CN113086793B

CN113086793B - 一种楼层确定方法及装置

Info

Publication number: CN113086793B
Application number: CN202110342536.1A
Authority: CN
Inventors: 邢举
Original assignee: Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Orion Star Technology Co Ltd
Priority date: 2021-03-30
Filing date: 2021-03-30
Publication date: 2022-05-20
Anticipated expiration: 2041-03-30
Also published as: CN113086793A

Abstract

本申请公开了一种楼层确定方法及装置。该方法在电梯运行中，实时获取电梯的运行方向和电梯经过平层开关触发的脉冲信号，每个平层开关与电梯可停靠的一个楼层相对应；针对当前获取的脉冲信号，基于运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，得到该脉冲信号对应的脉冲累计值；将得到的脉冲累计值分别与各非停靠楼层的楼层值进行匹配；若匹配成功，则基于运行方向和不同运行方向对应的脉冲累计规律，对脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，直至匹配失败，并将匹配失败的脉冲累计值确定为电梯当前所处楼层的楼层值。该方法能够准确的计算出电梯所处的真实楼层的楼层值，为机器人自主乘梯提供了保障。

Description

一种楼层确定方法及装置

技术领域

本申请涉及物联网技术领域，尤其涉及一种楼层确定方法及装置。

背景技术

目前，机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。在某些应用场合，机器人可能会被用于跨楼层的场景中，如跨楼层进行用户引导、搬运物品等。针对机器人用于跨楼层的场景，机器人需要实时获得电梯的当前楼层信息。目前，机器人得到的电梯的当前楼层信息是通过对平层开关触发的脉冲信号的脉冲计数累加得到的。

然而，发明人发现对于电梯在每个楼层都能够停靠的建筑中，即每个楼层都安装平层开关，得到的平层开关的脉冲累计值与电梯所处的真实楼层的楼层值相对应，但有些建筑中有些楼层由于不需要电梯停靠，故不需要安装平层开关，此时得到的平层开关的脉冲累计值与电梯所处的真实楼层的楼层值不对应，导致不能准确得到电梯的当前楼层信息。

发明内容

本申请实施例提供一种楼层确定方法及装置，解决了现有技术中不能准确得到电梯的当前楼层信息的问题。

第一方面，提供了一种楼层确定方法，该方法可以包括：

在电梯运行中，实时获取所述电梯的运行方向和所述电梯经过平层开关触发的脉冲信号，每个平层开关与所述电梯可停靠的一个楼层相对应；

针对当前获取的脉冲信号，基于所述运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述当前获取的脉冲信号进行脉冲累计，得到所述脉冲信号对应的脉冲累计值；

将得到的脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配，所述非停靠楼层为所述电梯不能够停靠的楼层；

若匹配成功，则基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计计算，得到新的脉冲累计值，并返回执行步骤：将所述脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配；

若匹配失败，则将所述脉冲累计值确定为所述电梯当前所处楼层的楼层值。

在一个可能的实现中，针对当前获取的脉冲信号，基于所述运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述当前获取的脉冲信号进行脉冲累计，得到所述脉冲信号对应的脉冲累计值，包括：

若所述运行方向为预设正方向，则对前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值加1，得到所述脉冲信号对应的脉冲累计值；

或者，若所述运行方向为预设反方向，则对所述前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值减1，得到所述脉冲信号对应的脉冲累计值。

在一个可能的实现中，所述方法还包括：

若所述前一次获取的脉冲信号为第一次获取的脉冲信号，且所述运行方向为所述预设正方向，则所述前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值为基准楼层的楼层值加1；其中，所述基准楼层为所述电梯预先配置的初始停靠的楼层；

或者，若所述前一次获取的脉冲信号为第一次获取的脉冲信号，且所述运行方向为所述预设反方向，则所述前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值为所述基准楼层的楼层值减1。

在一个可能的实现中，基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累，得到新的脉冲累计值，包括：

若所述运行方向为预设正方向，则对所述脉冲累计值加1，得到新的脉冲累计值；

或者，若所述运行方向为预设反方向，则对所述脉冲累计值减1，得到新的脉冲累计值。

在一个可能的实现中，所述预先配置的非停靠楼层信息集合中的各非停靠楼层的楼层值以数组的数据结构进行存储。

在一个可能的实现中，所述数组的类型包括递增数组和递减数组。

第二方面，提供了一种楼层确定方法，该方法可以包括：

将得到的脉冲累计值分别与预先配置的停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值进行匹配，所述停靠楼层为所述电梯能够停靠的楼层；

若匹配失败，则基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，并返回执行步骤：将所述脉冲累计值分别与预先配置的停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值进行匹配；

若匹配成功，则将所述脉冲累计值确定为所述电梯当前所处楼层的楼层值。

在一个可能的实现中，所述预先配置的停靠楼层信息集合中的各停靠楼层的楼层值以数组的数据结构进行存储。

第三方面，提供了一种楼层确定装置，该装置可以包括：获取单元、累计单元、匹配单元和确定单元；

所述获取单元，用于在电梯运行中，实时获取所述电梯的运行方向和所述电梯经过平层开关触发的脉冲信号，每个平层开关与所述电梯可停靠的一个楼层相对应；

所述累计单元，用于针对当前获取的脉冲信号，基于所述运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述当前获取的脉冲信号进行脉冲累计，得到所述脉冲信号对应的脉冲累计值；

所述匹配单元，用于将得到的脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配，所述非停靠楼层为所述电梯不能够停靠的楼层；

所述确定单元，用于若匹配成功，则基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计计算，得到新的脉冲累计值，并返回执行步骤：将所述脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配；若匹配失败，则将所述脉冲累计值确定为所述电梯当前所处楼层的楼层值。

在一个可能的实现中，所述累计单元，具体用于：

在一个可能的实现中，所述累计单元，还具体用于：

在一个可能的实现中，所述确定单元，具体用于：

第四方面，提供了一种楼层确定装置，该装置可以包括：获取单元、累计单元、匹配单元和确定单元；

所述匹配单元，用于将得到的脉冲累计值分别与预先配置的停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值进行匹配，所述停靠楼层为所述电梯能够停靠的楼层；

所述确定单元，用于若匹配失败，则基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，并返回执行步骤：将所述脉冲累计值分别与预先配置的停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值进行匹配；若匹配成功，则将所述脉冲累计值确定为所述电梯当前所处楼层的楼层值。

第五方面，提供了一种电子设备，包括：存储器以及处理器；

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，执行获得的程序指令实现上述第一方面或第二方面中任一所述的方法步骤。

第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被执行时实现上述第一方面或第二方面中任一所述的方法步骤。

本申请实施例提供的楼层确定方法在电梯运行中，实时获取电梯的运行方向和电梯经过平层开关触发的脉冲信号，每个平层开关与电梯可停靠的一个楼层相对应；针对当前获取的脉冲信号，基于运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，对当前获取的脉冲信号进行脉冲累计，得到脉冲信号对应的脉冲累计值；将得到的脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配，非停靠楼层为电梯不能够停靠的楼层；若匹配成功，则基于运行方向和不同运行方向对应的脉冲累计规律，对脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，并继续将脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配直至匹配失败，则将匹配失败的脉冲累计值确定为电梯当前所处楼层的楼层值。可见，该方法基于存储的平层开关缺失楼层的楼层值及电梯运行中实时触发的平层开关的脉冲信号，能够准确的计算出电梯所处的真实楼层的楼层值，为机器人自主乘梯提供了保障。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种应用楼层确定方法的系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种楼层确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种楼层结构示意图；

图4A为本申请实施例提供的一种楼层确定装置的结构示意图；

图4B为本申请实施例提供的另一种楼层确定装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了方便理解，下面对本申请实施例中涉及的名词进行解释：

平层开关，安装于电梯井每个楼层的隔板处，常见的平层开关包括光电式平层开关和电磁式平层开关。电梯上装遮挡光片或磁片，当电梯经过每楼层的隔板处，遮挡光片或磁片通过相应平层开关后，该平层开关会发出脉冲信号，通过累加该脉冲信号的个数，可以得到电梯所处的当前楼层。

目前，机器人不能准确得到电梯的当前楼层信息。鉴于此，本申请提出一种楼层确定方法，该方法可以应用在图1所示的系统中。该系统可以包括：机器人101和电梯102。机器人101中的机器人控制模块111和电梯102中的电梯控制模块112间可以通过无线通信模块，如物联网通信模块进行通信。需要说明的是，电梯控制模块112可以为电梯102本身的控制模块，也可以为后加装的控制模块。

采用本申请提出的楼层确定方法，需要预先记录未安装平层开关的楼层，得到电梯不能够停靠楼层的信息集合，即非停靠楼层信息集合；或者预先记录安装平层开关的楼层，得到电梯能够停靠楼层的信息集合，即停靠楼层信息集合。也就是说，每个平层开关与电梯能够停靠的一个楼层相对应。

例如，在30层建筑中的电梯初始停靠在1层，其中，部分电梯为低楼层停靠电梯，可到达2层至17层，但不可达18层至30层，即18层至30层为不安装平层开关的楼层；也就是说，针对该低楼层停靠电梯，非停靠楼层为18层至30层，停靠楼层为1层-17层。另一部分电梯为高楼层停靠电梯，可到达18层至30层，但不可达2层至17层，即2层至17层为不安装平层开关的楼层；也就是说，针对该高楼层停靠电梯，非停靠楼层为2层至17层，停靠楼层为1层、18层至30层。

本申请实施例提供的楼层确定方法通过在电梯运行过程中，实时获取电梯的运行方向，以及电梯经过平层开关触发的脉冲信号，并基于电梯的运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，对当前获取的脉冲信号进行脉冲累计，得到脉冲信号对应的脉冲累计值；基于该脉冲累计值与预先配置的非停靠楼层信息集合或停靠楼层信息集合中各楼层的楼层值的匹配结果，确定出电梯当前所处楼层的楼层值。

具体实施时，本申请实施例提供的楼层确定方法可以应用在机器人的机器人控制模块中，也可以应用在电梯的电梯控制模块中。

其中，若应用在机器人控制模块中，则在机器人控制模块中预存非停靠楼层信息集合或停靠楼层信息集合；且在电梯运行过程中，电梯控制模块将实时获取电梯的运行方向，以及平层开关触发的脉冲信号发送至机器人控制模块；之后机器人控制模块基于电梯的运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，对当前获取的脉冲信号进行脉冲累计，得到脉冲信号对应的脉冲累计值；基于该脉冲累计值与预先配置的非停靠楼层信息集合或停靠楼层信息集合中各楼层的楼层值的匹配结果，确定出电梯当前所处楼层的楼层值。

下面以该方法应用在电梯的电梯控制模块为例，对本申请实施例提供的楼层确定方法进行详细描述。

以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图2为本申请实施例提供的一种楼层确定方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括：

步骤210、在电梯运行中，实时获取电梯的运行方向和电梯经过平层开关触发的脉冲信号。

具体实施中，电梯中的陀螺仪传感器可以采集到电梯运行时电梯的实时运行信息，即各个方向的角速度；电梯控制模块通过获取陀螺仪传感器采集的实时运行信息，实时获取电梯的运行方向；

电梯控制模块可以通过复用电梯经过每个平层开关时平层开关触发的脉冲信号，来实时获取平层开关发出的脉冲信号。

步骤220、针对当前获取的脉冲信号，基于运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，对当前获取的脉冲信号进行脉冲累计，得到该脉冲信号对应的脉冲累计值。

其中，初始脉冲累计值为预先设置的基准楼层的楼层值，预先配置的基准楼层是电梯初始停靠的楼层，例如，若电梯初始停靠的楼层为-2层，则初始脉冲累计值为-2；若电梯初始停靠的楼层为1层，则初始脉冲累计值为1。

楼层值是指建筑楼层的层数值，该建筑楼层是指不论电梯在该楼层是否能够停靠都存在的楼层。

具体实施中，针对当前获取的脉冲信号，若运行方向为预设正方向，则电梯控制模块对前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值加1，得到当前获取的脉冲信号对应的脉冲累计值；例如，以预设正方向为向上运行的方向为例，在电梯处于向上运行中，且前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值为3，则当前获取的脉冲信号对应的脉冲累计值为4。

或者，若运行方向为预设反方向，则电梯控制模块对前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值减1，得到当前获取的脉冲信号对应的脉冲累计值；例如，以预设反方向为向下运行的方向为例，在电梯处于向下运行中，且前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值为3，则当前获取的脉冲信号对应的脉冲累计值为2。

在一个可能的实施例中，若前一次获取的脉冲信号为第一次获取的脉冲信号，则表明电梯是以基准楼层开始运行的，且初始脉冲累计值为该基准楼层的楼层值，那么电梯控制模块可以根据电梯的运行方向、不同运行方向对应的脉冲累计规律和基准楼层的楼层值，确定出前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值。

具体的，以向上运行的方向为预设正方向，向下运行的方向为预设反方向为例，若电梯向上运行，则前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值为基准楼层的楼层值加1；若电梯向下运行，则前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值为基准楼层的楼层值减1。

步骤230、基于得到的脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合或停靠楼层信息集合中各楼层的楼层值的匹配结果，确定电梯当前所处楼层的楼层值。

具体实施中，在电梯控制模块将脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配的情况下：

若匹配失败，表明脉冲累计值与各非停靠楼层的楼层值均不相同，即电梯在该楼层能够停靠，则将该脉冲累计值确定为电梯当前所处楼层的楼层值。

若匹配成功，表明脉冲累计值与各非停靠楼层的楼层值中的某一楼层值相同，即电梯在该楼层不能够停靠，则基于电梯的运行方向，对该脉冲累计值进行累计计算，得到新的脉冲累计值。之后，返回执行步骤：将脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配，直至匹配失败，以确定出电梯当前所处楼层的楼层值。

具体实施中，在电梯控制模块将脉冲累计值分别与预先配置的停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值进行匹配的情况下：

若匹配失败，表明脉冲累计值与各停靠楼层的楼层值均不相同，即电梯在该楼层不能够停靠，则基于运行方向和不同运行方向对应的脉冲累计规律，对脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值。之后，返回执行步骤：将脉冲累计值分别与预先配置的停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值进行匹配，直至遍历停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值。

若匹配成功，表明脉冲累计值与各停靠楼层的楼层值中的某一楼层值相同，即电梯在该楼层能够停靠，则将脉冲累计值确定为电梯当前所处楼层的楼层值。

具体的，上述基于运行方向和不同运行方向对应的脉冲累计规律，对脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，包括：

若电梯的运行方向为预设正方向，则对脉冲累计值加1，得到新的脉冲累计值；或者，若运行方向为预设反方向，则对脉冲累计值减1，得到新的脉冲累计值。

在一个可能的实施例中，为了使机器人能够实时获取到电梯当前所处楼层的楼层值，故在将脉冲累计值确定为电梯当前所处楼层的楼层值之后，电梯的电梯控制模块可以向机器人的机器人控制模块发送电梯当前所处楼层的楼层值。

在一个可能的实施例中，预先配置的非停靠楼层信息集合中的各非停靠楼层的楼层值或停靠楼层信息集合中的各停靠楼层的楼层值可以以数组的数据结构进行存储。其中，该数组的类型可以包括递增数组和递减数组。

例如，以非停靠楼层信息集合的数据结构为递增数组为例，在25层建筑中楼层为1层至25层，其中，低楼层停靠电梯可到达1层至17层，18层至25层不可达，则相应的非停靠楼层信息集合的数据结构可以为：[18，19，20，21，22，23，24，25]。

又例如，以非停靠楼层信息集合的数据结构为递减数组为例，在25层建筑中楼层为-2层至25层，包含0层，其中，电梯可到达-2层至-1层，1层至3层、5层至17层、19层至25层，其他楼层不可达，则相应的非停靠楼层信息集合的数据结构可以为：[18，4，0]。

在一个可能的实施例中，将脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配的方式可以包括：

方式一，在电梯运行中，每次将脉冲累计值与各非停靠楼层的楼层值均进行一次匹配。

例如，以向上运行的方向为预设正方向为例，若电梯向上运行、非停靠楼层信息集合为[0，4，5]，且脉冲累计值为0，则将脉冲累计值0分别与楼层值0、4和5进行匹配，即此时共匹配三次；

由于脉冲累计值0与楼层值0匹配成功，故脉冲累计值加1，得到脉冲累计值更新为1，电梯继续向上运行，直至脉冲累计值更新为4，将脉冲累计值4分别与楼层值0、4和5进行匹配，即此时共匹配三次；

以此类推，当脉冲累计值更新为5时，需要与楼层值0、4和5进行匹配，即此时共匹配三次。

方式二，在电梯单方向运行中，每次将脉冲累计值依次与预先配置的非停靠楼层信息集合中未匹配成功的各非停靠楼层的楼层值进行匹配。

例如，以向上运行的方向为预设正方向为例，若电梯向上运行、非停靠楼层信息集合为[0，4，5]，且脉冲累计值为0，则将脉冲累计值0依次与楼层值0、4和5进行匹配，由于非停靠楼层信息集合为递增数组，故此时共匹配一次，并将楼层值0标记为向上运行过程中匹配成功的楼层值；

由于脉冲累计值0与楼层值0匹配成功，故脉冲累计值加1，得到脉冲累计值更新为1，电梯继续向上运行，直至脉冲累计值更新为4，将脉冲累计值4依次与未匹配成功的楼层值4和5进行匹配，即此时共匹配一次，并将楼层值4标记为向上运行过程中匹配成功的楼层值；

以此类推，当脉冲累计值更新为5时，需要与未匹配成功的楼层值5进行匹配，即此时共匹配一次，并将楼层值5标记为向上运行过程中匹配成功的楼层值。

在一个具体的例子中，以某建筑包括1层至8层，电梯控制模块记录的非停靠楼层信息集合为[3，4，5]，且电梯初始停靠的基准楼层为1层为例，如图3所示，以向上运行的方向为预设正方向为例，电梯向上运行中，电梯的电梯控制模块可以实时获取电梯向上运行的运行方向。

电梯到达到2层时，电梯控制模块获取2层的平层开关触发的脉冲信号，并对基准楼层对应的初始脉冲累计值加1，得到当前脉冲累计值为2。

将当前脉冲累计值2与记录的非停靠楼层信息集合为[3，4，5]进行匹配；由于无相等值，故匹配失败，将该当前脉冲累计值确定为电梯当前所处楼层的楼层值。

电梯继续向上运行，因为3层、4层、5层未安装平层开关，所以电梯经过时平层开关不会发出脉冲信号，故此时不会获取到脉冲信号。

当电梯到达6层时，电梯控制模块获取6层的平层开关发出的脉冲信号，对当前脉冲累计值加1，得到新的当前脉冲累计值为3。

将当前脉冲累计值3与记录的非停靠楼层信息集合为[3，4，5]进行匹配；由于当前脉冲累计值3与表中楼层值3匹配，故当前脉冲累计值加1，得到新的当前脉冲累计值为4。

再将当前脉冲累计值4与记录的非停靠楼层信息集合为[3，4，5]进行匹配；由于当前脉冲累计值4与表中楼层值4匹配，故当前脉冲累计值加1，得到新的当前脉冲累计值为5。

再将当前脉冲累计值5与记录的非停靠楼层信息集合为[3，4，5]进行匹配；由于当前脉冲累计值5与表中楼层值5匹配，故当前脉冲累计值加1，得到新的当前脉冲累计值为6。

再将当前脉冲累计值6与记录的非停靠楼层信息集合为[3，4，5]进行匹配；由于当前脉冲累计值6与表中各楼层值均不匹配，故匹配失败，将当前脉冲累计值6确定为电梯当前所处楼层的楼层值。

电梯继续向上运行，当电梯到达7层时，电梯控制模块获取7层的平层开关发出的脉冲信号，对当前脉冲累计值加1，得到新的当前脉冲累计值为7。将当前脉冲累计值7与记录的非停靠楼层信息集合为[3，4，5]进行匹配；由于当前脉冲累计值7与表中各楼层值均不匹配，故匹配失败，将当前脉冲累计值7确定为电梯当前所处楼层的楼层值。

同理，当电梯到达8层时，得到新的当前脉冲累计值为8，并将当前脉冲累计值8确定为电梯当前所处楼层的楼层值。

将脉冲累计值分别与预先配置的停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值进行匹配的方式、具体例子与上述将脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配的方式、具体例子类似，在此不再赘述。

本申请实施例提供的楼层确定方法在电梯运行中，能够准确的计算出电梯所处的真实楼层的楼层值，为机器人自主乘梯提供了保障。

与上述方法对应的，本申请实施例还提供一种楼层确定装置，如图4A所示，该楼层确定装置包括：获取单元410、累计单元420、匹配单元430和确定单元440；

获取单元410，用于在电梯运行中，实时获取所述电梯的运行方向和所述电梯经过平层开关触发的脉冲信号，每个平层开关与所述电梯可停靠的一个楼层相对应；

累计单元420，用于针对当前获取的脉冲信号，基于所述运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述当前获取的脉冲信号进行脉冲累计，得到所述脉冲信号对应的脉冲累计值；

匹配单元430，用于将得到的脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配，所述非停靠楼层为所述电梯不能够停靠的楼层；

确定单元440，用于若匹配成功，则基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计计算，得到新的脉冲累计值，并返回执行步骤：将所述脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配；若匹配失败，则将所述脉冲累计值确定为所述电梯当前所处楼层的楼层值。

在一个可能的实现中，累计单元420，具体用于：

在一个可能的实现中，累计单元420，还具体用于：

在一个可能的实现中，确定单元440，具体用于：

本申请上述实施例提供的楼层确定装置的各功能单元的功能，可以通过上述各方法步骤来实现，因此，本申请实施例提供的楼层确定装置中的各个单元的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。

与上述方法对应的，本申请实施例还提供一种楼层确定装置，如图4B所示，该楼层确定装置包括：获取单元450、累计单元460、匹配单元470和确定单元480；

获取单元450，用于在电梯运行中，实时获取所述电梯的运行方向和所述电梯经过平层开关触发的脉冲信号，每个平层开关与所述电梯可停靠的一个楼层相对应；

累计单元460，用于针对当前获取的脉冲信号，基于所述运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述当前获取的脉冲信号进行脉冲累计，得到所述脉冲信号对应的脉冲累计值；

匹配单元470，用于将得到的脉冲累计值分别与预先配置的停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值进行匹配，所述停靠楼层为所述电梯能够停靠的楼层；

确定单元480，用于若匹配失败，则基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，并返回执行步骤：将所述脉冲累计值分别与预先配置的停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值进行匹配；若匹配成功，则将所述脉冲累计值确定为所述电梯当前所处楼层的楼层值。

下面参照图5来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备130，该电子设备可以为上述机器人控制模块，也可以为上述电梯控制模块。如图5所示，电子设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。

总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。

存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

电子设备130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，和/或与使得该电子设备130能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，电子设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于电子设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的楼层确定方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括计算机程序，当程序产品在计算机设备上行驶时，计算机程序用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的楼层确定方法的步骤，例如，电子设备可以执行图2中的方法步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于楼层确定的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括计算机程序，并可以在计算装置上行驶。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。计算机程序可以完全地在目标对象计算装置上执行、部分地在目标对象设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在目标对象计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到目标对象计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用计算机程序的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种楼层确定方法，其特征在于，所述方法包括：

若匹配成功，则基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，并返回执行步骤：将所述脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配；

若匹配失败，则将所述脉冲累计值确定为所述电梯当前所处楼层的楼层值；

其中，基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，包括：

若所述运行方向为预设反方向，则对所述脉冲累计值减1，得到新的脉冲累计值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对当前获取的脉冲信号，基于所述运行方向和预先配置的不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述当前获取的脉冲信号进行脉冲累计，得到所述脉冲信号对应的脉冲累计值，包括：

若所述运行方向为预设反方向，则对所述前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值减1，得到所述脉冲信号对应的脉冲累计值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述前一次获取的脉冲信号为第一次获取的脉冲信号，且所述运行方向为所述预设反方向，则所述前一次获取的脉冲信号对应的脉冲累计值为所述基准楼层的楼层值减1。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先配置的非停靠楼层信息集合中的各非停靠楼层的楼层值以数组的数据结构进行存储。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述数组的类型包括递增数组和递减数组。

6.一种楼层确定方法，其特征在于，所述方法包括：

若匹配成功，则将所述脉冲累计值确定为所述电梯当前所处楼层的楼层值；

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预先配置的停靠楼层信息集合中的各停靠楼层的楼层值以数组的数据结构进行存储。

8.一种楼层确定装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、累计单元、匹配单元和确定单元；

所述确定单元，用于若匹配成功，则基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计计算，得到新的脉冲累计值，并返回执行步骤：将所述脉冲累计值分别与预先配置的非停靠楼层信息集合中各非停靠楼层的楼层值进行匹配；若匹配失败，则将所述脉冲累计值确定为所述电梯当前所处楼层的楼层值；其中，基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，包括：若所述运行方向为预设正方向，则对所述脉冲累计值加1，得到新的脉冲累计值；若所述运行方向为预设反方向，则对所述脉冲累计值减1，得到新的脉冲累计值。

9.一种楼层确定装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、累计单元、匹配单元和确定单元；

所述确定单元，用于若匹配失败，则基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，并返回执行步骤：将所述脉冲累计值分别与预先配置的停靠楼层信息集合中各停靠楼层的楼层值进行匹配；其中，基于所述运行方向和所述不同运行方向对应的脉冲累计规律，对所述脉冲累计值进行累计，得到新的脉冲累计值，包括：若所述运行方向为预设正方向，则对所述脉冲累计值加1，得到新的脉冲累计值；若所述运行方向为预设反方向，则对所述脉冲累计值减1，得到新的脉冲累计值。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器；

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，执行获得的程序指令实现权利要求1-5任一项所述的方法或实现权利要求6-7任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法或实现权利要求6-7任一项所述的方法。