CN113044584B - 一种双料连续不停机自动收放料方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料收放技术领域，尤其公开了一种双料连续不停机自动收放料方法，两个收放料单元分别用于自动收纳或自动供应主料件；暂存单元位于收放料单元的上方并自动收纳或自动供应与主料件配合的辅料件；暂存单元配置有往复移动并用于显露至少一个收放料单元的暂存架；输送单元用于自动移送料件；拾取单元用于拾取收放料单元自动供应的主料件并将主料件自动移送至输送单元，且用于拾取收放料单元自动供应的辅料件并将辅料件自动移送至暂存架；将暂存单元设置在收放料单元的上方，大大缩小体积；利用暂存单元与两个收放料单元的配合，实现对双料的连续不停机的自动收纳或自动供应，提升物料的收放效率，降低作业处理成本。

Description

一种双料连续不停机自动收放料方法

技术领域

本发明涉及物料收放技术领域，尤其公开了一种双料连续不停机自动收放料方法。

背景技术

在产品的加工制造过程中，为了提升产品的作业处理，现有技术中出现对产品自动收纳或自动供应的收放料设备。产品的作业处理过程中，常常是主料件与辅料件一起配合处理的，例如，在对电路板进行读码处理的过程中，多个电路板往往是上下堆叠在一起，相邻两个电路板之间设置隔纸进行隔离，此时不但需要对电路板收放料，还需要对隔纸进行自动收放料。现有技术中收放料设备的构造设计不合理，一方面无法对电路板、隔纸同步自动收放料，另一方面需要频繁地停机实现电路板、隔纸的自动收放料，使用极其不便，大大提升了作业处理成本。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种双料连续不停机自动收放料方法，将暂存单元设置在收放料单元的上方，大大缩小体积；利用暂存单元与两个收放料单元的配合，实现对双料的连续不停机的自动收纳或自动供应，提升物料的收放效率，降低作业处理成本。

为实现上述目的，本发明的一种双料连续不停机自动收放料方法，包括如下步骤：

配置两个收放料单元，收放料单元用于自动收纳或自动供应主料件；

配置位于收放料单元的上方的暂存单元，暂存单元用于自动收纳或自动供应与主料件配合的辅料件；暂存单元配置有在两个收放料单元之间往复移动并用于显露至少一个收放料单元的暂存架；

配置拾取单元及输送单元，拾取单元用于自动拾取料件，输送单元用于自动移送料件；

拾取单元用于拾取暂存单元所显露的收放料单元自动供应的主料件并将主料件自动移送至输送单元，且用于拾取暂存单元所显露的收放料单元自动供应的辅料件并将辅料件自动移送至暂存架；

或者拾取单元用于拾取输送单元输送的主料件并将主料件自动移送至暂存单元所显露的收放料单元，且用于拾取暂存架所承载的辅料件并将辅料件自动移送至暂存单元所显露的收放料单元。

其中，还包括如下步骤：

配置处理单元，处理单元用于配合输送单元；

输送单元将主料件自动输送至处理单元进行作业处理；

或者处理单元作业处理后的主料件经由输送单元自动输送。

其中，输送单元包括第一输送件及与第一输送件配合使用的第二输送件；第一输送件配置有转动设置的环形带，环形带用于承载并自动输送主料件；第二输送件配置有转动设置的多个滚轮，多个滚轮的转动轴线平行设置，滚轮用于支撑并自动输送主料件；

拾取单元用于将收放料单元的主料件自动移送至环形带或将环形带所承载的主料件自动移动至收放料单元；

多个滚轮用于将环形带输送的主料件自动输送至处理单元或用于将处理单元作业处理后的主料件自动输送至环形带。

其中，拾取单元包括第一机器人及第二机器人，第一机器人用于拾取并自动移送主料件，第二机器人用于拾取并自动移送辅料件；

输送单元、两个收放料单元围绕第一机器人设置，第二机器人位于暂存单元的上方。

其中，第一机器人包括第一机械手、设置于第一机械手的末端的第一拾取件，第一拾取件用于拾取主料件，第一机械手用于驱动第一拾取件所拾取的主料件自动移动；

第一拾取件包括第一载架、设置于第一载架的多个第一吸取件，多个第一吸取件呈阵列设置，多个第一吸取件用于分别吸住主料件的不同部位；第一吸取件包括中空过气块、设置于中空过气块并分别与中空过气块连通的多个第一吸嘴，多个第一吸嘴呈阵列设置。

其中，第二机器人包括第二机械手、设置于第二机械手的末端的第二拾取件，第二拾取件用于拾取辅料件，第二机械手用于驱动第二拾取件所拾取的辅料件自动移动；

第二拾取件包括第二载架、设置于第二载架的多个第二吸嘴，多个第二吸嘴呈阵列设置，多个第二吸嘴用于分别吸住辅料件的不同部位。

其中，暂存单元还包括平行设置的两个导轨条、设置于导轨条的第一驱动件，暂存架的两端分别活动设置于两个导轨条，第一驱动件用于驱动暂存架沿导轨条来回移动；

两个收放料单元位于两个导轨条之间，两个导轨条之间的间隙用于显露收放料单元，两个收放料单元沿导轨条的长度方向排列，暂存架的移动方向平行两个收放料单元之间的连线。

其中，暂存架设有两个暂存空间，暂存空间用于存放辅料件；

暂存架配置有转动的多个第一导轮，每一暂存空间均对应多个第一导轮，同一暂存空间的多个第一导轮围绕该暂存空间的中心轴线设置，辅料件的外侧边缘经由第一导轮的转动进入或移出暂存空间。

其中，收放料单元具有托架、用于驱动托架上下升降移动的第二驱动件、滚动设置在托架上并用于承载载盘的多个圆球体、用于调整载盘在多个圆球体上的位置的调整件；

调整件包括载臂、转动设置在载臂上的转轮、用于驱动载臂移动的第三驱动件；载盘设置有V型槽，第三驱动件驱动载臂使得转轮经由V型槽的宽口处进入V型槽内，直至转轮的弧形侧面抵触到V型槽的窄口处的内槽侧面上；

载盘用于承载主料件。

其中，还包括如下步骤：

配置来回移动的两个移动车，两个移动车分别配合两个收放料单元使用，移动车用于承载载盘，载盘在重力作用下压持在移动车上；

载盘包括托板体及设置于托板体的盒体，盒体用于容设承载主料件，V型槽设置在托板体上，V型槽自托板体的外侧侧面凹设而成；

托板体具有多个定位孔，移动车具有分别突伸入多个定位孔内的定位柱；

收放料单元配置有对位件，移动车具有与对位件配合使用的配合件。

本发明的有益效果：本发明经由将暂存单元设置在收放料单元的上方，大大缩小体积；利用暂存单元与两个收放料单元的配合，实现对双料的连续不停机的自动收纳或自动供应，提升物料的收放效率，降低作业处理成本。

附图说明

图1为本发明的流程框图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1所示，本发明的一种双料连续不停机自动收放料方法，包括如下步骤：

配置两个收放料单元，收放料单元用于自动收纳或自动供应主料件，无需操作工手动将主料件放入收放料单元或手动将收放料单元的主料件取出；

配置位于收放料单元的上方的暂存单元，暂存单元位于收放料单元的正上方，暂存单元用于自动收纳或自动供应与主料件配合的辅料件；

暂存单元配置有在两个收放料单元之间往复移动并用于显露至少一个收放料单元的暂存架，实际使用时，暂存架在两个收放料单元的正上方来回移动，优选地，暂存架始终遮盖住一个收放料单元并显露出另一个收放料单元，从而实现暂存架与任意一个收放料单元精准地配合使用，避免主料件误操作而错误地进出收放料单元；

配置拾取单元及输送单元，拾取单元用于自动拾取主料件或辅料件，输送单元用于自动移送的主料件；

拾取单元用于拾取暂存单元所显露的收放料单元自动供应的主料件并将主料件自动移送至输送单元，且用于拾取暂存单元所显露的收放料单元自动供应的辅料件并将辅料件自动移送至暂存架；从而实现双料的连续不停机的自动供料作业；

或者拾取单元用于拾取输送单元输送的主料件并将主料件自动移送至暂存单元所显露的收放料单元，且用于拾取暂存架所承载的辅料件并将辅料件自动移送至暂存单元所显露的收放料单元；从而实现双料的连续不停机的自动收料作业。

本发明经由将暂存单元设置在收放料单元的上方，大大缩小体积；利用暂存单元与两个收放料单元的配合，实现对双料的连续不停机的自动收纳或自动供应，提升物料的收放效率，降低作业处理成本。

双料连续不停机自动收放料方法还包括如下步骤：

配置处理单元，处理单元用于配合输送单元；处理单元用于对主料件进行自动作业处理，例如，处理单元为读码器，读码器用于对主料件自动读码处理。当然，根据实际需要，处理单元还可以为贴膜机、激光打孔机、切割机等。

输送单元将主料件自动输送至处理单元进行作业处理；

或者处理单元作业处理后的主料件经由输送单元自动输送。

输送单元包括第一输送件及与第一输送件配合使用的第二输送件；两个输送件用于分阶段输送主料件自动移动；

第一输送件配置有转动设置的环形带，环形带用于承载并自动输送主料件；环形带形成有水平部，主料件用于压持在水平部上；

第二输送件配置有转动设置的多个滚轮，多个滚轮的转动轴线平行设置，滚轮用于支撑并自动输送主料件；所有滚轮共面设置，多个滚轮沿主料件的移动方向排列设置，主料件在重力作用下压持在滚轮上；

拾取单元用于将收放料单元的主料件自动移送至环形带或将环形带所承载的主料件自动移动至收放料单元；

多个滚轮用于将环形带输送的主料件自动输送至处理单元或用于将处理单元作业处理后的主料件自动输送至环形带。

经由滚轮的设置，一方面减少主料件与第二输送件之间的接触面积，降低对主料件的接触损伤；另一方面借助滚轮与主料件之间的相对滚动降低主料件与主料件之间的摩擦力，使得主料件更加顺畅地输送。借助环形带的设计，增大主料件与环形带的水平部之间的摩擦力，使得主料件稳定地定位在环形带上，使得拾取单元能够准确地拾取住环形带所承载的主料件。

拾取单元包括第一机器人及第二机器人，第一机器人用于拾取并自动移送主料件，第二机器人用于拾取并自动移送辅料件；主料件、辅料件分开独立移动，提升移送效率，同时降低同一机器人同时移动主料件、辅料件所产生的混淆错误，提升拾取单元的使用良率。

输送单元、两个收放料单元围绕第一机器人设置，第二机器人位于暂存单元的上方。借助第一机器人、第二机器人、输送单元、两个收放料单元的位置布局，进一步辅助降低水平占用空间的大小，符合小型化发展趋势。

第一机器人包括第一机械手、安装设置在第一机械手的末端上的第一拾取件，第一拾取件用于拾取主料件，第一机械手用于驱动第一拾取件所拾取的主料件自动移动；

第一拾取件包括第一载架、安装设置在第一载架上的多个第一吸取件，多个第一吸取件呈阵列设置，多个第一吸取件用于分别吸住主料件的不同部位，使得主料件的不同部位受力均衡。

第一吸取件包括中空过气块、安装设置在中空过气块上并分别与中空过气块连通的多个第一吸嘴，中空过气块用于连通外界的空气压缩机，多个第一吸嘴呈阵列设置。借助第一吸取件的多个第一吸嘴的构造布局，保证第一吸取件可以稳定地吸住主料件的某一部位，避免该部位的吸取不良而导致主料件发生倾斜侧歪。

第二机器人包括第二机械手、安装设置在第二机械手的末端上的第二拾取件，第二拾取件用于拾取辅料件，第二机械手用于驱动第二拾取件所拾取的辅料件自动移动；

第二拾取件包括第二载架、安装设置在第二载架上的多个第二吸嘴，多个第二吸嘴呈阵列设置，多个第二吸嘴用于分别吸住辅料件的不同部位。保证辅料件的各个部位受力均衡，避免辅料件受力不均衡而倾斜侧歪。

暂存单元还包括彼此间隔且平行设置的两个导轨条、安装设置在导轨条上的第一驱动件，两个导轨条均平行水平面，暂存架的两端分别活动设置在两个导轨条上，本实施例中，暂存架彼此远离的两端分别滑动设置在两个导轨条上，第一驱动件用于驱动暂存架沿导轨条的长度方向来回移动；

两个收放料单元位于两个导轨条之间，两个导轨条之间的间隙用于显露收放料单元，两个收放料单元沿导轨条的长度方向排列，暂存架的移动方向平行两个收放料单元之间的连线。

借助两个导轨条的设置，一方面实现暂存架移动方向的正确性，另一方面使得暂存架可以方便快速地显露收放料单元，提升暂存单元、收放料单元配合的便捷性。

暂存架设有两个暂存空间，暂存空间用于存放辅料件；实际使用时，当一个暂存空间存放满辅料件或者一个暂存空间内的辅料件移出完之后，暂存架相对导轨条移动切换到另一个暂存空间；

暂存架配置有转动的多个第一导轮，每一暂存空间均对应多个第一导轮，同一暂存空间的多个第一导轮围绕该暂存空间的中心轴线设置，辅料件的外侧边缘经由第一导轮的转动进入或移出暂存空间。

借助第一导轮的构造设计，使得辅料件与暂存架之间的滑动摩擦转换成滚动摩擦，使得外界的辅料件可以轻松准确地进入暂存架的暂存空间内，也可以保证暂存空间内的辅料件轻松准确地移出。

收放料单元具有托架、用于驱动托架上下升降移动的第二驱动件、滚动设置在托架上并用于承载载盘的多个圆球体、用于调整载盘在多个圆球体上的位置的调整件；

调整件包括载臂、转动设置在载臂上的转轮、用于驱动载臂移动的第三驱动件；本实施例中，转轮的转动轴线沿竖直方向延伸设置；

载盘设置有V型槽，第三驱动件驱动载臂使得转轮经由V型槽的宽口处进入V型槽内，直至转轮的弧形侧面抵触到V型槽的窄口处的内槽侧面上；

载盘用于承载主料件。

实际使用时，第三驱动件驱动载臂伸出使得转轮进入V型槽内，借助转轮的弧形侧面与V型槽的窄口处的内槽侧面之间的抵触，从而将载盘准确移动并定位在到托架上所需的预定位置。借助多个圆球体的滚动设置，降低载盘与托架之间的摩擦力，使得载盘可以轻松便捷地相对托架移动，提升载盘位置调整的便捷性。优选地，调整件的数量为两个，载盘位于两个调整件之间，两个调整件的转轮彼此靠近实现载盘在托架上位置的移动改变。

双料连续不停机自动收放料方法还包括如下步骤：

配置来回移动的两个移动车，两个移动车分别配合两个收放料单元使用，移动车用于承载载盘，载盘在重力作用下压持在移动车上；根据实际需要，移动车可以为手推车，也可以为VGA小车，VGA小车即为无需人力的自动行走车；

载盘包括托板体及固定设置在托板体上的盒体，盒体用于容设承载主料件，V型槽设置在托板体上，V型槽自托板体的外侧侧面凹设而成；托板体大致为矩形平板，托板体的设置便于载盘稳定地放置在移动车上；优选地，托板体采用金属材料制成，例如，托板体采用不锈钢或铝合金制成；

托板体具有多个定位孔，移动车具有分别突伸入多个定位孔内的定位柱；借助定位柱与定位孔的配合，使得载盘准确快速地放置在移动车上；

收放料单元配置有对位件，移动车具有与对位件配合使用的配合件，借助对位件与配合件的设置，使得移动车与收放料单元快速准确地对位在一起，避免两者位置对位不准而导致载盘无法正常地收取。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (5)

1.一种双料连续不停机自动收放料方法，其特征在于，包括如下步骤：

配置两个收放料单元，收放料单元用于自动收纳或自动供应主料件；

配置位于收放料单元的上方的暂存单元，暂存单元用于自动收纳或自动供应与主料件配合的辅料件；暂存单元配置有在两个收放料单元之间往复移动并用于显露至少一个收放料单元的暂存架；

配置拾取单元及输送单元，拾取单元用于自动拾取料件，输送单元用于自动移送料件；

拾取单元用于拾取暂存单元所显露的收放料单元自动供应的主料件并将主料件自动移送至输送单元，且用于拾取暂存单元所显露的收放料单元自动供应的辅料件并将辅料件自动移送至暂存架；

或者拾取单元用于拾取输送单元输送的主料件并将主料件自动移送至暂存单元所显露的收放料单元，且用于拾取暂存架所承载的辅料件并将辅料件自动移送至暂存单元所显露的收放料单元；

配置处理单元，处理单元用于配合输送单元；

输送单元将主料件自动输送至处理单元进行作业处理；

或者处理单元作业处理后的主料件经由输送单元自动输送；

输送单元包括第一输送件及与第一输送件配合使用的第二输送件；

第一输送件配置有转动设置的环形带，环形带用于承载并自动输送主料件；

第二输送件配置有转动设置的多个滚轮，多个滚轮的转动轴线平行设置，滚轮用于支撑并自动输送主料件；

拾取单元用于将收放料单元的主料件自动移送至环形带或将环形带所承载的主料件自动移动至收放料单元；

多个滚轮用于将环形带输送的主料件自动输送至处理单元或用于将处理单元作业处理后的主料件自动输送至环形带；

拾取单元包括第一机器人及第二机器人，第一机器人用于拾取并自动移送主料件，第二机器人用于拾取并自动移送辅料件；

输送单元、两个收放料单元围绕第一机器人设置，第二机器人位于暂存单元的上方；

暂存单元还包括平行设置的两个导轨条、设置于导轨条的第一驱动件，暂存架的两端分别活动设置于两个导轨条，第一驱动件用于驱动暂存架沿导轨条来回移动；

暂存架始终遮盖住一个收放料单元并显露出另一个收放料单元；

两个收放料单元位于两个导轨条之间，两个导轨条之间的间隙用于显露收放料单元，两个收放料单元沿导轨条的长度方向排列，暂存架的移动方向平行两个收放料单元之间的连线；

暂存架设有两个暂存空间，暂存空间用于存放辅料件；

暂存架配置有转动的多个第一导轮，每一暂存空间均对应多个第一导轮，同一暂存空间的多个第一导轮围绕该暂存空间的中心轴线设置，辅料件的外侧边缘经由第一导轮的转动进入或移出暂存空间。

2.根据权利要求1所述的双料连续不停机自动收放料方法，其特征在于：第一机器人包括第一机械手、设置于第一机械手的末端的第一拾取件，第一拾取件用于拾取主料件，第一机械手用于驱动第一拾取件所拾取的主料件自动移动；

第一拾取件包括第一载架、设置于第一载架的多个第一吸取件，多个第一吸取件呈阵列设置，多个第一吸取件用于分别吸住主料件的不同部位；第一吸取件包括中空过气块、设置于中空过气块并分别与中空过气块连通的多个第一吸嘴，多个第一吸嘴呈阵列设置。

3.根据权利要求2所述的双料连续不停机自动收放料方法，其特征在于：第二机器人包括第二机械手、设置于第二机械手的末端的第二拾取件，第二拾取件用于拾取辅料件，第二机械手用于驱动第二拾取件所拾取的辅料件自动移动；

第二拾取件包括第二载架、设置于第二载架的多个第二吸嘴，多个第二吸嘴呈阵列设置，多个第二吸嘴用于分别吸住辅料件的不同部位。

4.根据权利要求1所述的双料连续不停机自动收放料方法，其特征在于：收放料单元具有托架、用于驱动托架上下升降移动的第二驱动件、滚动设置在托架上并用于承载载盘的多个圆球体、用于调整载盘在多个圆球体上的位置的调整件；

调整件包括载臂、转动设置在载臂上的转轮、用于驱动载臂移动的第三驱动件；

载盘设置有V型槽，第三驱动件驱动载臂使得转轮经由V型槽的宽口处进入V型槽内，直至转轮的弧形侧面抵触到V型槽的窄口处的内槽侧面上；

载盘用于承载主料件。

5.根据权利要求4所述的双料连续不停机自动收放料方法，其特征在于，还包括如下步骤：

配置来回移动的两个移动车，两个移动车分别配合两个收放料单元使用，移动车用于承载载盘，载盘在重力作用下压持在移动车上；

载盘包括托板体及设置于托板体的盒体，盒体用于容设承载主料件，V型槽设置在托板体上，V型槽自托板体的外侧侧面凹设而成；

托板体具有多个定位孔，移动车具有分别突伸入多个定位孔内的定位柱；

收放料单元配置有对位件，移动车具有与对位件配合使用的配合件。

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