CN112974345B - 一种飞机发动机叶片用清洁系统及其清洁方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种飞机发动机叶片用清洁系统和方法，所述系统包括：循环模块，用于控制抓取台进行循环工作；运料模块，用于控制进料机构进行完成对叶片的上料工作和控制出料机构进行完成对叶片的出料工作；探伤模块，用于进行控制X光探伤仪进行完成对叶片的探伤工作；控制终端，用于进行对比计算探伤模块拍摄图像与预先录入图像的对比计算。本发明通过设计探伤模块进行完成对叶片的探伤对比工作，首先通过图像获取模块进行完成对叶片图像的获取，进而避免获取视角、光线原因出现获取图像模糊现象，进而设计图像增强模块进行完成对获取图像的锐化工作，最后再通过对比模块进行完成对处理后图像与预先录入图像的对比。
Description
技术领域
本发明涉及一种飞机发动机叶片用清洁系统，具体是一种飞机发动机叶片用清洁系统及其清洁方法。
背景技术
通常航空发动机是一种高度复杂和精密的热力机械，作为飞机的心脏，不仅是飞机飞行的动力，也是促进航空事业发展的重要推动力，人类航空史上的每一次重要变革都与航空发动机的技术进步密不可分。
航空发动机已经发展成为可靠性极高的成熟产品，正在使用的航空发动机包括涡轮喷气/涡轮风扇发动机、涡轮轴/涡轮螺旋桨发动机、冲压式发动机和活塞式发动机等多种类型，不仅作为各种用途的军民用飞机、无人机和巡航导弹动力，而且利用航空发动机派生发展的燃气轮机还被广泛用于地面发电、船用动力、移动电站、天然气和石油管线泵站等领域。
而现有的飞机发动机叶片清洗机构在进行对叶片进行清洗后，需要进行对叶片的探伤工作，而传统的探伤工作，基本通过图像录下机构进行完成对叶片的图像录入，进而以供工作人员进行判断叶片是否出现损坏，而这种方式大大增加了工作人员的工作负担。
发明内容
发明目的：提供一种飞机发动机叶片用清洁系统，以解决现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种飞机发动机叶片用清洁系统，包括：
清洁流水线和流水线控制系统；
所述流水线包括抓取台、进料机构、出料机构、清洗台、风干台、翻转夹轮、X光探伤仪；
所述控制系统包括：
循环模块，用于控制抓取台进行循环工作；
运料模块，用于控制进料机构进行完成对叶片的上料工作和控制出料机构进行完成对叶片的出料工作；
清洁烘干模块，用于控制清洗台和风干台进行完成对叶片的清洗和风干工作；
翻转模块，用于控制翻转夹轮进行完成对叶片的翻转工作；
探伤模块，用于进行控制X光探伤仪进行完成对叶片的探伤工作；
控制终端，用于进行对比计算探伤模块拍摄图像与预先录入图像的对比计算。
在进一步实施例中，所述探伤模块包括用于获取清洁后叶片图像的图像获取模块，用于进行对获取图像进行锐化增强的图像增强模块，以及用于对锐化后图像进行与预先录入图像进行对比的对比模块；
所述控制终端为电脑终端。
在进一步实施例中，所述图像获取模块用于控制X光探伤仪首先进行完成对叶片图像的获取工作；
所述图像增强模块主要进行完成对获取图像的锐化增强工作；
通过二维卷积模板M进行对图像进行锐化处理，使得图像细节得到增强；
M=
在进一步实施例中，所述对比模块主要用以完成锐化处理后的图像与预先录入电脑终端的图像进行对比，进而判断出叶片是否出现损坏；
步骤如下：
1、通过电脑终端进行加载要比较的两副图像的特征向量；
2、使用OpenCV匹配器进行查找匹配项；
3、丢弃低于阈值的所有匹配用以减少错误结果的数量；
4、根据剩余匹配的数量和差异计算结果；
5、根据计算结果，将具有差异的图像特征显示在电脑终端上，进行供工作人员进行判断叶片损坏程度。
在进一步实施例中，所述抓取台包括抓取底座，与所述抓取底座固定连接的抓取滑动机构，以及与所述抓取滑动机构固定连接的抓取臂；
所述抓取臂与所述抓取滑动机构固定连接；
所述抓取底座包括抓取底板，以及固定安装在所述抓取底板上的抓取柱。
所述抓取滑动机构包括与所述抓取柱固定连接的抓取架，插接于所述抓取架的抓取滚轮与随动轮，套设在所述抓取滚轮与随动轮之间的抓取传送带，与所述抓取传送带带固定连接的若干组抓取稳固块，与所述抓取稳固块适配且固定安装在所述抓取架上的抓取滑轨；
所述抓取滚轮套接于抓取输入轴，所述抓取输入轴插接于抓取滑动电机；所述抓取臂与抓取稳固块固定连接；
所述抓取臂包括与所述抓取稳固块固定连接且与抓取滑轨滑动连接的滑动底板，与所述滑动底板固定连接的升降气缸，插接于所述升降气缸的升降伸缩杆，与所述升降伸缩杆固定连接的夹取气缸，设置在所述夹取气缸两端的夹取伸缩杆，以及与所述夹取伸缩杆固定连接的夹取侧板；
所述滑动底板上固定安装有升降滑块；
所述夹取气缸上还固定连接有升降导杆；
所述升降导杆插接于所述升降滑块；
通过设计抓取臂，进行完成对叶片的抓取工作，进而完成对叶片的移动工作，由抓取臂进行完成对叶片放入清洗台、风干台的工作，进而完成对叶片的流水式工作。
在进一步实施例中，所述进料机构和出料机构为两组并列设置的相同单元，每组相同包括设置在所述抓取台侧部的运料支脚，与所述运料支脚固定连接的运料架，插接于运料架的若干组运料滚筒，固定安装在所述运料架上的运料电机，以及插接于所述运料电机的运料轴；
所述运料滚筒上套设有运料带；
所述运料轴与所述运料滚筒传动连接；所述出料机构中的运料架末端上固定安装有X光探伤仪。
所述进料机构上还固定安装有竖直机构，所述竖直机构包括固定安装在运料架上的竖直侧板，与所述竖直侧板固定连接的竖直电机，插接于所述竖直电机的竖直转轴，套接与所述竖直转轴且与所述运料架固定连接的竖直连接板，与所述竖直转轴固定连接的竖直连接架，与所述竖直连接架固定连接的吸盘气缸，插接于所述吸盘气缸的吸盘伸缩杆，与所述吸盘伸缩杆固定连接的吸盘架，以及插接与所述吸盘架的若干组吸盘升降杆；
通过设计竖直机构进行完成对平躺传送的叶片进行变向为垂直，进而以供抓取臂进行完成对叶片的抓取工作，而传统流水线缺少竖直机构时，叶片在平躺时传送时，一般的夹具是无法进行完成对叶片的夹取的，因此流水线式工作的主旨在于智能化及效率化，因此本申请设计了竖直机构进行吸附叶片进行变向垂直，进而以供抓取臂进行完成对叶片的抓取工作；
通过设计进料机构及出料机构进行完成对叶片的智能化入料和出料工作，进而增加清洁流水线的智能程度，同时在出料机构的末端设计X光探伤仪进行完成对清洁完成叶片的探伤工作，进而避免叶片出现损坏影响使用的情况出现。
若干组吸盘升降杆的端部固定安装有真空吸盘。
在进一步实施例中，所述清洗台和风干台固定安装在抓取底板上；
所述清洗台包括与所述抓取底板固定连接的清洗底座，以及固定安装在所述清洗底座上的清洗池；
所述清洗池内设有清洗机构；所述清洗池内存放由清洗液；
所述风干台包括与所述抓取底板固定连接的风干底座，以及固定安装在所述风干底座上的风干槽；
所述风干槽内设有风干机构；
所述洗清洗机构包括两组插接于所述清洗池且并列设置的清洗单元。
每组清洗单元包括插接与所述清洗池的清洗轴，套接于所述清洗轴的清洗筒，安装在所述清洗筒周部的若干组清洗毛刷，以及套接于所述清洗轴的清洗齿轮；
两组清洗单元中的清洗齿轮啮合传动；
两组清洗单元中的一组清洗轴外接清洗电机；
所述风干机构包括与所述风干槽固定连接的风干架，插接于所述风干架的风干轴，以及套接于所述风干轴的风干叶片；
所述风干轴外接风干电机。
在进一步实施例中，所述翻转夹轮包括两组对称设置且固定安装在夹取侧板上的夹取单元，每组夹取单元包括固定安装在夹取侧板上的转杆电机，插接于转杆电机的夹取转杆，与所述夹取转杆固定连接的夹轮连接架，以及设置在所述夹轮连接架两端且对称设置的夹轮机构。
所述夹轮机构包括两组对称设置的夹轮单元，每组夹轮单元包括插接于所述夹轮连接架的夹轮驱动轴，以及套接在所述夹轮驱动轴上的第一转动夹轮和第二转动夹轮；
所述第一转动夹轮和第二转动夹轮为橡胶夹轮；
所述第一转动夹轮和第二转动夹轮上开有防滑槽；
滑块连接架上固定安装有夹轮电机，所述夹轮电机上插接有与所述夹轮驱动轴传动连接的夹轮输入轴；
通过设计翻转夹轮进行完成对叶片的180°旋转，进行完变换夹取位置，进而完成对叶片的全部范围进行清洁，进而避免了传统夹具的夹取叶片的夹取位置无法进行清洁，进而避免出现清洁不彻底的现象。
一种飞机发动机叶片用清洁系统的清洁方法，包括：
步骤1、首先将叶片放置在运料机构上通过运料模块进行控制进料机构进行完成对叶片上料工作；
通过运料模块控制运料电机进行工作，进而带动运料轴进行工作，进而带动运料滚筒进行转动，进而完成对放置在运料滚筒上的叶片进行运输工作；
步骤2、当叶片移动至适当位置后，运料模块控制竖直机构进行完成对叶片的变向工作；通过吸盘气缸进行工作，进而带动吸盘伸缩杆进行伸缩，进而带动吸盘架进行升降，进而带动吸盘升降杆进行下沉，进而带动真空吸盘进行下沉，进而完成对叶片的吸附工作；
而叶片在吸附过程中，由于叶片具有弧度，此时将由吸盘升降杆进行伸缩工作，进而调整真空吸盘进行调整适配的吸附位置，进而完成对不规则的叶片吸附；
当叶片吸附后，通过竖直电机进行工作，进而带动竖直转轴进行转动，进而带动竖直连接架进行摆动，进而带动吸盘架进行摆动，进而带动吸盘升降杆进行摆动，进而带动真空吸盘进行摆动，进而带动叶片进行摆动，直至吸盘架垂直于运料架，进而完成对叶片的变向工作；
步骤3、当叶片变向完成后，由循环模块控制抓取台进行完成对叶片的抓取工作；
由抓取滑动电机进行工作，进而带动抓取输入轴进行转动，进而带动抓取滚轮进行转动，进而带动抓取传送带进行移动，进而带动抓取稳固块进行移动，进而带动抓取臂进行移动，抓取臂移动至适配位置后，由升降气缸进行带动升降伸缩杆进行伸缩工作，进而带动夹取气缸进行升降运动，进而带动夹取伸缩杆进行收缩，进而带动夹取侧板进行靠拢，进而完成对夹取侧板进行带动翻转夹轮完成对叶片的夹取工作；
步骤4、当叶片夹取完成后，由循环模块控制抓取台进行工作，进而将叶片放入至清洗台内，配合清洁烘干模块进行控制清洗台完成对叶片的清洗工作；
由清洁烘干模块控制清洗电机进行带动清洗轴进行转动，进而带动清洗齿轮进行转动，进而带动清洗轴进行转动，进而带动清洗筒进行转动，进而带动清洗毛刷进行转动，进而完成对叶片的清洗工作；
当叶片一端清洗完成后，再由翻转模块控制转杆电机进行工作，进而带动夹取转杆进行转动，进而带动夹轮连接架进行转动，进而带动夹轮机构进行旋转，进而带动叶片进行180°旋转，再由夹轮电机进行工作，进而带动夹轮输入轴进行转动，进而带动夹轮驱动轴进行转动，进而带动第一转动夹轮和第二转动夹轮进行转动，进而带动叶片进行移动，直至第一转动夹轮和第二转动夹轮移动至叶片已完成清洁端的端部，进而完成对叶片的换向工作；
当叶片换向完成后，再由清洗台进行完成对叶片未清洁端的清洗工作，进而完成对整个叶片的清洁工作；
步骤5、当叶片清洗完成后，由循环模块控制抓取台进行将叶片移动至风干台内，由清洁烘干模块进行控制风干机构进行完成对叶片的风干工作；
由清洁烘干模块控制风干电机进行工作，进而带动风干轴进行转动，进而带动风干叶片进行转动，进而完成对叶片的风干工作；
步骤6、当叶片风干完成后，再将由循环模块控制控制抓取台将叶片放置在出料机构上由运料模块控制出料机构进行完成对叶片的出料工作，当叶片传送至出料机构末端时，由安装在出料机构末端的X光探伤仪进行完成对叶片的探伤工作；
通过图像获取模块控制X光探伤仪首先进行完成对叶片图像的获取工作；
通过图像增强模块进行完成对获取图像的锐化增强工作；
通过二维卷积模板M进行对图像进行锐化处理，使得图像细节得到增强；
M=
通过比模块完成锐化处理后的图像与预先录入电脑终端的图像进行对比，进而判断出叶片是否出现损坏；
步骤如下：
1、通过电脑终端进行加载要比较的两副图像的特征向量；
2、使用OpenCV匹配器进行查找匹配项；
3、丢弃低于阈值的所有匹配用以减少错误结果的数量；
4、根据剩余匹配的数量和差异计算结果；
5、根据计算结果，将具有差异的图像特征显示在电脑终端上，进行供工作人员进行判断叶片损坏程度。
有益效果：本发明公开了一种飞机发动机叶片用清洁系统，通过设计探伤模块进行完成对叶片的探伤对比工作，首先通过图像获取模块进行完成对叶片图像的获取，进而避免获取视角、光线原因出现获取图像模糊现象，进而设计图像增强模块进行完成对获取图像的锐化工作，最后再通过对比模块进行完成对处理后图像与预先录入图像的对比，通过特征对比进行更加快速的对比出特征点不同的叶片，进而将不同点放置在电脑终端以供工作人员判断，进而大大减少了工作人员的工作负担。
附图说明
图1是本发明的系统示意图。
图2是本发明的清洁流水线示意图。
图3是本发明的抓取台示意图。
图4是本发明的进料机构示意图。
图5是本发明的竖直机构示意图。
图6是本发明的清洗机构示意图。
图7是本发明的翻转夹轮示意图。
图8是本发明的风干机构示意图。
图9是本发明的抓取臂示意图。
附图标记：运料支脚11、运料架12、运料带13、运料滚筒14、运料电机15、抓取底板31、抓取柱32、抓取架33、抓取滑轨34、抓取稳固块35、抓取传送带36、抓取滚轮37、抓取臂38、升降气缸381、滑动底板382、升降滑块383、升降导杆384、升降伸缩杆385、夹取伸缩杆386、夹取气缸387、夹取侧板388、竖直电机45、竖直侧板46、竖直连接板47、竖直转轴48、竖直连接架49、吸盘气缸50、吸盘伸缩杆51、吸盘架52、吸盘升降杆53、真空吸盘54、清洗轴55、清洗筒56、清洗毛刷57、风干架61、风干轴62、风干叶片63、夹轮连接架71、夹轮驱动轴72、第一转动夹轮73、第二转动夹轮74。
具体实施方式
经过申请人的研究分析，出现这一问题（现有飞机发动机叶片在进行清洁时，清洁不彻底）的原因在于，现有的飞机发动机叶片清洗机构在进行对叶片进行清洗后，需要进行对叶片的探伤工作，而传统的探伤工作，基本通过图像录下机构进行完成对叶片的图像录入，进而以供工作人员进行判断叶片是否出现损坏，而这种方式大大增加了工作人员的工作负担。通过设计探伤模块进行完成对叶片的探伤对比工作，首先通过图像获取模块进行完成对叶片图像的获取，进而避免获取视角、光线原因出现获取图像模糊现象，进而设计图像增强模块进行完成对获取图像的锐化工作，最后再通过对比模块进行完成对处理后图像与预先录入图像的对比，通过特征对比进行更加快速的对比出特征点不同的叶片，进而将不同点放置在电脑终端以供工作人员判断，进而大大减少了工作人员的工作负担。
一种飞机发动机叶片用清洁系统包括：运料支脚11、运料架12、运料带13、运料滚筒14、运料电机15、抓取底板31、抓取柱32、抓取架33、抓取滑轨34、抓取稳固块35、抓取传送带36、抓取滚轮37、抓取臂38、升降气缸381、滑动底板382、升降滑块383、升降导杆384、升降伸缩杆385、夹取伸缩杆386、夹取气缸387、夹取侧板388、竖直电机45、竖直侧板46、竖直连接板47、竖直转轴48、竖直连接架49、吸盘气缸50、吸盘伸缩杆51、吸盘架52、吸盘升降杆53、真空吸盘54、清洗轴55、清洗筒56、清洗毛刷57、风干架61、风干轴62、风干叶片63、夹轮连接架71、夹轮驱动轴72、第一转动夹轮73、第二转动夹轮74。
一种飞机发动机叶片用清洁系统包括：循环模块，用于控制抓取台进行循环工作；
运料模块，用于控制进料机构进行完成对叶片的上料工作和控制出料机构进行完成对叶片的出料工作；
清洁烘干模块，用于控制清洗台和风干台进行完成对叶片的清洗和风干工作；
翻转模块，用于控制翻转夹轮进行完成对叶片的翻转工作；
探伤模块，用于进行控制X光探伤仪进行完成对叶片的探伤工作；
控制终端，用于进行对比计算探伤模块拍摄图像与预先录入图像的对比计算。
所述探伤模块包括用于获取清洁后叶片图像的图像获取模块，用于进行对获取图像进行锐化增强的图像增强模块，以及用于对锐化后图像进行与预先录入图像进行对比的对比模块；
所述控制终端为电脑终端。
所述图像获取模块用于控制X光探伤仪首先进行完成对叶片图像的获取工作；
所述图像增强模块主要进行完成对获取图像的锐化增强工作；
通过二维卷积模板M进行对图像进行锐化处理，使得图像细节得到增强；
M=
所述对比模块主要用以完成锐化处理后的图像与预先录入电脑终端的图像进行对比，进而判断出叶片是否出现损坏；
步骤如下：
1、通过电脑终端进行加载要比较的两副图像的特征向量；
2、使用OpenCV匹配器进行查找匹配项；
3、丢弃低于阈值的所有匹配用以减少错误结果的数量；
4、根据剩余匹配的数量和差异计算结果；
5、根据计算结果，将具有差异的图像特征显示在电脑终端上，进行供工作人员进行判断叶片损坏程度。
所述抓取台包括抓取底座，与所述抓取底座固定连接的抓取滑动机构，以及与所述抓取滑动机构固定连接的抓取臂38；
所述抓取臂38与所述抓取滑动机构固定连接；
所述抓取底座包括抓取底板31，以及固定安装在所述抓取底板31上的抓取柱32。
所述抓取滑动机构包括与所述抓取柱32固定连接的抓取架33，插接于所述抓取架33的抓取滚轮37与随动轮，套设在所述抓取滚轮37与随动轮之间的抓取传送带36，与所述抓取传送带36带固定连接的若干组抓取稳固块35，与所述抓取稳固块35适配且固定安装在所述抓取架33上的抓取滑轨34；
所述抓取滚轮37套接于抓取输入轴，所述抓取输入轴插接于抓取滑动电机；所述抓取臂38与抓取稳固块35固定连接；
所述抓取臂38包括与所述抓取稳固块35固定连接且与抓取滑轨34滑动连接的滑动底板382，与所述滑动底板382固定连接的升降气缸381，插接于所述升降气缸381的升降伸缩杆385，与所述升降伸缩杆385固定连接的夹取气缸387，设置在所述夹取气缸387两端的夹取伸缩杆386，以及与所述夹取伸缩杆386固定连接的夹取侧板388；
所述滑动底板382上固定安装有升降滑块383；
所述夹取气缸387上还固定连接有升降导杆384；
所述升降导杆384插接于所述升降滑块383；
通过设计抓取臂38，进行完成对叶片的抓取工作，进而完成对叶片的移动工作，由抓取臂38进行完成对叶片放入清洗台、风干台的工作，进而完成对叶片的流水式工作。
所述进料机构和出料机构为两组并列设置的相同单元，每组相同包括设置在所述抓取台侧部的运料支脚11，与所述运料支脚11固定连接的运料架12，插接于运料架12的若干组运料滚筒14，固定安装在所述运料架12上的运料电机15，以及插接于所述运料电机15的运料轴；
所述运料滚筒14上套设有运料带13；
所述运料轴与所述运料滚筒14传动连接；所述出料机构中的运料架12末端上固定安装有X光探伤仪。
所述进料机构上还固定安装有竖直机构，所述竖直机构包括固定安装在运料架12上的竖直侧板46，与所述竖直侧板46固定连接的竖直电机45，插接于所述竖直电机45的竖直转轴48，套接与所述竖直转轴48且与所述运料架12固定连接的竖直连接板47，与所述竖直转轴48固定连接的竖直连接架49，与所述竖直连接架49固定连接的吸盘气缸50，插接于所述吸盘气缸50的吸盘伸缩杆51，与所述吸盘伸缩杆51固定连接的吸盘架52，以及插接与所述吸盘架52的若干组吸盘升降杆53；
通过设计竖直机构进行完成对平躺传送的叶片进行变向为垂直，进而以供抓取臂38进行完成对叶片的抓取工作，而传统流水线缺少竖直机构时，叶片在平躺时传送时，一般的夹具是无法进行完成对叶片的夹取的，因此流水线式工作的主旨在于智能化及效率化，因此本申请设计了竖直机构进行吸附叶片进行变向垂直，进而以供抓取臂38进行完成对叶片的抓取工作；
通过设计进料机构及出料机构进行完成对叶片的智能化入料和出料工作，进而增加清洁流水线的智能程度，同时在出料机构的末端设计X光探伤仪进行完成对清洁完成叶片的探伤工作，进而避免叶片出现损坏影响使用的情况出现。
若干组吸盘升降杆53的端部固定安装有真空吸盘54。
所述清洗台和风干台固定安装在抓取底板31上；
所述清洗台包括与所述抓取底板31固定连接的清洗底座，以及固定安装在所述清洗底座上的清洗池；
所述清洗池内设有清洗机构；所述清洗池内存放由清洗液；
所述风干台包括与所述抓取底板31固定连接的风干底座，以及固定安装在所述风干底座上的风干槽；
所述风干槽内设有风干机构；
所述洗清洗机构包括两组插接于所述清洗池且并列设置的清洗单元。
每组清洗单元包括插接与所述清洗池的清洗轴55，套接于所述清洗轴55的清洗筒56，安装在所述清洗筒56周部的若干组清洗毛刷57，以及套接于所述清洗轴55的清洗齿轮；
两组清洗单元中的清洗齿轮啮合传动；
两组清洗单元中的一组清洗轴55外接清洗电机；
所述风干机构包括与所述风干槽固定连接的风干架61，插接于所述风干架61的风干轴62，以及套接于所述风干轴62的风干叶片63；
所述风干轴62外接风干电机。
所述翻转夹轮包括两组对称设置且固定安装在夹取侧板388上的夹取单元，每组夹取单元包括固定安装在夹取侧板388上的转杆电机，插接于转杆电机的夹取转杆，与所述夹取转杆固定连接的夹轮连接架71，以及设置在所述夹轮连接架71两端且对称设置的夹轮机构。
所述夹轮机构包括两组对称设置的夹轮单元，每组夹轮单元包括插接于所述夹轮连接架71的夹轮驱动轴72，以及套接在所述夹轮驱动轴72上的第一转动夹轮73和第二转动夹轮74；
所述第一转动夹轮73和第二转动夹轮74为橡胶夹轮；
所述第一转动夹轮73和第二转动夹轮74上开有防滑槽；
滑块连接架上固定安装有夹轮电机，所述夹轮电机上插接有与所述夹轮驱动轴72传动连接的夹轮输入轴；
通过设计翻转夹轮进行完成对叶片的180°旋转，进行完变换夹取位置，进而完成对叶片的全部范围进行清洁，进而避免了传统夹具的夹取叶片的夹取位置无法进行清洁，进而避免出现清洁不彻底的现象。
工作原理说明：首先将叶片放置在运料机构上通过运料模块进行控制进料机构进行完成对叶片上料工作；通过运料模块控制运料电机15进行工作，进而带动运料轴进行工作，进而带动运料滚筒14进行转动，进而完成对放置在运料滚筒14上的叶片进行运输工作；当叶片移动至适当位置后，运料模块控制竖直机构进行完成对叶片的变向工作；通过吸盘气缸50进行工作，进而带动吸盘伸缩杆51进行伸缩，进而带动吸盘架52进行升降，进而带动吸盘升降杆53进行下沉，进而带动真空吸盘54进行下沉，进而完成对叶片的吸附工作；而叶片在吸附过程中，由于叶片具有弧度，此时将由吸盘升降杆53进行伸缩工作，进而调整真空吸盘54进行调整适配的吸附位置，进而完成对不规则的叶片吸附；当叶片吸附后，通过竖直电机45进行工作，进而带动竖直转轴48进行转动，进而带动竖直连接架49进行摆动，进而带动吸盘架52进行摆动，进而带动吸盘升降杆53进行摆动，进而带动真空吸盘54进行摆动，进而带动叶片进行摆动，直至吸盘架52垂直于运料架12，进而完成对叶片的变向工作；当叶片变向完成后，由循环模块控制抓取台进行完成对叶片的抓取工作；由抓取滑动电机进行工作，进而带动抓取输入轴进行转动，进而带动抓取滚轮37进行转动，进而带动抓取传送带36进行移动，进而带动抓取稳固块35进行移动，进而带动抓取臂38进行移动，抓取臂38移动至适配位置后，由升降气缸381进行带动升降伸缩杆385进行伸缩工作，进而带动夹取气缸387进行升降运动，进而带动夹取伸缩杆386进行收缩，进而带动夹取侧板388进行靠拢，进而完成对夹取侧板388进行带动翻转夹轮完成对叶片的夹取工作；当叶片夹取完成后，由循环模块控制抓取台进行工作，进而将叶片放入至清洗台内，配合清洁烘干模块进行控制清洗台完成对叶片的清洗工作；由清洁烘干模块控制清洗电机进行带动清洗轴55进行转动，进而带动清洗齿轮进行转动，进而带动清洗轴55进行转动，进而带动清洗筒56进行转动，进而带动清洗毛刷57进行转动，进而完成对叶片的清洗工作；当叶片一端清洗完成后，再由翻转模块控制转杆电机进行工作，进而带动夹取转杆进行转动，进而带动夹轮连接架71进行转动，进而带动夹轮机构进行旋转，进而带动叶片进行180°旋转，再由夹轮电机进行工作，进而带动夹轮输入轴进行转动，进而带动夹轮驱动轴72进行转动，进而带动第一转动夹轮73和第二转动夹轮74进行转动，进而带动叶片进行移动，直至第一转动夹轮73和第二转动夹轮74移动至叶片已完成清洁端的端部，进而完成对叶片的换向工作；当叶片换向完成后，再由清洗台进行完成对叶片未清洁端的清洗工作，进而完成对整个叶片的清洁工作；当叶片清洗完成后，由循环模块控制抓取台进行将叶片移动至风干台内，由清洁烘干模块进行控制风干机构进行完成对叶片的风干工作；由清洁烘干模块控制风干电机进行工作，进而带动风干轴62进行转动，进而带动风干叶片63进行转动，进而完成对叶片的风干工作；当叶片风干完成后，再将由循环模块控制控制抓取台将叶片放置在出料机构上由运料模块控制出料机构进行完成对叶片的出料工作，当叶片传送至出料机构末端时，由安装在出料机构末端的X光探伤仪进行完成对叶片的探伤工作；
通过图像获取模块控制X光探伤仪首先进行完成对叶片图像的获取工作；
通过图像增强模块进行完成对获取图像的锐化增强工作；
通过二维卷积模板M进行对图像进行锐化处理，使得图像细节得到增强；
M=
通过比模块完成锐化处理后的图像与预先录入电脑终端的图像进行对比，进而判断出叶片是否出现损坏；
步骤如下：
1、通过电脑终端进行加载要比较的两副图像的特征向量；
2、使用OpenCV匹配器进行查找匹配项；
3、丢弃低于阈值的所有匹配用以减少错误结果的数量；
4、根据剩余匹配的数量和差异计算结果；
5、根据计算结果，将具有差异的图像特征显示在电脑终端上，进行供工作人员进行判断叶片损坏程度。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种飞机发动机叶片用清洁系统，其特征是，包括：
清洁流水线和流水线控制系统；
所述流水线包括抓取台、进料机构、出料机构、清洗台、风干台、翻转夹轮、X光探伤仪；
所述控制系统包括：
循环模块，用于控制抓取台进行循环工作；
运料模块，用于控制进料机构进行完成对叶片的上料工作和控制出料机构进行完成对叶片的出料工作；
清洁烘干模块，用于控制清洗台和风干台进行完成对叶片的清洗和风干工作；
翻转模块，用于控制翻转夹轮进行完成对叶片的翻转工作；
探伤模块，用于进行控制X光探伤仪进行完成对叶片的探伤工作；
所述翻转夹轮包括两组对称设置且固定安装在夹取侧板上的夹取单元，每组夹取单元包括固定安装在夹取侧板上的转杆电机，插接于转杆电机的夹取转杆，与所述夹取转杆固定连接的夹轮连接架，以及设置在所述夹轮连接架两端且对称设置的夹轮机构；
所述夹轮机构包括两组对称设置的夹轮单元，每组夹轮单元包括插接于所述夹轮连接架的夹轮驱动轴，以及套接在所述夹轮驱动轴上的第一转动夹轮和第二转动夹轮。
2.根据权利要求1所述的一种飞机发动机叶片用清洁系统，其特征是：所述探伤模块包括用于获取清洁后叶片图像的图像获取模块，用于进行对获取图像进行锐化增强的图像增强模块，以及用于对锐化后图像进行与预先录入图像进行对比的对比模块；
所述控制终端为电脑终端。
3.根据权利要求2所述的一种飞机发动机叶片用清洁系统，其特征是：所述图像获取模块用于控制X光探伤仪首先进行完成对叶片图像的获取工作；
所述图像增强模块主要进行完成对获取图像的锐化增强工作；
通过二维卷积模板M进行对图像进行锐化处理，使得图像细节得到增强；
M=
4.根据权利要求2所述的一种飞机发动机叶片用清洁系统，其特征是：所述对比模块主要用以完成锐化处理后的图像与预先录入电脑终端的图像进行对比，进而判断出叶片是否出现损坏；
步骤如下：
1、通过电脑终端进行加载要比较的两副图像的特征向量；
2、使用OpenCV匹配器进行查找匹配项；
3、丢弃低于阈值的所有匹配用以减少错误结果的数量；
4、根据剩余匹配的数量和差异计算结果；
5、根据计算结果，将具有差异的图像特征显示在电脑终端上，进行供工作人员进行判断叶片损坏程度。
5.根据权利要求1所述的一种飞机发动机叶片用清洁系统，其特征是：所述抓取台包括抓取底座，与所述抓取底座固定连接的抓取滑动机构，以及与所述抓取滑动机构固定连接的抓取臂；
所述抓取臂与所述抓取滑动机构固定连接；
所述抓取底座包括抓取底板，以及固定安装在所述抓取底板上的抓取柱。
6.根据权利要求1所述的一种飞机发动机叶片用清洁系统，其特征是：所述进料机构和出料机构为两组并列设置的相同单元，每组相同包括设置在所述抓取台侧部的运料支脚，与所述运料支脚固定连接的运料架，插接于运料架的若干组运料滚筒，固定安装在所述运料架上的运料电机，以及插接于所述运料电机的运料轴；
所述运料滚筒上套设有运料带；
所述运料轴与所述运料滚筒传动连接；所述出料机构中的运料架末端上固定安装有X光探伤仪。
7.根据权利要求1所述的一种飞机发动机叶片用清洁系统，其特征是：所述清洗台和风干台固定安装在抓取底板上；
所述清洗台包括与所述抓取底板固定连接的清洗底座，以及固定安装在所述清洗底座上的清洗池；
所述清洗池内设有清洗机构；所述清洗池内存放有清洗液；
所述风干台包括与所述抓取底板固定连接的风干底座，以及固定安装在所述风干底座上的风干槽；
所述风干槽内设有风干机构；
所述清洗机构包括两组插接于所述清洗池且并列设置的清洗单元。
8.一种飞机发动机叶片用清洁系统的清洁方法，其特征是，包括：
步骤1、首先将叶片放置在进料机构上通过运料模块进行控制进料机构进行完成对叶片上料工作；
通过运料模块控制运料电机进行工作，进而带动运料轴进行工作，进而带动运料滚筒进行转动，进而完成对放置在运料滚筒上的叶片进行运输工作；
步骤2、当叶片移动至适当位置后，运料模块控制竖直机构进行完成对叶片的变向工作；
步骤3、当叶片变向完成后，由循环模块控制抓取台进行完成对叶片的抓取工作；
步骤4、当叶片夹取完成后，由循环模块控制抓取台进行工作，进而将叶片放入至清洗台内，配合清洁烘干模块进行控制清洗台完成对叶片的清洗工作；
步骤5、当叶片清洗完成后，由循环模块控制抓取台进行将叶片移动至风干台内，由清洁烘干模块进行控制风干机构进行完成对叶片的风干工作；
由清洁烘干模块控制风干电机进行工作，进而带动风干轴进行转动，进而带动风干叶片进行转动，进而完成对叶片的风干工作；
步骤6、当叶片风干完成后，再将由循环模块控制控制抓取台将叶片放置在出料机构上由运料模块控制出料机构进行完成对叶片的出料工作，当叶片传送至出料机构末端时，由安装在出料机构末端的X光探伤仪进行完成对叶片的探伤工作；
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