CN219058456U - 一种伸缩架、夹持装置及运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种伸缩架、夹持装置及运输车，包括第一支架；第二支架；剪刀叉组件，其联接于所述第一、第二支架之间；以及，伸缩驱动装置，其一端与所述第一支架铰接，其另一端与所述第二支架铰接。所述伸缩驱动装置的长度可变化以驱动所述第一、第二支架相靠近或者远离。所述伸缩驱动装置与从所述第一支架延伸至所述第二支架的伸缩方向X1‑X1之间成一夹角β，且所述夹角β范围为0～90度。与现有技术相比，本实用新型整体上为刚性联接结构，能适应不同的调节方向，具有更佳的承重能力，以及具有较大的伸缩调节范围。

Description

一种伸缩架、夹持装置及运输车

技术领域

本实用新型属于搬运设备领域，具体为一种伸缩架、夹持装置及运输车。

背景技术

叉车或者类似的搬运车是转移物料/货物的常见设备，主要由车体和可支承目标对象的叉部组成。

为了能够调节目标对象的位置，现有技术中设置了可伸缩的结构。

如CN207759928U公开的一种车身转运装置，其通过升降组件实现升降调节，其不足在于使用绳索结构实现牵引，其非刚性的特点难以适用于水平调节的使用环境。

如CN207759928U公开的一种剪刀叉车，其采用了剪刀叉结构实现伸缩调节，其不足在于其货叉位置需要手动调节，进而在使用时存在着不便，且在搬运较重的货物时，存在水平方向不稳定的缺陷。该现有技术要克服所述不稳定的缺陷，则还需要设置挡块等限位结构，如此，亦增加了手动操作的步骤，在涉及放射性等物料/废料的情况下，增加了人员暴露的风险。

实用新型内容

一方面，为了实现伸缩动作自动化同时改善伸缩幅度，本实用新型提供了一种伸缩架。

所述伸缩架包括：

第一支架；

第二支架；

剪刀叉组件，其联接于所述第一、第二支架之间；以及，

伸缩驱动装置，其一端与所述第一支架铰接，其另一端与所述第二支架铰接；其中：

所述伸缩驱动装置的长度可变化以驱动所述第一、第二支架相靠近或者远离；

所述伸缩驱动装置与从所述第一支架延伸至所述第二支架的伸缩方向X1-X1之间成一夹角β，且所述夹角β范围为0～90度。

相对于牵引绳这样的柔性组件，所述伸缩架整体上为刚性联接结构，能适应不同的调节方向，此外，也具有更佳的承重能力。

通过对所述伸缩驱动装置的控制，能够容易地实现自动化控制。

当所述伸缩架完全收拢时，所述伸缩驱动装置可处于至少接近与所述伸缩方向垂直的姿势，如此，一方面，可收合至最紧凑的状态，另一方面，在刚性组件的条作下也允许所述伸缩架具有较好的伸缩调节范围。

另一方面，为了实现较重目标对象的夹持，本实用新型提供了一种夹持装置。

所述夹持装置包括所述伸缩架，以及机械手，其中：所述机械手设于伸缩架的所述第一支架上。如此，可通过调节所述伸缩架的长度以调节所述机械手的位置。

又一方面，为了实现所述目标对象的搬运、转移，本实用新型提供了一种运输车。

所述运输车包括车体、所述夹持装置，其中，所述夹持装置设于所述车体上。

可选地，所述车体设有升降机构，所述夹持装置设于所述升降机构上。如此，可进一步实现所述机械手的高度调节。

可选地，所述车体的底部前侧设有底角，底角上设有车轮，其中，所述伸缩架的长度可伸长至使得所述夹爪部向前凸出于所述底角的外侧。所述机械手用于夹持放射性废物桶。所述机械手向外伸出，使得在前后方向上，所述底角是位于后侧的，可避开放射性废物桶下方的位置，可避免干涉。

附图说明

图1为一实施例的伸缩架的示意图。

图2为一实施例的伸缩架俯视示意图。

图3为图2的F-F方向的剖面示意图。

图4为一实施例的夹持装置的示意图。

图5为一实施例的夹持装置的俯视示意图。

图6为一实施例的夹持装置的轴侧示意图。

图7为一实施例的运输车的示意图。

图号说明：

10.第一支架，11.第一立柱，12.第一连接部，13.第一导向槽，14.第一轴，15.第二轴。

20.第二支架，21.第二立柱，22.第二连接部，23.第二导向槽，24.第三轴，25.第四轴。

30.剪刀叉组件，31.第一连杆，32.第二连杆，33.第三连杆，34.第四连杆。

40.伸缩驱动装置。

50.机械手，51.基部，510.滑槽，52.夹爪部，520.滑块，521.目标对象，522.咬合壁，53.导轨，54.夹爪驱动机构。

60.车体，61.底角，62.车轮。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型进一步说明。

参考图1所示，本实施例的伸缩架主要包括第一支架10、剪刀叉组件30、以及第二支架20，其中，剪刀叉组件30的一端与第一支架10联接，另一端与第二支架20联接。所述剪刀叉组件30在纵向X1-X1上是可伸缩的，进而可改变其长度，调节所述第一支架10至所述第二支架20的距离。

所述伸缩架上还设有一长度可变的伸缩驱动装置40，其中，伸缩驱动装置40的一端与所述第一支架10铰接，另一端与所述第二支架20铰接。

所述伸缩驱动装置40相对于所述纵向X1-X1是倾斜设置的，故而伸缩驱动装置40与所述纵向X1-X1之间的夹角β为锐角，该夹角β的大小与伸缩架的整体长度相关，当伸缩架伸长至最大长度时，夹角β的值为β1，当伸缩架从所述最大长度的状态收缩至最短长度时，夹角β的值增大为β2。其中，角度β2可以设置为达到90°或者接近于90°，此时，伸缩驱动装置40为竖直姿势，或者接近竖直的姿势，可整体收纳到更加紧凑的状态。

以所述伸缩架被水平放置的状态为参考，所述纵向X1-X1平行于水平面，伸缩驱动装置40的一端联接至第一支架10的上部，伸缩驱动装置40的另一端联接至第二支架20的下部，如此，伸缩驱动装置40的一端总是在高度上其另一端。

伸缩驱动装置40的长度变化的同时，驱动所述伸缩架收缩，此过程中，伸缩驱动装置40枢转，可从一定的倾斜状态趋向于竖直的状态。如此，伸缩架可收缩至最短状态。

在一些实施例中，所述伸缩驱动装置40为油缸。

较佳地，所述夹角β的最小值β1不小于30度，以使其可在输出方向上承压。进一步地，所述夹角β的最小值β1优选为不小于40度，以使其在输出方向上的承压能力提高。

所述剪刀叉组件30由多个连杆以剪刀结构的形式铰接而成。

在一些实施例中，所述剪刀叉组件30由四根连杆构成，其中，第一、第二连杆31、32的中部铰接在一起构成一个剪刀结构，第三、第四连杆33、34的中部分铰接在一起而构成另一个剪刀结构。所述第一连杆31的一端与第三连杆33的一端铰接，第二连杆32与第四连杆34的一端铰接，进而将两个所述剪刀结构联接在一起。

在另一些实施例中，两个所述剪刀结构之间还可以设置更多个剪刀结构。

参考图2所示，在一些实施例中，所述第一支架10包括两第一立柱11以及将两第一立柱11固定在一起的第一连接部12，其中，两所述第一立柱11上均设有第一导向槽13。可选地，连接两第一立柱11的所述第一连接部12可以是一块板或者多块板或者杆等结构。

所述第二支架20包括两第二立柱21以及将两第二立柱21固定在一起的第二连接部22，其中，两所述第二立柱21上均设有第二导向槽23。可选地，连接两第二立柱21的所述第二连接部22可以是一块板或者多块板或者杆等结构。

参考图2图3所示，所述第一支架10还包括用于与所述第一连杆31联接的第一轴14，用于与所述第二连杆32联接的第二轴15，其中，所述第一轴14及所述第二轴15可以有多种设置方式。

可选地，所述第一轴14与两所述第一立柱11固定在一起，所述第二轴15的两端则对应地滑动联接于两第一立柱11的两所述第一导向槽13内，其中：在伸缩运动时，剪刀叉组件长度变化，宽度也变化，此时，第二轴15沿着两第一立柱11的两所述第一导向槽13上下滑动。

或者，可选地，所述第二轴15与两所述第一立柱11固定在一起，所述第一轴14的两端则对应地滑动联接于两第一立柱11的两所述第一导向槽13内，其中：在伸缩运动时，剪刀叉组件长度变化，宽度也变化，此时，第一轴14沿着两第一立柱11的两所述第一导向槽13上下滑动。

或者，可选地，所述第一轴14、所述第二轴15的两端均对应地滑动联接于两第一立柱11的两所述第一导向槽13内，其中：在伸缩运动时，剪刀叉组件长度变化，宽度也变化，此时，第一轴14与第二轴15中，位于上侧的一者沿着两第一立柱11的两所述第一导向槽13上下滑动，位于下侧的一者在重力作用下或者在承重的情况下，被限制而不能向上滑动。

两所述第一立柱11上的所述第一导向槽13与第一轴14/第二轴15之间是相互咬合的，以使第一立柱11与第一轴14/第二轴15之间可以不脱离地联接在一起。

如图所示，作为一种配合联接的方式，两第一立柱11上的两个所述第一导向槽13的开口方向相对设置，第一轴14的两端部嵌套于两第一立柱11上的两个所述第一导向槽13内，如此，第一轴14被限位为沿着第一立柱11在竖直方向上滑动，在水平方向上则不会脱出。可选地，第二轴15的两端部也如所述第一轴14，嵌套于两第一立柱11上的两个所述第一导向槽13内。

两所述第一立柱11中的至少一者上设有对所述第二轴15下限位的限位结构，以避免第二轴15向下脱出，其中，限位结构的具体构造是可选的。较佳地，两所述第一立柱11的相同的构造，设置有对称的所述限位结构。

在一些实施例中，第一立柱11上的第一导向槽13的下部是向下非贯通的，进而可与第二轴15相抵接，或者，在所述第一导向槽13的下部形成可与第二轴15抵接的台阶。或者，在一些实施例中，第二轴15与两所述第一立柱11是直接或者间接地固定在一起的。

所述第二支架20还包括用于与所述第三连杆33联接的第三轴24，用于与所述第四连杆34联接的第四轴25，其中，所述第三轴24及所述第四轴25也可以有多种设置方式。

其中，所述第三轴24及所述第四轴25与两所述第二立柱21及其上所设置的所述第二导向槽23之间的联接可参考上述所述第一轴14及所述第二轴15与两所述第一立柱11之间的联接方式。

参考图1和2所示，在一些实施例中，伸缩架的第一支架10、第二支架20之间还可以设置多个所述剪刀叉组件30。

如图所示，第一支架10、第二支架20之间设有两个并排的所述剪刀叉组件30。可选地，所述伸缩驱动装置40位于两个所述剪刀叉组件30之间。

参考图2所示，各个剪刀结构中，连杆的数量可以是两个，或者更多个。

参考图4所示，本实施例的夹持装置包括机械手50以及以上实施例的伸缩架。其中，机械手50联接于所述伸缩架的第一支架10上。第一支架10与第二支架20在功能上可设置为对等的，因此，在另一些实施例中，也可以设置将机械手50联接于第二支架20上。

所述机械手50包括基部51和两个夹爪部52，其中，两所述夹爪部52相对、间隔地联接于所述基部51上。

在一些实施例中，所述基部51固定于所述第一支架上。可选地，在另一些实施例中，所述基部51也可以设置为可拆卸的。

可选地，伸缩架上还设有若干个导轨53。具体地，所述导轨53固定于所述第一支架10上。

在一些实施例中，所述导轨53与两所述第一立柱11固定连接。导轨53可同时作为所述第一连接部12，将两所述立柱11固定在一起。可选地，设置有两个并排的所述导轨53。

在另一些实施例中，所述导轨53固定于所述第一连接部12上。

较佳地，所述导轨53与所述伸缩结构的伸缩方向相垂直，且为水平设置。

在一些实施例中，所述导轨53为工字轨，所述基部51与导轨53咬合而可固定在一起，其中，基部51也可以在外力驱动下沿着导轨53滑动。在使用时，可进一步使用螺栓等紧固件将基部51与导轨53连接在一起，防止基部51沿着导轨53滑动，其中，螺栓也可以替换为销等限位件521。

较佳地，所述基部51与各所述夹爪部52之间通过导向结构相互咬合。所述基部51上设有两滑槽510，各夹爪部52上设有滑块520，其中，夹爪部52的所述滑块520嵌入所述滑槽510内，将夹爪部52与基部51装配在一起，夹爪部52可沿着滑槽510滑动，可与基部51保持固定。

参考图5所示，所述基部51与所述夹爪部52之间设有夹爪驱动机构54，以驱动所述夹爪部52沿所述滑槽510滑动。

可选地，所述夹爪驱动机构54为油缸。

在一些实施例中，所述两个夹爪部52中，可以配置为一个夹爪部52是固定的，另一个夹爪部52联接有所述夹爪驱动机构54而可受驱移动，进而可调节两个所述夹爪部52相互靠近以夹紧目标对象521，或者，松开目标对象521。

在另一些实施例中，两个夹爪部52均联接有至少一所述夹爪驱动机构54。

如图所示，一所述夹爪部52位于左侧，其与一油缸的一端连接，该油缸的另一端则固定于所述基部51的右端；另一所述夹爪部52位于右侧，其与另一油缸的一端连接，该油缸的另一端则固定于所述基部51的左端。两个所述油缸伸长时，两所述夹爪部52张开，两个所述油缸缩短时，两所述夹爪部52收拢以夹持目标对象521。

可选地，所述夹爪部52上设有弧形的咬合壁522，可与目标对象521——放射性废料桶的外壁相咬合而实现夹持。

参考图6所示，本实施例的运输车包括车体60以及以上实施例的夹持装置，其中，夹持装置设于车体60上。

所述夹持装置设于所述车体60的前侧，其中，车体60大致与叉车的主体结构相同。

可选地，所述车体60的底部前侧设有底角61，底角61上设有车轮62。

所述夹持装置的伸缩架的长度可变。较佳地，所述伸缩架的长度可伸长至夹爪部52向前凸出于所述底角62的外侧。如此，所述夹爪部52上所夹持的目标对象521被移动至目标位置时，所述底角61与所述目标位置之间也可以间隔一定距离，避免所述目标位置与所述底角61产生干涉。

较佳地，所述夹持装置被可升降地设置于所述车体60上。所述车体60上联接有升降机构，该升降机构可采用现有技术，例如现有叉车的升降机构。具体地，所述第二支架被连接于所述升降机械上。

本实用新型中的实施例仅用于对本实用新型进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本实用新型保护范围内。

Claims (20)

1.一种伸缩架，其特征在于，所述伸缩架包括：

第一支架；

第二支架；

剪刀叉组件，其联接于所述第一、第二支架之间；以及，

伸缩驱动装置，其一端与所述第一支架铰接，其另一端与所述第二支架铰接；其中：

所述伸缩驱动装置的长度可变化以驱动所述第一、第二支架相靠近或者远离；

所述伸缩驱动装置与从所述第一支架延伸至所述第二支架的伸缩方向X1-X1之间成一夹角β，且所述夹角β范围为0～90度。

2.根据权利要求1所述的伸缩架，其特征在于，所述夹角β的范围满足0度<β<90度。

3.根据权利要求1所述的伸缩架，其特征在于，当伸缩架伸长至最大长度时，夹角β的值最小，为β1，其中，β1不低于30度。

4.根据权利要求3所述的伸缩架，其特征在于，β1不低于40度。

5.根据权利要求1所述的伸缩架，其特征在于，所述伸缩驱动装置的一端铰接于所述第一支架上部，所述伸缩驱动装置的另一端铰接于所述第二支架下部。

6.根据权利要求1所述的伸缩架，其特征在于，所述剪刀叉组件由一个、两个或者更多个剪刀叉结构组成，其中，一个所述剪刀叉结构包括至少两个交叉铰接在一起的连杆。

7.根据权利要求1所述的伸缩架，其特征在于，所述第一支架提供两个第一导向槽，所述第二支架提供两个第二导向槽，其中：

所述第一导向槽内嵌设有第一轴和第二轴，

所述第二导向槽内嵌设有第三轴和第四轴；其中：

所述剪刀叉组件一端处，其两连杆与所述第一、第二轴一对一地铰接，

所述剪刀叉组件另一端处，其两连杆与所述第一、第二轴一对一地铰接。

8.根据权利要求7所述的伸缩架，其特征在于，所述第一、第二轴中的一者与所述第一支架固定在一起，另一者可沿第一导向槽滑动；所述第三、第四轴中的一者与所述第二支架固定在一起，另一者可沿第二导向槽滑动；或者；

所述第一、第二轴均可沿第一导向槽滑动，其中，第一支架/第一导向槽上设有至少可限制第一、第二轴不从第一导向槽中脱出的限位结构；所述第三、第四轴均可沿第二导向槽滑动，其中，第二支架/第二导向槽上设有至少可限制第三、第四轴不从第一导向槽中脱出的限位结构。

9.根据权利要求8所述的伸缩架，其特征在于，所述第一支架包括两第一立柱以及将两所述第一立柱固定在一起的第一连接部；所述第二支架包括两第二立柱以及将两所述第二立柱固定在一起的第二连接部。

10.根据权利要求8或9所述的伸缩架，其特征在于，两个所述第一导向槽的开口方向相对设置，所述第一、第二轴的两端可滑动地嵌套于两所述第一导向槽内；两个所述第二导向槽的开口方向相对设置，所述第三、第四轴的两端可滑动地嵌套于两所述第二导向槽内。

11.一种夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括权利要求1-10任意一项所述的伸缩架，以及机械手，其中：所述机械手设于伸缩架的所述第一支架上。

12.根据权利要求11所述的夹持装置，其特征在于，所述机械手包括基部和两个夹爪部，其中，两所述夹爪部相对、间隔地联接于所述基部上，且可收拢以夹紧目标对象，或者放开所述目标对象。

13.根据权利要求12所述的夹持装置，其特征在于，所述基部固定于所述第一支架上，或者，所述基部可拆卸地联接于所述第一支架上。

14.根据权利要求12所述的夹持装置，其特征在于，所述第一支架上还设有若干个导轨，所述基部与导轨咬合而固定在一起，其中，所述基部在外力驱动下可沿导轨滑动。

15.根据权利要求14所述的夹持装置，其特征在于，所述第一支架与所述基部通过可拆卸的紧固件或者限位件实现防滑动固定。

16.根据权利要求14所述的夹持装置，其特征在于，所述基部上设有两滑槽，各所述夹爪部上均设有滑块，其中，一所述夹爪部的所述滑块嵌入一所述滑槽内，且夹爪部可沿着滑槽滑动；

所述基部与两个所述夹爪部中的至少一者之间设有夹爪驱动机构。

17.根据权利要求16所述的夹持装置，其特征在于，所述夹爪驱动机构为油缸，其中，所述夹爪驱动机构的一端与基部连接，另一端与夹爪部连接。

18.一种运输车，包括车体，其特征在于，所述运输车还包括权利要求12-17任意一项所述的夹持装置，其中，所述夹持装置设于所述车体上。

19.根据权利要求18所述的运输车，其特征在于，所述车体设有升降机构，所述夹持装置设于所述升降机构上。

20.根据权利要求18所述的运输车，其特征在于，所述车体的底部前侧设有底角，底角上设有车轮，其中，所述伸缩架的长度可伸长至使得所述夹爪部向前凸出于所述底角的外侧；所述机械手用于夹持放射性废物桶。

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