CN113059575B - 一种复合材料切削加工集成机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种复合材料切削加工集成机器人，机器人主体固定于机架上，安装板固定于机器人主体的顶部，安装板上设置有过孔，主轴位于安装板的上侧，且主轴的轴线与过孔的轴线重合，升降装置固定于安装板上，升降装置与主轴的侧面相连接，刀盘设置于安装板的下端，刀盘上沿周向设置有若干贯通槽，刀具安装架的上端通过卡接装置卡接于刀盘上的贯通槽内；轮换装置固定于安装板上，轮换装置的输出轴与刀盘的中心位置相连接，刀库安装于机架上；机器人主体、安装板、主轴、升降装置、卡接装置、轮换装置及刀库均与控制器相连接，该机器人更换刀具简单，操作简单，省时省力。

Description

一种复合材料切削加工集成机器人

技术领域

本发明属于机械手加工技术领域，涉及一种复合材料切削加工集成机器人。

背景技术

随着机电一体化技术的不断发展，机电融合技术的推广与应用提高了控制系统的智能化程度，高新技术的推广使得远程无人操控系统得到了快速发展，进而增强机电装置的机械化属性，机械臂应运而生，随着机械臂的不断发展，机械臂的应用已经越来越广泛，机械臂可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。但是在加工过程中，机械手常常需要使用不同刀型的刀具对材料进行切削，有时因为长时间使用刀具，需要对刀具进行更换，操作复杂，费时费力。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种复合材料切削加工集成机器人，该机器人更换刀具简单，操作简单，省时省力。

为达到上述目的，本发明所述的复合材料切削加工集成机器人包括控制器、机器人主体、安装板、主轴、升降装置、刀盘、刀具安装架、卡接装置、轮换装置及刀库；

其中，机器人主体固定于机架上，安装板固定于机器人主体的顶部，安装板上设置有过孔，主轴位于安装板的上侧，且主轴的轴线与过孔的轴线重合，升降装置固定于安装板上，升降装置与主轴的侧面相连接，刀盘设置于安装板的下端，刀盘上沿周向设置有若干贯通槽，刀具安装架的上端通过卡接装置卡接于刀盘上的贯通槽内；

轮换装置固定于安装板上，轮换装置的输出轴与刀盘的中心位置相连接，刀库安装于机架上；

机器人主体、安装板、主轴、升降装置、卡接装置、轮换装置及刀库均与控制器相连接。

安装板上设置有肋板，安装板的底部设置有第一定位组件，第一定位组件的工作端朝向刀盘，第一定位组件与控制器相连接。

第一定位组件包括有第一定位安装板以及设置于第一定位安装板上的第一光电传感器，第一光电传感器朝向刀盘的方向，第一光电传感器与控制器相连接。

升降装置包括第一旋转驱动器、上支撑板、下支撑板、丝杠、导向杆及滑块；上支撑板安装于安装板的上端；下支撑板安装于安装板的下端，且下支撑板与上支撑板相互平行，第一旋转驱动器固定于上支撑板上，第一旋转驱动器的输出端与丝杠的一端相连接,丝杠的另一端穿过上支撑板及下支撑板；导向杆固定于上支撑板与下支撑板之间；滑块与丝杠螺纹连接，滑块与主轴的侧面固定连接，第一旋转驱动器与控制器相连接。

刀具安装架上设有第一卡接槽、第二卡接槽、第三卡接槽及定位螺栓；其中，第一卡接槽、第二卡接槽及第三卡接槽的轴线重合，且第一卡接槽、第二卡接槽及第三卡接槽自上到下依次分布；

当刀具安装架固定于刀盘的贯通槽内时，第一卡接槽及第二卡接槽与卡接装置卡接配合，第三卡接槽与刀库沿水平方向卡接，定位螺栓安装于刀具安装架侧壁的顶端。

卡接装置包括双向直线驱动器及一对卡块，卡块为C形结构，卡块的上下两端分别与刀具安装架上的第一卡接槽及第二卡接槽卡接配合，双向直线驱动器的一对输出轴分别与一对卡块固定连接，双向直线驱动器与控制器连接。

轮换装置包括转轴、蜗轮、蜗杆及第二旋转驱动器；

转轴安装于刀盘的顶端，且转轴的轴线与刀盘的轴线重合，转轴的顶端穿过安装板套接于蜗轮上，蜗杆设置于安装板的上端，蜗杆与蜗轮啮合，第二旋转驱动器安装于安装板上，第二旋转驱动器的输出端与蜗杆的端部连接，第二旋转驱动器与控制器电连接。

刀库包括若干刀架以及设置于刀架上的第二定位组件，刀架围绕机器人主体均匀分布于机架上，刀架与第三卡接槽卡接配合，第二定位组件与控制器连接。

刀架包括立板及托板，立板安装于机架上，托板水平安装于立板的顶端，托板上设置有若干卡接槽，各卡接槽均匀分布，卡接槽的宽度与第三卡接槽的内部宽度相契合；

工作状态下，卡接槽的内壁抵接于第三卡接槽内，卡接槽的上下两端分别与第三卡接槽内部的上下两端抵接；通过卡接槽卡接于刀具安装架上。

第二定位组件包括有第二定位支架及第二光电传感器；第二定位支架垂直安装于托板上，第二光电传感器的数量与卡接槽的数量相同，第二光电传感器安装于第二定位支架上，且朝向卡接槽，第二光电传感器与控制器连接。

本发明具有以下有益效果：

本发明所述的复合材料切削加工集成机器人在具体操作时，控制器控制升降装置，将主轴以及固定于主轴上的刀具安装架向上运动，当刀具安装架移动至刀盘的贯通槽内部时，通过卡接装置将刀具安装架固定于贯通槽内部，以实现刀具的更换，操作方便、简单，成本低，省时省力。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的正视图；

图3为本发明的侧视图；

图4为本发明的刀盘5立体图；

图5为本发明中主轴3和刀具安装架6未对接时的局部立体图；

图6为本发明中主轴3和刀具安装架6对接时的一局部立体图；

图7为本发明中主轴3和刀具安装架6对接时的另一局部立体图；

图8为本发明的刀具安装架6立体图；

图9为本发明的卡接装置7立体图；

图10为本发明的刀库9立体图。

其中，1为机器人主体、2为安装板、2a为肋板、2b为第一定位组件、2b1为第一定位安装板、2b2为第一光电传感器、3为主轴、4为升降装置、4a为上支撑板、4b为下支撑板、4c为丝杠、4d为导向杆、4e为滑块、4f为第一旋转驱动器、5为刀盘、6为刀具安装架、6a为第一卡接槽、6b为第二卡接槽、6c为第三卡接槽、6d为定位螺栓、7为卡接装置、7a为卡块、7b为双向直线驱动器、8为轮换装置、8a为转轴、8b为蜗轮、8c为蜗杆、8d为第二旋转驱动器8d；9为刀库、9a为刀架、9a1为立板、9a2为托板、9a3为卡接槽、9b为第二定位组件、9b1为第二定位支架、9b2为第二光电传感器。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，不是全部的实施例，而并非要限制本发明公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要的混淆本发明公开的概念。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

在附图中示出了根据本发明公开实施例的结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。

参考图1，本发明所述的复合材料切削加工集成机器人，包括机器人主体1、安装板2、主轴3、升降装置4、刀盘5、刀具安装架6、卡接装置7、轮换装置8及刀库9；

机器人主体1固定于机架上，在工作时，通过机器人主体1对刀具进行移动并切削材料；安装板2安装于机器人主体1的端部，安装板2上设有过孔；主轴3安装于安装板2的上端，主轴3的轴线与安装板2上过孔的轴线重合，在工作时，通过主轴3对刀具提供旋转的驱动力；

升降装置4安装于安装板2上，升降装置4的驱动方向沿安装板2上过孔的轴线设置，升降装置4的工作端与主轴3连接，在工作时，通过升降装置4对主轴3进行升降；

刀盘5设置于安装板2的下端，刀盘5上设有多个围绕旋转轴8a线均匀分布的贯通槽，刀盘5在工作状态下，所述贯通槽与安装板2的通孔轴线重合；

刀具安装架6的上端固定于刀盘5的贯通槽内，刀具安装架6的底端与刀具连接；

通过卡接装置7对刀盘5上贯通槽内的刀具安装架6进行卡接固定；

轮换装置8安装于安装板2上，轮换装置8的输出端与刀盘5的轴线处连接，轮换装置8驱动刀盘5围绕其自身轴线旋转；

刀库9安装在机架上，刀库9用于对刀盘5上的刀具安装架6进行更换。

机器人主体1、安装板2、主轴3、升降装置4、卡接装置7、轮换装置8及刀库9与控制器电连接，在工作时，控制器发送第一控制信号给升降装置4,升降装置4根据第一控制信号驱动主轴3的底端穿过安装板2的过孔与刀具安装架6的顶端对接，控制器发送第二控制信号给卡接装置7,卡接装置7根据所述第二控制信号解除对刀具安装架6的卡接。控制器发送第三控制信号给升降装置4,升降装置4根据所述第三控制信号通过主轴3将刀具安装架6继续向下伸出，从而使与主轴3连接的刀具安装架6与其他刀具安装架6形成一定的高度差，以避免加工过程中相互间产生干扰。当需要换刀时，控制器发送第四控制信号给升降装置4，升降装置4根据所述第四控制信号将主轴3以及与主轴3固定连接的刀具安装架6向上复位运动，当刀具安装架6移动至刀盘5的贯通槽内部时，控制器发送第五控制信号给卡接装置7,卡接装置7根据所述第五控制信号将刀具安装架6固定于贯通槽内部；控制器发送第六控制信号给主轴3,主轴3根据所述第六控制信号解除与刀具安装架6的对接状态；控制器发送第七控制信号给升降装置4,升降装置4根据所述第七控制信号将主轴3从刀具安装架6的顶端抽出；控制器发送第八控制信号给卡接装置7,卡接装置7根据所述第八控制信号控制刀盘5围绕其自身轴线旋转，继而将所需要的刀型转移到主轴3的轴线上，重复之前的对接步骤后进行加工。当刀具长时间使用后温度较高，需要对刀具进行更换时，控制器控制机器人主体1将刀盘5移动至刀库9内对三种刀具进行更换，换下来的刀具在刀库9内进行冷却后等待下一次替换。

如图5所示，安装板2上设置有肋板2a，通过肋板2a提高安装板2的结构稳定性；安装板2的底部设置有第一定位组件2b，第一定位组件2b的工作端朝向刀盘5，通过第一定位组件2b对刀具安装架6的高度及角度进行辅助定位。

第一定位组件2b与控制器连接，安装板2为L型的结构，通过设置肋板2a以提高结构稳定性，继而提高安装板2对安装于其上的各结构的支撑效果，避免发生不必要的偏斜振动。当主轴3带动刀具安装架6沿轴向运动时，通过第一定位组件2b确定刀具安装架6的朝向及角度，以保证刀具安装架6顺利向上插入刀盘5的贯通槽内部，且在移动固定距离后通过卡接装置7实现对刀具安装架6的卡接。

如图6所示，第一定位组件2b包括有第一定位安装板2b1以及设置于第一定位安装板2b1上的第一光电传感器2b2，第一光电传感器2b2朝向刀盘5，在工作状态下，第一光电传感器2b2与刀具安装架6上的定位结构处于同一高度位置，第一光电传感器2b2位于刀盘5的下方。

第一光电传感器2b2与控制器相连接，第一光电传感器2b2为漫反射式红外光电传感器。当刀具安装架6随主轴3上升进行换刀时，刀具安装架6顶端的定位结构与第一光电传感器2b2相互配合，以确定刀具安装架6的朝向及高度，升降装置44再将刀具安装架6向上插入刀盘5上的贯通槽内。

如图7所示，升降装置4包括上支撑板4a、下支撑板4b、丝杠4c、导向杆4d及滑块4e；上支撑板4a安装于安装板2的上端；下支撑板4b安装于安装板2的下端，且下支撑板4b与上支撑板4a相互平行，下支撑板4b与上支撑板4a的轴线重合；第一旋转驱动器4f固定于上支撑板4a上，第一旋转驱动器4f的输出端与丝杠4c的一端相连接，丝杠4c的另一端穿过上支撑板4a及下支撑板4b；导向杆4d固定于上支撑板4a与下支撑板4b之间；滑块4e与丝杠4c螺纹连接，滑块4e的两侧与导向杆4d间隙配合，滑块4e与主轴3的侧面固定连接，通过滑块4e带动主轴3沿着主轴3的轴线方向升降；

第一旋转驱动器4f为伺服电机，控制器控制第一旋转驱动器4f转动，以带动丝杠4c转动，丝杠4c带动滑块4e上下移动，滑块4e带动主轴3上下移动。

如图8所示，刀具安装架6上设有第一卡接槽6a、第二卡接槽6b、第三卡接槽6c及定位螺栓6d；其中，第一卡接槽、第二卡接槽6b及第三卡接槽6c的轴线重合，且第一卡接槽6a、第二卡接槽6b及第三卡接槽6c自上到下依次分布，当刀具安装架6固定于刀盘5的贯通槽内时，第一卡接槽6a及第二卡接槽6b分别与卡接装置7工作端的上下两端卡接配合，第三卡接槽6c与刀库9沿水平方向卡接，定位螺栓6d安装于刀具安装架6侧壁的顶端。

在工作时，定位螺栓6d配合安装板2及刀库9对刀具安装架6的位置进行定位辅助。当刀具安装架6插入刀盘5的贯通槽与刀盘5的相互固定时，卡接装置7工作端的上下两端从两侧卡入第一卡接槽6a及第二卡接槽6中，以限制刀具安装架6轴向运动的自由度。同时刀具安装架6的截面为矩形结构，能够较好的与刀盘5上贯通槽的形状契合，有效地避免刀具安装架6在刀盘5的贯通槽内周向偏转，以提高结构的稳定性及配合度。

如图9所示，卡接装置7包括双向直线驱动器7b及一对卡块7a；一对卡块7a中的两个卡块7a关于刀盘5的贯通槽对称，卡块7a为C形结构，卡块7a的上下两端均沿着刀具安装架6的径向分别与刀具安装架6的第一卡接槽6a及第二卡接槽6b卡接配合，通过卡块7a将刀具安装架6固定于刀盘5的贯穿槽内；

双向直线驱动器7b安装在刀盘5上贯通槽的一侧，双向直线驱动器7b的一对输出轴分别与一对卡块7a固定连接，通过双向直线驱动器7b带动一对卡块7a关于刀盘5的贯通槽对称地同步靠近或远离。

双向直线驱动器7b与控制器连接，双向直线驱动器7b为双向双杆电动推杆,通过双向直线驱动器7b控制一对卡块7a相互靠近或远离，卡块7a的上下两端卡接于第一卡接槽6a及第二卡接槽6b内后，有效限制刀具安装架6的轴向运动，配合刀盘5的贯通槽对刀具安装架6的周向自由度的限制，使刀具安装架6稳定地固定在刀盘5内，使换刀、对接等工序具有更好的配合度。

如图7所示，轮换装置8包括转轴8a、蜗轮8b、蜗杆8c及第二旋转驱动器8d；转轴8a安装于刀盘5的顶端，且与刀盘5轴线重合，转轴8a的顶端穿过安装板2,通过转轴8a驱动刀盘5围绕其自身轴线旋转；蜗轮8b套接于转轴8a的顶端，通过蜗轮8b控制转轴8a围绕其自身轴线旋转；

蜗杆8c设置于安装板2上端，蜗杆8c与蜗轮8b啮合，通过蜗杆8c控制蜗轮8b的周向旋转；

第二旋转驱动器8d安装于安装板2上，第二旋转驱动器8d的输出端与蜗杆8c的端部连接，通过第二旋转驱动器8d控制蜗杆8c周向旋转。

第二旋转驱动器8d与控制器连接，第二旋转驱动器8d为伺服电机，控制器控制第二旋转驱动器8d工作,第二旋转驱动器8d带动蜗杆8c转动，蜗杆8c带动蜗轮8b转动，从而驱动蜗轮8b绕其自身轴线旋转，继而驱动转轴8a旋转，转轴8a带动刀盘5旋转以实现多个刀具安装架6的轮换。

如图3所示，刀库9包括若干刀架9a以及设置于刀架9a上的第二定位组件9b；刀架9a围绕机器人主体1均匀分布于机架上，刀架9a与第三卡接槽6c卡接配合，通过刀架9a对刀具安装架6进行支撑；

第二定位组件9b朝向刀架9a与第三卡接槽6c的卡接处设置，通过第二定位组件9b配合刀具安装架6上的定位螺栓6d对刀具安装架6的高度进行定位辅助，以保证机器人主体1将刀盘55的刀具安装架6的第三卡接槽6c卡接到刀架9a上；

第二定位组件9b与控制器连接，在工作时，控制器根据第二定位组件9b，使得机器人主体1将刀盘5上的刀具安装架6的第三卡接槽6c卡接到刀架9a上，然后控制器控制卡接装置7解除对刀具安装架6的卡接，机器人主体1将刀盘5与固定在刀架9a上的刀具安装架6相互分离。反之，当需要对刀盘5上增加刀具安装架6时，机器人主体1将刀盘5上的贯通槽对准刀架9a上刀具安装架6的上端，使刀具安装架6的上端插入刀盘5的贯通槽内，然后通过卡接装置7卡接第一卡接槽6a及第二卡接槽6，由此完成新的刀具安装架6的装备。

如图10所示，刀架9a包括立板9a1及托板9a2，立板9a1安装于机架上，托板9a2水平安装于立板9a1的顶端；

其中，托板9a2上设置有若干卡接槽9a3，各卡接槽9a3均匀分布，卡接槽9a3的宽度与第三卡接槽6c内部宽度相契合，工作状态下，卡接槽9a3的内壁抵接于第三卡接槽6c内，卡接槽9a3的上下两端分别与第三卡接槽6c内部的上下两端抵接；通过卡接槽9a3卡接刀具安装架6。

机器人主体1通过将刀具安装架6水平从卡接槽9a3的开口送入卡接槽9a3内，使第三卡接槽6c卡接于卡接槽9a3内，通过卡接槽9a3限制刀具安装架6竖直方向运动的自由度，以实现刀盘5与刀具安装架6的分离。在对接时，刀盘5从上端与刀具安装架6对接，然后水平将刀具安装架6滑出卡接槽9a3，即可将刀具安装架6从刀架9a上取出，通过立板9a1抬升托板9a2的高度，为刀具安装架6的挂载提供空间。

如图10所示，第二定位组件9b包括有第二定位支架9a1及第二光电传感器9b2；第二定位支架9a1垂直安装于托板9a2上，第二光电传感器9b2的数量与卡接槽9a3的数量相同，第二光电传感器9b2安装于第二定位支架9a1上，且朝向卡接槽9a3，通过第二光电传感器9b2配合刀具安装架6上的定位螺栓6d对刀具安装架6的位置进行定位辅助。

第二光电传感器9b2与控制器连接，第二光电传感器9b2为漫反射式红外光电传感器，第二光电传感器9b2通过与定位螺栓6d的配合精确控制机器人主体1对刀具安装架6的移动，以保证将刀具安装架6的第三卡接槽6c插入卡接槽9a3之间。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (5)

1.一种复合材料切削加工集成机器人，其特征在于，包括控制器、机器人主体(1)、安装板(2)、主轴(3)、升降装置(4)、刀盘(5)、刀具安装架(6)、卡接装置(7)、轮换装置(8)及刀库(9)；

其中，机器人主体(1)固定于机架上，安装板(2)固定于机器人主体(1)的顶部，安装板(2)上设置有过孔，主轴(3)位于安装板(2)的上侧，且主轴(3)的轴线与过孔的轴线重合，升降装置(4)固定于安装板(2)上，升降装置(4)与主轴(3)的侧面相连接，刀盘(5)设置于安装板(2)的下端，刀盘(5)上沿周向设置有若干贯通槽，刀具安装架(6)的上端通过卡接装置(7)卡接于刀盘(5)上的贯通槽内；

轮换装置(8)固定于安装板(2)上，轮换装置(8)的输出轴与刀盘(5)的中心位置相连接，刀库(9)安装于机架上；

机器人主体(1)、安装板(2)、主轴(3)、升降装置(4)、卡接装置(7)、轮换装置(8)及刀库(9)均与控制器相连接；

刀库(9)包括若干刀架(9a)以及设置于刀架(9a)上的第二定位组件(9b)，刀架(9a)围绕机器人主体(1)均匀分布于机架上，刀架(9a)与第三卡接槽(6c)卡接配合，第二定位组件(9b)与控制器连接；

刀架(9a)包括立板(9a1)及托板(9a2)，立板(9a1)安装于机架上，托板(9a2)水平安装于立板(9a1)的顶端，托板(9a2)上设置有若干卡接槽(9a3)，各卡接槽(9a3)均匀分布，卡接槽(9a3)的宽度与第三卡接槽(6c)的内部宽度相契合；

工作状态下，卡接槽(9a3)的内壁抵接于第三卡接槽(6c)内，卡接槽(9a3)的上下两端分别与第三卡接槽(6c)内部的上下两端抵接；通过卡接槽(9a3)卡接于刀具安装架(6)上；

第二定位组件(9b)包括有第二定位支架及第二光电传感器(9b2)；第二定位支架(9a1)垂直安装于托板(9a2)上，第二光电传感器(9b2)的数量与卡接槽(9a3)的数量相同，第二光电传感器(9b2)安装于第二定位支架(9a1)上，且朝向卡接槽(9a3)，第二光电传感器(9b2)与控制器连接；

刀具安装架(6)上设有第一卡接槽(6a)、第二卡接槽(6b)、第三卡接槽(6c)及定位螺栓(6d)；其中，第一卡接槽(6a)、第二卡接槽(6b)及第三卡接槽(6c)的轴线重合，且第一卡接槽(6a)、第二卡接槽(6b)及第三卡接槽自上到下依次分布；

当刀具安装架(6)固定于刀盘(5)的贯通槽内时，第一卡接槽(6a)及第二卡接槽(6b)与卡接装置(7)卡接配合，第三卡接槽(6c)与刀库(9)沿水平方向卡接，定位螺栓(6d)安装于刀具安装架(6)侧壁的顶端；

卡接装置(7)包括双向直线驱动器(7b)及一对卡块(7a)，卡块(7a)为C形结构，卡块(7a)的上下两端分别与刀具安装架(6)上的第一卡接槽及第二卡接槽(6b)卡接配合，双向直线驱动器(7b)的一对输出轴分别与一对卡块(7a)固定连接，双向直线驱动器(7b)与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的复合材料切削加工集成机器人，其特征在于，安装板(2)上设置有肋板(2a)，安装板(2)的底部设置有第一定位组件(2b)，第一定位组件(2b)的工作端朝向刀盘(5)，第一定位组件(2b)与控制器相连接。

3.根据权利要求2所述的复合材料切削加工集成机器人，其特征在于，第一定位组件(2b)包括有第一定位安装板(2b1)以及设置于第一定位安装板(2b1)上的第一光电传感器(2b2)，第一光电传感器(2b2)朝向刀盘(5)的方向，第一光电传感器(2b2)与控制器相连接。

4.根据权利要求1所述的复合材料切削加工集成机器人，其特征在于，升降装置(4)包括第一旋转驱动器(4f)、上支撑板(4a)、下支撑板(4b)、丝杠(4c)、导向杆(4d)及滑块(4e)；上支撑板(4a)安装于安装板(2)的上端；下支撑板(4b)安装于安装板(2)的下端，且下支撑板(4b)与上支撑板(4a)相互平行，第一旋转驱动器(4f)固定于上支撑板(4a)上，第一旋转驱动器(4f)的输出端与丝杠(4c)的一端相连接,丝杠(4c)的另一端穿过上支撑板(4a)及下支撑板(4b)；导向杆(4d)固定于上支撑板(4a)与下支撑板(4b)之间；滑块(4e)与丝杠(4c)螺纹连接，滑块(4e)与主轴的侧面固定连接，第一旋转驱动器(4f)与控制器相连接。

5.根据权利要求1所述的复合材料切削加工集成机器人，其特征在于，轮换装置(8)包括转轴(8a)_、蜗轮(8b)_、蜗杆(8c)及第二旋转驱动器(8d)；

转轴(8a)安装于刀盘(5)的顶端，且转轴(8a)的轴线与刀盘(5)的轴线重合，转轴(8a)的顶端穿过安装板(2)套接于蜗轮(8b)上，蜗杆(8c)设置于安装板(2)的上端，蜗杆(8c)与蜗轮(8b)啮合，第二旋转驱动器(8d)安装于安装板(2)上，第二旋转驱动器(8d)的输出端与蜗杆(8c)的端部连接，第二旋转驱动器(8d)与控制器电连接。

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