CN111301964A - 一种入筛选口定位控制系统、方法 - Google Patents
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Abstract
一种入筛选口定位控制系统、方法，属于自动化物流设计技术领域。系统包括第一轨道、第二轨道、设置在第一轨道后段的定位感应器、设置在第二轨道上的接近感应器、控制端；载具通过第一轨道和第二轨道之间的入筛选口从第二轨道运输至第一轨道的前段；第一轨道上设有随传动链传动的多个拨料装置，每个拨料装置上设有定位片；当接近感应器被载具触发时，控制端接收接近信号并控制第二轨道停止运输载具；当定位感应器感应到定位片时，控制端接收定位信号并控制第二轨道继续运输载具，以使得第二轨道上的载具能在入筛选口处落入拨料装置。方法基于上述系统实现。本发明能解决合轨过程中载具能否准确落入拨料装置的问题。
Description
技术领域
本发明属于自动化物流设计技术领域，尤其涉及一种入筛选口定位控制系统、方法。
背景技术
在智能超市运营时，超市会设置导轨系统来提升自动化程度，超市员工将客户挑选的物品进行打包，包裹依靠导轨系统自动传送到分拣站。挂满物品的载具从第一导轨运输到第二导轨上时，需要考虑是否顺利运输到第二导轨。第二导轨用于将挂满物品的载具输送至分拣站。第二导轨上设置有承接载具的拨料装置，为了使得第二导轨能够正常运行，拨料装置的安装需要留有一定的预留空间。随着第二导轨的延长，拨料装置的增多，拨料装置预留空间增大了控制误差，从而容易出现载具落入相邻拨料装置之间的间隙内的情况，从而影响后续工作的进行。
实用新型专利CN209258979U公开了一种智能合轨装置，并具体公开了装置包括主轨和接入轨，主轨与接入轨连接的前后段均单独设有驱动装置和在驱动装置的驱动下带动货品运输的拨料装置，接入轨上也单独设置有驱动装置和在驱动装置的驱动下带动货品运输的拨料装置，主轨与接入轨连接的前段和接入轨上均设置有用于感应货品通过的感应器，感应器与控制台通讯连接。该装置解决了合轨过程中货物干涉和碰撞的问题，并没有解决合轨过程中载具能否准确落入拨料装置的问题。
发明内容
本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种入筛选口定位控制系统、方法，解决了合轨过程中载具能否准确落入拨料装置的问题。
本发明是通过以下技术方案得以实现的：
本发明一种入筛选口定位控制系统，包括第一轨道、第二轨道；载具通过第一轨道和第二轨道之间的入筛选口从第二轨道运输至第一轨道的前段；系统还包括设置在所述第一轨道后段的定位感应器、设置在第二轨道上的接近感应器、控制端；所述第一轨道上设有随传动链传动的多个拨料装置，每个拨料装置上设有定位片；当接近感应器被载具触发时，接近感应器发送接近信号给控制端，控制端控制第二轨道停止运输载具；当定位感应器感应到定位片时，定位感应器发送定位信号给控制端，控制端控制第二轨道继续运输载具，以使得第二轨道上的载具能在入筛选口处落入拨料装置。
本发明通过定位感应器对设置在拨料装置上的感应片进行感应，从而对拨料装置当前的位置进行准确定位，进而对第二轨道输送载具的时机进行准确控制，由此避免第二轨道输送的载具落入相邻两个拨料装置之间的间隙上。
作为优选，所述控制端根据拨料装置离入筛选口的距离和载具离入筛选口的距离，调整第一轨道和第二轨道的移动速度，使得所述拨料装置移动抵达入筛选口处的时刻和所述载具移动抵达入筛选口处的时刻相同。
作为优选，所述定位感应器为磁感应器，所述定位片为磁片。
作为优选，所述接近感应器为接近开关或光电感应器。
作为优选，所述拨料装置为拨料链格。
一种入筛选口定位控制方法，基于上述入筛选口定位控制系统实现，包括：
步骤S01,所述控制端接收到所述接近感应器被载具触发的接近信号时，控制所述第二轨道停止运输载具；
步骤S02，所述控制端接收到所述定位感应器感应到定位片的定位信号时，控制第二轨道继续运输载具，以使得第二轨道上的载具能在入筛选口处落入拨料装置。
作为优选，所述控制端根据拨料装置离入筛选口的距离和载具离入筛选口的距离，调整第一轨道和第二轨道的移动速度，使得所述拨料装置移动抵达入筛选口处的时刻和所述载具移动抵达入筛选口处的时刻相同。
作为优选，所述定位感应器为磁感应器，所述定位片为磁片。
作为优选，所述接近感应器为接近开关或光电感应器。
作为优选，所述拨料装置为拨料链格。
本发明具有以下有益效果：
本发明一种入筛选口定位控制系统、方法，利用感应装置精确把控载具从一条轨道输送至另一条轨道并能顺利移动的时机和位置，提高控制精度，避免第二轨道输送的载具落入第一轨道相邻两个拨料装置之间的间隙上。本发明适用于各种长度的第一轨道，也适用于具有多个第二轨道将载具从各个方向送入第一轨道的导轨系统。
附图说明
图1为本发明一种入筛选口定位控制系统的结构示意图；
图2为本发明一种入筛选口定位控制方法的流程图；
图3为依据本发明一种入筛选口定位控制方法实施的控制流程图。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
在智能超市运营时，采集的货品装入载具内利用导轨系统输送。由于超市内货架分布在不同地方，需要将不同地方的货物放入载具内运送至位于固定位置的分拣站。在此过程中，导轨系统必然存在至少两条轨道交汇。下文将第一轨道作为目标汇聚的主轨，将第二轨道作为待汇聚的分轨进行描述。本文不限于两条轨道，可以有一条主轨，多条分轨；也可以有多条主轨，多条次级主轨，多条分轨，次级主轨是主轨的分轨，等等形式。
第一轨道和第二轨道上都传送货物，第二轨道的货物需要经过第一轨道和第二轨道之间的入筛选口传送到第一轨道上。第一轨道与第二轨道存在连接位置，这里的连接位置并不指物理上一定要有硬性的接触点，而是存在一个物流上的交汇点，货物在第二轨道上经过交汇点进入到第一轨道。
如图1可见，第一轨道1于入筛选口3处被划分为两段，货物沿图中箭头方向传送。以图中位置关系为准，第一轨道1分为前段和后段，前段用于汇聚第一轨道1和第二轨道2上的货物，后段运输原先第一轨道上的货物。本文前段和后段的关系以图中位置关系划分，也可根据传输方向进行划分。
第一轨道和第二轨道均包含独立的驱动装置和对应的拨料装置。货物置放在载具上，货物可以是购物袋等物品，而载具可以是任何硬件形态，如带挂钩的架子形态。
每套驱动装置均包含驱动电机，驱动电机带动齿轮旋转，一般齿轮可设置两个，呈闭环的传动链套设再两个齿轮上，循环转动。呈闭环的传动链的下部延伸方向与轨道延伸方向平行。在传动链上连接着拨料装置，拨料装置可以有多种形式，其作用是在传动链的转动下拨着载具向前传送。在一实施方式下，拨料装置可以采用拨料针，多个拨料针间隔均匀地连接在传动链上，随着传动链的转动，拨料针拨动着载具在轨道上滑动。在另一实施方式下，拨料装置采用拨料链格，拨料链格呈格子的形状。具体驱动装置和拨料装置可参见在先申请CN209258979U所公开的智能合轨装置中的驱动装置和拨料装置。
第二轨道的货物需要经过第一轨道和第二轨道之间的入筛选口传送到第一轨道上。基于安装空间的需要，载具在入筛选口处，未必能精准落入拨料装置上，可能落入相邻拨料装置的间隙内，影响货物运送。为此，本发明（参见图1）一种入筛选口定位控制系统还包括设置在所述第一轨道1后段的定位感应器4、设置在第二轨道2上的接近感应器5、控制端。所述拨料装置上设有定位片。如图3，当接近感应器被载具触发时，接近感应器发送接近信号给控制端，控制端控制第二轨道停止运输载具；当定位感应器感应到定位片时，定位感应器发送定位信号给控制端，控制端控制第二轨道继续运输载具，以使得第二轨道上的载具能在入筛选口处落入拨料装置。
所述定位感应器为磁感应器，所述定位片为磁片。所述定位片也可以为芯片等其他被感应器感应到的物品，所述定位感应器对应定位片设置可识别的感应器。
所述接近感应器为接近开关或光电感应器。当为接近开关时，载具触碰到接近开关，接近开关向控制端输出接近信号。当为光电感应器时，载具通过光电感应器，光电感应器被载具遮挡，光电感应器向控制端输出接近信号。控制端一旦接收到接近信号，停止第二轨道的驱动电机工作，第二轨道上的载具停留在原地。
所述控制端根据拨料装置离入筛选口的距离和载具离入筛选口的距离，调整第一轨道和第二轨道的移动速度，使得所述拨料装置移动抵达入筛选口处的时刻和所述载具移动抵达入筛选口处的时刻相同。为便于控制端行程、速度、时间计算，设置第一轨道1和第二轨道2的传输速度相同。优选地，所述定位感应器与入筛选口之间的距离等于所述接近感应器与入筛选口之间的距离。所述拨料装置在第一轨道上的移动速度等于所述载具在第二轨道上的移动速度。另外，也可设置第一轨道1和第二轨道2的传输速度不相同，如第一轨道速度为V，定位感应器与入筛选口的距离为三分之二S；第二轨道速度为1.5V，接近感应器与入筛选口的距离为S。
如图2，本发明基于上述系统提出一种入筛选口定位控制方法，包括：
步骤S01,所述控制端接收到所述接近感应器被载具触发的接近信号时，控制所述第二轨道停止运输载具；
步骤S02，所述控制端接收到所述定位感应器感应到定位片的定位信号时，控制第二轨道继续运输载具，以使得第二轨道上的载具能在入筛选口处落入拨料装置。
载具在被第二轨道运输时，即将达到入筛选口前的接近感应器时，第二轨道的驱动电机受控停止工作，载具停留在接近感应器位置处。此时，第一轨道持续移动。当拨料装置到达定位感应器所在位置时，则再次触发第二轨道的驱动电机受控开始工作，载具继续向着入筛选口位置移动。当载具到达入筛选口处时，拨料装置从第一轨道的后段向前抵达至入筛选口，此时载具顺利落入拨料装置，拨料装置带动载具向第一轨道的前段移动。
本发明通过定位感应器对设置在拨料装置上的定位片进行感应，从而对拨料装置当前的位置进行准确定位，进而对第二轨道输送载具的时机进行准确控制。
本发明可进一步用于多个轨道的入筛选口的定位控制。所述定位感应器、所述接近感应器有多个。所述定位感应器、所述接近感应器的数量相同。每个感应器设有对应入筛选口的编号。所述控制端判断同一编号下的感应器信号，进行有序控制。
本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。
Claims (10)
1.一种入筛选口定位控制系统，包括第一轨道、第二轨道；载具通过第一轨道和第二轨道之间的入筛选口从第二轨道运输至第一轨道的前段；其特征在于，系统还包括设置在所述第一轨道后段的定位感应器、设置在第二轨道上的接近感应器、控制端；所述第一轨道上设有随传动链传动的多个拨料装置，每个拨料装置上设有定位片；当接近感应器被载具触发时，接近感应器发送接近信号给控制端，控制端控制第二轨道停止运输载具；当定位感应器感应到定位片时，定位感应器发送定位信号给控制端，控制端控制第二轨道继续运输载具，以使得第二轨道上的载具能在入筛选口处落入拨料装置。
2.根据权利要求1所述的一种入筛选口定位控制系统，其特征在于，所述控制端根据拨料装置离入筛选口的距离和载具离入筛选口的距离，调整第一轨道和第二轨道的移动速度，使得所述拨料装置移动抵达入筛选口处的时刻和所述载具移动抵达入筛选口处的时刻相同。
3.根据权利要求1所述的一种入筛选口定位控制系统，其特征在于，所述定位感应器为磁感应器，所述定位片为磁片。
4.根据权利要求1所述的一种入筛选口定位控制系统，其特征在于，所述接近感应器为接近开关或光电感应器。
5.根据权利要求1所述的一种入筛选口定位控制系统，其特征在于，所述拨料装置为拨料链格。
6.一种入筛选口定位控制方法，其特征在于，基于如权利要求1所述的入筛选口定位控制系统实现，包括：
步骤S01,所述控制端接收到所述接近感应器被载具触发的接近信号时，控制所述第二轨道停止运输载具；
步骤S02，所述控制端接收到所述定位感应器感应到定位片的定位信号时，控制第二轨道继续运输载具，以使得第二轨道上的载具能在入筛选口处落入拨料装置。
7.根据权利要求6所述的一种入筛选口定位控制方法，其特征在于，所述控制端根据拨料装置离入筛选口的距离和载具离入筛选口的距离，调整第一轨道和第二轨道的移动速度，使得所述拨料装置移动抵达入筛选口处的时刻和所述载具移动抵达入筛选口处的时刻相同。
8.根据权利要求6所述的一种入筛选口定位控制方法，其特征在于，所述定位感应器为磁感应器，所述定位片为磁片。
9.根据权利要求6所述的一种入筛选口定位控制方法，其特征在于，所述接近感应器为接近开关或光电感应器。
10.根据权利要求6所述的一种入筛选口定位控制方法，其特征在于，所述拨料装置为拨料链格。
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