CN113093677A - 一种吊挂流水线出站执行机构控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吊挂流水线出站执行机构控制方法，启动皮带式链传动机构，皮带式链传动机构上的拖钩将出站支轨上的衣架拖到主轨上后；当拖钩感应装置感应到拖钩时，出站执行机构的动力机构立即停止，或延时一段时间再停止，使挡板和拖钩最终分别停在止挡机构的前方和后方。本发明在出站执行机构再次启动时可以直接拖走一个衣架，提高工作效率。

Description

一种吊挂流水线出站执行机构控制方法

本发明专利申请是针对申请号为：201910724135.5的分案申请，原申请的申请日为：2019-08-07，发明创造名称为：一种吊挂流水线控制方法、系统及出站执行机构控制方法。

技术领域

本发明属于吊挂式输送线技术领域，更具体地说，涉及一种吊挂流水线出站执行机构控制方法。

背景技术

近年来服装和家纺吊挂流水线的出现，彻底改变了传统的生产模式，实现了加工过程的自动化控制，提高了生产效率，方便了生产管理。

一方面，现在的吊挂流水线在衣架进出站的控制方法上比较复杂。

另一方面，吊挂流水线原先采用RS485通信技术，现在普遍采用CAN总线与上位机通讯的方式。这种通讯模式存在着通信距离、通信速率和带宽都比较低的缺点，满足不了远距离、大数据的通信要求，无法实现视频等大文件传输。

中国专利申请2006100119497公开了一种智能物料配送的监控方法及系统，方法的步骤包括：(1)在轨道上运行的每个吊架上均设有一个无线电射频识别RFID标签，当一个吊架经过某个工作站进站口前的RFID读卡器时，此读卡器会读到吊架标签上的信息，经由工作站终端设备发送给上位机；(2)上位机接收到吊架检测信号后，会判断此吊架是否应该进入这个工作站进行加工，如果不应进入这个工作站，则上位机不发送任何信号，吊架继续在主轨道上运行；如果应该进入这个工作站，则上位机向可编程逻辑控制器PLC发送一个支轨接通信号，可编程逻辑控制器PLC在收到这个信号后控制相应工作站点的进站开关合上，使吊架得以进入工作站；(3)吊架上的衣料在某个工作站完成相应工序的加工后，工作站终端设备向上位机发送一个加工完成信号，同时通过电器开关将这个吊架送入出站缓冲区。步骤(3)包括：(3-1)上位机接收到加工完成信号后，会向可编程逻辑控制器PLC发送一个出站信号，将相应的站点ID和动作类型信息传给可编程逻辑控制器PLC，可编程逻辑控制器PLC在收到这个信号后会更新相应站点的出站缓冲区大小；(3-2)主轨道上均匀分布着诸多豁口，吊架由豁口推动着在主轨道上运行，将每个豁口都贴上RFID标签，当豁口检测读卡器检测到豁口后，就通过终端设备向上位机发送一个豁口检测信号，上位机收到此信号后，就向所有的站点控制可编程逻辑控制器PLC广播豁口检测信号，可编程逻辑控制器PLC在收到此信号后根据豁口是否为空、记忆的出站缓冲区大小来决定是否接通支轨。步骤(3-2)包括：当可编程逻辑控制器PLC检测到有豁口时，利用工作站出口处设置的金属接近开关判断该豁口是否有吊架，如豁口没有吊架，接通出站口的电器开关，将出站缓冲区中的一个吊架送入主轨道。

该控制方法中出站时需要两个条件：吊架要在某工作站出站以及经过该工作站的豁口上有无吊架。其中，吊架要在某工作站出站时，待豁口检测读卡器检测到豁口后通过工作站的终端设备将豁口检测信号发送给上位机，并发送到工作站的可编程逻辑控制器PLC；而该豁口上有无吊架由工作站出口处的金属接近开关进行判断并发送给工作站的可编程逻辑控制器PLC。这种控制方法涉及的信号较多，步骤比较复杂。

中国专利申请2006100119497公开的智能物料配送的监控系统结构：(1)上位机，整个智能物料配送装置的控制中心；(2)工作站终端设备，与上位机通讯；(3)RFID标签，在每个吊架上均贴有一RFID标签，用于唯一标识此吊架；(4)RFID读卡器，读取RFID标签上的电子信息，并通过终端设备传送给上位机；(5)可编程逻辑控制器PLC，接受上位机的通讯信号，控制相应站点的进、出站开关的闭合，使吊架进入工作站或进入主轨道；每个工作站设置两个RFID读卡器，分别放置在工作站的进站口和工作站出站缓冲区前，设置在工作站进站口的读卡器将经过它的吊架信息上传给上位机，设置在工作站出站缓冲区前的读卡器将在该工作站中加工完成的吊架信息上传给上位机；主轨道上均匀分布着诸多豁口，吊架由豁口推动着在主轨道上运行，在每个豁口上贴有RFID标签，并增设一个RFID读卡器，该读卡器用来检测豁口；在工作站的出站口设置一个电感式接近开关，用于检测吊架，当有吊架进入检测范围时，发出脉冲信号。

该控制系统结构复杂，需要在每个工作站设置两个RFID读卡器及一个电感式接近开关，还需要一个用来检测豁口的RFID读卡器，结构复杂；而且主轨道上的诸多豁口需要均匀分布，才使得用来检测豁口的RFID读卡器能够准确地读取各个豁口上的RFID信息，并系统由各工作站的电感式接近开关判断此豁口上是否有吊架，这种判断方式使得对于各个豁口在主轨道上安装位置、以及检测豁口的RFID读卡器与各工作站的电感式接近开关间距离等方面的安装精度要求较高；另一方面，终端设备与上位机采用CAN总线通讯，数据传输速度慢；采用串行通讯，当上位机接入的工作站数量巨大时，容易造成数据堵塞。该控制系统结构复杂，而且终端设备与上位机采用CAN总线通讯，数据传输速度慢；采用串行通讯，当上位机接入的工作站数量巨大时，容易造成数据堵塞。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吊挂流水线出站执行机构控制方法。

本发明所采用的技术方案如下：一种吊挂流水线出站执行机构控制方法，包括：启动皮带式链传动机构，皮带式链传动机构上的拖钩将出站支轨上的衣架拖到主轨上后；当拖钩感应装置感应到拖钩时，出站执行机构的动力机构立即停止，或延时一段时间再停止，使挡板和拖钩最终分别停在止挡机构的前方和后方。当动力机构立即停止时，拖钩有可能位于与主轨平行的位置，这时对主轨上运行的推杆有所阻碍，需要利用推杆将拖钩推开，推到拐弯处d，本发明还可以采用延时停止的方式，动力机构延时一段时间停止，使得止挡机构处于挡板和拖钩之间，这样，一方面不会有拖钩位于与主轨平行的位置，另一方面，止挡机构处于挡板和拖钩之间是出站执行机构的初始位置，方便出站执行机构再次启动时可以直接拖走一个衣架，提高工作效率。

进一步地，动力机构延时停止的延时时长为，小于等于拖钩从拖钩感应装置处移动至拐弯处a且即将进入直线段b所需的时间。延时时长跟出站机构停止时，拖钩的最终停止位置有关。

进一步地，出站动力机构停止前，拖钩感应装置感应到的拖钩数量为衣架完成出站经过出站口的拖钩数量，或皮带式链传动机构停止时沿皮带式链传动机构运行方向从拖钩感应装置至出站口这段位置所停的拖钩数，当拖钩感应装置感应到多个拖钩，感应到最后一个拖钩时，出站执行机构的动力机构立即停止或延时一段时间再停止。

进一步地，出站动力机构停止前，拖钩感应装置感应到的拖钩数量为衣架完成出站经过出站口的拖钩数量，或皮带式链传动机构停止时沿皮带式链传动机构运行方向从拖钩感应装置至出站口这段位置所停的拖钩数，当拖钩感应装置感应到多个拖钩，感应到最后一个拖钩时，出站执行机构的动力机构立即停止或延时一段时间再停止。

进一步地，皮带式链传动机构的启动条件为：主电脑接收到出站读卡器读取的衣架信息，判断当前经过进站读卡器的推杆是否为空，若为空，则主电脑控制或者通过通讯数据控制器控制出站执行机构的皮带式链传动机构启动，皮带式链传动机构上的拖钩带动衣架出站，由该推杆推送出站后的衣架在主轨上移动，主电脑将该推杆的推杆号与该衣架的衣架号关联；否则，皮带式链传动机构不启动。

在主电脑里存储推杆号信息和衣架号信息，衣架号和推杆号一一对应关联，从提升机构出来的衣架在出站执行机构的入口处被止挡机构挡住等待出站，出站读卡器读取到衣架信息向主电脑发送衣信号，主电脑接收信号知道有衣架需要出站。这时，主电脑对当前经过进站读卡器的推杆进行判断，如果推杆为空，则出站执行机构的出站动力启动，出站执行机构带动衣架出站，衣架进入主轨上，这时经过的推杆将衣架推走。如果推杆不为空，则出站动力不启动，衣架不出站，这样避免了一个推杆推动两个衣架的情况出现。很显然，衣架既包括通常意义上的衣架，也包括吊篮等其他物料承载装置。

进一步地，判断当前经过进站读卡器的推杆是否为空，具体为：进站读卡器读取经过该进站读卡器的推杆的推杆号并上传给主电脑，主电脑查看推杆号是否关联有衣架号，如果没有，则该推杆为空；如果有，主电脑判断该推杆关联的衣架是否进站，若进站，则该推杆也为空。

因为衣架号和推杆号一一对应，所以主电脑进行推杆号是否为空的判断时，先查找推杆号是否对应有衣架号，没有对应衣架号为空，如果有进一步判断该衣架是否进站，若进站也为空，简单高效。进站读卡器获取到推杆号后可以直接上传给主电脑，也可以通过通讯数据控制器进行上传。

进一步地，还包括衣架号与推杆号取消关联的步骤，具体为：推杆推着衣架经过进站读卡器，主电脑判断该推杆推的衣架是否进站，如进站，进站后主电脑将该衣架号与推杆号的关联取消。当衣架进站后，将该进站衣架的衣架号与推杆号对应关系清除，这时相应的推杆号对应的衣架号为空，表示该推杆没有推送衣架。

进一步地，进站读卡器检测到推杆时，主电脑对推杆号与衣架号的关联信息进行更新，即，若推杆推送有衣架，将该推杆的推杆号与该衣架的衣架号关联，若推杆没有推送衣架，将该推杆的推杆号关联的衣架号清除。所谓的清除，既包括推杆号与衣架号存在关联，需要清除衣架号的情形，清除后，推杆号与衣架号之间的关联被取消，也包括推杆号没有关联衣架号，对相应的推杆号对应存储衣架号的位置进行重置或者不进行重置动作。实现了及时更新衣架号和推杆号及其对应关系，避免出错。

进一步地，在将该推杆的推杆号与该衣架的衣架号关联前，主电脑首先判断该推杆的推杆号与该衣架的衣架号是否已经关联，如果已经关联，则不进行更新操作。

进一步地，在将该推杆的推杆号关联的衣架号清除前，主电脑首先判断该推杆的推杆号是否关联有衣架号，如果没有关联衣架号，则不进行清除操作。

在进行更新操作之前，首先进行是否需要更新的判断，避免造成资源浪费，增加运算量。

一种吊挂流水线控制方法，出站读卡器读取到衣架信息，向主电脑发送信号；主电脑判断当前经过进站读卡器的推杆是否为空，若为空，则主电脑控制或者通过通讯数据控制器控制出站执行机构带动衣架出站，由该推杆推送出站后的衣架在主轨上移动，主电脑将该推杆的推杆号与该衣架的衣架号关联；否则，不出站；

衣架完成出站后，出站执行机构停止运行。

在主电脑里存储推杆号信息和衣架号信息，衣架号和推杆号一一对应关联，从提升机构出来的衣架在出站执行机构的入口处被止挡机构挡住等待出站，出站读卡器读取到衣架信息向主电脑发送衣信号，主电脑接收信号知道有衣架需要出站。这时，主电脑对当前经过进站读卡器的推杆进行判断，如果推杆为空，则出站执行机构的出站动力启动，出站执行机构带动衣架出站，衣架进入主轨上，这时经过的推杆将衣架推走。如果推杆不为空，则出站动力不启动，衣架不出站，这样避免了一个推杆推动两个衣架的情况出现。很显然，衣架既包括通常意义上的衣架，也包括吊篮等其他物料承载装置。

进一步地，判断当前经过进站读卡器的推杆是否为空，具体为：进站读卡器读取经过该进站读卡器的推杆的推杆号并上传给主电脑，主电脑查看推杆号是否关联有衣架号；如果没有，则该推杆为空；如果有，主电脑判断该推杆关联的衣架是否进站，若进站，则该推杆也为空。

因为衣架号和推杆号一一对应，所以主电脑进行推杆号是否为空的判断时，先查找推杆号是否对应有衣架号，没有对应衣架号为空，如果有进一步判断该衣架是否进站，若进站也为空，简单高效。进站读卡器获取到推杆号后可以直接上传给主电脑，也可以通过通讯数据控制器进行上传。

进一步地，还包括衣架号与推杆号取消关联的步骤，具体为：推杆推着衣架经过进站读卡器，主电脑判断该推杆推的衣架是否进站，如进站，进站后主电脑将该衣架号与推杆号的关联取消。清除前，该衣架号与推送该衣架到达进站口的推杆的推杆号关联。当衣架进站后，将该进站衣架的衣架号与推杆号对应关系清除，这时相应的推杆号对应的衣架号为空，表示该推杆没有推送衣架。

进一步地，进站读卡器检测到推杆时，主电脑对推杆号与衣架号的关联信息进行更新，即，若推杆推送有衣架，将该推杆的推杆号与该衣架的衣架号关联，若推杆没有推送衣架，将该推杆的推杆号关联的衣架号清除。所谓的清除，既包括推杆号与衣架号存在关联，需要清除衣架号的情形，清除后，推杆号与衣架号之间的关联被取消，也包括推杆号没有关联衣架号，对相应的推杆号对应存储衣架号的位置进行重置或者不进行重置动作。实现了及时更新衣架号和推杆号及其对应关系，避免出错。

进一步地，在将该推杆的推杆号与该衣架的衣架号关联前，主电脑首先判断该推杆的推杆号与该衣架的衣架号是否已经关联，如果已经关联，则不进行更新操作；和/或，在将该推杆的推杆号关联的衣架号清除前，主电脑首先判断该推杆的推杆号是否关联有衣架号，如果没有关联衣架号，则不进行清除操作。在进行更新操作之前，首先进行是否需要更新的判断，避免造成资源浪费，增加运算量。

进一步地，当出站执行机构的拖钩感应装置感应到拖钩时，出站执行机构的动力机构立即停止，或延时一段时间再停止，使挡板和拖钩最终分别停在止挡机构前方和后方。衣架完成出站后，动力机构停止，等待主电脑再次发出启动的指令，拖钩感应装置感应到拖钩时，动力机构停止使止挡机构刚好处于挡板和拖钩之间，便于拖钩拖动被止挡机构阻挡的衣架出站。

进一步地，推杆号、衣架号通过队列存储，或者通过表格存储，位于队列或表格相同序号位置的推杆号、衣架号关联。

本发明同时提供一种吊挂流水线控制系统，吊挂流水线包括主轨、多个工作站、推杆，所述推杆用于推送衣架在主轨上移动，所述工作站和主轨之间设有支轨，所述支轨包括进站支轨和出站支轨，所述进站支轨和出站支轨分别通过进站执行机构和出站执行机构与主轨可分离地连接，控制系统包括主电脑和通讯数据控制器，所述通讯数据控制器设置在工作站，主电脑和各工作站的通讯数据控制器之间通讯连接，或者各工作站的通讯数据控制器串接，主电脑与其中一个通讯数据控制器通信连接；所述推杆和衣架上均安装有识别卡，在所述工作站的进站口设置有进站读卡器，在出站执行机构的进口设置有出站读卡器，所述进站读卡器、出站读卡器分别与其所在工作站的通讯数据控制器通讯连接。

识别卡可以采用条形码识别卡，也可以采用RFID芯片等，进站读卡器、出站读卡器相应地可以采用扫描枪、FRID读卡器等。当推杆推着衣架在主轨上运行到工作站附近时，进站读卡器读取推杆和衣架上分别安装的RFID芯片，并将推杆和衣架的信息分别上传给主电脑，或者通过通讯数据控制器上传给主电脑，主电脑对信息进行判断，看衣架是否需要进站，如果需要进站，则通知通讯数据控制器，通讯数据控制器控制进站执行机构控制衣架进站，或者由主电脑直接控制进站执行机构，主电脑将该推杆关联的衣架号清除。衣架进站后，只有推杆在主轨上运行，主电脑控制或主电脑通过通讯数据控制器控制出站执行机构控制衣架出站，出站读卡器读取衣架上的RFID芯片信息并上传给主电脑，主电脑将该衣架信息和推杆信息一一对应存储。

进一步地，所述出站执行机构包括出站动力和皮带式链传动机构，出站动力驱动皮带式链传动机构转动，皮带式链传动机构上安装有不少于一个由拖钩和挡板组成的拖钩组，当拖钩组的数量为两个以上时，所述拖钩组分别等距离地排布在皮带式链传动机构上，沿皮带式链传动机构的运行方向，挡板设置在拖钩的前方，所述出站执行机构上安装有止挡机构和拖钩感应装置，其中止挡机构安装在出站执行机构的进口与出站支轨相向的位置处。

衣架进站后，由工作站的工人对衣架上的衣物进行加工；加工完毕后，工作站的工人按下提升按钮，提升机构运行将衣架提升到出站支轨上，然后出站执行机构上的止挡机构将衣架挡住，出站执行机构的进口处设置的出站读卡器读取衣架的信息并将该衣架的信息上传给通讯数据控制器，通讯数据控制器将衣架信息上传给主电脑或者由出站读卡器直接上传给主电脑，主电脑判断当前经过的推杆是否为空，如果为空，出站动力驱动皮带式链传动机构顺时针转动，皮带式链传动机构上的拖钩将衣架挂住并带动衣架一起运行，为了防止衣架在运行过程中脱离拖钩，沿皮带式链传动机构的运行方向，在拖钩的前方设置有挡板，挡板和拖钩共同配合，使衣架能够稳定地随着皮带式链传动机构运行，当衣架运行到主轨上时，主轨上运行过来的推杆推动衣架沿主轨继续运行，衣架完成出站。当衣架完成出站后，出站执行机构上的拖钩感应装置感应到拖钩经过时，出站动力停止使止挡机构刚好处于挡板和拖钩之间。当皮带式链传动机构上安装有多个拖钩时，沿皮带式链传动机构的运行方向，拖钩感应装置的安装位置可以安装在靠近止挡机构的后面，也可以安装在倒退N个拖钩间距的地方，N为小于拖钩数量的自然数。拖钩感应装置的安装位置决定了出站动力停止的时间。本发明中的出站执行机构及其工作机理在公开号为CN107585545A，名称为一种吊挂线衣架出站系统的专利文本和公开号为CN206679738U，名称为皮带式链传动机构的专利文本中已公开；止挡机构在公开号为CN107600899A，名称为一种衣架止挡机构的专利中已公开。

进一步地，所述拖钩感应装置靠近所述止挡机构设置，沿皮带式链传动机构的运行方向，所述拖钩感应装置位于止挡机构的后方。选择将拖钩感应装置安装在靠近止挡机构的后方，在拖钩感应装置感应到拖钩经过时，被感应到的拖钩从拖钩感应装置移动至拖钩停止的位置，如拐弯处a的长度是已知的，很容易计算出延时的时长。沿衣架在主轨上的前进方向，也可以将所述拖钩感应装置设置在出站口的前方。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的有益效果为：

(1)本发明的吊挂流水线控制方法在物料出站前判断当前经过工作站的物料输送装置是否为空的方法为，采用物料输送装置信息与物料信息一一对应的方式，这样在控制衣架出站的时候能够非常简单有效地实现准确控制，避免同一推杆出现两个衣架；

(2)本发明的吊挂流水线控制方法能够实时核对、更新、纠错，确保系统运行的准确性；

(3)本发明的吊挂流水线控制系统，读卡器通过通讯数据控制器上传给主电脑，主电脑将控制信号下传给通讯数据控制器，结构简单；

(4)本发明的吊挂流水线控制系统可采用EtherCAT总线协议，数据传输速度快、安全，速率最高可达到100M/s，能实现视频等多格式、大文件传输。并且数据可以同时在通讯数据控制器与主电脑之间上传和下传，避免数据拥塞；

(5)本发明的吊挂流水线控制系统采用读卡器读取RFID信息，并在物料出站前由主电脑根据物料输送装置及物料的RFID信息，判断当前经过工作站的物料输送装置是否为空，不需要额外的用于判断物料输送装置是否为空的部件，即可实现准确控制物料进出站，系统结构简单，且对各个物料输送装置的分布位置要求不高。

附图说明

图1是本发明吊挂流水线拓扑结构示意图。

图2是本发明单个工作站的拓扑结构示意图。

图3是本发明出站执行机构的结构示意图。

图4是本发明提升机构结构示意图。

图5是本发明控制系统结构示意图。

图6是本发明衣架进站流程图。

图7是本发明衣架出站流程图。

图8为数据修改前的推杆号队列、衣架号队列示意图。

图9为数据修改后的推杆号队列、衣架号队列示意图。

图中：1：主电脑；2；主轨；3；工作站；301；进站读卡器；302：出站读卡器；303：触摸式平板；304：通讯数据控制器；305：进站执行机构；306：出站执行机构；3061：出站动力；3062：皮带式链传动机构；3063：拖钩；3064：止挡机构；3065：拖钩感应装置；3066：挡板；307：提升按钮；308：支轨；309：放行机构；3010：提升机构；3011：工作位读卡器；4：驱动机构；5：衣架；6：推杆。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进一步进行描述。

如图1所示，本发明的吊挂流水线控制系统主要包括主电脑1、主轨2、至少二个以上的工作站3、驱动机构4，衣架5吊挂在主轨2上。工作站3分布在主轨2的外侧，主轨2的上方设置有按一定间距分布的推杆6，推杆6在驱动机构4的带动下推着主轨2上的衣架5按照指定方向运行。推杆6和衣架5上均安装有RFID芯片。

如图2所示，工作站3包括进站读卡器301、出站读卡器302、触摸式平板303、通讯数据控制器304、进站执行机构305、出站执行机构306、提升按钮307、支轨308、放行机构309、提升机构3010。进站执行机构305与出站执行机构306与主轨2可分离地连接，进站读卡器301安装在进站口前面，出站读卡器302安装在出站执行机构306进口。当衣架5需要出站时，使用提升按钮307控制提升机构3010将工作位上待出站衣架提升到主轨2的高度，在系统判断该衣架5可以出站时，由出站执行机构306控制衣架5出站并进入主轨2。触摸式平板303用于工作站的人员与主电脑进行人机交互，以记录该工作站的人员加工的衣料数量、种类等信息。

如图3所示，出站执行机构306包括出站动力3061，出站动力3061驱动皮带式链传动机构3062顺时针转动，皮带式链传动机构3062上安装有拖钩3063。出站执行机构306的进口与支轨308相向的位置安装有止挡机构3064，提升机构3010将待出站衣架提升至止挡机构3064处被阻挡等待出站，此时出站读卡器302将该衣架的信息上传给通讯数据控制器304。沿皮带式链传动机构3062转动方向(图中为顺时针方向)，拖钩感应装置3065安装在止挡机构3064后方的拐弯处a的后方，从图3可以看到，皮带式链传动机构3062具有两个拐弯处(a、d)，所谓的拐弯处a的后方，指的是沿皮带式链传动机构3062转动方向位于拐弯处d至拐弯处a之间的位置。图3中的拖钩3063等间距地设置2个，具体实施时，拖钩感应装置3065的安装位置还可以倒退一个拖钩间距(一个拖钩间距指的是两个拖钩之间的距离。当拖钩3063的数量超过两个时，拖钩感应装置倒退1至N-1个拖钩间距，N为拖钩3063的总数量)，即，将拖钩感应装置3065安装在出站口的前方，只要能保证衣架完成出站即可。为了便于计算延时，优选将拖钩感应装置3065安装在止挡机构3064的拐弯处a的后方。拖钩3063还可以设置为1个或2个以上；拖钩3063数量越多，皮带式链传动机构3062的长度就要相应变长，保证任一拖钩3063停在止挡机构后方拐弯a处、即将进入直线段b时，不能有拖钩停留在与主轨平行的直线段c上，也就是说皮带式链传动机构3062最终停止时不能有拖钩干涉主轨2上推杆6的运行。

本实施例中，拖钩3063的前方的皮带式链传动机构上安装有挡板3066，拖钩3063拖衣架出站时挡板3066可防止衣架前窜。当皮带式链传动机构3062最终停止时，挡板3066位于止挡机构3064的前方，拖钩3063位于止挡机构3064的后方，此为出站执行机构的初始状态。从而保证衣架5在出站时位于拖钩3063与挡板3066之间。出站执行机构的详细结构也可参照专利文本CN107585545A。从图3可以看到，拖钩与挡板成对设置，形成拖钩组，图3中的两组拖钩组在皮带式链传动机构上等距分布。

如图4所示，提升机构3010的低点安装有工作位读卡器3011，用于读取经过工作位的衣架5的信息；当工作站工作人员发现进入工作站3的物料需要返回之前的工序返修，则按下返修按钮(图中未示出)，工作位读卡器3011读取该衣架信息，并通过通讯数据控制器304上传主电脑1，主电脑1对该衣架5进行标记，以便可以将该衣架5送入相应的工作站3。如图5所示，吊挂流水线控制系统包括主电脑1，主电脑1与各工作站的通讯数据控制器304依次连接。主电脑1的网线接口与工作站A的通讯数据控制器304的网线进口连接，工作站A的通讯数据控制器304的网线出口与工作站B的通讯数据控制器304的网线进口连接，工作站B的通讯数据控制器304的网线出口与工作站C的通讯数据控制器304的网线进口连接，如此依次串联。主电脑1与工作站A的通讯数据控制器304，以及相邻工作站的通讯数据控制器304采用EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology，以太网控制自动化技术)总线协议通讯。EtherCAT总线具有数据传输速度快、安全的特点；并且数据可同时上传和下传，避免数据拥塞。每个工作站的通讯数据控制器304由24V电源供电，通讯数据控制器304与进站读卡器301、出站读卡器302、工作位读卡器3011、触摸式平板303、感应装置((包括拖钩感应装置3065)、电磁阀等(图中未示出))连接。感应装置用于信号检测，如满检、计数、拖钩检测等。电磁阀用于进站执行机构305、放行机构309、出站动力3061的气缸的控制。图5中的主电脑1与各通讯数据控制器304采用串联的方式连接，实际上主电脑1也可以直接分别与各通讯数据控制器304连接，各通讯数据控制器304之间不再连接。

结合图1-7，吊挂流水线控制系统对衣架的进出站控制方法为：

衣架进站控制：推杆6推着衣架5在主轨2上移动，当经过工作站3进站口的进站读卡器301时，进站读卡器301获取衣架5的衣架号，将该衣架号的信息通过通讯数据控制器304上传给主电脑1，主电脑1判断该衣架5是否进入该工作站3，如果经判断需进入该工作站3且满足进站条件，主电脑1下传进站命令给该工作站3的通讯数据控制器304，通讯数据控制器304控制进站执行机构305的气缸动作使支轨308的进站支轨与主轨2进行连接，使衣架5进入该工作站3。

衣架出站控制：衣架5进入工作站3完成加工后被提升机构3010提升至止挡机构3064处，衣架5等待出站，出站读卡器302将衣架信息通过通讯数据控制器304上传给主电脑1，该工作站3的进站读卡器301将经过该处的推杆6和衣架信息通过通讯数据控制器304上传给主电脑1，主电脑1根据信息判断推杆6是否为空。判断推杆6是否为空具体为进站读卡器读取经过该进站读卡器的推杆号并上传给主电脑，主电脑查看推杆号是否关联有衣架号，如果没有，则该推杆为空；如果有，主电脑判断该推杆关联的衣架是否进站，若进站，则该推杆也为空。当推杆6为空时，主电脑1下传出站命令给通讯数据控制器304，通讯数据控制器304控制出站动力3061工作，拖钩3063拖着衣架5出站。当衣架5完成出站后拖钩感应装置3065感应到拖钩3063，出站动力3061立即停止或延时一定时间停止。具体实施时，可以对拖钩3063进行检测，拖钩感应装置3065为接近开关，拖钩3063上装有感应块，当感应块经过接近开关感应一次信号。也可以对挡板3066和拖钩3063均进行检测，当对挡板3066和拖钩3063均进行检测时，挡板3066和拖钩3063上均装有感应块，拖钩感应装置3065感应到两次信号。

出站动力3061延时停止的延时时间视拖钩3063从拖钩感应装置3065运行至拐弯a处、即将进入直线段b时的时间而定，不能超过该时间；并且要保证挡板3066位于止挡机构3064前方，拖钩3063位于止挡机构3064后方，即挡板与拖钩分列止挡机构的前、后方，正好位于初始位置，既提高效率也有利于简化控制。当拖钩感应装置3065感应到拖钩3063时出站动力立即停止，此时另一拖钩有可能停留在与主轨平行的直线段c处，当有推杆6经过时，被推杆6推至拐弯d处；同时，被拖钩感应装置3065感应到的拖钩3063前进相同距离，最终停止时，被拖钩感应装置3065感应到的拖钩3063位于止挡机构3064后方且不能停在直线段b处，同时挡板3066位于止挡机构3064前方，拖钩3063位于止挡机构3064后方。

如果拖钩数量为2个以上时，拖钩感应装置3065感应拖钩3063次数会有相应变化，具体感应次数以衣架完成出站经过出站口的拖钩3063的数量为准，或皮带式链传动机构停止时沿皮带式链传动机构运行方向从拖钩感应装置至出站口这段位置所停的拖钩数。以图3为例，皮带式链传动机构3062上安装有两个拖钩，假设只在拖钩上安装感应块，那么，拖钩感应装置只感应一次信号(感应到一个拖钩)，出站动力即停止或延时停止。如果皮带式链传动机构上只安装了一个拖钩，由于需要该拖钩在拖动衣架出站后回到初始位置，拖钩感应装置感应到一个拖钩后，出站动力停止或延时停止。

结合图7，本发明判断推杆是否为空的方法如下：每个推杆6上均安装有一个RFID芯片，主电脑1中保存了一份主轨2的推杆号队列，同时维护一份主轨2的衣架号队列，推杆号队列与衣架号队列一一对应，可以由推杆号队列中推杆号的位置找到衣架号队列中相应位置的衣架号。当衣架5需要出站时(衣架号信息由出站读卡器302读取并通过通讯数据控制器304传送给主电脑1)，进站读卡器301将经过该进站读卡器301的推杆号上传给主电脑1，主电脑1在推杆号队列找到该推杆号，然后在衣架号队列的相应位置查看是否有衣架号。如果有且衣架不进站，则放弃出站，等待下一个推杆6；如果没有，则将衣架5出站，同时把衣架号存入衣架号队列的相应位置。

结合图6、7，系统对衣架号队列进行维护，方法如下：当完成衣架5进站时，主电脑1会将进站的衣架号从衣架号队列里面清除，衣架与推杆的关联被取消；当完成衣架5出站时，主电脑会把衣架号存入衣架号队列中，该衣架号在衣架号队列中的位置与推着该衣架出站的推杆6的推杆号在推杆号队列中的位置对应，衣架与推杆关联起来；当一个工作站的进站读卡器301读到经过该进站读卡器301的推杆6前有衣架5时，系统会将该衣架号同步到衣架号队列中，实现对衣架号队列的更新。通过这种方式，主电脑1对主轨2上的衣架号做了准确的把握，通过推杆号队列与衣架号队列一一对应来判断是否为空推杆，从而实现准确出站，避免双衣架。

下面结合图8、9来说明推杆号队列、衣架号队列的更新。如图8所示，推杆号队列与衣架号队列一一对应，位于推杆号队列位置一的是编号为“01”的推杆6，相应地，位于衣架号队列位置一的是编号为“013”的衣架5，表示013号衣架5由01号推杆6推动。位于推杆号队列位置二的是编号为“02”的推杆6，相应地，位于衣架号队列位置二的为空，表示，02号推杆6没有推动衣架5。以此类推，推杆号队列与衣架号队列的关系一一对应。如图9所示，当013号衣架5进站，主电脑1将进站的衣架号从衣架号队列里面清除，即，位于衣架号队列位置一的为空，说明01号推杆6没有推动衣架5，可以推动一个新的衣架5。结合图8、9，图8中，02号推杆6没有推动衣架5，当013号衣架上的物料加工完成，需要出站时，根据02号推杆6查询得出衣架号队列相应位置为空，可以利用02推杆6推动相关衣架5，那么将013号衣架5输送出站，由02号推杆6推动，此时，根据02号推杆6在推杆号队列的位置(位置二)，将013填充进衣架号队列的位置二。

本发明可以实时对推杆号队列、衣架号队列进行更新、纠错，具体来说，进站读卡器读取推杆的推杆号、衣架的衣架号(如果该推杆推有衣架)，仍然以图8、9为例，图8中的队列显示01号推杆6推有013号衣架5，当进站读卡器301读取到当前推杆为01号推杆，但是，进站读卡器301发现01号推杆6并没有推动衣架5，那么，系统可以根据当前的检测结果对衣架号队列进行纠错，即，将衣架号队列的位置一处修改为空(图9所示)。图8中的队列显示02号推杆6没有推动衣架5，但是，进站读卡器检测到02号推杆6推动013号衣架5(013号衣架5此时不进站)，系统根据检测结果将衣架号队列的位置由空修改为013。通过这种方式实现队列的更新、纠错。需要说明的是，当相关数据正确时，可以这样更新，例如，图8中的03号推杆推有衣架，衣架号为010，这在推杆号队列、衣架号队列中都是正确的，当进站读卡器读到该推杆的推杆号以及衣架的衣架号后，可以不管衣架号队列中的数据是否正确，直接进行更新，也可以先判断衣架号队列中的数据是否正确，如果正确，则不需要重写衣架号队列中的数据。主轨上设置有若干个工作站，可以选定部分工作站的进站读卡器来进行推杆号队列、衣架号队列的更新、纠错。

本实施例采用队列对推杆号、衣架号的对应关系进行记录，本领域技术人员知道，也可以采用其他形式，例如下面的数据表的形式。

推杆号	01	02	03	04	05	…	N
								衣架号	013		010	008		…	015

本发明的吊挂流水线控制方法，在物料出站前判断当前经过工作站的物料输送装置是否为空的方法为，采用物料输送装置信息队列与物料信息队列一一对应的方式，并实时核对、更新、纠错，从而能实现准确控制流水线上物料的进出站，避免同一推杆上出现两个衣架。

本发明的吊挂流水线控制系统，读卡器通过通讯数据控制器上传给主电脑，主电脑将控制信号下传给通讯数据控制器，由通讯数据控制器控制该通讯数据控制器对应的工作站内的相关部件的动作，结构简单。系统采用EtherCAT总线协议，数据传输速度快、安全，速率最高可达到100M/s，能实现视频等多格式、大文件传输。并且数据可以同时在通讯数据控制器与主电脑之间上传和下传，避免数据拥塞。系统采用读卡器读取RFID信息，并在物料出站前由主电脑根据物料输送装置及物料的RFID信息，判断当前经过工作站的物料输送装置是否为空，不需要额外的用于判断物料输送装置是否为空的部件，即可实现准确控制物料进出站，系统结构简单，且对各个物料输送装置的分布位置要求不高。对于不设置通讯数据控制器的控制系统结构来说，读卡器等设备直接将数据上传给主电脑，由主电脑直接控制相关部件的动作。

虽然本发明已以较佳实施例公开如上，但实施例并不是用来限定本发明的。在不脱离本发明之精神和范围内，所做的任何等效变化或润饰，同样属于本发明之保护范围。因此本发明的保护范围应当以本申请的权利要求所界定的内容为标准。

Claims (9)

1.一种吊挂流水线出站执行机构控制方法，其特征在于：启动皮带式链传动机构，皮带式链传动机构上的拖钩将出站支轨上的衣架拖到主轨上后；当拖钩感应装置感应到拖钩时，出站执行机构的动力机构立即停止，或延时一段时间再停止，使挡板和拖钩最终分别停在止挡机构的前方和后方。

2.根据权利要求1所述的吊挂流水线出站执行机构控制方法，其特征在于：动力机构延时停止的延时时长为，小于等于拖钩从拖钩感应装置处移动至拐弯处a且即将进入直线段b所需的时间。

3.根据权利要求1或2所述的吊挂流水线出站执行机构控制方法，其特征在于：出站动力机构停止前，拖钩感应装置感应到的拖钩数量为衣架完成出站经过出站口的拖钩数量，或皮带式链传动机构停止时沿皮带式链传动机构运行方向从拖钩感应装置至出站口这段位置所停的拖钩数，当拖钩感应装置感应到多个拖钩，感应到最后一个拖钩时，出站执行机构的动力机构立即停止或延时一段时间再停止。

4.根据权利要求1或2所述的吊挂流水线出站执行机构控制方法，其特征在于：皮带式链传动机构的启动条件为：主电脑接收到出站读卡器读取的衣架信息，判断当前经过进站读卡器的推杆是否为空，若为空，则主电脑控制或者通过通讯数据控制器控制出站执行机构的皮带式链传动机构启动，皮带式链传动机构上的拖钩带动衣架出站，由该推杆推送出站后的衣架在主轨上移动，主电脑将该推杆的推杆号与该衣架的衣架号关联；否则，皮带式链传动机构不启动。

5.根据权利要求4所述的吊挂流水线出站执行机构控制方法，其特征在于：判断当前经过进站读卡器的推杆是否为空，具体为：进站读卡器读取经过该进站读卡器的推杆的推杆号并上传给主电脑，主电脑查看推杆号是否关联有衣架号，如果没有，则该推杆为空；如果有，主电脑判断该推杆关联的衣架是否进站，若进站，则该推杆也为空。

6.根据权利要求4或5所述的吊挂流水线出站执行机构控制方法，其特征在于：还包括衣架号与推杆号取消关联的步骤，具体为：推杆推着衣架经过进站读卡器，主电脑判断该推杆推的衣架是否进站，如进站，进站后主电脑将该衣架号与推杆号的关联取消。

7.根据权利要求4或5所述的吊挂流水线出站执行机构控制方法，其特征在于：进站读卡器检测到推杆时，主电脑对推杆号与衣架号的关联信息进行更新，即，若推杆推送有衣架，将该推杆的推杆号与该衣架的衣架号关联，若推杆没有推送衣架，将该推杆的推杆号关联的衣架号清除。

8.根据权利要求7所述的吊挂流水线出站执行机构控制方法，其特征在于：在将该推杆的推杆号与该衣架的衣架号关联前，主电脑首先判断该推杆的推杆号与该衣架的衣架号是否已经关联，如果已经关联，则不进行更新操作。

9.根据权利要求7所述的吊挂流水线出站执行机构控制方法，其特征在于：在将该推杆的推杆号关联的衣架号清除前，主电脑首先判断该推杆的推杆号是否关联有衣架号，如果没有关联衣架号，则不进行清除操作。

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