CN206666032U - 用于agv搬运机器人上的旋转顶升装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置，其包括：底座；底板，底板旋转固定于底座；第一中心齿轮，第一中心齿轮可旋转地设置于底板上；同时与第一中心齿轮传动的多个丝杠螺母传动机构；托盘，丝杠螺母传动机构的每个丝杠固设于托盘；第二中心齿轮，多个丝杠穿过第二中心齿轮并相对于第二中心齿轮固定；用于驱动第一中心齿轮旋转的顶升驱动装置；以及用于驱动第二中心齿轮旋转的旋转驱动装置。该旋转顶升装置利用第一中心齿轮同时驱动多个丝杠螺母传动机构，从而使得多个丝杠螺母传动机构同步上升和下降，提高了升降的稳定性，并且多个丝杠螺母传动机构也能提高旋转顶升装置的承载能力。

Description

用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置

技术领域

本实用新型涉及一种用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置。

背景技术

随着智能仓储物流的快速发展，AGV机器人由于其可以通过电磁或光学传感器实现自主导航和路径规划，已经广泛应用于仓储及物流运输行业。AGV机器人在物流运输过程中需要通过自动控制实现货物的顶升和放下以及车体的变向，所以需要有旋转顶升的机械装置。

目前，AGV机器人的旋转顶升装置主要采用的机构包括丝杆传动机构和液压驱动机构，其中丝杆传动机构由于其结构接单，具有自锁功能，稳定可靠等优点得到了更广泛的运用。

但是，现有的AGV机器人的旋转顶升装置在承载能力和平稳性上还有待改进。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中承载能力和平稳性不足的缺陷，提供一种具有较大承载能力和较好的平稳性的用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置，其包括：

底座；

外轴承，外轴承的外圈固设于底座上；

底板，底板固设于外轴承的内圈；

第一中心齿轮，第一中心齿轮可旋转地设置于底板上；

多个丝杠螺母传动机构，丝杠螺母传动机构包括相互配合的丝杠和螺母，每个螺母的外周设有一个第一传动齿轮，多个第一传动齿轮均与第一中心齿轮啮合，螺母可旋转地设置于底板上；

托盘，每个丝杠固设于托盘；

第二中心齿轮，多个丝杠穿过第二中心齿轮并相对于第二中心齿轮固定；

顶升驱动装置，顶升驱动装置用于驱动第一中心齿轮旋转；以及

旋转驱动装置，旋转驱动装置用于驱动第二中心齿轮旋转。

优选地，旋转顶升装置包括四个丝杠螺母传动机构，四个丝杠螺母传动机构在第一中心齿轮的圆周方向上间隔预定距离。

优选地，托盘设于第二中心齿轮的上方。

优选地，第二中心齿轮的中心线与第一中心齿轮的中心线重合。

优选地，顶升驱动装置包括顶升主机和第二传动齿轮，顶升主机用于带动第二传动齿轮旋转，第二传动齿轮与第一中心齿轮啮合。

优选地，顶升主机相对于底座固定。

优选地，旋转驱动装置包括旋转主机和第三传动齿轮，旋转主机用于带动第三传动齿轮旋转，第三传动齿轮与第二中心齿轮啮合。

优选地，旋转主机相对于底座固定。

本实用新型的积极进步效果在于：该旋转顶升装置利用第一中心齿轮同时驱动多个丝杠螺母传动机构，从而使得多个丝杠螺母传动机构同步上升和下降，提高了升降的稳定性，并且多个丝杠螺母传动机构也能提高旋转顶升装置的承载能力。

附图说明

图1为本实用新型的优选实施例的用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置的结构示意图；

图2为本实用新型的优选实施例的丝杠螺母传动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，通过实施例的方式进一步说明本实用新型，但并不因此将本实用新型限制在所述的实施例范围之中。

如图1-2所示，用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置10包括：底座11、外轴承12、底板13、第一中心齿轮14、丝杠螺母传动机构15、托盘16、第二中心齿轮17、顶升驱动装置18和旋转驱动装置19。

在本实施例中底座11为一圆盘，这只是示意性的构造，底座11可以为任何形状，当旋转顶升装置10应用到AGV搬运机器人上时，底座11固定于AGV搬运机器人的车体。

外轴承12的外圈固设于底座11上。

底板13固设于外轴承12的内圈。

第一中心齿轮14可旋转地设置于底板13上。

丝杠螺母传动机构15包括相互配合的丝杠151和螺母152，每个螺母152的外周设有一个第一传动齿轮153，多个第一传动齿轮153均与第一中心齿轮14啮合，螺母152可旋转地设置于底板13上。在本实施例中，丝杠螺母传动机构15为四个，但是也可以根据需要任意设置其数量。四个丝杠螺母传动机构15在第一中心齿轮14的圆周方向上间隔预定距离。

如图2所示，螺母152通过行星轮轴承154可旋转地设置于底板13上，具体地，行星轮轴承154的内圈固定于底板13，外圈固定于螺母152。

每个丝杠151固设于托盘16。托盘16用于托住需要顶升的物体。

托盘16设于第二中心齿轮17的上方。

第二中心齿轮17的中心线与第一中心齿轮14的中心线重合。

多个丝杠151穿过第二中心齿轮17并相对于第二中心齿轮17固定。

顶升驱动装置18用于驱动第一中心齿轮14旋转。

旋转驱动装置19用于驱动第二中心齿轮17旋转。

顶升驱动装置18包括顶升主机181和第二传动齿轮182，顶升主机181用于带动第二传动齿轮182旋转，第二传动齿轮182与第一中心齿轮14啮合。

顶升主机181相对于底座11固定。

旋转驱动装置19包括旋转主机191和第三传动齿轮192，旋转主机191用于带动第三传动齿轮192旋转，第三传动齿轮192与第二中心齿轮17啮合。

旋转主机191相对于底座11固定。

当进行顶升操作时，顶升驱动装置18启动，带动第一中心齿轮14旋转，第一中心齿轮14带动螺母152旋转，螺母152旋转使得丝杠151上升，从而托盘16上升，实现顶升操作。

当进行旋转操作时，旋转驱动装置19启动，带动第二中心齿轮17旋转，第二中心齿轮17与丝杠151固定，从而带动与丝杠151相连接的底板13和托盘16相对于底座11旋转，实现旋转操作。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式作出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置，其特征在于，其包括：

底座；

外轴承，所述外轴承的外圈固设于所述底座上；

底板，所述底板固设于所述外轴承的内圈；

第一中心齿轮，所述第一中心齿轮可旋转地设置于所述底板上；

多个丝杠螺母传动机构，所述丝杠螺母传动机构包括相互配合的丝杠和螺母，每个所述螺母的外周设有一个第一传动齿轮，多个所述第一传动齿轮均与所述第一中心齿轮啮合，所述螺母可旋转地设置于所述底板上；

托盘，每个所述丝杠固设于所述托盘；

第二中心齿轮，多个所述丝杠穿过所述第二中心齿轮并相对于所述第二中心齿轮固定；

顶升驱动装置，所述顶升驱动装置用于驱动所述第一中心齿轮旋转；以及

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置用于驱动所述第二中心齿轮旋转。

2.如权利要求1所述的用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置，其特征在于，所述旋转顶升装置包括四个所述丝杠螺母传动机构，四个所述丝杠螺母传动机构在所述第一中心齿轮的圆周方向上间隔预定距离。

3.如权利要求1所述的用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置，其特征在于，所述托盘设于所述第二中心齿轮的上方。

4.如权利要求1所述的用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置，其特征在于，所述第二中心齿轮的中心线与所述第一中心齿轮的中心线重合。

5.如权利要求1所述的用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置，其特征在于，所述顶升驱动装置包括顶升主机和第二传动齿轮，所述顶升主机用于带动所述第二传动齿轮旋转，所述第二传动齿轮与所述第一中心齿轮啮合。

6.如权利要求5所述的用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置，其特征在于，所述顶升主机相对于所述底座固定。

7.如权利要求1所述的用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置，其特征在于，所述旋转驱动装置包括旋转主机和第三传动齿轮，所述旋转主机用于带动所述第三传动齿轮旋转，所述第三传动齿轮与所述第二中心齿轮啮合。

8.如权利要求7所述的用于AGV搬运机器人上的旋转顶升装置，其特征在于，所述旋转主机相对于所述底座固定。