CN112265799A - 载具出站控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种载具出站控制方法及系统，所述载具出站控制系统包括控制器、驱动器检测装置、检测装置，所述驱动器检测装置、检测装置均与所述控制器连接；沿载具在主轨上的运行方向，所述驱动器检测装置位于出站变轨机构的后方，所述检测装置设置在所述驱动器检测装置的后方；所述检测装置用于检测驱动器是否为空，或者由控制器根据检测装置传送的信号判断该驱动器是否为空，当检测到一组连续为空的驱动器，由驱动器检测装置或控制器从该组连续为空的驱动器中选择目标驱动器，由所述目标驱动器驱动从出站支轨进入主轨的载具。本发明将满足条件的一组驱动器选定为出站载具的目标驱动器，适用于载具之间间隔有要求的或占用多个驱动器的载具出站。

Description

载具出站控制方法及系统

技术领域

本发明涉及吊挂输送系统技术领域，尤其涉及一种载具出站控制方法及系统。

背景技术

吊挂输送线用于服装、家纺、家居等生产企业，用于物料的输送、智能控制、智能分配，从而提高生产效率。

发明申请CN2019107241355公开了“一种吊挂流水线控制方法、系统及出站执行机构控制方法”，主要包括主电脑、主轨、至少二个以上工作站、驱动机构、衣架吊挂在主轨上；工作站分布在主轨的外侧，主轨的上方设置有按一定间距分布的推杆，推杆在驱动机构的带动下推着主轨上的衣架安装指定放行运行。推杆和衣架上均安装有RFID芯片。工作站包括进站执行机构、出站执行机构，进站执行机构与出站执行机构与主轨可分离地连接，进站读卡器安装在进站口前面，出站读卡器安装在出站执行机构进口。衣架在止挡机构处等待出站，出站读卡器将衣架信息通过通讯数据控制器上传给主电脑，该工作站的进站读卡器将经过该处的推杆和衣架信息通过通讯数据控制器上传给主电脑，主电脑根据信息判断推杆是否为空，若未空，衣架出站。

该申请的衣架只占据一个推杆，主轨上只要有空推杆就可以出站，因此该方法不适用于占据多个推杆的载具或对前后间距有要求的载具出站。而且衣架出站后并未对衣架是否成功出站进行验证。

发明内容

本发明提供一种载具出站控制方法及系统，能够满足载具之间间隔有要求的或占用多个驱动器的载具出站。

本发明的载具出站控制方法，当载具需要出站时，首先需要检测到一组连续为空的驱动器，再从该组驱动器中选定目标驱动器，然后出站变轨机构动作，载具完成出站并由所述目标驱动器驱使。

进一步，一组连续为空的驱动器包括N1+N2+N3个驱动器，驱动器等间距设置，N1为目标驱动器数，N2为前面预留驱动器数，N3为后面预留驱动器数，其中N1≥1，N2、N3≥0，沿载具在主线的主轨上运行的方向，在出站变轨机构的后方设置有驱动器检测装置，在所述驱动器检测装置的后方设置有检测装置，所述驱动器检测装置与检测装置的距离为D1倍驱动器间距，D1≥N1+N2+N3；

检测一组连续为空的驱动器以及选定目标驱动器具体为：

所述检测装置为第一驱动器检测装置，由第一驱动器检测装置检测驱动器的识别标签信息并上传给控制器，由控制器判断该驱动器是否驱使有载具，如果判断为没有驱使载具，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器；

或者，带动驱动器移动的传动链上设置有计数原点，当检测到计数原点后，对之后检测到的驱动器进行顺序编号；或在驱动器中设置一个原点驱动器，从该原点驱动器进行顺序编号；建立有元素数目与驱动器数目相等的数组，该数组的数组元素记录相应的驱动器的占用情况；所述检测装置为第一驱动器检测装置，所述第一驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，由控制器根据该驱动器的编号查询对应的数组元素，如果为未占用，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器，或者，所述检测装置为第一载具检测装置，所述驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，控制器根据该驱动器的编号X查询编号为X+D1的驱动器对应的数组元素，如果未占用，且所述第一载具检测装置检测到该驱动器没有驱使载具，则编号为X+D1的驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器，或者，所述检测装置为第一载具检测装置，在所述第一载具检测装置处设置有第三驱动器检测装置，所述第三驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，控制器根据该驱动器的编号查询对应的数组元素，如果未占用，且所述第一载具检测装置检测到该驱动器没有驱使载具，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器。

进一步，沿载具在主线的主轨上的运行方向，载具出站后，检测变轨机构前方的主轨上是否有载具，如果没有检测到载具，则载具出站失败。

进一步，对于带动驱动器移动的传动链上设置有计数原点、驱动器在传动链上等间距分布的方案，沿载具在主线的主轨上的运行方向，在出站变轨机构的前方设置有第二载具检测装置，第二载具检测装置与驱动器检测装置的距离为D2倍驱动器间距，如果选定Y至Y+N1-1号驱动器为目标驱动器，当驱动检测装置检测到Y+D2号至Y+N1-1+D2号驱动器时，第二载具检测装置对Y至Y+N1-1号驱动器是否驱使有载具进行检测，如果检测到载具，则将Y至Y+N1-1号驱动器对应的数组元素的驱动器占用情况修改为已占用。

进一步，沿载具在主线的主轨上的运行方向，在出站变轨机构的前方设置有第二载具检测装置，在所述第二载具检测装置处还设置有第二驱动器检测装置，当第二驱动器检测装置检测到目标驱动器时，由第二载具检测装置对目标驱动器是否驱使有载具进行检测，如果检测到载具，则将目标驱动器对应的数组元素的驱动器占用情况修改为已占用。

本发明的载具出站控制系统，主线包括主轨和出站支轨，该主轨的上方设置传动链，传动链的下端间隔安装有若干用于驱动载具的驱动器，主轨与出站支轨之间设有出站变轨机构，可使主轨与出站支轨连通或断开，所述控制系统包括控制器、驱动器检测装置、检测装置，所述驱动器检测装置、检测装置均与所述控制器连接；沿载具在主轨上的运行方向，所述驱动器检测装置位于出站变轨机构的后方，所述检测装置设置在所述驱动器检测装置的后方；所述检测装置用于检测驱动器是否为空，或者由控制器根据检测装置传送的信号判断该驱动器是否为空，当检测到一组连续为空的驱动器，由驱动器检测装置或控制器从该组连续为空的驱动器中选择目标驱动器，由所述目标驱动器驱动从出站支轨进入主轨的载具。

进一步，一组连续为空的驱动器包括N1+N2+N3个驱动器，N1为目标驱动器数，N2为前面预留驱动器数，驱动器等间距设置，N3为后面预留驱动器数，其中N1≥1，N2、N3≥0，所述驱动器检测装置与检测装置的距离为D1倍驱动器间距，D1≥N1+N2+N3；

所述检测装置为第一驱动器检测装置，由第一驱动器检测装置检测驱动器的识别标签信息并上传给控制器，由控制器判断该驱动器是否驱使有载具，如果判断为没有驱使载具，则该驱动器为空，当连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器；

或者，带动驱动器移动的传动链上设置有计数原点，当检测到计数原点后，对之后检测到的驱动器进行顺序编号，建立有元素数目与驱动器数目相等的数组，该数组的数组元素记录相应的驱动器的占用情况；所述检测装置为第一驱动器检测装置，所述第一驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，由控制器根据该驱动器的编号查询对应的数组元素，如果为未占用，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器，或者，所述检测装置为第一载具检测装置，所述驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，控制器根据该驱动器的编号X查询编号为X+D1的驱动器对应的数组元素，如果未占用且所述第一载具检测装置检测到该驱动器没有驱使载具，则编号为X+D1的驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器，或者，所述检测装置为第一载具检测装置，在所述第一载具检测装置处设置有第三驱动器检测装置，所述第三驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，控制器根据该驱动器的编号查询对应的数组元素，如果未占用，且所述第一载具检测装置检测到该驱动器没有驱使载具，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器。

进一步，当带动驱动器移动的传动链上设置有计数原点、驱动器在传动链上等间距分布时，沿载具在主线的主轨上的运行方向，在出站变轨机构的前方设置有第二载具检测装置，第二载具检测装置与驱动器检测装置的距离为D2倍驱动器间距，如果选定Y至Y+N1-1号驱动器为目标驱动器，当驱动检测装置检测到Y+D2号至Y+N1-1+D2号驱动器时，第二载具检测装置对Y至Y+N1-1号驱动器是否驱使有载具进行检测，如果检测到载具，则将Y至Y+N1-1号驱动器对应的数组元素的驱动器占用情况修改为已占用。

进一步，沿载具在主线的主轨上的运行方向，在出站变轨机构的前方设置有第二载具检测装置，在所述第二载具检测装置处还设置有第二驱动器检测装置，当第二驱动器检测装置检测到目标驱动器时，由第二载具检测装置对目标驱动器是否驱使有载具进行检测，如果检测到载具，则将目标驱动器对应的数组元素的驱动器占用情况修改为已占用。

进一步，在所述传动链的其中一个驱动器安装处，不设置驱动器，该处作为计数原点，驱动器检测装置在检测驱动器的同时，用于检测计数原点。

与现有技术相比，本发明在驱动器检测装置的后方安装载具检测装置，从而将满足条件的一组驱动器用于选定出站载具的目标驱动器，适用于载具之间间隔有要求的或占用多个驱动器的载具出站。本发明在在驱动器检测装置的前方也安装了一个载具检测装置，能够对出站的载具是否成功出站进行验证。

附图说明

图1为载具出站控制系统的结构示意图。

附图标记：1.主轨、2.编码器、3.出站支轨、4.传动链、5.驱动器、6.载具、7.出站变轨机构、8.出站动力机构、9.驱动器检测装置、10.第一载具检测装置、11.第二载具检测装置、12.出站挡点、13.第三载具检测装置、14.控制器。

具体实施方式

下面结合实施例和说明书附图对本发明作进一步的说明。

如图1所示，吊挂输送线包括主轨1，该主轨1的上方设置传动链4(链条或齿条)，传动链4的下端等间距的安装有若干驱动器5(推杆或拖钩)，传动链4上设有原点，原点后的驱动器5从1开始累加循环计数；或者设置原点驱动器，将原点驱动器定为1号驱动器，从原点驱动器开始累计编号。传动链4由电机驱动，从而带动驱动器5驱使主轨1上的载具6按照指定方向运行，载具6上设有标签。主轨1的外侧设置有至少一根出站支轨3。编码器2与传动链4啮合的安装(编码器也可集成安装在电机中)，当传动链4走过固定的距离L时，编码器2就会反馈一个脉冲信息，从而将传动链4所运行的距离矢量化。

主轨1与出站支轨3之间设有出站变轨机构7，可使主轨1与出站支轨3连通或断开。主轨1与出站支轨3之间的转角设有出站动力机构8，出站动力机构8的驱动链条上安装有推杆。当出站变轨机构7与出站支轨3连通时，出站动力机构8将载具6从出站支轨3水平推入主轨1。沿载具6的运行方向(图1为水平向右)，位于出站变轨机构7的后方，传动链4的外侧设有驱动器检测装置9，驱动器检测装置9的后方安装有第一载具检测装置10，出站变轨机构7的前方安装有第二载具检测装置11。靠近出站支轨3的输出端设有出站挡点12和第三载具检测装置13(即出站检测装置)。驱动器5等间距设置，第一载具检测装置10与驱动器检测装置9之间的距离以及驱动器检测装置9与第二载具检测装置11之间的距离为相邻两个驱动器5间距的整数倍，分别为D1个、D2个整数倍。

电机、出站变轨机构7、出站动力机构8、驱动器检测装置9、第一载具检测装置10、第二载具检测装置11、出站挡点12、第三载具检测装置13均与控制器14连接。

载具出站控制方法如下：

1、控制器14建有元素数目与驱动器5数目相等的数组A，数组A记录了对应驱动器5所驱使的载具6的信息。例如A[1]对应1号驱动器驱使的载具信息，如果1号驱动器没有驱使的载具，其内容为空。

2、第三载具检测装置13检测到载具6需要出站，将信号上传给控制器14，如传动链4是停止的，启动电机(如传动链4是常转的，不需要启动电机)。第一载具检测装置10连续检测到N1+N2+N3个驱动器为空，驱动器检测装置9从该组驱动器中选定目标驱动器。

第一载具检测装置10所检测的驱动器编号通过驱动器检测装置9所检测的驱动器编号以及D1倍间距来确定，比如驱动器检测装置9检测到1号驱动器，此时第一载具检测装置10检测的是1+D1号驱动器。当第一载具检测装置10未检测到载具，然后查在对应数组元素A[1+D1]的内容是否为空，来验证1+D1号驱动器实际是否为空，当第一载具检测装置10未检测到载具，且对应数组元素A[1+D1]的内容为空，才判断为驱动器为空，是一种双保险的方式。可以预见的是，可以通过仅通过第一载具检测装置10有没有检测载具来判断相应的驱动器的占用情况，也可以仅通过获得相应驱动器的编号后，通过查询数组的形式来判断驱动器的占用情况。同理，第二载具检测装置11所检测的驱动器编号通过驱动器检测装置9所检测的驱动器编号以及D2倍间距来确定，即，假设驱动器检测装置9检测到的驱动器编号，例如，当驱动器检测装置9检测到的是1+D2号驱动器，则到达第二载具检测装置的驱动器是1号。

D1≥N1+N2+N3，N1为载具实际占用驱动器数，即目标驱动器数，N2为前面预留驱动器数，N3为后面预留驱动器数，在目标驱动器的前后预留驱动器，可以保证出站变轨机构有足够的复位时间，避免载具运行出错。D1≥N1+N2+N3是为了保证这一组驱动器到达驱动器检测装置9时都是空的，从而满足安全出站的条件(载具实际占据驱动器数加前后预留驱动器数)，然后在这组驱动器里面选定目标驱动器用于出站，保证驱动器检测装置9选定的目标驱动器的有效性。

3、控制器14控制出站变轨机构7与出站支轨3连通、出站挡点12放行载具、启动出站动力机构8，载具6进入主轨1，由目标驱动器5驱使，第二载具检测装置11验证目标驱动器5是否驱使载具6；若检测到载具6，将实际占用编号的驱动器5所对应的数组元素标记成占用。未检测到载具6，控制器14发出报警。

具体的，如果载具占据2个驱动器，N1＝2，前面预留3个驱动器，N2＝3，后面预留2个驱动器，N3＝2，那么只要第一载具检测装置10连续检测到7个驱动器是空的，载具就可以出站，驱动器检测装置9选定这一组驱动器里面的第4、第5个驱动器为目标驱动器；当驱动器检测装置9检测到第4个驱动器时，也就是检测到第一个目标驱动器时，出站变轨机构7开始动作，从而保证载具出站时目标驱动器恰好在正确的位置。

在本发明的其他实施例中，也可以在第一载具检测装置10、第二载具检测装置11位置各安装有驱动器检测装置，从而直接计数驱动器，获取驱动器编号。在第一载具检测装置10处安装有驱动器检测装置时，该驱动器检测装置能通过计数原点来确定当前检测到的驱动器是几号，再将驱动器编号上传控制器，控制器根据数组来判断驱动器是否为空。不再需要通过驱动器检测装置9来推算位于第一载具检测装置10、第二载具检测装置11处的驱动器的编号。

在本实施例中，传动链4上的原点可以通过设置原点检测点来实现，也可以通过在原点处拆一个驱动器5来实现。若传动链4上设置原点检测点，则驱动器检测装置处都设置有原点检测装置进行检测。若传动链4的原点采用拆一个驱动器的方式来实现，则不用设置原点检测装置，通过驱动器检测装置感应到位于原点两侧的驱动器信号的时间不同，来判断传动链4的原点，即驱动器检测装置兼做原点检测装置。在本实施例中，设置原点驱动器，即原点驱动器与其他驱动器结构不同，驱动器检测装置检测原点驱动器时产生的信号与检测其他驱动器产生的信号不同，由此可以识别出原点驱动器。

在本实施例中，载具检测装置即可以检测到驱动器上有没有载具，根据实际需要，也可以检测载具上的标签ID，此时载具检测装置即是载具识别装置。

在本发明的其他实施例中，驱动器检测装置具有读取驱动器上的ID的功能，再由控制器根据驱动器ID判断有没有驱使载具，控制器判断方式有多种，如背景技术提到的队列、表格等多种方式，每个驱动器装有识别标签，需要专门设备读标签，繁琐、成本高。

上述实施例仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和等同替换，这些对本发明权利要求进行改进和等同替换后的技术方案，均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种载具出站控制方法，其特征在于：当载具需要出站时，首先需要检测到一组连续为空的驱动器，再从该组驱动器中选定目标驱动器，然后出站变轨机构动作，载具完成出站并由所述目标驱动器驱使。

2.根据权利要求1所述的载具出站控制方法，其特征在于：一组连续为空的驱动器包括N1+N2+N3个驱动器，驱动器等间距设置，N1为目标驱动器数，N2为前面预留驱动器数，N3为后面预留驱动器数，其中N1≥1，N2、N3≥0，沿载具在主线的主轨上运行的方向，在出站变轨机构的后方设置有驱动器检测装置，在所述驱动器检测装置的后方设置有检测装置，所述驱动器检测装置与检测装置的距离为D1倍驱动器间距，D1≥N1+N2+N3；

检测一组连续为空的驱动器以及选定目标驱动器具体为：

所述检测装置为第一驱动器检测装置，由第一驱动器检测装置检测驱动器的识别标签信息并上传给控制器，由控制器判断该驱动器是否驱使有载具，如果判断为没有驱使载具，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器；

或者，带动驱动器移动的传动链上设置有计数原点，当检测到计数原点后，对之后检测到的驱动器进行顺序编号；或在驱动器中设置一个原点驱动器，从该原点驱动器进行顺序编号；建立有元素数目与驱动器数目相等的数组，该数组的数组元素记录相应的驱动器的占用情况；所述检测装置为第一驱动器检测装置，所述第一驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，由控制器根据该驱动器的编号查询对应的数组元素，如果为未占用，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器，或者，所述检测装置为第一载具检测装置，所述驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，控制器根据该驱动器的编号X查询编号为X+D1的驱动器对应的数组元素，如果未占用，且所述第一载具检测装置检测到该驱动器没有驱使载具，则编号为X+D1的驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器，或者，所述检测装置为第一载具检测装置，在所述第一载具检测装置处设置有第三驱动器检测装置，所述第三驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，控制器根据该驱动器的编号查询对应的数组元素，如果未占用，且所述第一载具检测装置检测到该驱动器没有驱使载具，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器。

3.根据权利要求1或2所述的载具出站控制方法，其特征在于：沿载具在主线的主轨上的运行方向，载具出站后，检测变轨机构前方的主轨上是否有载具，如果没有检测到载具，则载具出站失败。

4.根据权利要求2所述的载具出站控制方法，其特征在于：对于带动驱动器移动的传动链上设置有计数原点、驱动器在传动链上等间距分布的方案，沿载具在主线的主轨上的运行方向，在出站变轨机构的前方设置有第二载具检测装置，第二载具检测装置与驱动器检测装置的距离为D2倍驱动器间距，如果选定Y至Y+N1-1号驱动器为目标驱动器，当驱动检测装置检测到Y+D2号至Y+N1-1+D2号驱动器时，第二载具检测装置对Y至Y+N1-1号驱动器是否驱使有载具进行检测，如果检测到载具，则将Y至Y+N1-1号驱动器对应的数组元素的驱动器占用情况修改为已占用。

5.根据权利要求2所述的载具出站控制方法，其特征在于：沿载具在主线的主轨上的运行方向，在出站变轨机构的前方设置有第二载具检测装置，在所述第二载具检测装置处还设置有第二驱动器检测装置，当第二驱动器检测装置检测到目标驱动器时，由第二载具检测装置对目标驱动器是否驱使有载具进行检测，如果检测到载具，则将目标驱动器对应的数组元素的驱动器占用情况修改为已占用。

6.一种载具出站控制系统，主线包括主轨和出站支轨，该主轨的上方设置传动链，传动链的下端间隔安装有若干用于驱动载具的驱动器，主轨与出站支轨之间设有出站变轨机构，可使主轨与出站支轨连通或断开，其特征在于：所述控制系统包括控制器、驱动器检测装置、检测装置，所述驱动器检测装置、检测装置均与所述控制器连接；沿载具在主轨上的运行方向，所述驱动器检测装置位于出站变轨机构的后方，所述检测装置设置在所述驱动器检测装置的后方；所述检测装置用于检测驱动器是否为空，或者由控制器根据检测装置传送的信号判断该驱动器是否为空，当检测到一组连续为空的驱动器，由驱动器检测装置或控制器从该组连续为空的驱动器中选择目标驱动器，由所述目标驱动器驱动从出站支轨进入主轨的载具。

7.根据权利要求6所述的载具出站控制系统，其特征在于：一组连续为空的驱动器包括N1+N2+N3个驱动器，驱动器等间距设置，N1为目标驱动器数，N2为前面预留驱动器数，N3为后面预留驱动器数，其中N1≥1，N2、N3≥0，所述驱动器检测装置与检测装置的距离为D1倍驱动器间距，D1≥N1+N2+N3；

所述检测装置为第一驱动器检测装置，由第一驱动器检测装置检测驱动器的识别标签信息并上传给控制器，由控制器判断该驱动器是否驱使有载具，如果判断为没有驱使载具，则该驱动器为空，当连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器；

或者，带动驱动器移动的传动链上设置有计数原点，当检测到计数原点后，对之后检测到的驱动器进行顺序编号，建立有元素数目与驱动器数目相等的数组，该数组的数组元素记录相应的驱动器的占用情况；所述检测装置为第一驱动器检测装置，所述第一驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，由控制器根据该驱动器的编号查询对应的数组元素，如果为未占用，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器，或者，所述检测装置为第一载具检测装置，所述驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，控制器根据该驱动器的编号X查询编号为X+D1的驱动器对应的数组元素，如果未占用且所述第一载具检测装置检测到该驱动器没有驱使载具，则编号为X+D1的驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器，或者，所述检测装置为第一载具检测装置，在所述第一载具检测装置处设置有第三驱动器检测装置，所述第三驱动器检测装置检测到驱动器后上传信号给控制器，控制器根据该驱动器的编号查询对应的数组元素，如果未占用，且所述第一载具检测装置检测到该驱动器没有驱使载具，则该驱动器为空，如果连续一组驱动器为空，所述驱动器检测装置检测到该组驱动器中的第N2+1个驱动器时，以第N2+1个驱动器作为N1个目标驱动器中的第一个驱动器。

8.根据权利要求7所述的载具出站控制系统，其特征在于：当带动驱动器移动的传动链上设置有计数原点、驱动器在传动链上等间距分布时，沿载具在主线的主轨上的运行方向，在出站变轨机构的前方设置有第二载具检测装置，第二载具检测装置与驱动器检测装置的距离为D2倍驱动器间距，如果选定Y至Y+N1-1号驱动器为目标驱动器，当驱动检测装置检测到Y+D2号至Y+N1-1+D2号驱动器时，第二载具检测装置对Y至Y+N1-1号驱动器是否驱使有载具进行检测，如果检测到载具，则将Y至Y+N1-1号驱动器对应的数组元素的驱动器占用情况修改为已占用。

9.根据权利要求7所述的载具出站控制系统，其特征在于：沿载具在主线的主轨上的运行方向，在出站变轨机构的前方设置有第二载具检测装置，在所述第二载具检测装置处还设置有第二驱动器检测装置，当第二驱动器检测装置检测到目标驱动器时，由第二载具检测装置对目标驱动器是否驱使有载具进行检测，如果检测到载具，则将目标驱动器对应的数组元素的驱动器占用情况修改为已占用。

10.根据权利要求7、8或9所述的载具出站控制系统，其特征在于：在所述传动链的其中一个驱动器安装处，不设置驱动器，该处作为计数原点，驱动器检测装置在检测驱动器的同时，用于检测计数原点。

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