转移到下一工序；所述分检机构包括具有四个工位并可在驱动装置带动下旋转的转台，所述转台具有至少一个模腔，所述转台的模腔用于在第一工位承接来自下料抓取机构的待测砂轮片、在第二工位进行检测机构的检测、在其他工位进行移除机构的分检。本发明能够提升砂轮片的下料检测分拣装置的分检效率和精度。

Description

一种砂轮片的下料检测分拣装置及方法

技术领域

本发明属于检测设备技术领域，具体涉及一种砂轮片的下料检测分拣装置及方法。

背景技术

目前国内树脂薄片砂轮片成型设备在下料、检测、分拣各工位多以人工辅助操作为主。工作现场粉尘、噪音污染较为严重，人工工作量大且生产效率不高。检测砂轮片质量是否平衡时，需要人工将砂轮片从圆盘式砂轮机拿起后放置于顶针顶起后砂轮片悬空，对于砂轮片平衡的检测主要靠人工肉眼观察，对人工经验要求较高，没有有效的检测工具以及统一的检测标准，人工对砂轮片的检测精度较低误差较大。且近距离人工操作也无较安全的防护装置，极易造成工人疲劳并引发人身伤害事故。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种砂轮片的下料检测分拣装置及方法，能够提升砂轮片的下料检测分拣装置的分检效率和精度。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：一种砂轮片的下料检测分拣装置及方法，包括固定于主机架一侧的下料抓取机构、固定于主机架上方的分检机构和固定于主机架上方的检测机构。

所述下料抓取机构用于将待测砂轮片沿水平面翻转并转移到下一工序；

所述分检机构包括具有四个工位并可在驱动装置带动下旋转的转台，所述转台具有至少一个模腔，所述转台的模腔用于在第一工位承接来自下料抓取机构的待测砂轮片、在第二工位进行检测机构的检测、在其他工位进行移除机构的分检；

所述检测机构包括设置于转台上方并可沿旋转驱动部轴线公转的对射传感器检测部和设置于转台下方并与主机架固定的顶升支撑部，对射传感器检测部具有检测空间，旋转驱动部与主机架固定连接；

所述顶升支撑部可沿竖直方向往复进给，顶升支撑部的上端固定设有顶针，顶针上部插入顶帽下端面中心处的锥形槽中，所述顶帽的形状与待测砂轮片中心孔的形状拟合，所述顶升支撑部用于将待测砂轮片顶升进入检测空间并实现待测砂轮片因质量不平衡造成的倾斜。

进一步，所述对射传感器检测部包括安装于支架两端的对射式传感器，所述支架可在旋转驱动部的带动下沿自身竖直轴线旋转，所述旋转驱动部与主机架固定设置；

所述旋转驱动部包括与主机架固定连接的第一电机，所述第一电机的输出轴竖直向下并通过连接片与支架固定连接，所述支架的两端设置有所述对射式传感器的接收部和发射部。

进一步，所述顶升支撑部包括设置于主机架上端的直线进给装置，所述直线进给装置的顶端与顶针固定连接。

进一步，所述下料抓取机构包括与主机架固定连接的第一顶升气缸，所述第一顶升气缸的活塞杆竖直设置并与第一旋转气缸固定连接，所述第一旋转气缸的活塞杆竖直设置并与抓取横臂固定连接，所述抓取横臂与翻转气缸固定连接，所述翻转气缸的活塞杆水平设置并通过连接轴与负压抓取机构固定连接。

进一步，所述负压抓取机构包括负压盘，负压盘中设有负压腔体，负压盘下方与吸盘座固定连接，吸盘座与硅胶吸盘固定连接，硅胶吸盘与负压腔体连通，负压腔体与真空泵连通。

进一步，所述移除机构包括合格品移除机构和残次品移除机构，每个所述移除机构包括顶升脱离部以及平推脱离部，所述顶升脱离部与主机架固定连接并可沿竖直方向往复进给，所述顶升脱离部分别设置于模腔的第三工位和第四工位下方；

所述平推脱离部包括与主机架位置固定的第二气缸，所述第二气缸的活塞杆水平设置并与推板固定连接，所述推板正对于转台的第三工位或第四工位。

进一步，所述顶升脱离部包括第二顶升气缸，所述第二顶升气缸的活塞杆竖直设置并与支撑板固定连接。

进一步，所述转台具有四个模腔，四个模腔关于转台的旋转中心均布设置，所述转台的四个工位关于转台旋转中心均布设置。

进一步，所述主机架的上端安装有分拣机构底座，所述分拣机构底座的外部环套有转台安装支座，所述转台中心处设有安装孔，转台通过安装孔环套在分拣机构底座的外部，转台安装支座的上端面与转台固定连接。所述转台安装支座的一侧设有锁止机构。

本发明还提供一种砂轮片下料检测分检方法，包括以下步骤：

步骤1：利用下料抓取机构从砂轮生产线上抓取待测砂轮片后放入转台上第一工位处的模腔中；

步骤2：第二电机驱动转台转动使得待测砂轮片到达第二工位，利用锁止机构锁定转台，直线进给装置竖直向上运动带动顶帽插入待测砂轮片中心孔中，待测砂轮片进入检测空间，同时待测砂轮片因为质量不平衡会发生一定的倾斜；

步骤3：待测砂轮片进入检测空间后，利用第一电机驱动对射式传感器沿待测砂轮片旋转，根据对射式传感器是否被遮蔽信号来判断待测砂轮片是否符合要求并将信息传递给控制系统；

步骤4：经过检测机构检测后的砂轮片在直线进给装置带动下重新进入转台模腔中，锁止机构放开对转台的限制，根据砂轮片检测结果是否为合格品，将转台转动到第三工位或者第四工位后利用移除机构进行下料。

本发明的有益效果：

此装置能够替代人工实现多工位同时进行砂轮片的下料抓取、检测、分拣等动作，实现砂轮片的下料、检测及分拣工序的自动化作业，有效避免的操作人员的人身伤害；能够保证回转式砂轮成型机的生产节拍，稳定且提高生产效率；检测工位通过激光对射的方式对砂轮片进行回转扫描，大大提高的检测精度，且检测顶升气缸有刻度行程可调整，满足不同尺寸的的工件检测以及不同的检测精度需求，适应面更广。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1为本发明的整体结构示意图轴测图；

图2为本发明中下料抓取机构、分检机构等部分结构示意图轴测图；

图3为本发明中下料抓取机构的结构示意图；

图4为本发明中分检机构的结构示意图轴测图；

图5为本发明中另一视向的分检机构结构示意图轴测图；

图5A为本发明中分检机构底座和转台安装支座等结构的剖面示图；

图6为本发明中锁定法兰盘的结构示意图；

图7为本发明中锁止结构的结构示意图

图8为本发明中分拣机构和下料抓取机构的俯视图；

图9为本发明中检测机构与分拣机构的轴测图；

图10为本发明中检测机构的剖面示图；

图11为检测机构中顶针及顶帽等部分结构的剖视图；

图11A为本发明中检测顶升气缸等部分结构的剖面示图；

图12为本发明中检测机构中部分结构的示意图。

图中：1、下料抓取机构；2、分检机构；3、检测机构；4、主机架；5、连接固定器；1-1、吸盘；1-2、吸盘座；1-3、负压盘；1-4、连接轴；1-5、轴承座；1-6、抓取横臂；1-7、弹性联轴器；1-8、翻转气缸；1-9、顶升气缸法兰；1-10、第一顶升气缸；1-11、第一气缸安装支架；1-12、位置传感器；1-13、第一旋转气缸；1-14、横臂位置检测片；2-1、模腔；2-2、转台；2-3、第一分拣气缸安装支座；2-4-1、合格品分拣推板；2-4-2、合格品气缸顶升板；2-4-3、第三气缸安装支架；2-4-4、合格品顶升气缸；2-5、合格品分拣气缸；2-6、残次品分拣气缸；2-7、残次品分拣推板；2-8、残次品气缸顶升板；2-9、转台安装支座；2-9-1、轴承；2-9-2、弹簧挡圈；2-9-3、涨套；2-10、从动皮带轮；2-11、残次品分拣气缸；2-12、第二顶升气缸安装支架；2-13、分拣机构底座；2-14、驱动皮带轮；2-15、同步带；2-16、伺服驱动电机；2-17、伺服驱动电机安装座；2-18、转台锁定气缸；2-19、滑台；2-20、锁定楔形块支架；2-21、转台锁定法兰盘；2-22、转台位置传感器；2-23、位置码盘；2-24、锁定楔形块；3-1、第一电机；3-2、弹性联轴器；3-3、电机安装底座；3-4、检测机架；3-5、检测连接轴；3-6、传感器支架法兰；3-7、激光对射传感器；3-8、传感器支架；3-8-1、连接片；3-9、待测砂轮片；3-10、检测主机架；3-11、检测主机架支撑座；3-12、检测顶升气缸支架；3-13-1、检测顶升气缸；3-13-2、检测精度调节砝码；3-13-3、检测精度调节锁定螺母；3-13-4气缸导杆；3-14-5缸体；3-14-1、顶帽；3-14-2、顶针。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

为了方便叙述，本发明中如果出现“上、下、左、右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的一种典型实施方式中，如图1-2所示，一种砂轮片的下料检测分拣装置，包括固定于主机架一侧的下料抓取机构1、固定于主机架上方的分检机构2和固定于主机架上方的检测机构3。所述主机架4通过连接固定器5与砂轮生产线固定连接。

所述主机架是各个机构的基准底座，固定连接各机构。主机架底座有可调节地脚，用于调节主机架的高度。连接固定器用于将主机架与砂轮生产线连接并固定。

所述下料抓取机构在砂轮流水线上对加工完成的工件-砂轮片抓取并进行翻转后放置于分拣机构中转台2-2上所对应工位的模腔2-1中。

所述检测机构利用激光对射传感器3-7对待测砂轮片3-9进行环绕扫描检测其倾斜程度以分辨质量分布是否均匀、将产品是否合格的信号反馈给上位机，由上位机对分拣机构发出操作指令，对产品进行分拣。

如图3所示，下料抓取机构的详细结构设置为：所述下料抓取机构包括与主机架固定连接的第一顶升气缸1-10，所述第一顶升气缸1-10通过第一气缸安装支架1-11与主机架固定连接，所述第一顶升气缸1-10的活塞杆竖直设置，第一顶升气缸1-10活塞杆的顶端与顶升气缸法兰1-9固定连接，顶升气缸法兰1-9的上端面固定设有第一旋转气缸1-13，所述第一旋转气缸1-13的活塞杆竖直设置并与抓取横臂1-6固定连接，所述抓取横臂1-6的下端面固定安装有翻转气缸1-8，所述翻转气缸1-8的活塞杆水平设置并通过弹性联轴器1-7与连接轴1-4的一端固定连接，所述连接轴1-4的中部设置于轴承座1-5中，所述连接轴1-4的另一端与负压抓取机构固定连接。

所述负压抓取机构包括负压盘，负压盘中设有负压腔体，负压盘下方与吸盘座1-2固定连接，吸盘座1-2与硅胶材质的吸盘1-1固定连接，吸盘1-1与负压腔体连通，负压腔体与真空泵连通。

同时为了实现下料抓取机构中吸盘1-1位置的监控，在抓取横臂1-6中与第一旋转气缸1-13连接处的端部安装横臂位置检测片1-14，在第一旋转气缸1-13缸体上安装位置传感器1-12，位置传感器1-12感应横臂位置检测片1-14，进而确定横臂与吸盘1-1的位置。

如图4-5A所示，分检机构的具体结构设置为：所述分检机构包括具有四个工位并可在驱动装置带动下旋转的转台2-2，所述转台2-2具有至少一个模腔2-1，所述转台2-2的模腔2-1用于在第一工位承接来自下料抓取机构的待测砂轮片3-9、在第二工位进行检测机构的检测、在其他工位进行移除机构的分检；

具体的，主机架的上端安装有分拣机构底座2-13，所述分拣机构底座的外部环套有转台安装支座，所述转台安装支座通过上、下两个轴承2-9-1与分检机构底座转动安装，所述转台中心处设有安装孔，转台通过安装孔环套在分拣机构底座的外部，转台安装支座的上端面与转台固定连接，所述转台安装支座与分拣机构连接的轴承处设有弹簧挡圈2-9-2。

所述转台2-2可为正方形结构，转台2-2的四个角分别设置一个模腔2-1。所述的驱动装置可以为通过伺服驱动电机安装座2-17与主机架固定安装的伺服驱动电机2-16(即为第二电机)，所述第二电机的输出轴安装有驱动皮带轮2-14，所述转台安装支座2-9的中部安装有从动皮带轮2-10，驱动皮带轮2-14与主动皮带轮通过同步带2-15连接。

所述移除机构包括合格品移除机构和残次品移除机构，每个所述移除机构包括顶升脱离部以及平推脱离部，所述顶升脱离部与主机架固定连接并可沿竖直方向往复进给，所述顶升脱离部分别设置于模腔2-1的第三工位和第四工位下方；

所述平推脱离部包括与主机架位置固定的第二气缸，所述第二气缸的活塞杆水平设置并与推板固定连接，所述推板正对于转台2-2的第三工位或第四工位。

所述顶升脱离部包括第二顶升气缸，所述第二顶升气缸的活塞杆竖直设置并与支撑板固定连接。

所述残次品移除机构中的顶升脱离部包括设置于第三工位下方的残次品顶升气缸，残次品顶升气缸通过第二顶升气缸安装支架1-11与主机架固定连接，所述残次品顶升气缸的顶端安装有残次品气缸顶升板2-8。

同样的，所述合格品移除机构中的顶升脱离部包括设置于第四工位下方的合格品顶升气缸2-4-4，合格品顶升气缸2-4-4通过第三气缸安装支架2-4-3与主机架固定连接，所述合格品顶升气缸2-4-4的顶端安装有合格品气缸顶升板2-4-2。

所述合格品移除机构中的平推脱离部包括固定设置于分拣机构底座顶端的第一分拣气缸安装支座，所述第一分拣气缸安装支座的上部安装有合格品分拣气缸，所述合格品分拣气缸2-5的活塞杆末端安装有合格品分拣推板2-4-1，且其活塞杆伸向第四工位方向。具体的第一分拣气缸安装支座环套在分拣机构底座顶端，第一分拣气缸安装支座与分检机构底座之间设置有涨套2-9-3，涨套上设置有螺栓，通过将螺栓旋入涨套中可以实现涨套的膨胀，进而实现第一分拣气缸安装支座与分拣机构底座之间的固定。

同样的，所述残次品移除机构中的平推脱离部包括固定设置于第一分拣气缸安装支座上端的第二分拣气缸安装支座，所述第二分拣气缸安装支座2-3的上部安装有残次品分拣气缸，所述残次品分拣气缸2-6的活塞杆末端安装有残次品分拣推板2-7且其活塞杆伸向第三工位方向。

另外的，在分拣机构底座2-13上安装有转台位置传感器2-22，转台安装支座2-9上固定环套有位置码盘2-23，所述位置码盘2-23与转台位置传感器2-22配合使用。

所述转台安装支座2-9的一侧设有锁止机构，所述锁止机构用于实现转台安装支座2-9转动的锁闭。

如图4-7所示，锁止机构的具体结构设置为：主机架的上端面固定设有安装座，所述安装座上设有导轨，所述导轨的上端设有滑台2-19，所述滑台2-19的末端固定有锁定楔形块支架2-20，所述锁定楔形块支架2-20上安装有锁定楔形块，所述安装座上端面还设有转台锁定气缸2-18，所述转台锁定气缸2-18的活塞杆轴线与导轨的方向相同，所述转台锁定气缸2-18的活塞杆与滑台2-19固定连接。

所述转台安装支座2-9上固定环套有转台锁定法兰盘2-21，所述转台锁定法兰盘2-21的圆周上均布设有凹槽，所述锁止机构在使用时，锁定楔形块插入凹槽中。

如图8所示，转台2-2旋转过程中，工位的分布情况为：转台2-2中任意一模腔2-1在第二电机的驱动下随着转台2-2转动，模腔2-1沿360度均布分为四个工位，分别为第一工位、第二工位、第三工位和第四工位。四个工位可以根据转台2-2旋转方向，按照逆时针或者顺时针排布，此处不做限制。

如图9-12所示，检测机构的具体结构设置为：所述检测机构包括设置于转台上方并可沿旋转驱动部轴线公转的对射传感器检测部和设置于转台下方并与主机架固定的顶升支撑部，对射传感器检测部具有检测空间，旋转驱动部与主机架固定连接；

所述旋转驱动部包括与主机架固定连接的第一电机，所述第一电机的输出轴竖直向下并通过连接片与支架固定连接，所述支架的两端设置有所述对射式传感器的接收部和发射部。

所述对射传感器检测部包括安装于传感器支架3-8(即所述的支架)两端的对射式传感器，所述对射式传感器可为激光对射传感器3-7，所述主机架的上端通过检测主机架3-10与检测机架3-4固定连接，所述检测主机架通过检测主机架支撑座3-11与主机架固定连接。所述检测机架3-4的上端通过电机安装底座3-3与第一电机3-1固定连接，所述第一电机3-1的输出轴通过弹性联轴器3-2与检测连接轴3-5固定连接，检测连接轴3-5向下穿过电机安装底座3-3后与传感器支架法兰3-6的上端面固定连接，所述传感器支架法兰3-6的下端面与与连接片3-8-1固定连接，连接片3-8-1与传感器支架3-8固定连接。传感器支架3-8及对射式传感器可在第一电机3-1的带动下沿自身竖直轴线旋转，对射时传感器之间形成检测空间。

从图12中可以看出，连接片3-8-1可以为圆盘形结构，连接片与传感器支架可以分体设置，二者固定连接；也可以是连接片与传感器支架在制造时一体成型。

所述顶升支撑部可沿竖直方向往复进给，此处的顶升支撑部可以采用检测顶升气缸3-13-1(即所述的直线进给装置)，所述检测顶升气缸3-13-1通过检测顶升气缸3-13-1支架3-12与主机架固定连接，所述检测顶升气缸3-13-1的顶端与顶针3-14-2固定连接，顶针3-14-2上部插入顶帽3-14-1下端面中心处的锥形槽中，所述顶帽3-14-1的形状与待测砂轮片3-9中心孔的形状拟合，所述顶升支撑部用于将待测砂轮片3-9顶升进入检测空间并实现待测砂轮片3-9因质量不平衡造成的倾斜。

所述检测顶升气缸为双输出轴气缸，检测顶升气缸包括缸体以及贯穿缸体的气缸导杆，所述气缸导杆的底端设有螺纹和刻度，检测精度调节砝码及检测精度锁定螺母通过螺纹设置于气缸导杆底部。

本发明还提供一种砂轮片下料检测分检方法，包括以下步骤：

步骤1：利用下料抓取机构从砂轮生产线上抓取待测砂轮片3-9后放入转台2-2上第一工位处的模腔2-1中；

具体过程为：默认初始状态(安全位置)如图2所示，当控制系统接收到目标工件“待测砂轮”到位信号后，第一旋转气缸1-13带动抓取横臂1-6顺时针旋转至目标工件上方，第一顶升气缸1-10由顶升状态回落，吸盘1-1接触目标工件，依靠真空负压吸取目标工件，压力传感器检测到负压压力变化后第一顶升气缸1-10顶升，砂轮片脱离圆盘加工流水线。翻转气缸1-8转动带动负压盘及待测砂轮片3-9翻转180度，同时第一旋转气缸1-13带动抓取横臂1-6进行逆时针摆动至转台2-2中第一工位停止。第一顶升气缸1-10下落，将砂轮片放置于工位的模腔2-1内，负压腔充气带动吸盘1-1放开待测砂轮，此时砂轮片完成从流水线抓取下料并翻转放置于对应工位的操作。然后第一旋转气缸1-13顺时针摆动、同时负压盘反向翻转180度、第一顶升气缸1-10顶升回到初始位置(安全位置)，完成一次节拍循环。

步骤2：第二电机驱动转台2-2转动使得待测砂轮片3-9到达第二工位，利用锁止机构锁定转台2-2，直线进给装置竖直向上运动带动顶帽3-14-1插入待测砂轮片3-9中心孔中，待测砂轮片3-9进入检测空间，同时待测砂轮片3-9因为质量不平衡会发生一定的倾斜；

具体过程为；下料抓取机构将待测砂轮摆放至转台2-2中第一工位的模腔2-1上面，转台2-2逆时针旋转90度到达第二工位，此时转台锁定气缸2-18推动锁定楔形块支架2-20将锁定楔形块推入转台锁定法兰盘2-21的凹槽内，对转台2-2进行锁定。然后由“检测机构”对工件进行质量不平衡检测，判定所测砂轮片是否合格；

步骤3：待测砂轮片3-9进入检测空间后，利用第一电机驱动对射式传感器沿待测砂轮片3-9旋转，根据对射式传感器是否被遮蔽信号来判断待测砂轮片3-9是否符合要求并将信息传递给控制系统；

具体步骤为：第一电机3-1驱动传感器支架3-8绕检测连接轴3-5轴心旋转。控制系统接收到转台2-2旋转至第二工位的信号后，检测顶升气缸3-13-1顶升顶针3-14-2及顶帽3-14-1后将待测砂轮脱离模腔2-1，顶针3-14-2与顶帽3-14-1为点接触，检测顶升气缸3-13-1顶升后的待测砂轮的平面由于中心平衡会呈现不同程度的倾斜，若倾斜程度超过产品要求，即阻挡了激光对射传感器3-7的激光对射信号，则判定为不合格产品；若倾斜程度没有阻挡激光信号的对射，则判定为合格产品；检测顶升气缸3-13-1的末端有带刻度的检测精度调节砝码3-13-2，用于调节检测顶升气缸3-13-1的行程，通过调节检测顶升气缸的行程来调节顶针及顶帽在顶升时的最大高度，进而调整激光对射传感器所允许的待测砂轮偏转程度，达到调节检测的精度要求。

采用对射式传感器旋转发射、接收光线的方式，对射式传感器发射的光线在无阻挡的情况下经过一圈的旋转能够形成一个环形平面，只要待测砂轮最高点低于环形平面就不会阻挡光线的接收，能够避免因为待测砂轮倾斜方向不同造成的测量结果不准确的情况。

而对射式传感器及旋转支架的中心轴与驱动部的中心轴线偏离设置，能够使得对射式传感器发射的光线避开砂轮片中心的凸起，避免凸起影响检测结果。

步骤4：经过检测机构检测后的砂轮片在直线进给装置带动下重新进入转台2-2模腔2-1中，锁止机构放开对转台2-2的限制，根据砂轮片检测结果是否为合格品，将转台2-2转动到第三工位或者第四工位后利用移除机构进行下料。

具体步骤为：检测完毕后转台2-2按照工作节拍继续旋转90度，到第三工位，若砂轮片不合格产品，此时转台锁定气缸2-18推动锁定楔形块支架2-20将锁定楔形块推入转台锁定法兰盘2-21的凹槽内，对转台2-2进行锁定。然后残次品顶升气缸顶升残次品气缸顶升板2-8将砂轮片顶出模腔2-1，此时残次品分拣气缸2-6推出残次品分检推板将不合格的砂轮片进行分拣剔除。

若砂轮片为合格产品，在此工位无操作；然后转台2-2按照工作节拍继续旋转90度到达第四工位，此时转台锁定气缸2-18推动锁定楔形块支架2-20将锁定楔形块推入转台锁定法兰盘2-21的凹槽内，对转台2-2进行锁定。然后合格品顶升气缸2-4-4顶升合格品气缸顶升板2-4-2将砂轮片顶出模腔2-1，此时合格品分拣气缸2-5推出合格品分检推板将合格的砂轮片进行分拣剔除。

第一工位、第二工位、第三工位和第四工位的四个工位按照一定的工作节拍顺序进行旋转，完成后进入下一轮循环。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (8)

1.一种砂轮片的下料检测分拣装置，其特征在于，包括，

固定于主机架一侧的下料抓取机构，所述下料抓取机构用于将待测砂轮片沿水平面翻转并转移到下一工序；

固定于主机架上方的分检机构，所述分检机构包括具有四个工位并可在驱动装置带动下旋转的转台，所述转台具有至少一个模腔，所述转台的模腔用于在第一工位承接来自下料抓取机构的待测砂轮片、在第二工位进行检测机构的检测、在其他工位进行移除机构的分检；

固定于主机架上方的检测机构，所述检测机构包括设置于转台上方并可沿旋转驱动部轴线公转的对射传感器检测部和设置于转台下方并与主机架固定的顶升支撑部，对射传感器检测部具有检测空间，旋转驱动部与主机架固定连接；

所述顶升支撑部可沿竖直方向往复进给，顶升支撑部的上端固定设有顶针，顶针上部插入顶帽下端面中心处的锥形槽中，所述顶帽的形状与待测砂轮片中心孔的形状拟合，所述顶升支撑部用于将待测砂轮片顶升进入检测空间并实现待测砂轮片因质量不平衡造成的倾斜；

所述对射传感器检测部包括安装于支架两端的对射式传感器，所述支架可在旋转驱动部的带动下绕旋转驱动部轴线旋转；

所述旋转驱动部包括与主机架固定连接的第一电机，所述第一电机的输出轴竖直向下并通过连接片与支架固定连接，所述支架的两端设置有所述对射式传感器的接收部和发射部；

所述顶升支撑部包括设置于主机架上端的直线进给装置，所述直线进给装置的顶端与顶针固定连接。

2.根据权利要求1所述的砂轮片的下料检测分拣装置，其特征在于，所述下料抓取机构包括与主机架固定连接的第一顶升气缸，所述第一顶升气缸的活塞杆竖直设置并与第一旋转气缸固定连接，所述第一旋转气缸的活塞杆竖直设置并与抓取横臂固定连接，所述抓取横臂与翻转气缸固定连接，所述翻转气缸的活塞杆水平设置并通过连接轴与负压抓取机构固定连接。

3.根据权利要求2所述的砂轮片的下料检测分拣装置，其特征在于，所述负压抓取机构包括负压盘，负压盘中设有负压腔体，负压盘下方与吸盘座固定连接，吸盘座与硅胶吸盘固定连接，硅胶吸盘与负压腔体连通，负压腔体与真空泵连通。

4.根据权利要求1所述的砂轮片的下料检测分拣装置，其特征在于，所述移除机构包括合格品移除机构和残次品移除机构，每个所述移除机构包括顶升脱离部以及平推脱离部，所述顶升脱离部与主机架固定连接并可沿竖直方向往复进给，所述顶升脱离部分别设置于模腔的第三工位和第四工位下方；

平推脱离部包括与主机架位置固定的第二气缸，所述第二气缸的活塞杆水平设置并与推板固定连接，所述推板正对于转台的第三工位或第四工位。

5.根据权利要求4所述的砂轮片的下料检测分拣装置，其特征在于，所述顶升脱离部包括第二顶升气缸，所述第二顶升气缸的活塞杆竖直设置并与支撑板固定连接。

6.根据权利要求1所述的砂轮片的下料检测分拣装置，其特征在于，所述转台具有四个模腔，四个模腔关于转台的旋转中心均布设置，所述转台的四个工位关于转台旋转中心均布设置。

7.根据权利要求1所述的砂轮片的下料检测分拣装置，其特征在于，所述主机架的上端安装有分拣机构底座，所述分拣机构底座的外部环套有转台安装支座，所述转台中心处设有安装孔，转台通过安装孔环套在分拣机构底座的外部，转台安装支座的上端面与转台固定连接；

旋转座与主机架固定连接，所述驱动装置包括第二电机，所述第二电机通过皮带传动驱动旋转座转动；所述转台安装支座的一侧设有锁止机构。

8.利用权利要求1-7中任意一项所述的砂轮片的下料检测分拣装置的砂轮片下料检测分检方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：利用下料抓取机构从砂轮生产线上抓取待测砂轮片后放入转台上第一工位处的模腔中；

步骤2：第二电机驱动转台转动使得待测砂轮片到达第二工位，利用锁止机构锁定转台，直线进给装置竖直向上运动带动顶帽插入待测砂轮片中心孔中，待测砂轮片进入检测空间，同时待测砂轮片因为质量不平衡会发生倾斜；

步骤3：待测砂轮片进入检测空间后，利用第一电机驱动对射式传感器沿待测砂轮片旋转，根据对射式传感器是否被遮蔽信号来判断待测砂轮片是否符合要求并将信息传递给控制系统；

步骤4：经过检测机构检测后的砂轮片在直线进给装置带动下重新进入转台模腔中，锁止机构放开对转台的限制，根据砂轮片检测结果是否为合格品，将转台转动到第三工位或者第四工位后利用移除机构进行下料。

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