CN113001136B - 一种塔式起重机标准节销轴自动装卸系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，包括存储转运装置和顶推装置；存储转运装置包括存储主体、提升机构以及转运机构；提升机构用于将存储主体内存储的销轴提升至存储主体的顶部；顶推装置包括固定架；固定架底部设有第二直线滑轨；第二直线滑轨上滑动连接有销轴松抱机构；转运机构用于将销轴转运至销轴松抱机构处；固定架上还安装有第二直线驱动装置；第二直线驱动装置的一端设有顶推部件；顶推部件与销轴松抱机构相连接，用于推动销轴松抱机构沿第二直线滑轨滑动。本申请可方便快捷地实现销轴的安装与拆卸，安装效率高，节省人力和物力，能够有效避免人为因素所造成的重大伤亡事故的发生，有效降低安装风险。

Description

一种塔式起重机标准节销轴自动装卸系统

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种塔式起重机标准节销轴自动装卸系统。

背景技术

目前塔式起重机顶升加节过程中销轴安装工作需要工人用大锤等重物敲击进入或者拔出安装孔，安装效率低，且需要大量人力物力，除此之外，塔式起重机的顶升加节过程也是最容易出现事故的一个阶段，如果发生意外，负责销轴安拆的人员将受到无法预估的伤害。为此，本申请提出一种塔式起重机标准节销轴自动装卸系统。

发明内容

本申请的目的是针对以上问题，提供一种塔式起重机标准节销轴自动装卸系统。

本申请提供一种塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，包括存储转运装置和顶推装置；

所述存储转运装置，包括存储主体、设置在所述存储主体一侧的提升机构以及设置在所述存储主体的顶部的转运机构；所述存储主体的顶部敞开；所述提升机构用于将所述存储主体内存储的销轴提升至所述存储主体的顶部；

所述顶推装置，包括固定架；所述固定架的底部设有第二直线滑轨；所述第二直线滑轨上滑动连接有销轴松抱机构；所述转运机构用于将位于所述存储主体顶部的所述销轴转运至所述销轴松抱机构处；所述销轴松抱机构用于将所述销轴抱紧/松开；所述固定架上还安装有第二直线驱动装置；所述第二直线驱动装置的一端设有顶推部件；所述顶推部件与所述销轴松抱机构相连接，用于推动所述销轴松抱机构沿所述第二直线滑轨滑动。

根据本申请某些实施例提供的技术方案，所述存储主体为一侧侧壁设有开口的箱体结构；所述开口的两侧对称设有第一直线滑轨；所述提升机构设置在所述存储主体带有开口的一侧，包括配合安装的丝杠和非标螺母；所述非标螺母上设有与所述第一直线滑轨滑动连接的第一滑块；所述非标螺母上还连接有提升板；所述提升板自所述开口伸至所述存储主体内，用于提升所述存储主体内的销轴。

根据本申请某些实施例提供的技术方案，所述转运机构包括机械爪；所述机械爪与第一直线驱动装置相连接；所述第一直线驱动装置用于驱动所述机械爪抱紧/松开所述销轴；所述机械爪还与第二旋转驱动装置相连接；所述第二旋转驱动装置用于驱动所述机械爪旋转。

根据本申请某些实施例提供的技术方案，所述顶推部件包括连接柱以及对称设置在所述连接柱两端的圆盘；所述连接柱与所述第二直线驱动装置同轴设置；所述连接柱的侧壁上对称设有两个限位滑条；所述限位滑条的长度方向垂直于所述连接柱的中心轴线方向。

根据本申请某些实施例提供的技术方案，所述销轴松抱机构包括对称设置的两个抱爪、对称设置的两个连杆机构、安装架以及第三直线驱动装置；

所述安装架包括U形架；所述U形架的底部与所述第二直线滑轨滑动连接；所述U形架的U形张口朝上；所述U形架的两自由端相互靠近的一侧连接有延伸臂；所述延伸臂的自由端垂直连接有连接臂；所述U形架的底部安装有第三直线驱动装置；所述第三直线驱动装置与位于所述U形架内的调节杆固定连接；所述调节杆的两端对称滑动套设有滑套；所述滑套上铰接有第一连杆；所述第一连杆的自由端与所述U形架相铰接；

所述连杆机构包括L形滑杆、第二连杆以及第三连杆；所述L形滑杆的一端滑动贯穿位于同侧的所述连接臂，另一端伸至所述U形架外部并与所述第三连杆固定连接；所述第三连杆的自由端与位于同侧的所述抱爪固定连接；所述第二连杆的一端与位于同侧的所述滑套相铰接，另一端与所述L形滑杆相铰接；

所述抱爪靠近所述顶推部件的一侧开设有与所述限位滑条滑动卡接配合的通槽。

根据本申请某些实施例提供的技术方案，所述固定架的下方连接有微调装置；所述微调装置包括相互平行设置的上板、中板和下板；所述固定架固定安装在所述上板上；所述上板和所述中板之间设有用于调节所述上板和所述中板之间距离的高度调节组件；所述中板和所述下板之间设有用于调节所述中板水平位置的水平调节组件。

根据本申请某些实施例提供的技术方案，所述高度调节组件包括截面均呈直角三角形的第一楔块和第二楔块；所述第一楔块的斜面和所述第二楔块的斜面相对设置，并且二者之间可滑动连接；所述第一楔块固定安装在所述上板的下表面；所述第二楔块与所述中板的上表面滑动连接，并通过第一滚珠丝杠组来驱动其滑动；所述上板和所述中板之间还连接有伸缩杆。

根据本申请某些实施例提供的技术方案，所述水平调节组件包括第三直线滑轨和第二滑块；所述第三直线滑轨安装在所述下板的上表面；所述第二滑块安装在所述中板的下表面；所述第二滑块与所述第三直线滑轨滑动连接，并通过第二滚珠丝杠组来驱动其滑动。

根据本申请某些实施例提供的技术方案，所述固定架的上部安装有防形变装置；所述防形变装置包括安装板以及安装在所述安装板上的伸缩节；所述伸缩节的伸缩方向与所述第二直线驱动装置的伸缩方向相平行；所述伸缩节的伸缩端连接有调节板；所述调节板远离所述伸缩节的一面设有凸轮连杆机构、隔板以及挡块；所述隔板上开设有与所述挡块滑动插接配合的插孔；所述凸轮连杆机构用于驱动所述挡块沿所述插孔滑动。

根据本申请某些实施例提供的技术方案，所述凸轮连杆机构包括凸轮盘和驱动连杆；所述凸轮盘上偏心设有柱状凸块；所述驱动连杆上沿其长度方向开设有第一条形限位孔；所述凸块活动插设在所述第一条形限位孔内；所述驱动连杆的一端与所述调节板相铰接，另一端固定连接有拨动杆；所述挡块的一端设有带有第二条形限位孔的耳部；所述第二条形限位孔的长度方向与所述挡块的长度方向一致；所述拨动杆活动插设在所述第二条形限位孔内。

与现有技术相比，本申请的有益效果：该塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，可靠性高，能够方便快捷地实现塔式起重机顶升加节过程中销轴的安装与拆卸，在使用时，将该系统安装在塔式起重机套架上，将销轴按照一定方向和次序存放在存储主体内，通过提升机构和转运机构将销轴转运至顶推装置处，顶推装置带动销轴插入标准节销轴安装孔内即可完成销轴的安装，安装效率高，节省人力和物力，与人工拆装销轴相比，能够有效避免人为因素所造成的重大伤亡事故的发生，有效降低安装风险。

附图说明

图1为本申请实施例提供的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统的结构示意图；

图2为图1中存储转运装置的结构示意图；

图3为图1中顶推装置的结构示意图；

图4为图3中销轴松抱机构的立体结构示意图；

图5为图3中销轴松抱机构的正视结构示意图；

图6为图1中微调装置的立体结构示意图；

图7为图1中微调装置的正视结构示意图；

图8为图1中防形变装置的结构示意图；

图9为图8中局部A的放大图。

图中所述文字标注表示为：

100、存储转运装置；200、顶推装置；300、微调装置；400、防形变装置；

101、存储主体；102、销轴；103、第一直线滑轨；104、第一电机；105、第一联轴器；106、非标螺母；107、丝杠；108、轴承座；109、第一滑块；110、提升板；111、机械爪；112、第一油缸；113、第二电机；114、第二联轴器；115、减速器；

201、固定架；202、第二直线滑轨；203、销轴松抱机构；204、第二油缸；205、顶推部件；206、抱爪；207、安装架；208、第三油缸；209、调节杆；210、滑套；211、第一连杆；212、L形滑杆；213、第二连杆；214、第三连杆；215、通槽；

301、上板；302、中板；303、下板；304、第一楔块；305、第二楔块；306、第一滚珠丝杠；307、第三电机；308、伸缩杆；309、第三直线滑轨；310、第二滑块；311、第二滚珠丝杠；312、第四电机；

401、安装板；402、伸缩节；403、第四油缸；404、调节板；405、隔板；406、挡块；407、凸轮盘；408、驱动连杆；409、第五电机；410、凸块；411、第一条形限位孔；412、拨动杆；413、第二条形限位孔。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本申请的保护范围有任何的限制作用。

请参考图1，本实施例提供一种塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，该系统安装于塔式起重机套架上，包括存储转运装置100、顶推装置200、微调装置300以及防形变装置400；存储转运装置100用于存储待安装销轴，并将销轴依次转运至顶推装置200处；顶推装置200与微调装置300相连接，微调装置300用于对微调待安装销轴的位置，使得销轴与标准节销轴安装孔对准；防形变装置400与顶推装置200相连接，其作用是：当顶推装置200带动销轴插入标准节销轴安装孔时，可防止插入过程中产生的反作用力对该装卸系统造成影响，即防止该装卸系统发生形变，从而避免影响销轴的安装精度。

请进一步参考图2，存储转运装置100包括存储主体101、设置在存储主体101一侧的提升机构以及设置在存储主体101顶部的转运机构。

存储主体101为中空且顶部敞开的矩形箱体结构，用于存放销轴102，使用时，多个销轴102被依次叠加放置在存储主体101内，形成一列；存储主体101的其中一侧侧壁上设有开口；开口的长度方向与存储主体101的长度方向一致；开口的左右两侧对称设有第一直线滑轨103。

提升机构包括第一电机104、第一联轴器105、非标螺母106、丝杠107以及一对轴承座108；一对轴承座108分别设置在开口的顶部和底部；丝杠107的两端分别与邻近的轴承座108相连接；第一电机104安装在位于开口底部的轴承座108的下方，其输出端通过第一联轴器105与丝杠107的底端相连接；非标螺母106安装在丝杠107上；非标螺母106的左右两端分别设有第一滑块109；第一滑块109与位于同侧的第一直线滑轨103滑动连接；非标螺母106上还设有提升板110；提升板110伸入至存储主体101内，并且位于最下方销轴102的底部。

转运机构包括机械爪111、第一直线驱动装置、第二旋转驱动装置、第二联轴器114以及减速器115；第一直线驱动装置采用第一油缸112；第二旋转驱动装置采用第二电机113；机械爪111位于存储主体101的顶部，机械爪111的一侧安装有第一油缸112，另一侧连接有减速器115；第一油缸112用于切换机械爪111的夹紧和松开状态，从而控制机械爪111将位于顶端的销轴102抓紧或松开；减速器115通过第二联轴器114与第二电机113的输出端相连接，第二电机113、第二联轴器114以及减速器115用于控制机械爪111旋转，从而将被机械爪111抓紧的销轴102转运至顶推装置200处。

请进一步参考图3，顶推装置200包括固定架201、第二直线滑轨202、销轴松抱机构203以及第二直线驱动装置；第二直线驱动装置采用第二油缸204；固定架201呈门字形，其两个支腿的底部分别设有第二直线滑轨202，第二直线导轨202上滑动连接有销轴松抱机构203；固定架201上还安装有第二油缸204；第二油缸204的伸缩端设有顶推部件205；顶推部件205包括连接柱以及对称设置在连接柱两端的圆盘；两个圆盘均与连接柱同轴设置，连接柱与第二油缸204同轴设置；连接柱的侧壁上对称设有两个限位滑条；限位滑条的长度方向垂直于连接柱的中心轴线方向，限位滑条的截面形状为梯形。

请进一步参考图4和图5，销轴松抱机构203包括对称设置的两个抱爪206、对称设置的两个连杆机构、安装架207以及第三直线驱动装置；第三直线驱动装置采用第三油缸208。

安装架207包括U形架，U形架的U形张口朝上，U形架包括底臂以及对称设置在底臂两端的侧臂，底臂的长度约为侧臂长度的三倍；U形架底臂与两个第二直线滑轨202滑动连接；U形架两侧臂相互靠近的一侧设有延伸臂；延伸臂的一端与U形架侧臂的自由端相连接，另一端靠近U形架底臂的一侧垂直连接有连接臂；U形架、两个延伸臂以及两个连接臂一体成型组成安装架207；安装架207内设有调节杆209，调节杆209与U形架底臂平行设置，其长度略小于U形架底臂的长度，U形架底臂下方安装有第三油缸208，第三油缸208的活塞杆活动贯穿U形架底臂，并与调节杆209的中部固定连接；调节杆209的两端对称滑动套设有滑套210；滑套210上铰接有第一连杆211；第一连杆211的自由端与邻近的U形架侧臂相铰接。

连杆机构包括L形滑杆212、第二连杆213以及第三连杆214；L形滑杆212的一端滑动贯穿位于同侧的连接臂，另一端伸至U形架外部并与第三连杆214固定连接；在本实施例中，第三连杆214为异性结构，其自由端与位于同侧的抱爪206固定连接；第二连杆213的一端与位于同侧的滑套210相铰接，另一端与L形滑杆212相铰接。

抱爪206的形状为半圆弧形；当两个抱爪206处于抱紧状态时，两个抱爪206共同形成中空圆柱体状，该中空圆柱体与连接柱同轴，且该中空圆柱体的内径尺寸略大于圆盘的外径尺寸；抱爪206靠近顶推部件205的一侧开设有与限位滑条滑动卡接配合的通槽215，通槽215的截面形状相应的也为梯形，且通槽215槽底的面积大于槽口的面积，使得通槽215与限位滑条既可以沿限位滑条的长度方向相对滑动，又可以防止限位滑条从通槽215的槽口滑出。

请进一步参考图6和图7，微调装置300包括相互平行设置的上板301、中板302和下板303；固定架201固定安装在上板301的上表面；上板301和中板302之间设有用于调节上板301和中板302之间距离的高度调节组件，中板302和下板303之间设有用于调节中板302水平位置的水平调节组件。

高度调节组件包括截面均呈直角三角形的第一楔块304和第二楔块305；第一楔块304的斜面和第二楔块305的斜面相对设置，并且二者之间可滑动连接，第一楔块304和第二楔块305可通过相对滑动而形成矩形；第一楔块304的其中一个直角面固定安装在上板301的下表面，第二楔块305的与之相对应的一个直角面与中板302的上表面滑动连接，并通过第一滚珠丝杠组来驱动其滑动，第一滚珠丝杠组包括与第二楔块305相连接的第一滚珠丝杠306以及用于驱动第一滚珠丝杠306的第三电机307；上板301和中板302之间还连接有伸缩杆308，在本实施例中，共设有四个伸缩杆308，四个伸缩杆308分布在上板301下表面的四角。

水平调节组件包括第三直线滑轨309和第二滑块310；第三直线滑轨309安装在下板303的上表面，第三直线滑轨309的长度方向与第二油缸204的轴线相垂直；第二滑块310安装在中板302的下表面，第二滑块310与第三直线滑轨309滑动连接，并通过第二滚珠丝杠组来驱动其滑动；第二滚珠丝杠组包括与第二滑块310相连接的第二滚珠丝杠311以及用于驱动第二滚珠丝杠311的第四电机312。

请进一步参考图8和图9，防形变装置400安装在固定架201的上部，即位于销轴松抱机构203的正上方；防形变装置400包括安装板401、伸缩节402；伸缩节402安装在安装板401上，并通过第四油缸403驱动其伸缩；伸缩节402的伸缩方向与第二油缸204的伸缩方向相平行；伸缩节402的伸缩端与调节板404相连接；调节板404远离伸缩节402的一面设有凸轮连杆机构、隔板405以及挡块406，隔板405垂直于调节板404设置，并且其上开设有与挡块406滑动插接配合的插孔；凸轮连杆机构包括凸轮盘407和驱动连杆408；凸轮盘407与第五电机409相连接，并通过第五电机409驱动其转动；凸轮盘407上偏心设有柱状凸块410；驱动连杆408上沿其长度方向开设有第一条形限位孔411；凸块410活动插设在第一条形限位孔411内；驱动连杆408的一端与调节板404相铰接，另一端固定连接有拨动杆412；挡块406的一端设有带有第二条形限位孔413的耳部；第二条形限位孔413的长度方向与挡块406的长度方向一致；拨动杆412活动插设在第二条形限位孔413内。

采用本实施例提供的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统安装销轴的工作过程如下：

（1）提升销轴：第一电机104启动，通过第一联轴器105带动丝杠107转动，使得非标螺母106沿着第一直线滑轨103向上运动，同时提升板110带动存储主体101内的所有销轴102向上运动，当位于最顶端的销轴102向上运动至机械爪111的可抓取位置时，第一电机104停止运行；

（2）转运销轴：第一油缸112启动，控制机械爪111将位于最顶端的销轴102抓紧后停止运行，第二电机113启动，通过第二联轴器114以及减速器115控制机械爪111正向旋转180°后，第二电机113停止运行，此时销轴102与第二油缸204的关系位置为同轴；

（3）抱紧销轴：第二油缸204启动，带动销轴松抱机构203沿着第二直线滑轨202向靠近销轴102的一侧移动，当抱爪206到达可以抱住销轴102的位置时，第二油缸204停止运行；第三油缸208启动，通过调节杆209、第一连杆211以及连杆机构共同作用，驱动两个抱爪206相向移动将销轴102的端部抱紧，第三油缸208停止运行；

（4）机械爪撤离：第一油缸112启动，驱动机械爪111松开销轴102后，第一油缸112停止运行，第二电机113启动，通过第二联轴器114、以及减速器115控制机械爪111正向旋转90°后，第二电机113停止运行；

（5）微调销轴位置：第三电机307和第四电机312启动，调节安装在上板301上的顶推装置200的高度和水平位置，从而使得被顶推装置200的抱爪206抱紧的销轴102的高度和水平位置发生变化，当销轴102运动至与标准节销轴安装孔同轴线的位置时，第三电机307和第四电机312停止运行；

（6）采取防形变措施：第四油缸403启动，驱动伸缩节402伸长，当挡块406位于标准节主肢内侧时，第四油缸403停止运行；第五电机409启动，驱动凸轮连杆机构工作，使得挡块406自插孔伸出至能够将标准节主肢卡住的位置，第五电机409停止运行；

（7）将销轴插入安装孔：第二油缸204启动，带动销轴松抱机构203沿着第二直线滑轨202向靠近标准节销轴安装孔的一侧移动，被抱爪206抱紧的销轴102远离抱爪206的一端逐渐插入标准节销轴安装孔，当销轴102完全安装于标准节销轴安装孔内时，第二油缸204停止运行；

（8）顶推装置复位：第三油缸208启动，通过调节杆209、第一连杆211以及连杆机构共同作用，驱动两个抱爪206相背移动将销轴102的端部松开，第三油缸208停止运行；第二油缸204启动，通过顶推部件205带动销轴松抱机构203沿着第二直线滑轨202后退，当第二油缸204的活塞杆退回至初始位置时，第二油缸204停止运行；

（9）存储转运装置复位：第二电机113启动，通过第二联轴器114以及减速器115控制机械爪111反向旋转270°回到初始位置，第二电机113停止运行，至此完成单个销轴102的安装。

此外，该塔式起重机标准节销轴自动装卸系统还可以实现销轴的拆卸，拆卸销轴的工作过程本文不再赘述，具体实现方法可参见上述安装过程的逆过程。

本申请提供的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统可靠性高，能够方便快捷地实现塔式起重机顶升加节过程中销轴的安装与拆卸，安装效率高，节省人力和物力，与人工拆装销轴相比，能够有效避免人为因素所造成的重大伤亡事故的发生，有效降低安装风险。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，其特征在于，包括存储转运装置（100）和顶推装置（200）；

所述存储转运装置（100），包括存储主体（101）、设置在所述存储主体（101）一侧的提升机构以及设置在所述存储主体（101）的顶部的转运机构；所述提升机构用于将所述存储主体（101）内存储的销轴（102）提升至所述存储主体（101）的顶部；

所述顶推装置（200），包括固定架（201）；所述固定架（201）的底部设有第二直线滑轨（202）；所述第二直线滑轨（202）上滑动连接有销轴松抱机构（203）；所述转运机构用于将位于所述存储主体（101）顶部的所述销轴（102）转运至所述销轴松抱机构（203）处；所述销轴松抱机构（203）用于将所述销轴（102）抱紧/松开；所述固定架（201）上还安装有第二直线驱动装置；所述第二直线驱动装置的一端设有顶推部件（205）；所述顶推部件（205）与所述销轴松抱机构（203）相连接，用于推动所述销轴松抱机构（203）沿所述第二直线滑轨（202）滑动。

2.根据权利要求1所述的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，其特征在于，所述存储主体（101）的顶部敞开；所述存储主体（101）为一侧侧壁设有开口的箱体结构；所述开口的两侧对称设有第一直线滑轨（103）；所述提升机构设置在所述存储主体（101）带有开口的一侧，包括配合安装的丝杠（107）和非标螺母（106）；所述非标螺母（106）上设有与所述第一直线滑轨（103）滑动连接的第一滑块（109）；所述非标螺母（106）上还连接有提升板（110）；所述提升板（110）自所述开口伸至所述存储主体（101）内，用于提升所述存储主体（101）内的销轴（102）。

3.根据权利要求1所述的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，其特征在于，所述转运机构包括机械爪（111）；所述机械爪（111）与第一直线驱动装置相连接；所述第一直线驱动装置用于驱动所述机械爪抱紧/松开所述销轴（102）；所述机械爪（111）还与第二旋转驱动装置相连接；所述第二旋转驱动装置用于驱动所述机械爪（111）旋转。

4.根据权利要求1所述的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，其特征在于，所述顶推部件（205）包括连接柱以及对称设置在所述连接柱两端的圆盘；所述连接柱与所述第二直线驱动装置同轴设置；所述连接柱的侧壁上对称设有两个限位滑条；所述限位滑条的长度方向垂直于所述连接柱的中心轴线方向。

5.根据权利要求4所述的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，其特征在于，所述销轴松抱机构（203）包括对称设置的两个抱爪（206）、对称设置的两个连杆机构、安装架（207）以及第三直线驱动装置；

所述安装架（207）包括U形架；所述U形架的底部与所述第二直线滑轨（202）滑动连接；所述U形架的U形张口朝上；所述U形架的两自由端相互靠近的一侧连接有延伸臂；所述延伸臂的自由端垂直连接有连接臂；所述U形架的底部安装有第三直线驱动装置；所述第三直线驱动装置与位于所述U形架内的调节杆（209）固定连接；所述调节杆（209）的两端对称滑动套设有滑套（210）；所述滑套（210）上铰接有第一连杆（211）；所述第一连杆（211）的自由端与所述U形架相铰接；

所述连杆机构包括L形滑杆（212）、第二连杆（213）以及第三连杆（214）；所述L形滑杆（212）的一端滑动贯穿位于同侧的所述连接臂，另一端伸至所述U形架外部并与所述第三连杆（214）固定连接；所述第三连杆（214）的自由端与位于同侧的所述抱爪（206）固定连接；所述第二连杆（213）的一端与位于同侧的所述滑套（210）相铰接，另一端与所述L形滑杆（212）相铰接；

所述抱爪（206）靠近所述顶推部件（205）的一侧开设有与所述限位滑条滑动卡接配合的通槽（215）。

6.根据权利要求1所述的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，其特征在于，所述固定架（201）的下方连接有微调装置（300）；所述微调装置（300）包括相互平行设置的上板（301）、中板（302）和下板（303）；所述固定架（201）固定安装在所述上板（301）上；所述上板（301）和所述中板（302）之间设有用于调节所述上板（301）和所述中板（302）之间距离的高度调节组件；所述中板（302）和所述下板（303）之间设有用于调节所述中板（302）水平位置的水平调节组件。

7.根据权利要求6所述的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，其特征在于，所述高度调节组件包括截面均呈直角三角形的第一楔块（304）和第二楔块（305）；所述第一楔块（304）的斜面和所述第二楔块（305）的斜面相对设置，并且二者之间可滑动连接；所述第一楔块（304）固定安装在所述上板（301）的下表面；所述第二楔块（305）与所述中板（302）的上表面滑动连接，并通过第一滚珠丝杠组来驱动其滑动；所述上板（301）和所述中板（302）之间还连接有伸缩杆（308）。

8.根据权利要求6所述的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，其特征在于，所述水平调节组件包括第三直线滑轨（309）和第二滑块（310）；所述第三直线滑轨（309）安装在所述下板（303）的上表面；所述第二滑块（310）安装在所述中板（302）的下表面；所述第二滑块（310）与所述第三直线滑轨（309）滑动连接，并通过第二滚珠丝杠组来驱动其滑动。

9.根据权利要求1所述的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，其特征在于，所述固定架（201）的上部安装有防形变装置（400）；所述防形变装置（400）包括安装板（401）以及安装在所述安装板（401）上的伸缩节（402）；所述伸缩节（402）的伸缩方向与所述第二直线驱动装置的伸缩方向相平行；所述伸缩节（402）的伸缩端连接有调节板（404）；所述调节板（404）远离所述伸缩节（402）的一面设有凸轮连杆机构、隔板（405）以及挡块（406）；所述隔板（405）上开设有与所述挡块（406）滑动插接配合的插孔；所述凸轮连杆机构用于驱动所述挡块（406）沿所述插孔滑动。

10.根据权利要求9所述的塔式起重机标准节销轴自动装卸系统，其特征在于，所述凸轮连杆机构包括凸轮盘（407）和驱动连杆（408）；所述凸轮盘（407）上偏心设有柱状凸块（410）；所述驱动连杆（408）上沿其长度方向开设有第一条形限位孔（411）；所述凸块（410）活动插设在所述第一条形限位孔（411）内；所述驱动连杆（408）的一端与所述调节板（404）相铰接，另一端固定连接有拨动杆（412）；所述挡块（406）的一端设有带有第二条形限位孔（413）的耳部；所述第二条形限位孔（413）的长度方向与所述挡块（406）的长度方向一致；所述拨动杆（412）活动插设在所述第二条形限位孔（413）内。

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