CN112407822A - 载具进出站切换控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种载具进出站切换控制方法及系统，涉及吊挂输送系统技术领域。所述载具进出站切换控制系统，包括控制器、第一驱动器检测装置、第二驱动器检测装置和载具检测装置，沿载具的运行方向，位于进站变轨机构的后方，所述第一驱动器检测装置设置在传动链的外侧；位于出站变轨机构的后方，所述第二驱动器检测装置设置在传动链的外侧；所述载具检测装置设置在靠近出站支轨的输出端，所述进站变轨机构、进站动力机构、第一驱动器检测装置、出站变轨机构、出站动力机构、第二驱动器检测装置、载具检测装置均与所述控制器连接。本发明的进、出站动力的控制采用不同方式，以适应不在类型载具的输送以及不同载具混合输送的情况。

Description

载具进出站切换控制方法及系统

技术领域

本发明涉及吊挂输送系统技术领域，尤其涉及载具进出站切换控制方法及系统。

背景技术

吊挂输送线用于服装、家纺、家居等生产企业，用于物料的输送、智能控制、智能分配，从而提高生产效率。物料挂置在载具上进行输送，经常需要从一条输送线变轨至另一条输送线，或从一条输送线进入支轨，或从支轨进入一条输送线。此时，需要对驱动器所驱使的载具信息进行标识。

发明申请CN2019107241355公开了“一种吊挂流水线控制方法、系统及出站执行机构控制方法”，主要包括主电脑、主轨、至少二个以上工作站、驱动机构、衣架吊挂在主轨上；工作站分布在主轨的外侧，主轨的上方设置有按一定间距分布的推杆，推杆在驱动机构的带动下推着主轨上的衣架安装指定放行运行。推杆和衣架上均安装有RFID芯片。工作站包括进站执行机构、出站执行机构，进站执行机构与出站执行机构与主轨可分离地连接，进站读卡器安装在进站口前面，出站读卡器安装在出站执行机构进口。

该申请的进站执行机构和出站执行机构分别安装在进站支轨的输入端和出站支轨的输出端，载具进站依靠无动力下滑。出站机构启动以进站读卡器读到空推杆开始计数，进站读卡器与出站口较远，误差较大。

发明内容

本发明提供一种载具进出站切换控制方法及系统，克服了现有技术中载具进站依靠无动力下滑，载具进出站切换误差大的问题。

本发明的载具进出站切换控制方法，包括以下步骤：

(1)判断载具是否进站，若载具需要进站，进站变轨机构使主轨与进站支轨连通，进站动力机构将载具从主轨推入进站支轨；

(2)载具完成进站后，进站变轨机构复位，进站动力机构关闭；

(3)当检测到载具需要出站时，先选定空的目标驱动器，然后出站变轨机构使主轨与出站支轨连通，出站动力机构将载具从出站支轨推入主轨；

(4)载具完成出站后，出站变轨机构复位，出站动力机构关闭。

进一步，在步骤(1)中，在进站变轨机构动作的同时进站动力机构启动；或者，进站变轨机构动作，经过时间T1或N1个脉冲后，进站动力机构启动；

在步骤(3)中，在出站变轨机构动作的同时出站动力机构启动；或者，出站变轨机构动作，经过时间T4或N4个脉冲后出站动力机构启动。

进一步，在步骤(2)中，从进站变轨机构动作开始计时，达到时间T2或N2个脉冲后进站变轨机构复位；从进站动力机构启动开始计时，达到时间T3或N3个脉冲后进站动力机构关闭；或者，检测到驱动链条上的X1个推杆后，进站动力机构关闭；

在步骤(4)中，从出站变轨机构动作开始计时，达到时间T5或N5个脉冲后出站变轨机构复位；从出站动力机构启动开始计时，达到时间T6或N6个脉冲后出站动力机构关闭；或者，检测到驱动链条上的X2个推杆后，出站动力机构关闭。

进一步，在步骤(1)中，当载具占用多个驱动器时，从进站变轨机构动作开始计算，经过Q1个驱动器的信号后，再经过M1个脉冲后进站动力机构启动。

进一步，在步骤(2)中，当载具占用多个驱动器时，从进站变轨机构动作开始计算，经过Q2个驱动器的信号后，再经过M2个脉冲后进站变轨机构复位；从进站动力机构启动开始，经过Q3个驱动器的信号后，再经过M3个脉冲后进站动力机构关闭；

在步骤(4)中，当载具占用多个驱动器时，从出站变轨机构动作开始计算，经过Q4个驱动器的信号后，再经过M4个脉冲后出站变轨机构关闭；从出站动力机构启动开始，经过Q5个驱动器的信号后，再经过M5个脉冲后出站动力机构关闭。

进一步，在步骤(1)中，将载具的信息与驱使载具的驱动器绑定，通过检测驱动器来判断载具是否需要进站。

进一步，在步骤(3)中，所述目标驱动器是载具实际占据的驱动器，所述目标驱动器的前、后各预留若干空的驱动器。

本发明的载具进出站切换控制系统，吊挂输送线包括主轨，该主轨的上方设置传动链，传动链的下端等间距的安装有若干用于驱动载具的驱动器；主轨的外侧设置至少一根进站支轨和至少一根出站支轨，主轨与进站支轨、出站支轨之间分别设置有进站变轨机构和出站变轨机构，主轨与进站支轨、出站支轨之间的转角分别设置有进站动力机构、出站动力机构，所述控制系统包括控制器、第一驱动器检测装置、第二驱动器检测装置和载具检测装置，沿载具的运行方向，位于进站变轨机构的后方，所述第一驱动器检测装置设置在传动链的外侧；位于出站变轨机构的后方，所述第二驱动器检测装置设置在传动链的外侧；所述载具检测装置设置在靠近出站支轨的输出端，所述进站变轨机构、进站动力机构、第一驱动器检测装置、出站变轨机构、出站动力机构、第二驱动器检测装置、载具检测装置均与所述控制器连接。

进一步，还包括编码器，所述编码器与传动链啮合的安装，当传动链走过固定的距离时，所述编码器就会反馈一个脉冲信息给所述控制器，从而将传动链所运行的距离矢量化。

进一步，所述进站动力机构的驱动链条上安装有推杆，所述驱动链条的一侧设置有进站推杆检测装置；所述出站动力机构的驱动链条上安装有推杆，所述驱动链条的一侧设置有出站推杆检测装置，所述进站推杆检测装置和出站推杆检测装置均与所述控制器连接。本发明在出站动力机构的驱动链条上设置有原点，通过出站推杆检测装置检测驱动链条上的原点和推杆，使得出站动力机构每次在出站动作完成后，驱动链条上的推杆处于出站挡点的后面，为下次载具出站做好准备。同理，进站动力机构的驱动链条的推杆和进站推杆检测装置也有相同的作用。

与现有技术相比，本发明仅在进、出站增加进、出站动力，从而实现载具的水平切换；而且进、出站变轨机构，进、出站动力的控制采用不同方式，以及不同方式搭配使用，以适应不在类型载具的输送以及不同载具混合输送的情况。

附图说明

图1为结构示意图。

附图标记：1.主轨、2.进站支轨、3.出站支轨、4.传动链、5.驱动器、6.载具、7.进站变轨机构、8.进站动力机构、9.第一驱动器检测装置、10.出站变轨机构、11.出站动力机构、12.第二驱动器检测装置、13.载具检测装置、14.编码器、15.控制器、16.进站推杆检测装置、17.出站推杆检测装置、18.出站挡点。

具体实施方式

下面结合实施例和说明书附图对本发明作进一步的说明。

吊挂输送线包括主轨1，该主轨1的上方设置传动链4(链条或齿条)，传动链4的下端等间距的安装有若干驱动器5(推杆或拖钩)，传动链4由电机驱动，从而带动驱动器5驱使主轨1上的载具6按照指定方向运行，载具6上设有标签。主轨1的外侧设置至少一根进站支轨2和至少一根出站支轨3。编码器14与传动链4啮合的安装(也可集成安装在电机中)，当传动链4走过固定的距离L时，编码器14就会反馈一个脉冲信息，从而将传动链4所运行的距离矢量化。

主轨1与进站支轨2之间设有进站变轨机构7，可使主轨1与进站支轨2连通或断开。主轨1与进站支轨2之间的转角设有进站动力机构8，进站动力机构8的驱动链条上安装有推杆，驱动链条一侧安装有进站推杆检测装置16。当进站变轨机构7与进站支轨2连通时，进站动力机构8将载具6从主轨1水平推入进站支轨2。沿载具6的运行方向，位于进站变轨机构7的后方，传动链4的外侧设有第一驱动器检测装置9。

主轨1与出站支轨3之间设有出站变轨机构10，可使主轨1与出站支轨3连通或断开。主轨1与出站支轨3之间的转角设有出站动力机构11，出站动力机构11的驱动链条上安装有推杆，驱动链条一侧安装有出站推杆检测装置17。当出站变轨机构10与出站支轨3连通时，出站动力机构11将载具6从出站支轨3水平推入主轨1。沿载具6的运行方向，位于出站变轨机构10的后方，传动链4的外侧设有第二驱动器检测装置12。靠近出站支轨3的输出端设有出站挡点18和载具检测装置13。通过出站推杆检测装置17检测驱动链条上推杆，使得出站动力机构11每次在出站动作完成后，驱动链条上的推杆处于出站挡点18的后面，为下次载具出站做好准备，下次出站时，停在挡点18后方的推杆可以快速带走载具，也可以不考虑下次出站的便利性，只要确保没有推杆位于主轨段，避免与主轨上载具产生干涉。同理，进站动力机构8的驱动链条的推杆和进站推杆检测装置16也有相同的作用，不再赘述。

电机、进站变轨机构7、进站动力机构8、第一驱动器检测装置9、出站变轨机构10、出站动力机构11、第二驱动器检测装置12、载具检测装置13、编码器14、进站推杆检测装置16、出站推杆检测装置17、出站挡点18均与控制器15连接。

进站切换控制方法如下：

1、驱动器5经过第一驱动器检测装置9，第一驱动器检测装置9将检测到信号上传给控制器15，控制器15判断该驱动器5驱使的载具6是否进站，如进站，控制器15控制进站变轨机构7与进站支轨2连通，控制进站动力机构8启动。

进站动力机构8的启动控制有如下几种方式，几种方式可相互搭配使用，这里所说的搭配使用是指几种方式可以并存在一个控制系统中，以适应系统运输不同类型载具的需求：

a、进站变轨机构7动作的同时进站动力机构8启动。

b、因进站变轨机构7和进站动力机构8同时启动会占用较多的主线长度，即载具前后需留足足够的空驱动器，但是这样就降低了主线的输送效率；为了提高输送效率，在进站变轨机构7动作时延时T1后进站动力机构8启动。

c、计时方式有一个缺点就是线速度的快慢对计时产生很大的误差；因此采用计编码器14的脉冲数，在进站变轨机构7动作时计N1脉冲数后进站动力机构8启动。

d、当载具6比较长，占用的驱动器5的个数比较多，这种情况，可采用从进站变轨机构7动作开始计算，第一驱动器检测装置9检测到Q1个信号后，开始计编码器14脉冲数，经M1脉冲数后进站动力机构8启动；Q1和M1可根据载具占据的驱动器数进行调整。

2、载具6完成进站后，控制进站变轨机构7复位使主轨1连通，控制进站动力机构8关闭。

进站变轨机构7复位的控制方式如下，几种方式可以搭配使用：

a、从进站变轨机构7打开开始计时，达到T2后进站变轨机构7关闭。

b、从进站变轨机构7打开开始计编码器14脉冲数，达到N2脉冲数后进站变轨机构7关闭。

c、从进站变轨机构7打开开始计算，经过第一驱动器检测装置9检测到Q2个信号后，开始计编码器14脉冲数，达到M2脉冲数后进站变轨机构7关闭。Q2与Q1可以相等。

进站动力机构8关闭控制方式如下，几种方式可搭配使用：

a、从进站动力机构8启动开始计时，达到T3后进站动力机构8关闭。

b、从进站动力机构8启动开始计编码器14脉冲数，达到N3后进站动力机构8关闭。

c、从进站动力机构8启动开始，经过第一驱动器检测装置9检测到Q3个信号后，开始计编码器14脉冲数，达到M3脉冲数后关闭进站动力机构8。

d、进站推杆检测装置16检测到X1个推杆后，进站动力机构8关闭，使得其中一个推杆位于挡点的后方，这样方便下次载具出站，或者确保没有推杆位于主轨上，避免推杆与主轨上的载具产生干涉。

出站切换控制方法如下：

1、出站支轨3的输出端的载具检测装置13检测有载具6需要出站，第二驱动器检测装置12检测到驱动器5将信号上传给控制器15，控制器15选定适合出站的目标驱动器(驱动器本身为空且前后间距满足条件，即目标驱动器在选定时没有驱使载具，作为驱使从出站支轨3输出的载具的驱动器)，控制器15控制出站变轨机构10与出站支轨3连通、打开出站挡点18、启动出站动力机构11。

出站动力机构11的启动控制有如下几种方式，几种方式可相互搭配使用，以适应系统运输不同类型载具的需求：

a、出站变轨机构10打开的同时，出站动力机构11同时启动。

b、在出站变轨机构10打开时开始计时，延时T4后出站动力机构11启动。

2、载具6完成出站后，控制出站变轨机构10复位使主轨1连通，控制出站动力机构11关闭。

出站变轨机构10复位的控制方式如下，几种方式可以搭配使用：

a、从出站变轨机构10打开开始计时，达到T5后出站变轨机构10关闭。

b、从出站变轨机构10打开开始计编码器14脉冲数，达到N5脉冲数后出站变轨机构10关闭。

c、从出站变轨机构10打开开始计算，经过第二驱动器检测装置12检测到Q4个信号后，开始计编码器14脉冲数，达到M4脉冲数后出站变轨机构10关闭。

出站动力机构11关闭的控制方式如下，几种方式可以搭配使用：

a、从出站动力机构11启动开始计时，达到T6后出站动力机构11关闭。

b、从出站动力机构11启动开始计编码器14脉冲数，达到N6后出站动力机构11关闭。

c、从出站动力机构11启动开始，经过第二驱动器检测装置12检测到Q5个信号后，开始计编码器14脉冲数，达到M5脉冲数后关闭出站动力机构11。

d、出站推杆检测装置17检测到X2个推杆后，出站动力机构11关闭，使得其中一个推杆位于挡点的后方，这样方便下次载具出站，或者确保没有推杆位于主轨上，避免推杆与主轨上的载具产生干涉。

上述实施例仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和等同替换，这些对本发明权利要求进行改进和等同替换后的技术方案，均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种载具进出站切换控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)判断载具是否进站，若载具需要进站，进站变轨机构使主轨与进站支轨连通，进站动力机构将载具从主轨推入进站支轨；

(2)载具完成进站后，进站变轨机构复位，进站动力机构关闭；

(3)当检测到载具需要出站时，先选定空的目标驱动器，然后出站变轨机构使主轨与出站支轨连通，出站动力机构将载具从出站支轨推入主轨；

(4)载具完成出站后，出站变轨机构复位，出站动力机构关闭。

2.根据权利要求1所述的载具进出站切换控制方法，其特征在于：在步骤(1)中，在进站变轨机构动作的同时进站动力机构启动；或者，进站变轨机构动作，经过时间T1或N1个脉冲后，进站动力机构启动；

在步骤(3)中，在出站变轨机构动作的同时出站动力机构启动；或者，出站变轨机构动作，经过时间T4或N4个脉冲后出站动力机构启动。

3.根据权利要求1所述的载具进出站切换控制方法，其特征在于：在步骤(2)中，从进站变轨机构动作开始计时，达到时间T2或N2个脉冲后进站变轨机构复位；从进站动力机构启动开始计时，达到时间T3或N3个脉冲后进站动力机构关闭；或者，检测到驱动链条上的X1个推杆后，进站动力机构关闭；

在步骤(4)中，从出站变轨机构动作开始计时，达到时间T5或N5个脉冲后出站变轨机构复位；从出站动力机构启动开始计时，达到时间T6或N6个脉冲后出站动力机构关闭；或者，检测到驱动链条上的X2个推杆后，出站动力机构关闭。

4.根据权利要求1所述的载具进出站切换控制方法，其特征在于：在步骤(1)中，当载具占用多个驱动器时，从进站变轨机构动作开始计算，经过Q1个驱动器的信号后，再经过M1个脉冲后进站动力机构启动。

5.根据权利要求1所述的载具进出站切换控制方法，其特征在于：在步骤(2)中，当载具占用多个驱动器时，从进站变轨机构动作开始计算，经过Q2个驱动器的信号后，再经过M2个脉冲后进站变轨机构复位；从进站动力机构启动开始，经过Q3个驱动器的信号后，再经过M3个脉冲后进站动力机构关闭；

在步骤(4)中，当载具占用多个驱动器时，从出站变轨机构动作开始计算，经过Q4个驱动器的信号后，再经过M4个脉冲后出站变轨机构关闭；从出站动力机构启动开始，经过Q5个驱动器的信号后，再经过M5个脉冲后出站动力机构关闭。

6.根据权利要求1所述的载具进出站切换控制方法，其特征在于：在步骤(1)中，将载具的信息与驱使载具的驱动器绑定，通过检测驱动器来判断载具是否需要进站。

7.根据权利要求1所述的载具进出站切换控制方法，其特征在于：在步骤(3)中，所述目标驱动器是载具实际占据的驱动器，所述目标驱动器的前、后各预留若干空的驱动器。

8.一种载具进出站切换控制系统，吊挂输送线包括主轨，该主轨的上方设置传动链，传动链的下端等间距的安装有若干用于驱动载具的驱动器；主轨的外侧设置至少一根进站支轨和至少一根出站支轨，主轨与进站支轨、出站支轨之间分别设置有进站变轨机构和出站变轨机构，主轨与进站支轨、出站支轨之间的转角分别设置有进站动力机构、出站动力机构，其特征在于：所述控制系统包括控制器、第一驱动器检测装置、第二驱动器检测装置和载具检测装置，沿载具的运行方向，位于进站变轨机构的后方，所述第一驱动器检测装置设置在传动链的外侧；位于出站变轨机构的后方，所述第二驱动器检测装置设置在传动链的外侧；所述载具检测装置设置在靠近出站支轨的输出端，所述进站变轨机构、进站动力机构、第一驱动器检测装置、出站变轨机构、出站动力机构、第二驱动器检测装置、载具检测装置均与所述控制器连接。

9.根据权利要求8所述的载具进出站切换控制系统，其特征在于：还包括编码器，所述编码器与传动链啮合的安装，当传动链走过固定的距离时，所述编码器就会反馈一个脉冲信息给所述控制器。

10.根据权利要求8所述的载具进出站切换控制系统，其特征在于：所述进站动力机构的驱动链条上安装有推杆，所述驱动链条的一侧设置有进站推杆检测装置；所述出站动力机构的驱动链条上安装有推杆，所述驱动链条的一侧设置有出站推杆检测装置，所述进站推杆检测装置和出站推杆检测装置均与所述控制器连接。

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