CN112977455B - 一种防溜车处理的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种防溜车处理的方法和装置，所述方法包括：在车辆设置倒车档且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离；在所述实时距离大于预设值的情况下，判断所述车辆是否处于溜车状态；在所述车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理。通过本发明实施例，实现了在用户未察觉发生溜车的情况下进行防溜车处理，提升了驾驶的安全性。

Description

一种防溜车处理的方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种防溜车处理的方法和装置。

背景技术

随着汽车技术的发展，自动驾驶技术越来越普及，特别是自动泊车的应用，给用户带来了极大的便利。

在现有技术中，通常需要用户通过手动或语音来启动自动驾驶，在车辆设置倒车档的情况下，容易在用户未及时察觉的情况下出现溜车，影响驾驶的安全。例如，用户进行了启动自动驾驶功能的操作，误以为已启动自动驾驶功能，而由于某些原因，自动驾驶功能实际上未被启动，如用户通过手动点击车载屏幕中自动驾驶功能的启动按键，车载屏幕或启动按键无响应，若用户未及时察觉，则会导致发生溜车。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种防溜车处理的方法和装置，包括：

一种防溜车处理的方法，所述方法包括：

在车辆设置倒车档且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离；

在所述实时距离大于预设值的情况下，判断所述车辆是否处于溜车状态；

在所述车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理。

可选地，所述判断所述车辆是否处于溜车状态，包括：

判断所述车辆是否被接管驾驶；

在所述车辆未被接管驾驶时，判定所述车辆处于溜车状态。

可选地，所述判断所述车辆是否被接管驾驶，包括：

判断所述车辆是否被触发指定驾驶操作；

在所述车辆未被触发指定驾驶操作时，判定所述车辆未被接管驾驶。

可选地，所述指定驾驶操作包括以下任一种驾驶操作：

车辆制动操作、车辆驱动操作、车辆方向盘控制操作；

其中，所述车辆方向盘控制操作产生的扭矩大于预设扭矩，或，所述车辆方向盘控制操作产生的扭矩变化值大于预设扭矩变化值。

可选地，所述在车辆设置倒车档且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离，包括：

在所述车辆设置倒车档且车载屏幕显示自动驾驶启动界面的情况下，判断所述车辆是否被解除制动；

在所述车辆被解除制动时，判断所述车辆是否处于非自动驾驶状态；

在所述车辆处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离。

可选地，所述自动驾驶启动界面包括自动泊车启动界面，所述非自动驾驶状态包括非自动泊车状态。

可选地，在所述判断所述车辆是否处于非自动驾驶状态之前，还包括：

判断是否检测到可泊车位；

在检测到可泊车位时，执行所述判断所述车辆是否处于非自动驾驶状态。

可选地，所述在所述车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理，包括：

在所述车辆处于溜车状态时，控制所述车辆进行告警。

可选地，采用以下任一种方式控制所述车辆进行告警：

通过语音播放指定音频、通过车载屏幕显示指定图文。

一种防溜车处理的装置，所述装置包括：

实时距离确定模块，用于在车辆设置倒车档且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离；

溜车状态判断模块，用于在所述实时距离大于预设值的情况下，判断所述车辆是否处于溜车状态；在所述车辆处于溜车状态时，调用防溜车处理模块。

防溜车处理模块，用于进行防溜车处理。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过在车辆设置倒车档且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离，在实时距离大于预设值的情况下，判断车辆是否处于溜车状态，在车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理，实现了在用户未察觉发生溜车的情况下进行防溜车处理，提升了驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种防溜车处理的方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种实际距离和接管驾驶用户的分布图；

图3是本发明一实施例提供的另一种防溜车处理的方法的步骤流程图；

图4是本发明一实施例提供的又一种防溜车处理的方法的步骤流程图；

图5是本发明一实施例提供的一种防溜车处理的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种防溜车处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在车辆设置倒车档且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离；

在车辆设置倒车档的情况下，用户可能进行了启动自动驾驶功能的操作，误以为已启动自动驾驶功能，而由于某些原因，自动驾驶功能实际上未被启动，如用户通过手动点击车载屏幕中自动驾驶功能的启动按键，车载屏幕或启动按键无响应，若用户未及时察觉，则会导致发生溜车，影响驾驶的安全。

基于此，在车辆设置倒车档的情况下，可以检测车辆是否处于非自动驾驶状态，即车辆是否启动了自动驾驶功能，若车辆处于非自动驾驶状态，则可以进一步确定车辆后向行驶的实时距离，若车辆处于自动驾驶状态，则车辆由自动驾驶功能接管驾驶，无需进行后续处理。

步骤102，在实时距离大于预设值的情况下，判断车辆是否处于溜车状态；

根据对用户正常进行倒车操作时采集的数据分析，在车辆后向行驶的一定距离范围内，用户会接管驾驶，如图2所示，横坐标为车辆后向行驶的实时距离的距离范围，纵坐标为用户所占的百分比，75％的用户会在车辆后向行驶的实际距离在0m-0.5m的距离范围内接管驾驶。

基于此，可以预先设置一针对后向行驶距离的预设值，如预设值可以为0.5m，在实时距离小于或等于预设值的情况下，用户可能在进行正常的倒车操作，无需进行后续操作。

在实时距离大于预设值的情况下，用户进行正常的倒车操作的可能性较低，发生溜车的可能性较大，则可以进一步判断车辆是否处于溜车状态，即判断车辆是否为在用户未察觉的情况下进行后向行驶。

步骤103，在车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理。

若判定车辆未处于溜车状态，则可以不进行后续处理，若判定车辆处于溜车状态，则可以进行防溜车处理，以避免安全事故的发生。

在本发明一实施例中，步骤103可以包括：

在车辆处于溜车状态时，控制车辆进行告警。

作为一示例，可以采用以下任一种方式控制车辆进行告警：

通过语音播放指定音频、通过车载屏幕显示指定图文。

为了及时引起用户察觉，避免安全事故的发生，在车辆处于溜车状态时，可以控制车辆进行对发生溜车进行告警，如可以通过语音播放引导用户察觉车辆处于溜车状态的指定音频，又如可以通过车载屏幕显示引导用户察觉车辆处于溜车状态的指定图文。

在本发明实施例中，通过在车辆设置倒车档且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离，在实时距离大于预设值的情况下，判断车辆是否处于溜车状态，在车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理，实现了在用户未察觉发生溜车的情况下进行防溜车处理，提升了驾驶的安全性。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种防溜车处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，在车辆设置倒车档且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离；

在车辆设置倒车档的情况下，用户可能进行了启动自动驾驶功能的操作，误以为已启动自动驾驶功能，而由于某些原因，自动驾驶功能实际上未被启动，如用户通过手动点击车载屏幕中自动驾驶功能的启动按键，车载屏幕或启动按键无响应，若用户未及时察觉，则会导致发生溜车，影响驾驶的安全。

基于此，在车辆设置倒车档的情况下，可以检测车辆是否处于非自动驾驶状态，即车辆是否启动了自动驾驶功能，若车辆处于非自动驾驶状态，则可以进一步确定车辆后向行驶的实时距离，若车辆处于自动驾驶状态，则车辆由自动驾驶功能接管驾驶，无需进行后续处理。

步骤302，在实时距离大于预设值的情况下，判断车辆是否被接管驾驶；

根据对用户正常进行倒车操作时采集的数据分析，在车辆后向行驶的一定距离范围内，用户会接管驾驶，如图2所示，横坐标为车辆后向行驶的实时距离的距离范围，纵坐标为用户所占的百分比，75％的用户会在车辆后向行驶的实际距离在0m-0.5m的距离范围内接管驾驶。

基于此，可以预先设置一针对后向行驶距离的预设值，如预设值可以为0.5m，在实时距离小于或等于预设值的情况下，用户可能在进行正常的倒车操作，无需进行后续操作。

在实时距离大于预设值的情况下，用户进行正常的倒车操作的可能性较低，发生溜车的可能性较大，则可以进一步判断车辆是否处于溜车状态，即判断车辆是否为在用户未察觉的情况下进行后向行驶。

具体的，可以判断车辆是否被接管驾驶，其可以为用户人为接管驾驶，也可以为自动驾驶功能接管驾驶。

在本发明一实施例中，判断车辆是否被接管驾驶，可以包括：

判断车辆是否被触发指定驾驶操作；在车辆未被触发指定驾驶操作时，判定车辆未被接管驾驶。

作为一示例，指定驾驶操作可以包括以下任一种驾驶操作：

车辆制动操作(踩刹车)、车辆驱动操作(踩油门)、车辆方向盘控制操作(转方向盘)。

其中，车辆方向盘控制操作产生的扭矩大于预设扭矩，或，车辆方向盘控制操作产生的扭矩变化值大于预设扭矩变化值。

在车辆被人为接管驾驶时，用户会触发指定驾驶操作，则在车辆被触发指定驾驶操作时，判定车辆被接管驾驶，在车辆未被触发指定驾驶操作时，可以判定车辆未被接管驾驶。

在一示例中，还可以通过车内设置的视觉摄像头监控用户行为，进而来判定车辆是否被人为接管驾驶。

步骤303，在车辆未被接管驾驶时，判定车辆处于溜车状态；

在车辆被接管驾驶时，可以判定车辆未处于溜车状态，不进行后续操作，在车辆未被接管驾驶时，可以判定车辆处于溜车状态。

步骤304，在车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理。

若判定车辆未处于溜车状态，则可以不进行后续处理，若判定车辆处于溜车状态，则可以进行防溜车处理，以避免安全事故的发生。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的又一种防溜车处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤401，在车辆设置倒车档且车载屏幕显示自动驾驶启动界面的情况下，判断车辆是否被解除制动；

在车辆设置倒车档的情况下，用户可能进行了启动自动驾驶功能的操作，误以为已启动自动驾驶功能，而由于某些原因，自动驾驶功能实际上未被启动，如用户通过手动点击车载屏幕中自动驾驶功能的启动按键，车载屏幕或启动按键无响应，若用户未及时察觉，则会导致发生溜车，影响驾驶的安全。

基于此，在车辆设置倒车档的情况下，检测车载屏幕是否显示自动驾驶启动界面，在车载屏幕显示自动驾驶启动界面的情况下，可以进一步检测车辆是否被解除制动，仅在车辆被解除制动时，进行后续操作。

步骤402，在车辆被解除制动时，判断车辆是否处于非自动驾驶状态；

由于车载屏幕显示自动驾驶启动界面，则在车辆被解除制动时，可以检测车辆是否处于非自动驾驶状态，即车辆是否启动了自动驾驶功能。

在本发明一实施例中，自动驾驶启动界面可以包括自动泊车启动界面，非自动驾驶状态可以包括非自动泊车状态，在判断车辆是否处于非自动驾驶状态之前，还可以包括：

判断是否检测到可泊车位；在检测到可泊车位时，执行判断车辆是否处于非自动驾驶状态。

在实际应用中，可以在车辆设置倒车档、检测到可泊车位、车载屏幕显示自动泊车启动界面的情况下，在车辆被解除制动时，判断车辆是否处于非自动泊车状态，若车辆为处于非自动泊车状态，容易出现用户未察觉情况下的溜车，则可以进行后续的处理。

步骤403，在车辆处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离；

在具体实现中，若车辆处于非自动驾驶状态，则可以进一步确定车辆后向行驶的实时距离，若车辆处于自动驾驶状态，则车辆由自动驾驶功能接管驾驶，无需进行后续处理。

步骤404，在实时距离大于预设值的情况下，判断车辆是否处于溜车状态；

根据对用户正常进行倒车操作时采集的数据分析，在车辆后向行驶的一定距离范围内，用户会接管驾驶，如图2所示，横坐标为车辆后向行驶的实时距离的距离范围，纵坐标为用户所占的百分比，75％的用户会在车辆后向行驶的实际距离在0m-0.5m的距离范围内接管驾驶。

基于此，可以预先设置一针对后向行驶距离的预设值，如预设值可以为0.5m，在实时距离小于或等于预设值的情况下，用户可能在进行正常的倒车操作，无需进行后续操作。

在实时距离大于预设值的情况下，用户进行正常的倒车操作的可能性较低，发生溜车的可能性较大，则可以进一步判断车辆是否处于溜车状态，即判断车辆是否为在用户未察觉的情况下进行后向行驶。

步骤405，在车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理。

若判定车辆未处于溜车状态，则可以不进行后续处理，若判定车辆处于溜车状态，则可以进行防溜车处理，以避免安全事故的发生。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种防溜车处理的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

实时距离确定模块501，用于在车辆设置倒车档且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离；

溜车状态判断模块502，用于在所述实时距离大于预设值的情况下，判断所述车辆是否处于溜车状态；在所述车辆处于溜车状态时，调用防溜车处理模块503；

防溜车处理模块503，用于进行防溜车处理

在本发明一实施例中，所述溜车状态判断模块502，包括：

接管驾驶判断子模块，用于判断所述车辆是否被接管驾驶；在所述车辆未被接管驾驶时，调用溜车状态判定子模块；

溜车状态判定子模块，用于判定所述车辆处于溜车状态。

在本发明一实施例中，所述接管驾驶判断子模块，包括：

指定驾驶操作判断单元，用于判断所述车辆是否被触发指定驾驶操作；在所述车辆未被触发指定驾驶操作时，调用未被接管驾驶判定单元；

未被接管驾驶判定单元，用于判定所述车辆未被接管驾驶。

在本发明一实施例中，所述指定驾驶操作包括以下任一种驾驶操作：

车辆制动操作、车辆驱动操作、车辆方向盘控制操作；

其中，所述车辆方向盘控制操作产生的扭矩大于预设扭矩，或，所述车辆方向盘控制操作产生的扭矩变化值大于预设扭矩变化值。

在本发明一实施例中，所述实时距离确定模块501，包括：

解除制动判断子模块，用于在所述车辆设置倒车档且车载屏幕显示自动驾驶启动界面的情况下，判断所述车辆是否被解除制动；在所述车辆被解除制动时，调用非自动驾驶状态判断子模块；

非自动驾驶状态判断子模块，用于判断所述车辆是否处于非自动驾驶状态；在所述车辆处于非自动驾驶状态时，调用非自动驾驶时距离确定子模块；

非自动驾驶时距离确定子模块，用于确定后向行驶的实时距离。

在本发明一实施例中，所述自动驾驶启动界面包括自动泊车启动界面，所述非自动驾驶状态包括非自动泊车状态。

在本发明一实施例中，还包括：

可泊车位判断模块，用于判断是否检测到可泊车位；在检测到可泊车位时，调用所述非自动驾驶状态判断子模块。

在本发明一实施例中，所述防溜车处理模块503，包括：

车辆告警子模块，用于在所述车辆处于溜车状态时，控制所述车辆进行告警。

在本发明一实施例中，采用以下任一种方式控制所述车辆进行告警：

通过语音播放指定音频、通过车载屏幕显示指定图文。

在本发明实施例中，通过在车辆设置倒车档且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离，在实时距离大于预设值的情况下，判断车辆是否处于溜车状态，在车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理，实现了在用户未察觉发生溜车的情况下进行防溜车处理，提升了驾驶的安全性。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上防溜车处理的方法的步骤。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上防溜车处理的方法的步骤。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种防溜车处理的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种防溜车处理的方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆设置倒车档、车载屏幕显示自动驾驶启动界面且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离；

在所述实时距离大于预设值的情况下，判断所述车辆是否处于溜车状态；

在所述车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理；

其中，所述在车辆设置倒车档、车载屏幕显示自动驾驶启动界面且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离，包括：

在所述车辆设置倒车档且车载屏幕显示自动驾驶启动界面的情况下，判断所述车辆是否被解除制动；

在所述车辆被解除制动时，判断所述车辆是否处于非自动驾驶状态；

在所述车辆处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否处于溜车状态，包括：

判断所述车辆是否被接管驾驶；

在所述车辆未被接管驾驶时，判定所述车辆处于溜车状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否被接管驾驶，包括：

判断所述车辆是否被触发指定驾驶操作；

在所述车辆未被触发指定驾驶操作时，判定所述车辆未被接管驾驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述指定驾驶操作包括以下任一种驾驶操作：

车辆制动操作、车辆驱动操作、车辆方向盘控制操作；

其中，所述车辆方向盘控制操作产生的扭矩大于预设扭矩，或，所述车辆方向盘控制操作产生的扭矩变化值大于预设扭矩变化值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶启动界面包括自动泊车启动界面，所述非自动驾驶状态包括非自动泊车状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述判断所述车辆是否处于非自动驾驶状态之前，还包括：

判断是否检测到可泊车位；

在检测到可泊车位时，执行所述判断所述车辆是否处于非自动驾驶状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆处于溜车状态时，进行防溜车处理，包括：

在所述车辆处于溜车状态时，控制所述车辆进行告警。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，采用以下任一种方式控制所述车辆进行告警：

通过语音播放指定音频、通过车载屏幕显示指定图文。

9.一种防溜车处理的装置，其特征在于，所述装置包括：

实时距离确定模块，用于在车辆设置倒车档、车载屏幕显示自动驾驶启动界面且处于非自动驾驶状态时，确定后向行驶的实时距离；

溜车状态判断模块，用于在所述实时距离大于预设值的情况下，判断所述车辆是否处于溜车状态；在所述车辆处于溜车状态时，调用防溜车处理模块；

防溜车处理模块，用于进行防溜车处理；

其中，所述实时距离确定模块，包括：

解除制动判断子模块，用于在所述车辆设置倒车档且车载屏幕显示自动驾驶启动界面的情况下，判断所述车辆是否被解除制动；在所述车辆被解除制动时，调用非自动驾驶状态判断子模块；

非自动驾驶状态判断子模块，用于判断所述车辆是否处于非自动驾驶状态；在所述车辆处于非自动驾驶状态时，调用非自动驾驶时距离确定子模块；

非自动驾驶时距离确定子模块，用于确定后向行驶的实时距离。

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