CN110329740A - 一种吊挂流水线及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吊挂流水线及控制方法，在判断衣架符合进出站条件时进行计数，计数到预设值后，控制进站执行机构或出站执行机构动作，将衣架送入站或送出站，系统响应快、准确性高，可满足吊挂流水线高速运行时还能保证执行准确快速动作，大大减小系统运算量。

Description

一种吊挂流水线及控制方法

技术领域

本发明属于吊挂式输送线技术领域，具体涉及一种吊挂流水线及控制方法。

背景技术

近年来服装和家纺吊挂流水线的出现，彻底改变了传统的生产模式，实现了加工过程的自动化控制，提高了生产效率，方便了生产管理。

CN2016104592680公开了“一种吊挂输送系统”，包括驱动机构、输送轨道，所述输送轨道包括齿条主轨、柔性齿条和衣架主轨，所述衣架主轨位于齿条主轨的下方；在所述齿条的上端、下端，所述齿条的两侧设置有支撑凸台，所述齿条的两端设置有与相邻齿条连接的扣合结构；所述齿条主轨的下端具有对向开口的左腔室和右腔室，所述齿条上端、分列齿条两端的支撑凸台分别安装在左腔室、右腔室中。该吊挂输送系统可在齿条下端安装CN2017205782803的推杆，由推杆推着衣架沿衣架主轨运行。齿条的具体结构还可以参见CN201610462382.9的发明专利申请。

CN2011100235925公开了“用于智能服装生产悬挂设备控制系统的RFID智能衣架进出站的控制方法”，整个流水线上设置有一个主轨和多个支轨，每个支轨位置处根据需要设置有相应的加工站。推杆接近开关安装在能够检测到推杆的任一位置，进站读卡器位于进站执行机构前面，出站读卡器安装在出站执行机构上，控制按钮与终端数据交互器连接，均安装在人工便于操作的位置，通讯数据控制器安装在设备框架的上中部，进站执行机构与支轨的进站端相连，出站执行机构与支轨的出站端相连，每个推杆在驱动机构的作用下驱动对应的RFID智能衣架在主轨上运行，RFID智能衣架在进站执行机构的作用下能够从主轨进入支轨上运行，在出站执行机构的作用下能够从支轨进入主轨上运行。控制软件安装在控制中心中，控制中心与通讯数据控制器通过CAN总线并联。

当工人加工完毕后按下身旁的控制按钮，通过终端数据交互器将加工完成信号通过通讯数据控制器发送给控制中心，通讯数据控制器控制提升机构工作，将加工好的衣架送入出站执行机构7等待出站；进入出站执行机构的衣架信息被出站读卡器所读取，通过通讯数据控制器向控制中心发送分配出站请求，控制中心通过判断下面两个条件，做出是否出站的判断：(1)衣架进入主轨后所对应的推杆上没有挂智能衣架，为空推杆；(2)驱动机构上的推杆虽有智能衣架，但在这之前已被控制中心分配进入了该站(即由于该智能衣架进入加工站进行处理，所以该推杆在到达执行机构的出站轨道端时，其上已没有对应的智能衣架了)。当满足两个条件之一时，控制中心发送出站指令给通讯数据控制器控制出站执行机构工作，将已完成加工的智能衣架送入主轨，否则继续等待空闲推杆的到达。其中，控制中心根据进站读卡器提供的信息和推杆速度(可由推杆接近开关测得推杆的运行速度)判断衣架出站进入主轨后所对应的推杆有没有其它衣架和确定出站执行机构工作的时间。而出站执行机构工作的时间是以该加工站进站读卡器读到推杆的时刻作为计时起点，且每读到一次计时起点更新一次。

通过距离与推杆速度来计算时间，特别是计算延时的时差，给系统带来了很大的计算量。另外，将上述出站方法用于由柔性齿条作用传动机构的吊挂输送系统时，由于齿条是柔性的，因此存在形变，导致从进站读卡器到出站口这段距离中，推杆的运行速度不均匀，在进站读卡器通过接近开关测得的推杆速度与推杆随后的运行不相等，导致采用现有技术的计算方案带来很大的误差，导致出站不准。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吊挂流水线控制方法，大大简化控制，降低系统的数据运算量。

本发明提供的吊挂流水线控制方法，包括进站控制、出站控制，

进站控制：判断经过工作站进站读卡器的物料承载装置是否满足进站条件，在确定满足进站条件时进行计数，计数达到第一预设值时，控制进站执行机构动作，使得主轨与进站支轨连通，连续计数达到第二预设值或者重新计数达到第二预设值后，控制进站执行机构复位，使得主轨与进站支轨断开；进站条件为：该物料承载装置应当进入该工作站，并且进站支轨未满；和/或，

出站控制：判断出站支轨上等待出站的物料承载装置是否满足出站条件，如果满足出站条件，在确定满足出站条件时，进行计数，计数达到第三预设值后，出站执行机构动作，带动出站支轨上的物料承载装置出站；出站条件为：依次经过工作站进站读卡器的两个推杆之间没有物料承载装置，或者虽然有物料承载装置，但该物料承载装置需要进入该工作站；出站支轨上的物料承载装置进入主轨后，位于所述依次经过工作站进站读卡器的两个推杆之间。

本发明通过计数的方式控制进出站，系统响应快、准确性高，可满足吊挂流水线高速运行时还能保证执行执行准确快速动作，大大减小系统运算量。通过判断两个相邻推杆是否有物料承载装置(如衣架、吊篮等)的方式，来判断第二个推杆是否为空推杆，判断方式简单易操作。

本发明可以实现物料承载装置的连续出站，对于出站控制，出站支轨上有多个物料承载装置需要出站，当各物料承载装置连续满足出站条件，多个物料承载装置全部出站后，出站执行机构停止动作，或者，未出站的物料承载装置中，排在最前面的物料承载装置不满足出站条件时，出站执行机构停止动作；对于多个物料承载装置连续出站，只在确定第一个物料承载装置满足出站条件时，进行计数，计数达到第三预设值后,出站执行机构持续动作。也就是说，先判断排在第一位的物料承载装置是否满足出站条件，如果满足，进行计数，计数达到第三预设值后，出站执行机构动作，带动该物料承载装置出站；判断紧跟着的物料承载装置是否满足出站条件，如果满足，出站执行机构将其带出站，以此类推，直至最后一个满足出站条件的物料承载装置被带出站，由于是连续出站，出站执行机构持续运行，只需要在第一个物料承载装置满足出站条件时计数，确定出站执行机构的动作时间。

优选地，对于物料承载装置连续出站的情形，出站执行机构停止动作具体为：出站执行机构停止动作前，拖钩感应装置感应到的拖钩数量，为最后一个物料承载装置出站过程中经过出站口的拖钩数，或者，为出站执行机构的皮带式链传动机构停止时，沿皮带式链传动机构运行方向从止挡机构至出站口这段位置所停的拖钩数加上连续完成出站的物料承载装置数，如果拖钩感应装置感应到拖钩数为一个，当拖钩感应装置感应到拖钩时，进行计数，如果拖钩感应装置感应到拖钩数为多个，当拖钩感应装置感应到最后一个拖钩时，进行计数；计数达到第四预设值后，出站执行机构的出站动力停止动作，出站执行机构的挡板、拖钩分别位于止挡机构的两侧。

本发明的物料承载装置也可以不采用连续出站的形式，既包括各物料承载装置不符合连续出站条件，也包括虽然符合连续出站条件，但控制其不连续出站。出站执行机构带动出站支轨上的物料承载装置出站过程中，拖钩感应装置感应到拖钩，出站执行机构停止动作前，拖钩感应装置感应到的拖钩数量为物料承载装置出站过程中经过出站口的拖钩数，如果拖钩感应装置感应到拖钩数为一个，当拖钩感应装置感应到拖钩时，进行计数，如果拖钩感应装置感应到拖钩数为多个，当拖钩感应装置感应到最后一个拖钩时，进行计数；计数达到第四预设值后，出站执行机构的出站动力停止动作，出站执行机构的挡板、拖钩分别位于止挡机构的两侧。

优选地，对于出站控制，出站读卡器读取等待出站的物料承载装置的信息并上传给主电脑，主电脑判断是否满足出站条件，即，进站读卡器读取依次经过的两个推杆的信息，并读取两个推杆之间的物料承载装置信息，如果进站读卡器未读取到物料承载装置信息，或者读取到物料承载装置信息后上传给主电脑，主电脑判断该物料承载装置需要进入工作站，则由主电脑控制出站执行机构带动需要出站的物料承载装置出站。

优选地，对于进站控制，进站读卡器读取物料承载装置的信息并上传主电脑，由主电脑判断该物料承载装置是否应当进入工作站，并且由主电脑判断进站支轨是否已满，主电脑判断该物料承载装置符合进站条件时开始计数，主电脑发送控制指令给通讯数据控制器，当计数达到第一预设值后，通讯数据控制器控制进站执行机构动作，使得主轨与进站支轨连通，连续计数达到第二预设值或者重新计数达到第二预设值后，通讯数据控制器控制进站执行机构复位。

本发明尤其适用于采用齿条的吊挂流水线，吊挂流水线具有齿条，所述推杆安装在齿条上，所述齿条上啮合有编码器，所述计数是指对编码器的脉冲进行计数，通过计编码器的脉冲数，即齿条的齿数，来决定执行机构动作，解决了柔性齿条容易发生形变通过计时进出站不准的问题。

优选地，吊挂流水线的齿条上的相邻推杆之间的距离与出站执行机构上的相邻拖钩之间的距离相等，出站执行机构启动后，出站执行机构的皮带式链传动机构与所述齿条同步运行，在衣架连续出站时，只要第一个准确出站，就能保证以后的衣架都能准确出站。

本发明还提供一种吊挂流水线，包括主电脑、多个工作站、主轨，主轨上方设置有环形齿条，环形齿条由驱动机构驱动，齿条底部安装有多个等间距分布的推杆；所述工作站包括通讯数据控制器、以及分别与通讯数据控制器连接的进站支轨、出站支轨、进站读卡器、出站读卡器、进站执行机构、出站执行机构；其特征在于：各个工作站的通讯数据控制器串接，所述主电脑与其中一个通讯数据控制器连接，或者各个通讯数据控制器分别与主电脑连接；还包括与主电脑连接的编码器，所述编码器与所述齿条啮合。

优选地，所述齿条上的相邻推杆之间的距离与出站执行机构上的相邻拖钩之间的距离相等，所述出站执行机构启动后，所述出站执行机构的皮带式链传动机构与所述齿条同步运行。

优选地，本发明还包括提升机构，所述提升机构设置在进站支轨与出站支轨之间，所述提升机构上设置有工作位读卡器，该工作位读卡器与所述通讯数据控制器连接。

本发明具有以下有益效果：(1)计数器通过计编码器的脉冲数来决定出站执行机构、进站执行机构工作启停，响应快、准确性高，可满足吊挂流水线高速运行时还能保证执行执行准确快速动作；通过计编码器的脉冲数，即齿条的齿数，来决定执行机构动作，解决了柔性齿条容易发生形变通过计时进出站不准的问题。(2)出站执行机构上的拖钩的间距与齿条上推杆的间距相同，而且出站执行机构与齿条同步运行，在衣架连续出站时，只要第一个准确出站，就能保证以后的衣架都能准确出站。(3)设置工作位读卡器，在上片时可以将物料信息与衣架绑定；或者可对该衣架的信息进行添加、删除、修改。(4)可通过在推杆上安装RFID芯片，进站读卡器直接读取推杆RFID芯片的信息，从而掌握各推杆的状态。而且，出站计数起始以进站读卡器读到推杆时开始，提高了出站的准确性。

附图说明

图1是本发明吊挂流水线拓扑结构示意图；

图2是本发明单个工作站的拓扑结构示意图；

图3是本发明出站执行机构的结构示意图；

图4是本发明提升机构结构示意图；

图5是本发明衣架进站流程图；

图6是本发明衣架单次出站流程图；

图7是本发明衣架连续出站流程图；

图8为本发明工作站设备连接示意图。

图中：1-主电脑，2-主轨，3-工作站，301-进站读卡器，302-出站读卡器，303-触摸式平板，304-通讯数据控制器，305-进站执行机构，306-出站执行机构，3061-出站动力，3062-皮带式链传动机构，3063-拖钩，3064-止挡机构，3065-拖钩感应装置，3066-挡板，307-提升按钮，308a-进站支轨，308b-出站支轨，309-放行机构，3010-提升机构，3011-工作位读卡器，3012-出站满检，3013-进站满检，4-驱动机构，5-衣架，6-推杆，7-齿条，8-编码器。

具体实施方式

下面结合实施例并参照附图对本发明作进一步详细描述。

实施例1：

本发明的吊挂流水线，参照图1，主要包括主电脑1、主轨2、至少二个以上的工作站3、驱动机构4，衣架5在主轨2上移动。工作站3分布在主轨2的外侧，主轨2的上方设置有齿条7，齿条7的下端等间距的安装有若干推杆6，推杆6在驱动机构4的带动下推着主轨2上的衣架5按照指定方向运行。推杆6和衣架5上均安装有RFID芯片。每条流水线设有一个编码器8，该编码器可由驱动机构自带，也可另外安装。主电脑1中安装有控制软件。

参照图2，工作站3包括进站读卡器301、出站读卡器302、触摸式平板303、通讯数据控制器304、进站执行机构305、出站执行机构306、提升按钮307、进站支轨308a、出站支轨308b、放行机构309、提升机构3010、出站满检3012、进站满检3013。进站执行机构305、出站执行机构306可使主轨2与进站支轨308a、出站支轨308b连通或断开，进站读卡器301安装在进站口前面，出站读卡器302安装在出站执行机构306进口。当衣架5需要出站时，使用提升按钮307发送衣架提升信息给主电脑，主电脑控制提升机构3010将待出站衣架提升到出站支轨308b上，在主电脑判断该衣架5可以出站时，由出站执行机构306控制衣架5出站并进入主轨2。触摸式平板303用于工作站的人员与主电脑1进行人机交互，提升按钮307通过触摸式平板303将衣架提升信号发生给主电脑。

参照图3，出站执行机构306包括出站动力3061，出站动力3061驱动皮带式链传动机构3062顺时针转动，皮带式链传动机构3062上安装有拖钩3063，出站执行机构的具体结构可参照CN2017109715959。出站执行机构306的进口与出站支轨308b相向的位置安装有止挡机构3064，止挡机构3064相应位置装有出站读卡器302。提升机构3010将待出站衣架提升至止挡机构3064处被阻挡等待出站，此时出站读卡器302将该衣架等待出站的信息通过通讯数据控制器304上传给主电脑1。图3中的出站执行机构，具有两个拖钩3063和两个挡板3066，每个拖钩、挡板形成一组，每组等间距设置。

参照图8，工作站的出站满检、进站满检、放行机构、提升机构、进站读卡器、出站读卡器、工作位读卡器、触摸式平板、进站执行机构、出站执行机构与通讯数据控制器连接，通讯数据控制器与主电脑连接，也即，工作站内的相关数据，如果进站读卡器读取到推杆或衣架信息后通过通讯数据控制器上传给主电脑，主电脑对出站执行机构等的控制是通过通讯数据控制器来实现的。各个工作站的通讯数据控制器串接，主电脑与其中一个通讯数据控制器连接，或者，各个工作站的通讯数据控制器分别与主电脑连接。

通过判断下面两个条件中的一个是否满足，做出出站动力3061是否动作的判断：(1)进站读卡器301读到二次推杆6信息(先后有两个推杆6经过，进站读卡器301读取到这两个推杆的信息)，此过程中没有读到衣架5信息，视为空推杆(即，第二次读到的推杆为空推杆)；(2)进站读卡器301读到二次推杆6信息，此过程中读到衣架5信息，且该衣架被分配进入该工作站。

满足上述其中一个条件，从进站读卡器301第二次读到推杆时开始计齿条运行的齿数，经过一定齿数后出站动力3061动作，使皮带式链传动机构3062与齿条7同步运行，皮带式链传动机构3062上的拖钩3063拖着衣架5出站，使衣架5准确进入第一次读到的推杆与第二次读到的推杆之间，由第二次读到的推杆推着衣架5在主轨2上运行，所计的齿数(脉冲数)的数量，以出站执行机构带动衣进入主轨所需的时间为准，衣架从出站支轨被带到主轨后，正好位于两个推杆之间。优选地，出站的衣架5进入两推杆正中间。齿数计数的方式为通过计编码器的脉冲数来实现，例如，作为驱动机构4的电机转动一圈,齿条7移动24个齿，而编码器发出360个脉冲，故齿条每移动一个齿对应15个脉冲。因此计数器计15个脉冲数，等同于计齿条的一个齿数。

出站执行机构306还包括拖钩感应装置3065，在拖钩3063上安装有感应块，拖钩感应装置3065可感应到拖钩3063上的感应块，从而来感应拖钩3063。该拖钩感应装置3065安装在止挡机构3064的后方的拐弯处a的后方，衣架5出站完成后，拖钩感应装置3065感应到拖钩3063后计数器开始计编码器的脉冲数，计数器通常为编码器自带。经过一定脉冲数出站动力3061停止工作，使拖钩停在止挡机构3064的后方的拐弯处a(拖钩始点)，止挡机构3064位于挡板3066与拖钩3063之间。当拖钩3063安装有2个以上时，皮带式链传动机构3062最终停止时，不能有拖钩停留在皮带式链传动机构3062与主轨2平行的直线段b处，即不能有拖钩妨碍推杆的运行。

以CN2016104592680记载为例，电机的齿轮盘上的齿插入两条下波纹齿条波峰线之间的下波纹齿条波谷线的位置，电机的齿轮盘上有24个齿，编码器与齿轮盘同轴安装，齿轮盘每转动15°(转动一个齿)，编码器发15个脉冲，齿条移动一个齿的距离(两条下波纹齿条波峰线之间的长度)。以出站执行机构306上有等距离分布两个拖钩为例来具体说明怎么通过对编码器脉冲数进行计数来进行出站控制。

假设推杆从进站读卡器301处移动至出站口的距离为50个齿，相邻两个推杆之间的距离为24个齿；出站动力启动后，拖钩3063从拐弯处a开始到将止挡机构3064处的衣架拖到主轨上(出站口)的距离为18个齿。当进站读卡器301读到第二个推杆时(此时，第一个推杆距离进站读卡器301的距离为24个齿)，开始计编码器脉冲数(为方便说明，直接用齿数代替脉冲数)；当计数器计24个齿时，此时，第二个推杆向前移动了24个齿的距离(第一个推杆距离进站读卡器的距离为48个齿，距离出站口的距离为2个齿)，出站动力启动；出站动力带动拖钩3063移动18个齿的距离后，衣架进入主轨，此时第二个推杆也移动了24个齿的距离，第二个推杆距离进站读卡器301的距离为48个齿(距离出站口的距离为2个齿)，衣架正好位于第一个推杆与第二个推杆之间，随后衣架被第二个推杆带走。需要说明的是，也可以这样设置，当进站读卡器301读到第二个推杆时，出站动力马上启动，只要确保当衣架被拖钩带到主轨上时，衣架位于第一个推杆与第二个推杆之间。优选的方案是，衣架到达主轨时，衣架与第一个推杆的距离、以及衣架与第二个推杆的距离相等，确保衣架可以被第二个推杆带走。

出站执行机构306将衣架带到主轨，拖钩感应装置感应到拖钩后，出站动力延时一段时间再停止，使得拖钩回到初始状态(拖钩位于初始位置)，即，停在止挡机构3064的后方的拐弯处a，此时，挡板、拖钩分别位于止挡机构的两侧。关于拖钩回到初始状态，下面进行详细说明。当只有一个拖钩，或者有两个拖钩(两个拖钩等间距分布)，拖钩感应装置3065感应到一个拖钩后，延时一段时间，出站动力再停止，延时的时长取决于拖钩从拖钩感应装置3065到拐弯处a所需的时间。当有三个或三个以上拖钩(拖钩等间距分布)，拖钩感应装置3065感应的拖钩数量为初始状态下从拐弯处a的拖钩起算至出站口的总拖钩数，当感应到最后一个拖钩后，延时一段时间，出站动力再停止。延时时间的计数，也是计编码器的脉冲数来实现。无论皮带式链传动机构上有几个拖钩，出站执行机构停止动作前，拖钩感应装置感应到的拖钩数量为衣架出站过程中经过出站口的拖钩数。如果拖钩感应装置感应到拖钩数为一个，当拖钩感应装置感应到拖钩时，进行计数，如果拖钩感应装置感应到拖钩数为多个，当拖钩感应装置感应到最后一个拖钩时，进行计数，计数达到预设值后(出站执行机构延时时长)，出站执行机构停止运行，停止后，出站执行机构的挡板、拖钩分别位于止挡机构的两侧。

为方便控制，本实施例的出站执行机构306与齿条7同步，也就是说，出站动力3061工作后，齿条7移动一个齿的距离的同时，皮带式链传动机构3062也移动一个齿的距离。

实施例2：

吊挂系统的结构以及出站执行机构的结构与实施例1相同。

如图4所示，提升机构3010低点的加工位安装有工作位读卡器3011。在上片站可输入物料信息，并与工作位读卡器3011读取到衣架信息绑定。上片站为了提高衣架的出站效率，可对衣架出站条件进行连续判断，出站执行机构对出站支轨上的衣架进行连续出站。

为了提高出站执行机构306的工作效率，皮带式链传动机构3062上至少安装2个拖钩3063。拖钩3063等间距设置，相邻拖钩3063的间距与推杆6的间距相同(即相邻拖钩3063的相隔齿数与相邻推杆6的相隔齿数相同)。

例如：出站支轨308b上从止挡机构3064往后至少暂存2个衣架。当出站支轨308b上的衣架存放至出站满检3012处，提升机构3010不能再向出站支轨308b输送衣架。

结合图7说明本发明的连续出站控制。

出站读卡器302将该衣架的等待出站的信息通过通讯数据控制器304上传给主电脑1。进站读卡器301第二次读到的推杆6满足出站条件时，计一定齿数后，出站动力3061动作，使皮带式链传动机构3062与齿条7同步运行，将衣架送入主轨并位于第一次读到的推杆和第二次读到的推杆之间。

推杆只需满足其中一个条件，衣架即可出站：(1)进站读卡器301读到二次推杆6信息(先后有两个推杆6经过，进站读卡器301读取到这两个推杆的信息)，此过程中没有读到衣架5信息，视为空推杆(第二次读到的推杆)；(2)进站读卡器301读到二次推杆6信息，此过程中读到衣架5信息，且该衣架被分配进入该工作站。

在衣架出站过程中(即从第二次读到的推杆满足条件开始至衣架被送出站止)，又前后满足以下两个条件：(1)接收到下一衣架的出站信号(即，有衣架需要出站)；(2)下一推杆满足出站条件时(即，有空推杆)；出站动力3061不停止工作。直到两个条件不能全部满足时，拖钩感应装置3065感应到拖钩3063后计数器开始计编码器的脉冲数，经过一定脉冲数出站动力3061停止工作，使拖钩停在止挡机构3064的后方的拐弯处a，止挡机构3064位于挡板3066与拖钩3063之间。

举例来说，出站读卡器302读取衣架A，将衣架A的信息通过通讯数据控制器发送主电脑。进站读卡器301读取到经过的推杆A的信息，之后读取到经过的推杆B的信息，并且推杆B没有推送衣架，或者推杆B虽然推送有衣架，但主电脑根据进站读卡器上传的该衣架的信息判断该衣架需要进入当前工作站，因此，推杆B到达出站口时已经没有推送衣架，是空推杆，所以，推杆B符合条件，在主电脑确定推杆B符合条件时，进行编码器计数，计数到一定值后，主电脑通过通讯数据控制器控制出站动力3061动作，将衣架A带出站，当衣架A到达主轨上时，衣架A正好位于推杆A、推杆B之间。随后出站读卡器302读取到衣架B的信息，将衣架B的信息上传主电脑。进站读卡器301读取到经过的推杆C的信息，并且推杆C没有推送衣架，或者推杆C虽然推送有衣架，但该衣架需要进入当前工作站，因此，推杆C符合条件，出站执行机构将衣架B带出站，当衣架B到达主轨上时，衣架B正好位于推杆B、推杆C之间。以此类推，直到出站支轨上没有衣架需要出站，或者，虽然有衣架需要出站，但没有空推杆时，出站动力延时一段时间后停止。

对于衣架连续出站，出站执行机构停止动作前，拖钩感应装置感应到的拖钩数量为最后一个衣架出站过程中经过出站口的拖钩数，如果拖钩感应装置感应到拖钩数为一个，当拖钩感应装置感应到拖钩时，进行计数，如果拖钩感应装置感应到多个拖钩，当拖钩感应装置感应到最后一个拖钩时，进行计数；计数达到预设值后，出站执行机构的出站动力停止动作，停止后，出站执行机构的挡板、拖钩分别位于止挡机构的两侧。带动最后一个衣架出站的拖钩从初始位置起，向止挡机构处移动并拖走衣架，直至将最后一个衣架带出站，在这一过程中，经过出站口的拖钩数为最后一个衣架出站过程中经过出站口的拖钩数，该拖钩数量包括拖带最后一个衣架出站的拖钩。此时，拖钩感应装置感应到的拖钩数量是从最后一个衣架准备出站时开始计算的。需要说明的是，在连续出站过程中，不断有拖钩经过拖钩感应装置，拖钩感应装置一直感应到拖钩，如果从第一个衣架出站开始计算，到最后一个衣架完成出站，出站执行机构停止前，拖钩感应装置感应到的拖钩数量为出站执行机构的皮带式链传动机构停止时，沿皮带式链传动机构运行方向从止挡机构至出站口这段位置所停的拖钩数加上连续完成出站的衣架数。

下面结合图3来说明一下拖钩数的计算，图3中共有两个拖钩，当只有一个衣架(或者该衣架为最后一个衣架)需要出站，位于拐弯处a的拖钩将该衣架带出站，出站过程中，只有该拖钩经过出站口，该拖钩经过出站口，另一个拖钩从拖钩感应装置前经过，拖钩感应装置感应到一个拖钩，随后出站执行机构延时停止。当多个衣架连续出站时，例如两个衣架连续出站，沿顺时针方向(皮带式链传动机构转动方向)，由于止挡机构至出站口之间的拖钩数为0，那么，拖钩感应装置感应到2(0+2)个的拖钩，随后出站执行机构延时停止。

实施例3：

吊挂系统的结构与实施例1相同。结合图5说明本发明的进站控制。

衣架5在推杆6的驱动下在主轨2上运行，当经过某工作站进站执行机构前的进站读卡器301时，其内部信息被进站读卡器301所读取，并经由通讯数据控制器304上传到主电脑1，主电脑根据以下两个条件迅速做出是否应该让衣架5进入本工作站的判断：(1)本工作站是否是主电脑分配该衣架进入的工作站；(2)本工作站进站支轨308a未满。进站支轨308a是否已满，由进站支轨308a上的进站满检3013来判定。同时满足上述两个条件时，从进站读卡器301读取衣架信息时计数器开始计脉冲数，主电脑1向通讯数据控制器304发送衣架进站指令，计数至一定脉冲数后通讯数据控制器304控制进站执行机构305动作使主轨2与进站支轨308a连通(在该脉冲数对应的时间内，确保衣架从进站读卡器301处到达进站口时，主轨与进站支轨是连通的)，让该衣架5进入本加工站的进站支轨308a上，再计一定脉冲数进站执行机构复位主轨2与进站支轨308a断开(在该脉冲数对应的时间内，确保衣架已经进入进站执行机构上，不会因进站执行机构复位而导致衣架从进站执行机构的进口端掉落)。进入进站支轨308a的衣架被放行机构309阻挡，等待被放行至提升提升机构3010，由提升提交输送至低点的加工位。如两个条件未同时满足，则主电脑1不发送进站信号，衣架在主轨2上继续运行。

由于从进站读卡器至进站口的距离是确定的，可以通过齿条的齿数来确定，也就是通过编码器的脉冲数来确定衣架什么时候到达进站口，脉冲数计到特定数值后，控制进站执行机构连接主轨与进站支轨，无需再通过推杆的速度来计算衣架到达进站口的时间。

Claims (11)

1.一种吊挂流水线控制方法，其特征在于：

进站控制：判断经过工作站进站读卡器的物料承载装置是否满足进站条件，在确定满足进站条件时进行计数，计数达到第一预设值时，控制进站执行机构动作，使得主轨与进站支轨连通，连续计数达到第二预设值或者重新计数达到第二预设值后，控制进站执行机构复位，使得主轨与进站支轨断开；进站条件为：该物料承载装置应当进入该工作站，并且进站支轨未满；和/或，

出站控制：判断出站支轨上等待出站的物料承载装置是否满足出站条件，如果满足出站条件，在确定满足出站条件时，进行计数，计数达到第三预设值后，出站执行机构动作，带动出站支轨上的物料承载装置出站；出站条件为：依次经过工作站进站读卡器的两个推杆之间没有物料承载装置，或者虽然有物料承载装置，但该物料承载装置需要进入该工作站；出站支轨上的物料承载装置进入主轨后，位于所述依次经过工作站进站读卡器的两个推杆之间。

2.如权利要求1所述的吊挂流水线控制方法，其特征在于：对于出站控制，出站支轨上有多个物料承载装置需要出站，当各物料承载装置连续满足出站条件，多个物料承载装置全部出站后，出站执行机构停止动作，或者，未出站的物料承载装置中，排在最前面的物料承载装置不满足出站条件时，出站执行机构停止动作；对于多个物料承载装置连续出站，只在确定第一个物料承载装置满足出站条件时，进行计数，计数达到第三预设值后,出站执行机构持续动作。

3.如权利要求2所述的吊挂流水线控制方法，其特征在于：出站执行机构停止动作具体为：出站执行机构停止动作前，拖钩感应装置感应到的拖钩数量，为最后一个物料承载装置出站过程中经过出站口的拖钩数，或者，为出站执行机构的皮带式链传动机构停止时，沿皮带式链传动机构运行方向从止挡机构至出站口这段位置所停的拖钩数加上连续完成出站的物料承载装置数，如果拖钩感应装置感应到拖钩数为一个，当拖钩感应装置感应到拖钩时，进行计数，如果拖钩感应装置感应到拖钩数为多个，当拖钩感应装置感应到最后一个拖钩时，进行计数；计数达到第四预设值后，出站执行机构的出站动力停止动作，出站执行机构的挡板、拖钩分别位于止挡机构的两侧。

4.如权利要求1所述的吊挂流水线控制方法，其特征在于：出站执行机构带动出站支轨上的物料承载装置出站过程中，拖钩感应装置感应到拖钩，出站执行机构停止动作前，拖钩感应装置感应到的拖钩数量为物料承载装置出站过程中经过出站口的拖钩数，如果拖钩感应装置感应到拖钩数为一个，当拖钩感应装置感应到拖钩时，进行计数，如果拖钩感应装置感应到拖钩数为多个，当拖钩感应装置感应到最后一个拖钩时，进行计数；计数达到第四预设值后，出站执行机构的出站动力停止动作，出站执行机构的挡板、拖钩分别位于止挡机构的两侧。

5.如权利要求1所述的吊挂流水线控制方法，其特征在于：对于出站控制，出站读卡器读取等待出站的物料承载装置的信息并上传给主电脑，主电脑判断是否满足出站条件，即，进站读卡器读取依次经过的两个推杆的信息，并读取两个推杆之间的物料承载装置信息，如果进站读卡器未读取到物料承载装置信息，或者读取到物料承载装置信息后上传给主电脑，主电脑判断该物料承载装置需要进入工作站，则由主电脑控制出站执行机构带动需要出站的物料承载装置出站。

6.如权利要求1所述的吊挂流水线控制方法，其特征在于：对于进站控制，进站读卡器读取物料承载装置的信息并上传主电脑，由主电脑判断该物料承载装置是否应当进入工作站，并且由主电脑判断进站支轨是否已满，主电脑判断该物料承载装置符合进站条件时开始计数，主电脑发送控制指令给通讯数据控制器，当计数达到第一预设值后，通讯数据控制器控制进站执行机构动作，使得主轨与进站支轨连通，连续计数达到第二预设值或者重新计数达到第二预设值后，通讯数据控制器控制进站执行机构复位。

7.如权利要求1-6任一权利要求所述的吊挂流水线控制方法，其特征在于：吊挂流水线具有齿条，所述推杆安装在齿条上，所述齿条上啮合有编码器，所述计数是指对编码器的脉冲进行计数。

8.如权利要求7所述的吊挂流水线控制方法，其特征在于：吊挂流水线的齿条上的相邻推杆之间的距离与出站执行机构上的相邻拖钩之间的距离相等，出站执行机构启动后，出站执行机构的皮带式链传动机构与所述齿条同步运行。

9.一种吊挂流水线，包括主电脑、多个工作站、主轨，主轨上方设置有环形齿条，环形齿条由驱动机构驱动，齿条底部安装有多个等间距分布的推杆；所述工作站包括通讯数据控制器、以及分别与通讯数据控制器连接的进站支轨、出站支轨、进站读卡器、出站读卡器、进站执行机构、出站执行机构；其特征在于：各个工作站的通讯数据控制器串接，所述主电脑与其中一个通讯数据控制器连接，或者各个通讯数据控制器分别与主电脑连接；还包括与主电脑连接的编码器，所述编码器与所述齿条啮合。

10.如权利要求9所述的吊挂流水线，其特征在于：所述齿条上的相邻推杆之间的距离与出站执行机构上的相邻拖钩之间的距离相等，所述出站执行机构启动后，所述出站执行机构的皮带式链传动机构与所述齿条同步运行。

11.如权利要求9或10所述的吊挂流水线，其特征在于：还包括提升机构，所述提升机构设置在进站支轨与出站支轨之间，所述提升机构上设置有工作位读卡器，该工作位读卡器与所述通讯数据控制器连接。