CN112919121A - 一种旋升机构及agv搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种旋升机构及AGV搬运机器人，包括升降机构、旋转机构和抓取机构，旋转机构设置于升降结构的上方，抓取机构与旋转机构通过螺栓螺纹连接，升降机构包括第一支撑立板；本发明涉及搬运技术领域。该一种旋升机构及AGV搬运机器人，现有的搬运机器人多数为只能在一个平面旋转，某些角度和位置都不能实现自由活动，并且常用的搬运机器人在搬运时由于不够稳定，常常会把一些重要的物品搬运摔落，这样不仅会影响搬运效率，同时还会造成较大的经济损失，本发明的搬运机器人可以实现多较多自由转动，并且在抓取时，采用的是仿人手结构，可以更加贴合有力的抓取重物，大大提升了搬运效率。

Description

一种旋升机构及AGV搬运机器人

技术领域

本发明涉及搬运技术领域，具体为一种旋升机构及AGV搬运机器人。

背景技术

无人搬运车(简称AGV机器人)，是指具备电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。这种运输车采用全自动控制方式代替人工，节省人力且使用方便，已广泛应用在物流运输行业，目前，AGV机器人中采用的旋升机构为电动推杆机构、电液推杆机构或X型双杆机构。

现有的搬运机器人多数为只能在一个平面旋转，某些角度和位置都不能实现自由活动，并且常用的搬运机器人在搬运时由于不够稳定，常常会把一些重要的物品搬运摔落，这样不仅会影响搬运效率，同时还会造成较大的经济损失。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种旋升机构及AGV搬运机器人，解决了现有的搬运机器人多数为只能在一个平面旋转，某些角度和位置都不能实现自由活动，并且常用的搬运机器人在搬运时由于不够稳定，常常会把一些重要的物品搬运摔落，这样不仅会影响搬运效率，同时还会造成较大的经济损失的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种旋升机构及AGV搬运机器人，包括升降机构、旋转机构和抓取机构，所述旋转机构设置于升降结构的上方，所述抓取机构与旋转机构通过螺栓螺纹连接，所述升降机构包括第一支撑立板；所述第一支撑立板的顶部通过螺栓固定连接有第一承台，所述第一支撑立板设置有两个，两个第一支撑立板在第一承台底部的两侧对称分布，所述第一承台的底部通过螺栓固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿第一承台的内腔并延伸至其顶部，所述第一承台的顶部固定连接有第二支撑立板，所述第二支撑立板的顶部固定连接有第二承台，所述第二支撑立板设置有两个，两个所述第二支撑立板在第二承台底部的两侧均匀分布，所述第二承台的顶部固定连接有套台，所述套台的底部固定连接有升降器，所述升降器的表面贯穿第二承台的内腔并延伸至其底部，所述升降器的内腔与第一电机的输出端传动连接，所述第二承台的表面固定连接有限位器，所述限位器设置有两个，两个所述限位器在第二承台顶部的两侧均匀分布，所述套台的顶部固定连接有平面旋转器，所述平面旋转器的顶端固定连接有第三承台，所述第三承台的顶部通过螺栓固定连接有第一支架和第二支架，所述第一支架的表面通过螺栓固定连接有配重块，所述第一支架和第二支架分别位于平面旋转器的两侧，所述第三承台的底部固定连接有第一限位板和第二限位板，所述第二支架的右侧固定连接有固定架，所述固定架的右侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴端贯穿固定架的表面并延伸至其内部。

作为本发明进一步的方案：所述旋转机构包括旋转框；所述旋转框左侧固定连接有第一旋转杆和第二旋转杆，所述第一旋转杆的表面与第一支架的表面转动连接，所述旋转框的右侧与第二旋转杆的表面转动连接，所述第二旋转杆的表面贯穿第二支架并延伸至固定架的内腔，所述第二旋转杆的表面与第二电机的输出轴端转动连接，所述旋转框的表面螺纹连接有第一螺纹杆和第二螺纹杆，所述第一螺纹杆设置有两个，两个所述第一螺纹杆均贯穿旋转框的表面并延伸至其另一侧，所述第二螺纹杆设置有两个，两个所述第二螺纹杆均贯穿旋转框的表面并延伸至其另一侧，所述旋转框的内腔通过第一螺纹杆和第二螺纹杆固定连接有机械台，所述机械台的表面开设有螺纹孔，所述机械台内腔的底部固定连接有横向加强筋和竖向加强筋。

作为本发明进一步的方案：所述抓取机构包括底座；所述底座的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部固定连接有第一连接架，所述第一连接架的表面固定连接有第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的表面通过螺栓固定连接有第一控制器，所述第二机械臂的表面通过螺栓固定连接有第二控制器，所述第一控制器的输出轴端传动连接有第一操纵杆，所述第二控制器的输出轴端传动连接有第二操纵杆，所述第一操纵杆的右侧活动连接有限位手柄，所述限位手柄的右侧与第二操纵杆的表面活动连接，所述第一机械臂的一端固定连接有第二连接架，所述第二连接架的表面固定连接有第三控制器，所述第三控制器的输出轴端传动连接有上机械手和下机械手，所述上机械手的表面开设有第一凹槽，所述下机械手的表面开设有第二凹槽。

作为本发明进一步的方案：所述横向加强筋设置有多个，多个所述横向加强筋在机械台的内腔均匀分布。

作为本发明进一步的方案：所述第一限位板和第二限位板均位于第二承台的上方。

作为本发明进一步的方案：所述第一机械臂位于第一连接板顶部的左侧，所述第二机械臂位于第一连接板顶部的右侧。

作为本发明进一步的方案：所述底座的底部与机械台内腔的底部通过螺栓固定连接，所述底座的表面与机械台内腔的表面活动连接。

作为本发明进一步的方案：所述该旋升机构及AGV搬运机器人的工作方法，包括以下步骤：

步骤一、设备检查：将升降机构的第一电机打开，第一电机的输出轴端转动带动升降器转动，升降器通过转动向上升起，升降器与第二承台的内腔转动连接，检测升降器与第二承台内腔的接触情况并保证正常转动，升降器的顶端固定连接有的套台，套台正常上升并旋转，套台带动第三承台转动，第三承台转动时，第一限位板和第二限位板与两个限位器相互抵接，将第二电机打开，第二电机的输出轴端带动旋转框转动；

步骤二、开始工作：将运行中的第一电机和第二电机持续运作，打开第一控制机器和第二控制器，第一控制器带动第一机械臂和第一操纵杆运动，第二控制器带动第二机械臂和第二操纵杆运动，打开第三控制器，第三控制器带动上机械手和下机械手运动，上机械手向下运动，下机械手向上运动，当上机械手的第一凹槽和下机械手的第二凹槽同时夹紧物块时，通过第一控制器和第二控制器分别控制第一机械臂和第二机械臂实行搬运，并通过升降机构和旋转机构实现多方位的移动。

有益效果

本发明提供了一种旋升机构及AGV搬运机器人。与现有技术相比具备以下有益效果：

1、一种旋升机构及AGV搬运机器人，通过包括升降机构、旋转机构和抓取机构，旋转机构设置于升降结构的上方，抓取机构与旋转机构通过螺栓螺纹连接，升降机构包括第一支撑立板；第一支撑立板的顶部通过螺栓固定连接有第一承台，第一支撑立板设置有两个，两个第一支撑立板在第一承台底部的两侧对称分布，第一承台的底部通过螺栓固定连接有第一电机，第一电机的输出端贯穿第一承台的内腔并延伸至其顶部，第一承台的顶部固定连接有第二支撑立板，第二支撑立板的顶部固定连接有第二承台，第二支撑立板设置有两个，两个第二支撑立板在第二承台底部的两侧均匀分布，第二承台的顶部固定连接有套台，套台的底部固定连接有升降器，升降器的表面贯穿第二承台的内腔并延伸至其底部，升降器的内腔与第一电机的输出端传动连接，第二承台的表面固定连接有限位器，限位器设置有两个，两个限位器在第二承台顶部的两侧均匀分布，套台的顶部固定连接有平面旋转器，平面旋转器的顶端固定连接有第三承台，第三承台的顶部通过螺栓固定连接有第一支架和第二支架，第一支架的表面通过螺栓固定连接有配重块，第一支架和第二支架分别位于平面旋转器的两侧，第三承台的底部固定连接有第一限位板和第二限位板，第二支架的右侧固定连接有固定架，固定架的右侧固定连接有第二电机，第二电机的输出轴端贯穿固定架的表面并延伸至其内部，现有的搬运机器人多数为只能在一个平面旋转，某些角度和位置都不能实现自由活动，并且常用的搬运机器人在搬运时由于不够稳定，常常会把一些重要的物品搬运摔落，这样不仅会影响搬运效率，同时还会造成较大的经济损失，本发明的搬运机器人可以实现多较多自由转动，并且在抓取时，采用的是仿人手结构，可以更加贴合有力的抓取重物，大大提升了搬运效率。

2、一种旋升机构及AGV搬运机器人，通过旋转机构包括旋转框；旋转框左侧固定连接有第一旋转杆和第二旋转杆，第一旋转杆的表面与第一支架的表面转动连接，旋转框的右侧与第二旋转杆的表面转动连接，第二旋转杆的表面贯穿第二支架并延伸至固定架的内腔，第二旋转杆的表面与第二电机的输出轴端转动连接，旋转框的表面螺纹连接有第一螺纹杆和第二螺纹杆，第一螺纹杆设置有两个，两个第一螺纹杆均贯穿旋转框的表面并延伸至其另一侧，第二螺纹杆设置有两个，两个第二螺纹杆均贯穿旋转框的表面并延伸至其另一侧，旋转框的内腔通过第一螺纹杆和第二螺纹杆固定连接有机械台，机械台的表面开设有螺纹孔，机械台内腔的底部固定连接有横向加强筋和竖向加强筋，通过这样的旋转机构，实现机构的多方向的旋转。

3、一种旋升机构及AGV搬运机器人，通过抓取机构包括底座；底座的顶部转动连接有转盘，转盘的顶部固定连接有第一连接架，第一连接架的表面固定连接有第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂的表面通过螺栓固定连接有第一控制器，第二机械臂的表面通过螺栓固定连接有第二控制器，第一控制器的输出轴端传动连接有第一操纵杆，第二控制器的输出轴端传动连接有第二操纵杆，第一操纵杆的右侧活动连接有限位手柄，限位手柄的右侧与第二操纵杆的表面活动连接，第一机械臂的一端固定连接有第二连接架，第二连接架的表面固定连接有第三控制器，第三控制器的输出轴端传动连接有上机械手和下机械手，上机械手的表面开设有第一凹槽，下机械手的表面开设有第二凹槽，采用这样仿人手的机械手，并增加了防滑结构，可以提升抓取时的摩擦力，从而降低抓取时摔落的风险，也降低了经济损失。

附图说明

图1为本发明的升降机构和旋转机构外部结构连接示意图；

图2为本发明的升降机构局部结构示意图；

图3为本发明的升降机构局部结构示意图；

图4为本发明的旋转机构局部结构示意图；

图5为本发明的抓取机构局部结构示意图；

图6为本发明的机械台结构示意图。

图中：1、升降机构；2、旋转机构；3、抓取机构；11、第一支撑立板；12、第一承台；13、第一电机；14、第二支撑立板；15、第二承台；16、套台；17、升降器；18、限位器；19、平面旋转器；110、第三承台；111、第一支架；112、第二支架；113、配重块；114、第一限位板；115、第二限位板；116、固定架；117、第二电机；21、旋转框；22、第一旋转杆；23、第二旋转杆；24、第一螺纹杆；25、第二螺纹杆；26、机械台；27、螺纹孔；28、横向加强筋；29、竖向加强筋；31、底座；32、转盘；33、第一连接架；34、第一机械臂；35、第二机械臂；36、第一控制器；37、第二控制器；38、第一操纵杆；39、第二操纵杆；310、限位手柄；311、第二连接架；312、第三控制器；313、上机械手；314、下机械手；315、第一凹槽；316、第二凹槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种旋升机构及AGV搬运机器人，包括升降机构1、旋转机构2和抓取机构3，旋转机构2设置于升降结构的上方，抓取机构3与旋转机构2通过螺栓螺纹连接，升降机构1包括第一支撑立板11，第一支撑立板11的顶部通过螺栓固定连接有第一承台12，第一支撑立板11设置有两个，两个第一支撑立板11在第一承台12底部的两侧对称分布，第一承台12的底部通过螺栓固定连接有第一电机13，第一电机13的输出端贯穿第一承台12的内腔并延伸至其顶部，第一承台12的顶部固定连接有第二支撑立板14，第二支撑立板14的顶部固定连接有第二承台15，第二支撑立板14设置有两个，两个第二支撑立板14在第二承台15底部的两侧均匀分布，第二承台15的顶部固定连接有套台16，套台16的底部固定连接有升降器17，升降器17的表面贯穿第二承台15的内腔并延伸至其底部，升降器17的内腔与第一电机13的输出端传动连接，第二承台15的表面固定连接有限位器18，限位器18设置有两个，两个限位器18在第二承台15顶部的两侧均匀分布，套台16的顶部固定连接有平面旋转器19，平面旋转器19的顶端固定连接有第三承台110，第三承台110的顶部通过螺栓固定连接有第一支架111和第二支架112，第一支架111的表面通过螺栓固定连接有配重块113，第一支架111和第二支架112分别位于平面旋转器19的两侧，第三承台110的底部固定连接有第一限位板114和第二限位板115，第二支架112的右侧固定连接有固定架116，固定架116的右侧固定连接有第二电机117，第二电机117的输出轴端贯穿固定架116的表面并延伸至其内部，旋转机构2包括旋转框21，旋转框21左侧固定连接有第一旋转杆22和第二旋转杆23，第一旋转杆22的表面与第一支架111的表面转动连接，旋转框21的右侧与第二旋转杆23的表面转动连接，第二旋转杆23的表面贯穿第二支架112并延伸至固定架116的内腔，第二旋转杆23的表面与第二电机117的输出轴端转动连接，旋转框21的表面螺纹连接有第一螺纹杆24和第二螺纹杆25，第一螺纹杆24设置有两个，两个第一螺纹杆24均贯穿旋转框21的表面并延伸至其另一侧，第二螺纹杆25设置有两个，两个第二螺纹杆25均贯穿旋转框21的表面并延伸至其另一侧，旋转框21的内腔通过第一螺纹杆24和第二螺纹杆25固定连接有机械台26，机械台26的表面开设有螺纹孔27，机械台26内腔的底部固定连接有横向加强筋28和竖向加强筋29，抓取机构3包括底座31，底座31的顶部转动连接有转盘32，转盘32的顶部固定连接有第一连接架33，第一连接架33的表面固定连接有第一机械臂34和第二机械臂35，第一机械臂34的表面通过螺栓固定连接有第一控制器36，第二机械臂35的表面通过螺栓固定连接有第二控制器37，第一控制器36的输出轴端传动连接有第一操纵杆38，第二控制器37的输出轴端传动连接有第二操纵杆39，第一操纵杆38的右侧活动连接有限位手柄310，限位手柄310的右侧与第二操纵杆39的表面活动连接，第一机械臂34的一端固定连接有第二连接架311，第二连接架311的表面固定连接有第三控制器312，第三控制器312的输出轴端传动连接有上机械手313和下机械手314，上机械手313的表面开设有第一凹槽315，下机械手314的表面开设有第二凹槽316，横向加强筋28设置有多个，多个横向加强筋28在机械台26的内腔均匀分布，第一限位板114和第二限位板115均位于第二承台15的上方，第一机械臂34位于第一连接板顶部的左侧，第二机械臂35位于第一连接板顶部的右侧，底座31的底部与机械台26内腔的底部通过螺栓固定连接，底座31的表面与机械台26内腔的表面活动连接。

该旋升机构及AGV搬运机器人的工作方法，包括以下步骤：

步骤一、设备检查：将升降机构1的第一电机13打开，第一电机13的输出轴端转动带动升降器17转动，升降器17通过转动向上升起，升降器17与第二承台15的内腔转动连接，检测升降器17与第二承台15内腔的接触情况并保证正常转动，升降器17的顶端固定连接有的套台16，套台16正常上升并旋转，套台16带动第三承台110转动，第三承台110转动时，第一限位板114和第二限位板115与两个限位器18相互抵接，将第二电机117打开，第二电机117的输出轴端带动旋转框21转动；

步骤二、开始工作：将运行中的第一电机13和第二电机117持续运作，打开第一控制机器和第二控制器37，第一控制器36带动第一机械臂34和第一操纵杆38运动，第二控制器37带动第二机械臂35和第二操纵杆39运动，打开第三控制器312，第三控制器312带动上机械手313和下机械手314运动，上机械手313向下运动，下机械手314向上运动，当上机械手313的第一凹槽315和下机械手314的第二凹槽316同时夹紧物块时，通过第一控制器36和第二控制器37分别控制第一机械臂34和第二机械臂35实行搬运，并通过升降机构1和旋转机构2实现多方位的移动。

本发明在使用时，将升降机构1的第一电机13打开，第一电机13的输出轴端转动带动升降器17转动，升降器17通过转动向上升起，升降器17与第二承台15的内腔转动连接，检测升降器17与第二承台15内腔的接触情况并保证正常转动，升降器17的顶端固定连接有的套台16，套台16正常上升并旋转，套台16带动第三承台110转动，第三承台110转动时，第一限位板114和第二限位板115与两个限位器18相互抵接，将第二电机117打开，第二电机117的输出轴端带动旋转框21转动，将运行中的第一电机13和第二电机117持续运作，打开第一控制机器和第二控制器37，第一控制器36带动第一机械臂34和第一操纵杆38运动，第二控制器37带动第二机械臂35和第二操纵杆39运动，打开第三控制器312，第三控制器312带动上机械手313和下机械手314运动，上机械手313向下运动，下机械手314向上运动，当上机械手313的第一凹槽315和下机械手314的第二凹槽316同时夹紧物块时，通过第一控制器36和第二控制器37分别控制第一机械臂34和第二机械臂35实行搬运，并通过升降机构1和旋转机构2实现多方位的移动。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (8)

1.一种旋升机构及AGV搬运机器人，包括升降机构(1)、旋转机构(2)和抓取机构(3)，所述旋转机构(2)设置于升降结构的上方，所述抓取机构(3)与旋转机构(2)通过螺栓螺纹连接，其特征在于：所述升降机构(1)包括第一支撑立板(11)；

所述第一支撑立板(11)的顶部通过螺栓固定连接有第一承台(12)，所述第一支撑立板(11)设置有两个，两个第一支撑立板(11)在第一承台(12)底部的两侧对称分布，所述第一承台(12)的底部通过螺栓固定连接有第一电机(13)，所述第一电机(13)的输出端贯穿第一承台(12)的内腔并延伸至其顶部，所述第一承台(12)的顶部固定连接有第二支撑立板(14)，所述第二支撑立板(14)的顶部固定连接有第二承台(15)，所述第二支撑立板(14)设置有两个，两个所述第二支撑立板(14)在第二承台(15)底部的两侧均匀分布，所述第二承台(15)的顶部固定连接有套台(16)，所述套台(16)的底部固定连接有升降器(17)，所述升降器(17)的表面贯穿第二承台(15)的内腔并延伸至其底部，所述升降器(17)的内腔与第一电机(13)的输出端传动连接，所述第二承台(15)的表面固定连接有限位器(18)，所述限位器(18)设置有两个，两个所述限位器(18)在第二承台(15)顶部的两侧均匀分布，所述套台(16)的顶部固定连接有平面旋转器(19)，所述平面旋转器(19)的顶端固定连接有第三承台(110)，所述第三承台(110)的顶部通过螺栓固定连接有第一支架(111)和第二支架(112)，所述第一支架(111)的表面通过螺栓固定连接有配重块(113)，所述第一支架(111)和第二支架(112)分别位于平面旋转器(19)的两侧，所述第三承台(110)的底部固定连接有第一限位板(114)和第二限位板(115)，所述第二支架(112)的右侧固定连接有固定架(116)，所述固定架(116)的右侧固定连接有第二电机(117)，所述第二电机(117)的输出轴端贯穿固定架(116)的表面并延伸至其内部。

2.根据权利要求1所述的一种旋升机构及AGV搬运机器人，其特征在于：所述旋转机构(2)包括旋转框(21)；

所述旋转框(21)左侧固定连接有第一旋转杆(22)和第二旋转杆(23)，所述第一旋转杆(22)的表面与第一支架(111)的表面转动连接，所述旋转框(21)的右侧与第二旋转杆(23)的表面转动连接，所述第二旋转杆(23)的表面贯穿第二支架(112)并延伸至固定架(116)的内腔，所述第二旋转杆(23)的表面与第二电机(117)的输出轴端转动连接，所述旋转框(21)的表面螺纹连接有第一螺纹杆(24)和第二螺纹杆(25)，所述第一螺纹杆(24)设置有两个，两个所述第一螺纹杆(24)均贯穿旋转框(21)的表面并延伸至其另一侧，所述第二螺纹杆(25)设置有两个，两个所述第二螺纹杆(25)均贯穿旋转框(21)的表面并延伸至其另一侧，所述旋转框(21)的内腔通过第一螺纹杆(24)和第二螺纹杆(25)固定连接有机械台(26)，所述机械台(26)的表面开设有螺纹孔(27)，所述机械台(26)内腔的底部固定连接有横向加强筋(28)和竖向加强筋(29)。

3.根据权利要求2所述的一种旋升机构及AGV搬运机器人，其特征在于：所述抓取机构(3)包括底座(31)；

所述底座(31)的顶部转动连接有转盘(32)，所述转盘(32)的顶部固定连接有第一连接架(33)，所述第一连接架(33)的表面固定连接有第一机械臂(34)和第二机械臂(35)，所述第一机械臂(34)的表面通过螺栓固定连接有第一控制器(36)，所述第二机械臂(35)的表面通过螺栓固定连接有第二控制器(37)，所述第一控制器(36)的输出轴端传动连接有第一操纵杆(38)，所述第二控制器(37)的输出轴端传动连接有第二操纵杆(39)，所述第一操纵杆(38)的右侧活动连接有限位手柄(310)，所述限位手柄(310)的右侧与第二操纵杆(39)的表面活动连接，所述第一机械臂(34)的一端固定连接有第二连接架(311)，所述第二连接架(311)的表面固定连接有第三控制器(312)，所述第三控制器(312)的输出轴端传动连接有上机械手(313)和下机械手(314)，所述上机械手(313)的表面开设有第一凹槽(315)，所述下机械手(314)的表面开设有第二凹槽(316)。

4.根据权利要求3所述的一种旋升机构及AGV搬运机器人，其特征在于：所述横向加强筋(28)设置有多个，多个所述横向加强筋(28)在机械台(26)的内腔均匀分布。

5.根据权利要求1所述的一种旋升机构及AGV搬运机器人，其特征在于：所述第一限位板(114)和第二限位板(115)均位于第二承台(15)的上方。

6.根据权利要求3所述的一种旋升机构及AGV搬运机器人，其特征在于：所述第一机械臂(34)位于第一连接板顶部的左侧，所述第二机械臂(35)位于第一连接板顶部的右侧。

7.根据权利要求3所述的一种旋升机构及AGV搬运机器人，其特征在于：所述底座(31)的底部与机械台(26)内腔的底部通过螺栓固定连接，所述底座(31)的表面与机械台(26)内腔的表面活动连接。

8.根据权利要求1所述的一种旋升机构及AGV搬运机器人，其特征在于：该旋升机构及AGV搬运机器人的工作方法，包括以下步骤：

步骤一、设备检查：将升降机构(1)的第一电机(13)打开，第一电机(13)的输出轴端转动带动升降器(17)转动，升降器(17)通过转动向上升起，升降器(17)与第二承台(15)的内腔转动连接，检测升降器(17)与第二承台(15)内腔的接触情况并保证正常转动，升降器(17)的顶端固定连接有的套台(16)，套台(16)正常上升并旋转，套台(16)带动第三承台(110)转动，第三承台(110)转动时，第一限位板(114)和第二限位板(115)与两个限位器(18)相互抵接，将第二电机(117)打开，第二电机(117)的输出轴端带动旋转框(21)转动；

步骤二、开始工作：将运行中的第一电机(13)和第二电机(117)持续运作，打开第一控制机器和第二控制器(37)，第一控制器(36)带动第一机械臂(34)和第一操纵杆(38)运动，第二控制器(37)带动第二机械臂(35)和第二操纵杆(39)运动，打开第三控制器(312)，第三控制器(312)带动上机械手(313)和下机械手(314)运动，上机械手(313)向下运动，下机械手(314)向上运动，当上机械手(313)的第一凹槽(315)和下机械手(314)的第二凹槽(316)同时夹紧物块时，通过第一控制器(36)和第二控制器(37)分别控制第一机械臂(34)和第二机械臂(35)实行搬运，并通过升降机构(1)和旋转机构(2)实现多方位的移动。

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