CN113022930B - 一种手套自动装盒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手套自动装盒机器人，包括底座和由设置在底座中的驱动机构驱动的圆盘工作台，圆盘工作台上均匀地设置有多个包装盒展开位，沿圆盘工作台的圆周方向依次设置有空盒传送机构、第一封盒机构、手套传送机构、用于将成沓手套放入包装盒的机械手、第二封盒机构以及将包装完整的包装盒从圆盘工作台推下的推出机构。本发明的手套自动装盒机器人能够实现手套从片状包装盒展开、底边封盒、手套入盒、上部封盒以及包装盒传输的完整过程的自动化进行，极大地提高了手套装盒过程的自动化，提高了手套包装的效率且大大降低了人工劳动强度。

Description

一种手套自动装盒机器人

技术领域

本发明涉及手套包装技术领域，尤其是一种手套自动装盒机器人。

背景技术

手套装盒的过程中需要先将包装盒空盒展开，之后将包装盒的一侧封盒，然后将成沓手套放入包装盒中，之后再将包装盒的另一侧封盒，即完成了整套包装过程，现有的生产设备中，一般采用圆盘工作台将包装盒展开，之后将手套进行人工装盒，这一过程中工人的劳动强度大，生产效率低，且行业内尚未实现全自动化包装。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的不足之处，提供一种手套自动装盒机器人。

本发明的目的是以下述方式实现的：

一种手套自动装盒机器人，包括底座和由设置在所述底座中的驱动机构驱动的圆盘工作台，所述圆盘工作台上均匀地设置有多个包装盒展开位；所述包装盒展开位为设置在所述圆盘工作台上的开口结构，所述底座的一侧设置有空盒传送机构，所述空盒传送机构用于将成沓的包装盒空盒向所述圆盘工作台方向传送；所述空盒传送机构上设置有吸盘机构，所述吸盘机构能够将靠近所述圆盘工作台的包装盒空盒吸附后并带动该包装盒空盒朝对应所述包装盒展开位移动使得包装盒展开并随所述圆盘工作台转动；所述底座的另一个侧面设置有手套传送机构，所述手套传送机构用于将成沓的手套朝向所述圆盘工作台传送；在所述空盒传送机构和所述手套传送机构之间的底座上还设置有用于将所述包装盒的底部封起的第一封盒机构；所述底座的一侧还设置有机械手，所述机械手的末端设置有可闭合的抓手，所述机械手用于将所述手套传送机构上的成沓手套放置入底部完成封盒的包装盒中；所述底座上还设置有第二封盒机构，所述第二封盒机构能够将放有手套的包装盒的上部封起。所述底座的一侧还设置有推出机构，所述推出机构能够将放有手套并完成上部和底部封盒的包装盒从所述圆盘工作台的包装盒展开位上推下。

作为本发明技术方案的一种可选方案，所述空盒传送机构包括第一支架，所述第一支架上设置有用于放置成沓包装盒空盒的第一传送槽，所述第一传送槽远离所述圆盘工作台的一侧设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构能够将放置在所述第一传送槽中的成沓包装盒空盒逐步向所述圆盘工作台推进；所述第一支架上还设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构包括伸缩轴，所述第二驱动机构的伸缩轴末端朝向所述第一传送槽方向设置有一折板，所述折板靠近所述第一传送槽的一侧设置所述吸盘机构。

作为本发明技术方案的一种可选方案，所述手套传送机构包括链板式传送带，所述链板式传送带上设置有多个容纳位，成沓手套通过过渡盒转移至包装盒中，所述容纳位用于间歇放置所述过渡盒；所述容纳位包括设置在所述链板式传送带的链板上的第一挡板和第二挡板，盛放有成沓手套的过渡盒放置在所述第一挡板和所述第二挡板之间的空隙中。

作为本发明技术方案的一种可选方案，所述机械手为六自由度机械手。

作为本发明技术方案的一种可选方案，所述推出机构包括设置在所述底座一侧的第三驱动机构，所述第三驱动机构包括伸缩轴，所述伸缩轴的末端设置有推板，所述推板在所述第三驱动机构的驱动下能够将将放有手套并完成上部和底部封盒的包装盒从所述圆盘工作台的包装盒展开位上推下。

作为本发明技术方案的一种可选方案，所述底座的一侧还设置有包装盒传送机构，所述包装盒传送机构用于传送从所述包装盒展开位下推出的包装盒，所述包装盒传送机构包括第二支架，所述第二支架上设置有用于盛放从所述包装盒展开位下推出的包装盒的第二传送槽。

作为本发明技术方案的一种可选方案，所述第二支架上设置有第四驱动机构，所述第四驱动机构包括伸缩轴，所述第四驱动机构的伸缩轴竖向朝向所述第二传送槽设置，所述第四驱动机构伸缩轴的末端设置有压板。

作为本发明技术方案的一种可选方案，所述空盒传送机构上还设置有限位装置，所述限位装置包括可转动地设置在所述第一支架上的第一齿轮，所述第一齿轮包括直齿部和锥齿部，所述锥齿部啮合有第二齿轮，所述第二齿轮可转动地设置在所述第一支架上，所述第二齿轮上远离所述锥齿部的一侧设置有一限位板；所述限位板能够挡在包装盒空盒靠近所述圆盘工作台的一侧，防止包装盒空盒从所述第一传送槽中滑下，当所述第二齿轮转动时，所述限位板能随之转动远离所述包装盒空盒，进而方便所述吸盘机构将靠近所述圆盘工作台的一个包装盒空盒吸走；所述折板上靠近所述第一齿轮的一侧设置有一齿条，所述齿条与所述第一齿轮的直齿部啮合，所述齿条的往复运动带动所述第一齿轮的往复转动，进而使得所述限位板能够限制及释放包装盒空盒。

作为本发明技术方案的一种可选方案，所述机械手包括用于控制所述抓手开合的第五驱动机构，所述第五驱动机构包括伸缩轴，该伸缩轴穿过一支撑板，所述支撑板上设置有第六驱动机构，所述第六驱动机构包括伸缩轴，所述第六驱动机构伸缩轴的末端设置有推块，所述推块用于将所述过渡盒中的成沓手套推入对应的包装盒中。

作为本发明技术方案的一种可选方案，还包括交互显示机构，所述交互显示机构与所述圆盘工作台的驱动机构、所述空盒传送机构的驱动机构、所述吸盘机构的驱动机构、所述手套传送机构的驱动机构、所述机械手的驱动机构、所述第一封盒机构的驱动机构、所述第二封盒机构的驱动机构及所述推出机构的驱动机构均电连接，所述交互显示机构中设置有控制模组和交互屏，所述控制模组能够控制与所述交互显示机构电连接的各驱动机构的运行状态，所述交互屏能够显示这些驱动机构的运行状态，且能够与所述控制模组组成人机交互界面，用于该手套自动装盒机器人的参数的设定；所述交互显示机构上还设置有急停按钮，所述急停按钮能够紧急制动该手套自动装盒机器人。

本发明的有益效果是：

本发明的手套自动装盒机器人能够实现手套从片状包装盒展开、底边封盒、手套入盒、上部封盒以及包装盒传输的完整过程的自动化进行，极大地提高了手套装盒过程的自动化，提高了手套包装的效率且大大降低了人工劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中手套自动装盒机器人的结构示意图。

图2为本发明实施例中空盒传送机构的结构中限位板限位状态示意图。

图3图2中A处的局部放大图。

图4为本发明实施例中折板和吸盘机构的结构示意图。

图5为本发明实施例中空盒传送机构的结构中限位板未限位状态示意图。

图6为图5中C处的结构示意图。

图7为本发明实施例中手套传送机构的结构示意图。

图8为本发明实施例中机械手的结构示意图。

图9为图8中B处的局部放大图。

图10为本发明实施例中推出机构和包装盒传送机构的结构示意图。

附图标记：

100-底座；200-圆盘工作台；210-包装盒展开位；300-空盒传送机构；310-第一支架；311-第一传送槽；320-第一驱动机构；330-第二驱动机构；331-折板；332-吸盘机构；340-限位装置；341-第一齿轮；3411-直齿部；3412-锥齿部；342-第二齿轮；343-限位板；344-齿条；400-手套传送机构；410-链板式传送带；411-容纳位；412-链板；413-第一挡板；414-第二挡板；420-过渡盒；500-机械手；510-抓手；520-第五驱动机构；530-支撑板；540-第六驱动机构；541-推块；600-推出机构；610-第三驱动机构；620-推板；700-包装盒传送机构；710-第二支架；711-第二传送槽；720-第四驱动机构；721-压板；800-交互显示机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中介媒体相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明公开了一种手套自动装盒机器人，如图1所示，包括底座100和由设置在底座中的驱动机构驱动的圆盘工作台200，圆盘工作台上均匀地设置有多个包装盒展开位210；包装盒展开位210为设置在圆盘工作台200上的开口结构，底座100的一侧设置有空盒传送机构300，如图2至图6所示，空盒传送机构300包括第一支架310，第一支架310上设置有用于放置成沓包装盒空盒的第一传送槽311，第一传送槽311远离圆盘工作台200的一侧设置有第一驱动机构320，第一驱动机构320能够将放置在第一传送槽311中的成沓片状包装盒空盒逐步向圆盘工作台200推进；第一支架310上还设置有第二驱动机构330，第二驱动机构330包括伸缩轴，第二驱动机构330的伸缩轴末端朝向第一传送槽311方向设置有一折板331，折板331靠近第一传送槽311的一侧设置有吸盘机构332。该吸盘机构332能够将靠近圆盘工作台200的包装盒空盒吸附后并通过第二驱动机构带动该包装盒空盒朝对应包装盒展开位210移动使得包装盒展开并随圆盘工作台200转动。

上述技术方案中，放置在第一传送槽311中的成沓的片状包装盒空盒在第一驱动机构320的推动下逐步向圆盘工作台200移动，在吸盘机构332离开后，成沓的片状包装盒空盒靠近圆盘工作台200的一侧由于没有有效的支撑可能会出现包装盒空盒滑落的情况，因此在本方案中，再次如图2和图3所示，空盒传送机构300上还设置有限位装置340，限位装置340包括可转动地设置在第一支架310上的第一齿轮341，第一齿轮341包括直齿部3411和锥齿部3412，锥齿部3412啮合有第二齿轮342，第二齿轮342可转动地设置在第一支架310上，第二齿轮342上远离锥齿部3412的一侧设置有一限位板343；折板331上靠近第一齿轮341的一侧设置有一齿条344，齿条344与第一齿轮341的直齿部3411啮合。

如图5和图6所示，当吸盘机构332吸附一个包装盒空盒朝向圆盘工作台200移动时，限位板343随第二齿轮342转动，能够挡在包装盒空盒靠近圆盘工作台的一侧，防止包装盒空盒从第一传送槽中滑下；当吸盘机构332靠近包装盒空盒时，在齿条344、第一齿轮341及第二齿轮342的配合下，限位板343随第二齿轮342转动释放包装盒空盒，进而方便吸盘机构332将靠近圆盘工作台的一个包装盒空盒吸走。

齿条的往复运动带动第一齿轮的往复转动，进而使得限位板能够限制及释放包装盒空盒。

此过程即自动地完成了片状的成沓包装盒空盒的传送以及将片状的包装盒展开，整个传送即展开过程不需要人工参与即可实现。且有效地防止放置在第一传送槽中的成沓片状包装盒空盒滑落，进一步提高了手套包装过程中的自动化程度，提高了包装过程中包装盒展开的有效性。

将片状的手套包装盒空盒展开后即可对包装盒底部侧进行封盒，因此在底座的一侧设置有第一封盒机构，在本申请文件中使用的包装盒的底部和上部结构相同，均包括左耳板、右耳板及盖板，在封盒的过程中一种封盒方法是将左耳板和右耳板折下后再将盖板扣合；另外一个封盒方法是将左耳板和右耳板折下后将盖板粘接在左耳板和右耳板上。

无论是采用那种封盒方法，现有的市售产品中均有对应的封盒设备，因此本领域技术人员可根据实际需要选择合适的封盒机构，因此对第一封盒机构以及下述的第二封盒机构的结构在本申请文件中并未进行赘述。

完成包装盒的底部封盒后需要将成沓的手套送入包装盒中，底座100的另一个侧面设置有手套传送机构400，手套传送机构400用于将成沓的手套朝向圆盘工作台200传送；如图7所示，手套传送机构400包括链板式传送带410，链板式传送带410上设置有多个容纳位411，成沓手套通过过渡盒420转移至包装盒中，容纳位411用于间歇放置过渡盒420；容纳位411包括设置在链板式传送带410的链板412上的第一挡板413和第二挡板414，盛放有成沓手套的过渡盒420放置在第一挡板413和第二挡板414之间的空隙中。

底座的一侧还设置有机械手500如图8和图9所示，机械手500的末端设置有可闭合的抓手510，机械手500用于将手套传送机构400上的装有成沓手套的过渡盒420放置入底部完成封盒的包装盒中，机械手500还包括用于控制抓手510开合的第五驱动机构520，第五驱动机构520包括伸缩轴，该伸缩轴穿过一支撑板530，支撑板530上设置有第六驱动机构540，第六驱动机构540包括伸缩轴，第六驱动机构540伸缩轴的末端设置有推块541，推块541用于将过渡盒中的成沓手套推入对应的包装盒中。之后再将过渡盒420抽离，将手套留在包装盒中；其中，机械手500为六自由度机械手。

放入手套后通过第二封盒机构将放有手套的包装盒的上部封起。

如图10所示，底座的一侧还设置有推出机构600，推出机构能够将放有手套并完成上部和底部封盒的包装盒从圆盘工作台的包装盒展开位上推下。

其中，推出机构600包括设置在底座100一侧的第三驱动机构610，第三驱动机构610包括伸缩轴，伸缩轴的末端设置有推板620，推板620在第三驱动机构610的驱动下能够将将放有手套并完成上部和底部封盒的包装盒从圆盘工作台200的包装盒展开位210上推下。

更优选的，底座100的一侧还设置有包装盒传送机构700，包装盒传送机构700用于传送从包装盒展开位210下推出的包装盒，包装盒传送机构700包括第二支架710，第二支架710上设置有用于盛放从包装盒展开位下推出的包装盒的第二传送槽711。

第二支架710上还设置有第四驱动机构720，第四驱动机构720包括伸缩轴，第四驱动机构720的伸缩轴竖向朝向第二传送槽711设置，第四驱动机构720伸缩轴的末端设置有压板721。压板在第四驱动机构的驱动下间歇压向成排的包装盒成品，使得多个成品包装盒在第二传送槽711中的排列更加整齐，方便后续的装箱工序。

更优选的，本申请文件中的手套自动装盒机器人还包括交互显示机构800，交互显示机构800与圆盘工作台500的驱动机构、空盒传送机构300的驱动机构、吸盘机构332的驱动机构、手套传送机构400的驱动机构、机械手500的驱动机构、第一封盒机构的驱动机构、第二封盒机构的驱动机构及推出机构600的驱动机构均电连接。

交互显示机构800中设置有控制模组和交互屏，控制模组能够控制与交互显示机构电连接的上述各驱动机构的运行状态，交互屏能够显示这些驱动机构的运行状态，且能够与控制模组组成人机交互界面，用于该手套自动装盒机器人的参数的设定；交互显示机构上还设置有急停按钮，急停按钮能够紧急制动该手套自动装盒机器人。

交互显示机构800的设置方便对该自动装盒机器人的运行参数进行设定，且能够方便地观察各工序的运行状态，进一步提高了整个装盒工序的自动化程度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础；当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种手套自动装盒机器人，包括底座和由设置在所述底座中的驱动机构驱动的圆盘工作台，所述圆盘工作台上均匀地设置有多个包装盒展开位；所述包装盒展开位为设置在所述圆盘工作台上的开口结构，其特征在于，

所述底座的一侧设置有空盒传送机构，所述空盒传送机构用于将成沓的包装盒空盒向所述圆盘工作台方向传送；

所述空盒传送机构上设置有吸盘机构，所述吸盘机构能够将靠近所述圆盘工作台的包装盒空盒吸附后并带动该包装盒空盒朝对应所述包装盒展开位移动使得包装盒展开并随所述圆盘工作台转动；

所述底座的另一个侧面设置有手套传送机构，所述手套传送机构用于将成沓的手套朝向所述圆盘工作台传送；

在所述空盒传送机构和所述手套传送机构之间的底座上还设置有用于将所述包装盒的底部封起的第一封盒机构；

所述底座的一侧还设置有机械手，所述机械手的末端设置有可闭合的抓手，所述机械手用于将所述手套传送机构上的成沓手套放置入底部完成封盒的包装盒中；

所述底座上还设置有第二封盒机构，所述第二封盒机构能够将放有手套的包装盒的上部封起；

所述底座的一侧还设置有推出机构，所述推出机构能够将放有手套并完成上部和底部封盒的包装盒从所述圆盘工作台的包装盒展开位上推下；

所述空盒传送机构包括第一支架，所述第一支架上设置有用于放置成沓包装盒空盒的第一传送槽，所述第一传送槽远离所述圆盘工作台的一侧设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构能够将放置在所述第一传送槽中的成沓包装盒空盒逐步向所述圆盘工作台推进；

所述第一支架上还设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构包括伸缩轴，所述第二驱动机构的伸缩轴末端朝向所述第一传送槽方向设置有一折板，所述折板靠近所述第一传送槽的一侧设置所述吸盘机构；

所述空盒传送机构上还设置有限位装置，所述限位装置包括可转动地设置在所述第一支架上的第一齿轮，所述第一齿轮包括直齿部和锥齿部，所述锥齿部啮合有第二齿轮，所述第二齿轮可转动地设置在所述第一支架上，所述第二齿轮上远离所述锥齿部的一侧设置有一限位板；所述限位板能够挡在包装盒空盒靠近所述圆盘工作台的一侧，防止包装盒空盒从所述第一传送槽中滑下，当所述第二齿轮转动时，所述限位板能随之转动远离所述包装盒空盒，进而方便所述吸盘机构将靠近所述圆盘工作台的一个包装盒空盒吸走；

所述折板上靠近所述第一齿轮的一侧设置有一齿条，所述齿条与所述第一齿轮的直齿部啮合，所述齿条的往复运动带动所述第一齿轮的往复转动，进而使得所述限位板能够限制及释放包装盒空盒。

2.根据权利要求1所述的手套自动装盒机器人，其特征在于，所述手套传送机构包括链板式传送带，所述链板式传送带上设置有多个容纳位，成沓手套通过过渡盒转移至包装盒中，所述容纳位用于间歇放置所述过渡盒；

所述容纳位包括设置在所述链板式传送带的链板上的第一挡板和第二挡板，盛放有成沓手套的过渡盒放置在所述第一挡板和所述第二挡板之间的空隙中。

3.根据权利要求1所述的手套自动装盒机器人，其特征在于，所述机械手为六自由度机械手。

4.根据权利要求1所述的手套自动装盒机器人，其特征在于，所述推出机构包括设置在所述底座一侧的第三驱动机构，所述第三驱动机构包括伸缩轴，所述伸缩轴的末端设置有推板，所述推板在所述第三驱动机构的驱动下能够将将放有手套并完成上部和底部封盒的包装盒从所述圆盘工作台的包装盒展开位上推下。

5.根据权利要求1所述的手套自动装盒机器人，其特征在于，所述底座的一侧还设置有包装盒传送机构，所述包装盒传送机构用于传送从所述包装盒展开位下推出的包装盒，所述包装盒传送机构包括第二支架，所述第二支架上设置有用于盛放从所述包装盒展开位下推出的包装盒的第二传送槽。

6.根据权利要求5所述的手套自动装盒机器人，其特征在于，所述第二支架上设置有第四驱动机构，所述第四驱动机构包括伸缩轴，所述第四驱动机构的伸缩轴竖向朝向所述第二传送槽设置，所述第四驱动机构伸缩轴的末端设置有压板。

7.根据权利要求2所述的手套自动装盒机器人，其特征在于，所述机械手包括用于控制所述抓手开合的第五驱动机构，所述第五驱动机构包括伸缩轴，该伸缩轴穿过一支撑板，所述支撑板上设置有第六驱动机构，所述第六驱动机构包括伸缩轴，所述第六驱动机构伸缩轴的末端设置有推块，所述推块用于将所述过渡盒中的成沓手套推入对应的包装盒中。

8.根据权利要求1所述的手套自动装盒机器人，其特征在于，还包括交互显示机构，所述交互显示机构与所述圆盘工作台的驱动机构、所述空盒传送机构的驱动机构、所述吸盘机构的驱动机构、所述手套传送机构的驱动机构、所述机械手的驱动机构、所述第一封盒机构的驱动机构、所述第二封盒机构的驱动机构及所述推出机构的驱动机构均电连接，所述交互显示机构中设置有控制模组和交互屏，所述控制模组能够控制与所述交互显示机构电连接的各驱动机构的运行状态，所述交互屏能够显示这些驱动机构的运行状态，且能够与所述控制模组组成人机交互界面，用于该手套自动装盒机器人的参数的设定；

所述交互显示机构上还设置有急停按钮，所述急停按钮能够紧急制动该手套自动装盒机器人。

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