CN112015151A - 一种进出站控制系统、方法 - Google Patents

Abstract

一种进出站控制系统、方法，属于自动化物流设计技术领域。系统包括主轨，设有工作站的支轨，设于工作站上的进站装置、出站装置、阻挡装置，设于主轨上的进站解读传感器，设于主轨上且位于进站装置与出站装置之间的载具解读传感器和磁感应器，控制主机；控制主机根据进站信号控制载具进站，否则不进站；推杆处设有金属片；若载具解读传感器未解读到载具信息且磁感应器检测到金属片，控制主机控制阻挡装置动作，允许待出站的载具自出站装置进入主轨；若载具解读传感器解读到载具信息且磁感应器检测到金属片，控制主机控制阻挡装置不动作。方法基于上述系统实现。本发明避免了一个推杆带动多个载具运动的情况发生，并防止了载具在出站处相碰。

Description

一种进出站控制系统、方法

技术领域

本发明属于自动化物流设计技术领域，尤其涉及一种进出站控制系统、方法。

背景技术

制衣吊挂系统设置有一个主轨和多个支轨，每个支轨位置处根据需要设置有相应的工作站。主轨上设置有链条，链条上均匀设置有多个滚轮，电机驱动链条，继而带动滚轮沿着主轨滑动。滚轮上设置有推杆，推杆推着载具沿主轨运动，当经过工作站时，如有进站需要，载具通过进站装置进入支轨的工作站，而推杆继而沿着主轨前进；如无进站需要，则推杆继续推着载具沿主轨运动。当工作站加工完成后，载具需要通过出站装置出站。在此情况下，若一个推杆带动多个载具运动，则不便于进行控制与管理，同时载具容易在工作站的出站处相碰，造成载具的损坏或者载具掉落。

发明专利CN201110023592.5公开了用于智能服装生产悬挂设备控制系统的RFID智能衣架进出站的控制方法，并具体公开了方法包括控制中心设定每个RFID智能衣架将要进入的特定加工站；推杆将相应的RFID智能衣架推至所述特定加工站前，控制中心根据所述特定加工站的条件，决定是否执行进站操作；当通过加工站的进站读卡器所获得的信息判断推杆在经过该加工站后的支轨并入主轨处为空时，该加工站的出站执行机构在进站读卡器判断时的设定时间延迟后将加工好的衣架送出站，所述设定时间延迟由以下方法确定：进站读卡器记录衣架进入该加工站的推杆或者空推杆经过所述进站读卡器的时刻，再通过推杆运行速度计算出该推杆到达出站执行机构后的支轨进入主轨处的时刻，所述两个时刻之差减去衣架从支轨进入主轨所需要的时间值即为所述设定时间延迟。该发明通过距离与推杆速度来计算时间，特别是计算延时的时差，给系统带来了很大的计算量。一旦计算出错，可能将导致载具无法顺利出站，多个载具堆积于出站处；也可能造成出站的载具与主轨上运送的载具相碰，继而造成载具损害或者掉落。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种进出站控制系统、方法，有效避免了一个推杆带动多个载具运动的情况发生，另一方面有效地防止了载具在工作站的出站处相碰。

本发明是通过以下技术方案得以实现的：

本发明一种进出站控制系统，包括主轨，设有工作站的若干支轨，设于工作站上的进站装置、出站装置、阻挡装置，设于主轨上且与进站装置相对应的进站解读传感器，控制主机；载具受主轨上的推杆推动沿主轨运动，进站解读传感器用于解读载具并将获取的载具信息传输至控制主机，控制主机根据进站信号控制进站装置与主轨连通，使得载具导入工作站内，而推杆继续沿主轨运动，否则控制主机控制进站装置不动作；系统还包括设于主轨上且位于进站装置与出站装置之间的载具解读传感器和磁感应器；推杆处设有金属片；若载具解读传感器未解读到载具信息，则推杆为空杆，当推杆通过磁感应器时，磁感应器检测到金属片并发送检测信号给控制主机，控制主机控制阻挡装置动作，允许待出站的载具自出站装置进入主轨；若载具解读传感器解读到载具信息并输出载具信息至控制主机，则推杆正推动载具沿主轨运动，当推杆通过磁感应器时，磁感应器检测到金属片并发送检测信号给控制主机，控制主机控制阻挡装置不动作。

本发明系统通过获知主轨上推杆的空杆或满杆状态来控制载具是否出站至主轨。当推杆处于空杆状态时，则控制主机控制阻挡装置动作，允许待出站载具自出站装置进入主轨；当推杆处于满杆状态时，则控制主机控制阻挡装置不动作，即不予许待出站的载具自出站装置进入主轨。对于未出站的载具而言，继续等待处于空杆状态的推杆，一旦控制主机未接收到载具解读传感器传送的载具信息且接收到磁感应器传送的检测信号时，则触发阻挡装置动作允许载具出站。

该系统能避免出站的载具盲目出站，即避免工作站的载具在不知晓推杆状态下出站的情况发生，若推杆上没有载具，则工作站的载具出站进入主轨没有问题，但若推杆正推动载具运动，工作站的载具出站则会导致推杆上会有多个载具，一个推杆带动多个载具运动，则会影响推杆带动载具沿主轨运动的有效性，可能推杆没有足够的力推动多个载具运动，或可能在推杆推动载具时，出现载具掉落，或可能在推杆推动者载具时，载具相互堆积挤压，无法推动载具运动。另外，当推杆正推动载具运动，工作站的载具出站会与正在被推杆推动的载具相碰，出站处的碰撞会造成载具的损坏或者载具掉落。

另外，该系统能确保待出站的载具及时出站。发明专利CN201110023592.5的控制方法需要通过距离与推杆速度来计算时间，尤其要计算延时的时差。一旦计算出错，可能存在载具出站时刻滞后的可能，原本该落入第一个推杆前被第一个推杆推动的载具落入了第一个推杆后且第二个推杆前，则工作站上的载具无法及时出站，使得工作站出现出站载具堆积的问题，继而影响主轨上的载具进站以及工作站的工作效率。

作为优选，主轨上设置有链条，链条上均匀的设置有多个受链条驱动的滚轮，滚轮上设置有推杆，相邻的两个推杆之间间隔有多个滚轮。

作为优选，所述金属片设于推杆安装处的滚轮上。

作为优选，载具通过出站装置进入主轨的出站速度与主轨的运行速度相配合，使得载具通过出站装置进入主轨时，推杆能够由磁感应器处运动至出站装置处。

作为优选，系统还包括提升装置；所述提升装置的一端与出站装置连通，所述提升装置的另一端设置有工作点；所述阻挡装置设置在所述提升装置与所述出站装置的连接处；当工作点工作完成后，提升装置将载具提升至阻挡装置处等待出站。

一种进出站控制方法，采用上述进出站控制系统实现；方法包括：

进站控制：控制主机接收到进站解读传感器传送的载具信息并根据进站信号控制进站装置与主轨连通，使得载具导入工作站内，而推杆继续沿主轨运动；否则，控制主机控制进站装置不动作；

出站控制：控制主机未接收到载具解读传感器传送的载具信息且接收到磁感应器传送的检测信号时，控制阻挡装置动作，允许待出站的载具自出站装置进入主轨；控制主机接收到载具解读传感器传送的载具信息且接收到磁感应器传送的检测信号时，控制阻挡装置不动作。

本发明方法基于前述进出站控制系统实现进站控制和出站控制。当控制主机既收到载具信息还收到检测信号，则不允许待出站的载具出站至主轨；当控制主机未收到载具信息而仅收到检测信号，则允许带出站的载具出站至主轨。本发明能使得工作站的载具顺利、及时、准确出站，能避免一个推杆带动多个载具运动情况，能避免工作站的载具在出站处与主轨上的载具碰撞，能及时出站避免出站处载具堆积，继而影响进站作业效率以及主轨运行效率。

作为优选，系统还包括提升装置，所述提升装置的一端与出站装置连通，所述提升装置的另一端设置有工作点；所述阻挡装置设置在所述提升装置与所述出站装置的连接处；所述出站控制还包括：当工作点工作完成后，提升装置将载具提升至阻挡装置处等待出站。

作为优选，所述出站控制还包括：控制主机控制载具通过出站装置进入主轨的出站速度与主轨的运行速度相配合，使得载具通过出站装置进入主轨时，推杆能够由磁感应器处运动至出站装置处。

作为优选，所述进站控制具体包括：

控制主机接收进站解读传感器传送的载具信息；

控制主机基于载具信息判断载具是否需要进入工作站，若需要，则获取进站信号并控制进站装置与主轨连通，使得载具导入工作站内，否则，则控制进站装置不动作。

作为优选，所述进站控制还包括：控制主机内预先存储有所需进站的载具信息。

本发明具有以下有益效果：

本发明一种进出站控制系统和方法，系统结构简单，控制方法简便，能有效避免一个推杆带动多个载具运动的情况发生，有效防止载具在工作站的出站处相碰，能确保及时出站，避免在出站处堆积载具，继而影响载具进站流程以及主轨运送载具流程。

附图说明

图1为本发明一种进出站控制系统的结构示意图；图中仅示出一个主轨以及两个工作站的局部示意图；实际上主轨呈环形分布，环绕主轨设置有多个工作站；

图2为图1中主轨的局部结构示意图；

图3为本发明一种进出站控制方法中的进站控制的流程图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1，一种进出站控制系统，包括主轨1，若干设有工作站2的支轨，设于工作站2上的进站装置21、出站装置22、阻挡装置23，设于主轨上且与进站装置21相对应的进站解读传感器11，控制主机（图中未示出）。载具受主轨1上的推杆3推动沿主轨运动（参见图2，图中未示出载具），进站解读传感器11用于解读载具并将获取的载具信息传输至控制主机，控制主机根据进站信号控制进站装置21与主轨1连通，使得载具导入工作站内，而推杆继续沿主轨1运动；当控制主机未收到进站信号时，则控制主机控制进站装置21不动作，载具在推杆推动下继续沿主轨运动。

系统还包括设于主轨1上且位于进站装置21与出站装置22之间的载具解读传感器12和磁感应器13。推杆16处设有金属片17（参见图2）。若载具解读传感器11未解读到载具信息，则推杆为空杆，当推杆通过磁感应器12时，磁感应器检测到金属片并发送检测信号给控制主机，控制主机控制阻挡装置23动作，允许待出站的载具自出站装置22进入主轨。若载具解读传感器解读到载具信息并输出载具信息至控制主机，则推杆正推动载具沿主轨运动，当推杆通过磁感应器13时，磁感应器13检测到金属片并发送检测信号给控制主机，控制主机控制阻挡装置23不动作。

如图2，主轨1上设置有链条14，链条上均匀的设置有多个受链条驱动的滚轮15，滚轮上设置有推杆16，相邻的两个推杆之间间隔有多个滚轮15。驱动装置，如电机，驱动链条动作，继而带动滚轮沿主轨滑动。推杆用于推动载具沿着主轨运动。本发明带推杆的主轨结构可采用现有制衣吊挂系统中的结构。具体地，本发明带推杆的主轨结构可采用实用新型专利CN201621483079.9 中的制衣吊挂系统衣架驱动装置。

所述进站装置采用现有制衣吊挂系统中的进站装置。具体地，所述进站装置包括进站执行机构，所述进站执行机构可使主轨与进站支轨连通或断开。所述进站执行机构可采用实用新型专利CN201720023447.X公开的进站装置，进站摆头在牵引装置的驱动下靠近导管，从而将载具，如衣架导入工作站。所述进站装置还包括进站满检感应装置，如在进站执行机构的某个位置设定一个触片，当载具堆叠排队到该位置时，载具触碰到触片，系统就会收到该工作站工作量饱和的信号，使得系统减少给该工作站分配任务的数量或者暂停分配。

所述出站装置采用现有制衣吊挂系统中的进站装置。具体地，所述出站装置包括出站执行机构，所述出站执行机构可使主轨与出站支轨连通或断开。所述出站执行机构可采用实用新型专利CN201720023427.2的出站装置，出站摆头在牵引装置的驱动下，可将载具下滑出站至主轨。所述出站装置还包括出站满检感应装置，如在出站执行机构的某个位置设定一个触片，当载具堆叠排队到该位置时，载具触碰到触片，系统就会收到该工作站待出站量多的信号，使得系统及时调配出站。

所述阻挡装置采用现有制衣吊挂系统中的进站装置。具体地， 所述阻挡装置可采用实用新型专利CN201720023427.2的抵触件。抵触件的末端与载具抵触，阻止载具下滑出站。当载具需要出站时，控制主机控制驱动装置，如气缸动作，活塞杆拉动牵引部，而抵触件又依靠铰接部铰接在固定框上，则抵触部则被拉动远离衣架，远离出站管，使得载具可以顺利下滑；若载具不需要出站时，控制主机控制驱动装置不动作，即抵触件不动作，维持抵触状态阻止载具下滑出站。

所述载具内设置有能够被进站、出站、进站解读传感器、载具解读传感器解读载具，如可解读载具的芯片，或解读载具上的二维码或条形码标签，芯片或二维码或条形码上绑定有相应的载具信息。例如，载具1的芯片内存储需要加工的流程，即存储需要依次进入的工作站，载具1：工作站1、工作站3、工作站6、工作站10。

所述进站解读传感器、所述载具解读传感器可采用RFID读卡器。所述载具解读传感器12和所述磁感应器13可相邻设置于主轨上。优选地，如图1所示，所述载具解读传感器12设于所述磁感应器13前方。进一步，可将载具解读传感器与磁感应器相贴设置。或者，可将载具解读传感器12与磁感应器13设于主轨的同一位置处，且位于主轨的不同高度处。当推杆推动载具运动时，载具先被载具解读传感器识别到，继而推杆处的金属片被磁感应器识别到。所述金属片17优选设置于推杆16安装处的滚轮15上（参见图2）。

本发明系统还包括提升装置24（如图1）。所述提升装置24的一端与出站装置22连通，所述提升装置24的另一端设置有工作点25。所述阻挡装置23设置在所述提升装置24与所述出站装置22的连接处。当工作点25工作完成后，提升装置24将载具提升至阻挡装置23处等待出站。所述工作点为加工位置，如制衣时需要对裁片加工，裁片加工需要在工作点完成。所述提升装置采用现有制衣吊挂系统中的提升装置，用于将工作点加工完成的裁片提升至阻挡装置处。具体地，所述提升装置可采用实用新型专利CN201822249579.1中的制衣吊挂系统衣架提升装置。提升装置将待出站的载具提升至阻挡装置处被阻挡等待出站。

本发明基于上述系统实现进出站控制方法，方法包括：

进站控制：控制主机接收到进站解读传感器传送的载具信息并根据进站信号控制进站装置与主轨连通，使得载具导入工作站内，而推杆继续沿主轨运动；否则，控制主机控制进站装置不动作；

出站控制：控制主机未接收到载具解读传感器传送的载具信息且接收到磁感应器传送的检测信号时，控制阻挡装置动作，允许待出站的载具自出站装置进入主轨；控制主机接收到载具解读传感器传送的载具信息且接收到磁感应器传送的检测信号时，控制阻挡装置不动作。

如图3，所述进站控制具体包括：

步骤S11，控制主机接收进站解读传感器传送的载具信息；

步骤S12，控制主机基于载具信息判断载具是否需要进入工作站，若需要，则获取进站信号并控制进站装置与主轨连通，使得载具导入工作站内，否则，则控制进站装置不动作。

进站解读传感器识别载具，获得载具信息。控制主机判断载具信息中载具需要进入该工作站加工（即获取进站信号）。

所述进站控制还包括：控制主机内预先存储有所需进站的载具信息。这样，当控制主机接收到载具信息时，可对照预先存储的所需进站的载具信息来判断载具是否有进站需要。如控制主机存储工作站1需要加工的载具编号1、3、4、8，一旦控制主机接收到进站解读传感器传送的载具信息，则与预先存储的载具信息比对，若包含进入该工作站的载具时，则认为该载具需要进入该工作站加工（即获取进站信号）。

所述出站控制还包括：当工作点工作完成后，提升装置将载具提升至阻挡装置处等待出站。在等待出站过程中，控制主机一旦未接收到载具解读传感器传送的载具信息且接收到磁感应器传送的检测信号时，控制阻挡装置动作，允许待出站的载具自出站装置进入主轨。

所述出站控制还包括：控制主机控制载具通过出站装置进入主轨的出站速度与主轨的运行速度相配合，使得载具通过出站装置进入主轨时，推杆能够由磁感应器处运动至出站装置处。假设相邻推杆之间的距离为S，主轨靠近出站装置的位置与将要经过出站装置的推杆之间的离为Sx，主轨的运行速度为Vx，载具自出站装置进入主轨的距离为S’，载具自出站装置进入主轨的速度为V’，其中，Sx≤S，0＜S’/V’＜Sx/Vx。当出站机构采用摆头出站时，载具通过出站装置进入主轨的速度非匀速，可根据摆头的运动速率调整控制或者利用摆头的平均运动速度调整控制，使得载具通过出站装置进入主轨时，推杆能够由磁感应器处运动至出站装置处。则在此方式下，无需同发明专利CN201110023592.5公开的控制方法一样，进行计时、计算延迟时间的复杂计算控制，本发明采用简单的控制系统和控制方法就能实现有效的进出站控制。

在实际运行时，在驱动装置（如电机）的带动下，推杆推动载具沿主轨运动至进站解读传感器处，进站解读传感器解读载具从而获取载具信息并将载具信息输出至控制主机，控制主机接收载具信息，若该载具需要进入该工作站，则控制主机控制进站装置动作，使得进站装置与主轨连通，从而将载具导入该工作站内，载具沿工作站内的轨道运动至工作点处。若该载具不需要进入该工作站，则进站装置不动作。待工作人员将载具上的裁片加工完成后，提升装置将载具提升至阻挡装置处。此时，推杆仍在电机的带动下继续运动，当推杆通过载具解读传感器时，若载具解读传感器未解读到载具信息，则表明该推杆为空杆，当推杆通过磁感应器时，磁感应器检测到设置在相应滚轮上的金属片，此时磁感应器输出检测信号至控制主机，控制主机接收检测信号，控制主机控制阻挡装置动作，从而使得载具通过阻挡装置由出站装置进入主轨内。若载具解读传感器解读到载具信息，并输出载具信息至控制主机，则表明该推杆正推动载具运动，当该推杆通过磁感应器时，控制主机不控制阻挡装置动作，从而避免两个载具在出站装置处相撞。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.一种进出站控制系统，包括主轨，设有工作站的若干支轨，设于工作站上的进站装置、出站装置、阻挡装置，设于主轨上且与进站装置相对应的进站解读传感器，控制主机；载具受主轨上的推杆推动沿主轨运动，进站解读传感器用于解读载具并将获取的载具信息传输至控制主机，控制主机根据进站信号控制进站装置与主轨连通，使得载具导入工作站内，而推杆继续沿主轨运动，否则控制主机控制进站装置不动作；其特征在于，系统还包括设于主轨上且位于进站装置与出站装置之间的载具解读传感器和磁感应器；推杆处设有金属片；若载具解读传感器未解读到载具的芯片，则推杆为空杆，当推杆通过磁感应器时，磁感应器检测到金属片并发送检测信号给控制主机，控制主机控制阻挡装置动作，允许待出站的载具自出站装置进入主轨；若载具解读传感器解读到载具信息并输出载具信息至控制主机，则推杆正推动载具沿主轨运动，当推杆通过磁感应器时，磁感应器检测到金属片并发送检测信号给控制主机，控制主机控制阻挡装置不动作。

2.根据权利要求1所述的一种进出站控制系统，其特征在于，主轨上设置有链条，链条上均匀的设置有多个受链条驱动的滚轮，滚轮上设置有推杆，相邻的两个推杆之间间隔有多个滚轮。

3.根据权利要求2所述的一种进出站控制系统，其特征在于，所述金属片设于推杆安装处的滚轮上。

4.根据权利要求1所述的一种进出站控制系统，其特征在于，载具通过出站装置进入主轨的出站速度与主轨的运行速度相配合，使得载具通过出站装置进入主轨时，推杆能够由磁感应器处运动至出站装置处。

5.根据权利要求1所述的一种进出站控制系统，其特征在于，系统还包括提升装置；所述提升装置的一端与出站装置连通，所述提升装置的另一端设置有工作点；所述阻挡装置设置在所述提升装置与所述出站装置的连接处；当工作点工作完成后，提升装置将载具提升至阻挡装置处等待出站。

6.一种进出站控制方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的进出站控制系统实现；方法包括：

进站控制：控制主机接收到进站解读传感器传送的载具信息并根据进站信号控制进站装置与主轨连通，使得载具导入工作站内，而推杆继续沿主轨运动；否则，控制主机控制进站装置不动作；

出站控制：控制主机未接收到载具解读传感器传送的载具信息且接收到磁感应器传送的检测信号时，控制阻挡装置动作，允许待出站的载具自出站装置进入主轨；控制主机接收到载具解读传感器传送的载具信息且接收到磁感应器传送的检测信号时，控制阻挡装置不动作。

7.根据权利要求6所述的一种进出站控制方法，其特征在于，系统还包括提升装置，所述提升装置的一端与出站装置连通，所述提升装置的另一端设置有工作点；所述阻挡装置设置在所述提升装置与所述出站装置的连接处；所述出站控制还包括：当工作点工作完成后，提升装置将载具提升至阻挡装置处等待出站。

8.根据权利要求6所述的一种进出站控制方法，其特征在于，所述出站控制还包括：控制主机控制载具通过出站装置进入主轨的出站速度与主轨的运行速度相配合，使得载具通过出站装置进入主轨时，推杆能够由磁感应器处运动至出站装置处。

9.根据权利要求6所述的一种进出站控制方法，其特征在于，所述进站控制具体包括：

控制主机接收进站解读传感器传送的载具信息；

控制主机基于载具信息判断载具是否需要进入工作站，若需要，则获取进站信号并控制进站装置与主轨连通，使得载具导入工作站内，否则，则控制进站装置不动作。

10.根据权利要求9所述的一种进出站控制方法，其特征在于，所述进站控制还包括：控制主机内预先存储有所需进站的载具信息。

Images