CN113001578A - 一种抓取机构及生产线 - Google Patents

Abstract

本发明属于电子产品的生产制造技术领域，公开了一种抓取机构及生产线。该抓取机构包括：基板，在基板上设置有定位网格；吸嘴，多个吸嘴的一端被配置为能够沿定位网格移动并可拆卸连接于基板，多个吸嘴的另一端共同用于吸附待抓取工件。该抓取机构，通过在基板上设置有定位网格，定位网格具有初步衡量待抓取工件尺寸的作用，实现标尺功能。吸嘴的一端被配置为能够沿定位网格移动并可拆卸连接于基板，根据待抓取工件的尺寸，实现对吸嘴位置自由的调整，节省了不同待抓取工件换型时间。与现有技术每种尺寸的待抓取工件需要匹配一种抓手相比，该抓取机构一种机构就能实现多种规格和形状的待抓取工件的抓取，通用性强，生产成本较低。

Description

一种抓取机构及生产线

技术领域

本发明涉及电子产品的生产制造技术领域，尤其涉及一种抓取机构及生产线。

背景技术

在电子产品的生产制造时，需要各个零件之间的转运和组装，对于那些薄板类零件，例如玻璃、光伏硅片、PCB板及薄平面基材等，需要利用抓手进行抓取，但是由于不同类型的薄板，具有不同的尺寸，为了能够对不同规格薄板进行抓取，需要每种尺寸的薄板对应一种类型的抓手，导致抓手数量过多，给储藏和运输带来极大的困难，且无形增加了生产成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓取机构及生产线，通用性较强，生产成本低。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种抓取机构，包括：

基板，在所述基板上设置有定位网格；

吸嘴，多个所述吸嘴的一端被配置为能够沿所述定位网格移动并可拆卸连接于所述基板，多个所述吸嘴的另一端共同用于吸附待抓取工件。

作为优选，在所述基板上设置有多个横刻度线和多个竖刻度线，所述横刻度线和所述竖刻度线相互垂直，形成所述定位网格。

作为优选，在所述基板上设置有横刻度尺和竖刻度尺，所述横刻度尺的刻度值和多个所述竖刻度线一一对应设置，所述竖刻度尺的刻度值和多个所述横刻度线一一对应设置。

作为优选，所述吸嘴包括磁铁、固定座及吸盘，所述磁铁能够吸附于所述基板上，所述固定座的一端用于安装所述磁铁，另一端连接于所述吸盘，所述吸盘能够吸附所述待抓取工件。

作为优选，所述固定座在靠近所述基板的一端设置有固定槽，所述固定槽用于固定所述磁铁。

作为优选，所述吸嘴还包括连接杆，所述连接杆设置于所述固定座和所述吸盘之间，在所述连接杆内设置有缓冲件，所述缓冲件的两端分别抵接于所述连接杆的内壁和所述吸盘。

作为优选，还包括真空发生器和分流组件，所述真空发生器通过所述分流组件连通于所述吸嘴。

作为优选，所述分流组件包括分流块和多个分气支管，所述分流块连通于所述真空发生器，多个所述分气支管的一端连通于所述分流块，多个所述分气支管的另一端一一对应连通于多个所述吸嘴。

作为优选，所述分气支管上设置有控制阀。

为上述目的，本发明还提供了一种生产线，包括上述的抓取机构。

本发明的有益效果：

本发明提供的抓取机构，通过在基板上设置有定位网格，定位网格具有初步衡量待抓取工件尺寸的作用，实现标尺的功能。吸嘴的一端被配置为能够沿定位网格移动并可拆卸连接于基板，根据待抓取工件的尺寸，实现对吸嘴位置自由的调整，节省了不同待抓取工件换型时间。与现有技术每种尺寸的待抓取工件需要匹配一种抓手相比，该抓取机构一种机构就能实现多种规格和形状的待抓取工件的抓取，通用性强，便于仓储管理，生产成本较低。

本发明还提供了一种生产线，包括上述的抓取机构，用于抓取多规格及不同形状的待抓取工件，可兼容在一定尺寸范围内的多种未知规格、异形产品的快速换型，大大缩短换型时间、简便快捷。

附图说明

图1是本发明抓取机构一个视角的结构示意图；

图2是本发明抓取机构另一个视角的结构示意图；

图3是图2在A处的局部放大图；

图4是本发明抓取机构再一个视角的结构示意图。

图中：

1、基板；2、吸嘴；3、真空发生器；4、分流组件；

11、定位网格；111、横刻度线；112、竖刻度线；

12、横刻度尺；13、竖刻度尺；

21、磁铁；22、固定座；23、吸盘；24、连接杆；25、转接轴；

41、分流块；42、分气支管。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

由于不同类型的薄板，具有不同的尺寸，当不同规格薄板进行抓取时，需要每种尺寸的薄板对应一种类型的抓手，结构复杂，生产成本较高。为了解决这个问题，本实施例提供了一种抓取机构，如图1-图2所示，该抓取机构包括机架、基板1及吸嘴2，在机架上设置有基板1，机架起到了整体支撑的作用。基板1为薄板结构，质量较轻，在基板1上设置有定位网格11，基板1优选为长方体结构，便于在基板1的底面规划定位网格11。在基板1上设置有吸嘴2，吸嘴2的数量可以为一个，用于抓取较小尺寸的待抓取工件，吸嘴2的数量可以为多个，用于抓取较大尺寸的待抓取工件。多个吸嘴2的一端被配置为能够沿定位网格11移动并可拆卸连接于基板1，多个吸嘴2的另一端共同用于吸附待抓取工件，以实现对待抓取工件抓取的功能。

本实施例提供的抓取机构，通过在基板1上设置有定位网格11，定位网格11具有初步衡量待抓取工件尺寸的作用，实现标尺的功能。吸嘴2的一端被配置为能够沿定位网格11移动并可拆卸连接于基板1，根据待抓取工件的尺寸，实现对吸嘴2位置自由的调整，节省了不同待抓取工件换型时间。与现有技术每种尺寸的待抓取工件需要匹配一种抓手相比，该抓取机构采用一种机构就能实现多种规格和形状的待抓取工件的抓取，通用性强，便于仓储管理，生产成本较低。

进一步地，如图2和图3所示，在基板1靠近吸嘴2的一侧设置有多个横刻度线111和多个竖刻度线112，横刻度线111和基板1的长边平行设置，竖刻度线112和基板1的短边平行设置，横刻度线111和竖刻度线112相互垂直，形成定位网格11。通过在基板1上设置有多个横刻度线111和多个竖刻度线112，横刻度线111和竖刻度线112将基板1的底面进行划分，横刻度线111和竖刻度线112的交叉位置为定位点，采用这种方式，可以为吸嘴2的位置调整提供了定位依据。

为了更好的表征基板1的各个位置，如图2-图3所示，在基板1的边缘设置有横刻度尺12和竖刻度尺13，横刻度尺12的延伸方向和竖刻度尺13的延伸方向垂直设置，横刻度尺12的刻度值和多个竖刻度线112一一对应设置，竖刻度尺13的刻度值和多个横刻度线111一一对应设置。横刻度尺12和竖刻度尺13起到了坐标轴的作用，在获得待抓取工件的尺寸后，根据待抓取工件的尺寸和形状，横刻度尺12和竖刻度尺13能够直观的表征待抓取工件的覆盖范围，为各个吸嘴2的位置的移动提供了便利。

优选地，横刻度尺12的零点在基板1长边的中点位置，横刻度尺12的刻度值相对于长边的中点呈对称设置，竖刻度尺13的零点在基板1短边的中点位置，竖刻度尺13的刻度值相对于短边的中点呈对称设置，采用这种设置，可以将长方体结构的基板1分割成四部分，将大尺寸进行模块化处理，具有方便、直观的优势。此时，这两个刻度尺的刻度值的最大值的数值相对比较小，避免横刻度尺12的刻度值数值过大，需要一一核对的情况，进一步提高了便利性。

由于该抓取机构可以兼容多规格及不同形状的待抓取工件，吸嘴2的数量优选为多个，为了实现保证每个吸嘴2都能正常工件，如图1所示，该抓取机构还包括真空发生器3和分流组件4，真空发生器3通过分流组件4连通于吸嘴2，真空发生器3通过分流组件4抽取吸嘴2内部的空气，使得吸嘴2内产生负压，在负压的作用下，实现对待抓取工件的吸附。通过设置分流组件4，实现多个吸嘴2的分流作用，以保证多个吸嘴2同时正常工作。

具体地，分流组件4包括分流块41和多个分气支管42，分流块41连通于真空发生器3，分流块41为长方体结构，分流块41设置在真空发生器3和分气支管42之间，起到了缓冲和中转的作用，多个分气支管42的一端连通于分流块41，另一端一一对应连通于多个吸嘴2，分流块41为多个分气支管42提供了安装位置，分气支管42为螺旋管结构，分气支管42的角度可以自由调整，便于分流块41和吸嘴2的中间连接。

如果待抓取工件的尺寸较大，需要全部吸嘴2同时进行工作，如果待抓取工件的尺寸较小，无需全部吸嘴2同时工作，为了解决这个问题，在每个分气支管42上均设置有控制阀，控制阀优选为二通阀，通过控制控制阀的启闭，以保证吸嘴2的工作状态的切换。

需要特别说明的是，本实施例优选吸嘴2的数量为六个，六个吸嘴2呈两行三列排布，如果待抓取工件的尺寸较大，在将吸嘴2沿定位网格11移动完成之后，将每个分气支管42上的控制阀全部开通，使得真空发生器3能够通过分流块41、分气支管42对六个吸嘴2抽取真空，六个吸嘴2共同吸附待抓取工件，以保证较大尺寸的待抓取工件的稳定性，此时六个吸嘴2均处于工作状态。如果待抓取工件的尺寸较小，在将吸嘴2沿定位网格11移动完成之后，将其中一部分控制阀开通，另一部分控制阀关闭，例如本实施例优选其中四个控制阀开通，另外两个控制阀关闭，使得真空发生器3能够通过分流块41、分气支管42对四个吸嘴2抽取真空，四个吸嘴2共同吸附待抓取工件，以保证较小尺寸的待抓取工件的稳定性，此时四个吸嘴2处于工作状态，另外两个吸嘴2处于非工作状态。

可以理解的是，分流块41的数量可以为一个，一个分流块41可以同时连通六个分气支管42，或者分流块41的数量还可以为两个，每个分流块41分别连通三个分气支管42，或者分流块41的数量还可以为三个，每个分流块41分别连通两个分气支管42，或者分流块41的数量还可以为六个，每个分流块41分别连通一个分气支管42，对于分流块41的数量和分气支管42的排布形式并不作限定，可以根据实际生产需要进行调整。

如图4所示，吸嘴2可以通过螺栓安装在基板1上，以实现吸嘴2和基板1的可拆卸连接，但是吸嘴2在进行位置调整时，需要螺栓的拧紧和放松，耽误时间较长，为了解决这个问题，吸嘴2包括磁铁21、固定座22及吸盘23，磁铁21能够吸附于基板1上，固定座22的一端用于安装磁铁21，另一端连接于吸盘23，吸盘23能够吸附待抓取工件。固定座22起到了安装和固定磁铁21的作用，基板1采用碳钢板材料制成，磁铁21可以吸附在基板1上，当吸嘴2需要变换位置时，可以直接从基板1上拔取吸嘴2，将吸嘴2在定位网格11上完成移动之后，磁铁21再次吸附在基板1上，安装和拆卸方便，便于维护，节约吸嘴2的位置调节时间，大大缩短换型时间、简便快捷。利用磁铁21的磁吸作用，便于吸嘴2的移动，以达到适应不同规格、不同形状的待抓取工件的目的。

优选地，在固定座22在靠近基板1的一端设置有固定槽，固定槽用于固定磁铁21，以保证磁铁21的安装稳定性。固定槽开设于固定座22的顶面上，使得磁铁21的顶面处于裸露状态，磁铁21的吸附面没有受到中间材料的间隔，能够直接和基板1进行吸附，吸附效果好。

如果吸嘴2的位置出现突变，吸嘴2的吸盘23容易和待抓取工件出现碰撞，导致出现待抓取工件出现损坏，为了解决这个问题，吸嘴2还包括连接杆24和缓冲件，连接杆24设置于固定座22和吸盘23之间，连接杆24起到了固定座22和吸盘23之间中间连接的作用。在连接杆24内的开设有空腔，空腔内设置有缓冲件，空腔起到了缓冲件的容纳作用，缓冲件优选为弹簧，缓冲件的两端分别抵接于连接杆24的内壁和吸盘23。当吸嘴2和待抓取工件出现冲击时，吸嘴2推动缓冲件进行压缩，缓冲件起到了缓冲作用，避免吸盘23和待抓取工件的刚性碰撞，起到了保护待抓取工件的作用。该吸嘴2具备一定缓冲距离，缓冲力可以调节，针对平面度不是很好的待抓取工件可以直接吸附，不会造成待抓取工件被压变形。

可选地，在连接杆24和吸盘23之间设置有转接轴25，转接轴25实现连接杆24和吸盘23的中间连接，为吸盘23的安装提供了方便。

可选地，在连接杆24的外壁上设置有转接头，转接头的一端连通于分气支管42，另一端连通于空腔，从而真空发生器3、分流块41、分气支管42、转接头、空腔及吸盘23依次连通，形成完整的气路，以保证吸盘23对待抓取工件的抓取效果。

本实施例还提供了一种生产线，包括上述的抓取机构，用于抓取多规格及不同形状的待抓取工件，可兼容在一定尺寸范围内的多种未知规格、异形产品的快速换型，大大缩短换型时间、简便快捷。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

基板(1)，在所述基板(1)上设置有定位网格(11)；

多个吸嘴(2)，所述吸嘴(2)的一端被配置为能够沿所述定位网格(11)移动并可拆卸连接于所述基板(1)，多个所述吸嘴(2)的另一端共同用于吸附待抓取工件。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，在所述基板(1)上设置有多个横刻度线(111)和多个竖刻度线(112)，所述横刻度线(111)和所述竖刻度线(112)相互垂直，形成所述定位网格(11)。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，在所述基板(1)上设置有横刻度尺(12)和竖刻度尺(13)，所述横刻度尺(12)的刻度值和多个所述竖刻度线(112)一一对应设置，所述竖刻度尺(13)的刻度值和多个所述横刻度线(111)一一对应设置。

4.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述吸嘴(2)包括磁铁(21)、固定座(22)及吸盘(23)，所述磁铁(21)能够吸附于所述基板(1)上，所述固定座(22)的一端用于安装所述磁铁(21)，另一端连接于所述吸盘(23)，所述吸盘(23)能够吸附所述待抓取工件。

5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述固定座(22)在靠近所述基板(1)的一端设置有固定槽，所述固定槽用于固定所述磁铁(21)。

6.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述吸嘴(2)还包括连接杆(24)，所述连接杆(24)设置于所述固定座(22)和所述吸盘(23)之间，在所述连接杆(24)内设置有缓冲件，所述缓冲件的两端分别抵接于所述连接杆(24)的内壁和所述吸盘(23)。

7.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，还包括真空发生器(3)和分流组件(4)，所述真空发生器(3)通过所述分流组件(4)连通于多个所述吸嘴(2)。

8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述分流组件(4)包括分流块(41)和多个分气支管(42)，所述分流块(41)连通于所述真空发生器(3)，多个所述分气支管(42)的一端连通于所述分流块(41)，多个所述分气支管(42)的另一端一一对应连通于多个所述吸嘴(2)。

9.根据权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述分气支管(42)上设置有控制阀。

10.一种生产线，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的抓取机构。

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