CN112917855A - 注塑机的柔性切换控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种注塑机的柔性切换控制方法及装置，该方法包括：获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值；根据注塑机的压力测量值以及注塑机的压力设定值，确定注塑机的压力目标值；根据注塑机的压力目标值、注塑机的压力测量值以及注塑机的速度测量值，得到注塑机的速度目标值；根据注塑机的速度目标值控制注塑机的运行。与现有技术相比，本申请在注塑机的注射过程切换为保压过程时，通过控制压力的变化量实现控制注塑机的速度的缓慢变化，从而实现注塑机的注射过程到保压过程的平稳切换，进而提高了注塑机的注塑精度。

Description

注塑机的柔性切换控制方法及装置
技术领域
本发明涉及注塑机领域，尤其涉及一种注塑机的柔性切换控制方法及装置。
背景技术
注塑成型是最重要的高分子成型方式之一，每年加工的高分子量占总重量的三分之一以上。注塑机是实现注塑成型的机械，它包括模具和注塑机械两部分，注塑机械则可以划分为合模机构、注射机构、液压系统和控制系统几个部分。一个典型的注塑成型过程包括：合模、注射、保压、预塑和冷却、开模和顶出几个步骤。注塑成型首先利用料筒和螺杆将高分子原料加热到熔融态，然后通过注射螺杆注射到封闭的模腔内，经过保压过程及冷却过程形成所需要的产品，其中，最直接影响产品质量的过程是注射保压过程。注射保压过程的控制效果直接关系到最终产品的质量，因此需要对注射保压过程进行精确的控制。保压参数设置不合理、保压过程控制精度不高将直接导致溢边、曲翘等注塑缺陷，注塑精度无法保证。
目前，现有的注射保压过程的控制方法主要是通过设置保压参数对注射保压过程的速度、压力、位置进行控制。
但是，保压参数设置不合理、保压过程控制精度不高将直接导致溢边、曲翘等注塑缺陷，注塑精度无法保证；并且，若注射过程转到保压过程的切换过程不平稳，会导致模腔压力超调过大，压力过高，造成机械损伤和注塑精度下降。因此，现有的注射保压控制方法在注射过程切换为保压过程时，存在切换不平稳的问题，造成了注塑机的注塑精度低。
发明内容
本申请实施例提供一种注塑机的柔性切换控制方法及装置，以解决现有技术中由于注射过程切换为保压过程时切换不平稳造成的注塑机的注塑精度低的问题。
本申请的第一方面提供一种注塑机的柔性切换控制方法，所述方法包括：
获取所述注塑机的压力测量值、所述注塑机的压力设定值以及所述注塑机的速度测量值；
根据所述注塑机的压力测量值以及所述注塑机的压力设定值，确定所述注塑机的压力目标值；
根据所述注塑机的压力目标值、所述注塑机的压力测量值以及所述注塑机的速度测量值，得到所述注塑机的速度目标值；
根据所述注塑机的速度目标值控制所述注塑机的运行。
一种可选的实施方式中，在获取所述注塑机的压力测量值、所述注塑机的压力设定值以及所述注塑机的速度测量值之前，所述方法还包括：
根据所述注塑机的位置，判断所述注塑机是否处于切换位置，所述切换位置用于表征所述注塑机在处于所述切换位置时由第一控制模式切换为第二控制模式，所述第一控制模式用于通过所述注塑机中的速度控制器控制所述注塑机的螺杆的速度，所述第二控制模式用于通过所述注塑机中的压力控制器控制所述注塑机的螺杆的速度；
若是，则获取所述注塑机的压力测量值、所述注塑机的压力设定值以及所述注塑机的速度测量值。
一种可选的实施方式中，在根据所述注塑机的位置，判断所述注塑机是否处于切换位置之后，所述方法还包括：
若否，则采用所述第一控制模式控制所述注塑机的运行。
一种可选的实施方式中，所述根据所述注塑机的位置，判断所述注塑机是否处于切换位置，包括：
根据所述注塑机的驱动电机的编码器位置、所述注塑机的齿轮传动比以及所述注塑机的螺杆导程，确定所述注塑机的螺杆的位置；
根据所述注塑机的螺杆的位置判断所述注塑机是否处于所述切换位置。
一种可选的实施方式中，所述根据所述注塑机的压力目标值、所述注塑机的压力测量值以及所述注塑机的速度测量值，得到所述注塑机的速度目标值，包括：
将所述注塑机的压力目标值与所述注塑机的压力测量值做差，得到所述注塑机的压力差值；
根据所述注塑机的压力差值和所述注塑机的速度测量值，得到所述注塑机的速度目标值。
本申请的第二方面提供一种注塑机的柔性切换控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述注塑机的压力测量值、所述注塑机的压力设定值以及所述注塑机的速度测量值；
处理模块，用于根据所述注塑机的压力测量值以及所述注塑机的压力设定值，确定所述注塑机的压力目标值；根据所述注塑机的压力目标值、所述注塑机的压力测量值以及所述注塑机的速度测量值，得到所述注塑机的速度目标值；
控制模块，用于根据所述注塑机的速度目标值控制所述注塑机的运行。
本申请的第三方面提供一种电子设备，包括：处理器与存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如第一方面所述的方法。
本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如第一方面所述的方法。
本申请的第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
本申请的第六方面提供一种计算机程序，所述计算机程序使得计算机实现如第一方面所述的方法。
本申请实施例提供的注塑机的柔性切换控制方法及装置，首先获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值，然后根据注塑机的压力测量值以及注塑机的压力设定值，确定注塑机的压力目标值，随后根据注塑机的压力目标值、注塑机的压力测量值以及注塑机的速度测量值，得到注塑机的速度目标值；最后根据注塑机的速度目标值控制注塑机的运行。与现有技术相比，本申请在注塑机的注射过程切换为保压过程时，通过控制压力目标值的变化量使压力目标值和压力测量值缓慢变化，并根据压力目标值与压力测量值的差值和速度测量值得到注塑机速度目标值，从而实现控制注塑机的速度目标值缓慢变化，进而实现注塑机的注射过程到保压过程的平稳切换，提高了注塑机的注塑精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种注塑机的柔性切换控制方法的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种注塑机的柔性切换控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种压力变化曲线的示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种注塑机的柔性切换控制方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的再一种注塑机的柔性切换控制方法的流程示意图；
图6为本申请提供的一种注塑机的柔性切换控制装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
注塑成型是最重要的高分子成型方式之一，每年加工的高分子量占总重量的三分之一以上。注塑机是实现注塑成型的机械，它包括模具和注塑机械两部分，注塑机械则可以划分为合模机构、注射机构、液压系统和控制系统几个部分。一个典型的注塑成型过程包括：合模、注射、保压、预塑和冷却、开模和顶出几个步骤。注塑成型首先利用料筒和螺杆将高分子原料加热到熔融态，然后通过注射螺杆注射到封闭的模腔内，经过保压过程及冷却过程形成所需要的产品，其中最直接影响产品质量的过程是注射保压过程，直接关系到最终产品的质量，因此需要进行精确的控制。
然而，注塑成型的关键过程就是注射和保压，只有精确的控制了注射和保压过程，才可以实现高精度的注塑控制。一个需要精确控制的环节是注射到保压的切换过程的精确平稳，切换过程中发生速度突变可能会导致机械损伤和降低注塑精度。因此，现有的方法中存在由于注射到保压的切换过程不平稳造成的注塑精度低的问题。
为解决上述问题，本申请提供了一种注塑机的柔性切换控制方法及装置，在注塑机的注射过程切换为保压过程时，通过控制注塑机的压力的缓慢变化实现控制注塑机的速度的缓慢变化，从而实现注塑机的注射过程到保压过程的平稳切换，进而提高了注塑机的注塑精度。
下面对本申请的应用场景进行说明。
图1为本申请实施例提供的一种注塑机的柔性切换控制方法的应用场景示意图。如图1所示，包括：注塑机001和终端设备002。注塑机001在进行注塑时，当注塑机001到达由注射到保压的切换位置时，终端设备002获取注塑机001的压力测量值、压力设定值以及速度测量值，然后根据压力测量值、压力设定值以及速度测量值，得到速度目标值，然后根据速度目标值控制注塑机001的运行。
其中，终端设备可以是带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、工业控制(industrial control)中的无线终端、远程手术(remote medicalsurgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。
需要说明的是，本申请技术方案的应用场景可以是图1中的场景，但并不限于此，还可以应用于其他注塑机的柔性切换控制的场景。
本申请实施例中，用于实现注塑机的柔性切换控制功能的装置可以是终端设备，也可以是能够支持实现该功能的装置，例如芯片系统，该装置可以被安装在终端设备中。本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
可以理解，上述注塑机的柔性切换控制方法可以通过本申请实施例提供的注塑机的柔性切换控制装置实现，注塑机的柔性切换控制装置可以是某个设备的部分或全部，例如为上述终端设备或者终端设备的芯片。
下面以集成或安装有相关执行代码的注塑机的柔性切换控制装置为例，以具体地实施例对本申请实施例的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图2为本申请实施例提供的一种注塑机的柔性切换控制方法的流程示意图，本实施例的执行主体是终端设备，涉及的是注塑机的柔性切换控制的具体过程。如图2所示，该方法包括：
S101、获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值。
其中，注塑机的压力设定值为根据注塑机预先设定的参数获取的注塑机在保压过程的需要达到的压力值。注塑机预先设定的参数包括注塑机的速度设定值、保压的压力设定值以及注射保压的切换位置等。
本申请中对于注塑机的压力测量值和注塑机的速度测量值的获取方式不做限制，示例性的，可以分别通过压力传感器和速度传感器获取注塑机的压力测量值和注塑机的速度测量值。
当注塑机处于注射保压的切换位置时，注塑机则进行注射到保压的切换，终端设备获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值。可选的，终端设备根据注塑机的位置，判断注塑机是否处于切换位置，若是，则获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值；若否，则采用第一控制模式控制注塑机的运行。
其中，切换位置用于表征注塑机在处于切换位置时由第一控制模式切换为第二控制模式，第一控制模式用于通过注塑机中的速度控制器控制注塑机的螺杆的速度，第二控制模式用于通过注塑机中的压力控制器控制注塑机的螺杆的速度。
具体的，速度控制器根据注塑机的驱动电机的当前的速度测量值和速度设定值，确定注塑机的驱动电机的速度目标值，压力控制器根据当前压力测量值和压力目标值，确定注塑机的驱动电机的速度目标值。
可以理解为，当注塑机处于切换位置时，则终端设备将注塑机的控制模式由第一控制模式切换为第二控制模式。
本申请中对于终端设备根据注塑机的位置判断注塑机是否处于切换位置的方式不做限制，示例性的，终端设备根据注塑机的驱动电机的编码器位置、注塑机的齿轮传动比以及注塑机的螺杆导程，确定注塑机的螺杆的位置；根据注塑机的螺杆的位置判断注塑机是否处于切换位置。
S102、根据注塑机的压力测量值以及注塑机的压力设定值，确定注塑机的压力目标值。
其中，注塑机的压力目标值为注塑机运行到一个位置或者一个时刻需要达到的压力值。
可选的，终端设备根据注塑机的压力测量值以及注塑机的压力设定值，确定注塑机的压力目标值的变化曲线。
本申请中对于压力变化曲线不做限制，示例性的，图3为本申请实施例提供的一种压力变化曲线的示意图，其中，横轴为时间(t)，纵轴为压力目标值p(t)，p为在切换位置的压力测量值，ps为压力设定值。如图3所示，终端设备控制压力目标值根据压力变化曲线进行变化，实现在到达切换位置时，压力目标值的缓慢变化，从而保证了注射保压的平稳切换，提高注塑机的注塑精度。
其中，压力测量值通过压力传感器进行实时的测量。
具体的，在注塑机的实际运行中，同一时刻或者同一位置的注塑机的压力测量值与注塑机的压力目标值可以不相等，但是相差不大。注塑机的压力测量值根据压力目标值的变化进行变化。
S103、根据注塑机的压力目标值、注塑机的压力测量值以及注塑机的速度测量值，得到注塑机的速度目标值。
其中，注塑机的速度测量值为在到达切换位置时测量的注塑机的速度。
可选的，终端设备将注塑机的压力目标值与注塑机的压力测量值做差，得到注塑机的压力差值，然后根据注塑机的压力差值和注塑机的速度测量值，得到注塑机的速度目标值。
具体的，终端设备将注塑机的压力目标值、注塑机的压力测量值以及注塑机的速度测量值代入速度衰减公式，计算得到注塑机的速度目标值。
本申请中对于速度衰减公式不做限制，示例性的，可以通过公式(1)和公式(2)实现速度衰减：
Figure BDA0002911661980000081
Vq＝γvq (2)
其中，u为速度目标值；k为比例系数，k的取值为正数；I为积分系数，I的取值为正数；p(t′)为t′时刻的压力目标值；p1为t′时刻的压力测量值；
Figure BDA0002911661980000082
表示0～t′时刻中所有的压力目标值与压力测量值之间的差值的和；Vq为衰减速度；γ为衰减系数，取值范围为0～1；vq为在切换位置的速度测量值。
终端设备在计算注塑机的速度目标值的过程中，通过公式(2)中的衰减系数γ逐步衰减速度测量值。示例性的，t2为t1时刻的下一个时刻，设t1时刻Vq＝γvq，则t2时刻Vq＝γ2vq，以此类推。
根据上述步骤得到的速度目标值主要根据压力值进行变化，而通过压力变换曲线实现了压力目标值的缓慢变化，在任何一个时刻，压力目标是与压力测量值的差值不会很大，保证了速度目标值不会发生突变，从而实现注射保压过程的平稳切换，进而提高注塑机的注塑精度。
S104、根据注塑机的速度目标值控制注塑机的运行。
其中，终端设备通过注塑机的速度目标值控制注塑机的注射螺杆的运动。
具体的，终端设备设置注射螺杆的速度为得到的速度目标值，然后在注塑机运行到下一个位置时，在获取在这个位置上的压力测量值和速度测量值，根这个位置对应的压力目标值，计算得到这个位置对应的速度测量值控制注塑机的运行。
本申请实施例提供的注塑机的柔性切换控制方法，首先获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值，然后根据注塑机的压力测量值以及注塑机的压力设定值，确定注塑机的压力目标值，随后根据注塑机的压力目标值、注塑机的压力测量值以及注塑机的速度测量值，得到注塑机的速度目标值，最后根据注塑机的速度目标值控制注塑机的运行。与现有技术相比，本申请在注塑机的注射过程切换为保压过程时，通过控制压力目标值的变化量使压力目标值和压力测量值缓慢变化，并根据压力目标值与压力测量值的差值和速度测量值得到注塑机速度目标值，从而实现控制注塑机的速度目标值缓慢变化，进而实现注塑机的注射过程到保压过程的平稳切换，提高了注塑机的注塑精度。
在上述实施例的基础上，下面对于注塑机注射保压切换过程中的通过压力测量值、压力设定值和速度测量值得到速度目标值的情况进行说明。图4为本申请实施例提供的另一种注塑机的柔性切换控制方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
S201、获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值。
在本步骤中，终端设备获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值。
S202、根据注塑机的压力测量值以及注塑机的压力设定值，确定注塑机的压力目标值。
在本步骤中，当终端设备获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值后，则根据注塑机的压力测量值以及注塑机的压力设定值，确定注塑机的压力目标值。
S203、将注塑机的压力目标值与注塑机的压力测量值做差，得到注塑机的压力差值。
在本步骤中，当终端设备根据注塑机的压力测量值以及注塑机的压力设定值，确定注塑机的压力目标值后，则将注塑机的压力目标值与注塑机的压力测量值做差，得到注塑机的压力差值。
S204、根据注塑机的压力差值和注塑机的速度测量值，得到注塑机的速度目标值。
在本步骤中，当终端设备将注塑机的压力目标值与注塑机的压力测量值做差，得到注塑机的压力差值后，则根据注塑机的压力差值和注塑机的速度测量值，得到注塑机的速度目标值。
S205、根据注塑机的速度目标值控制注塑机的运行。
在本步骤中，当终端设备根据注塑机的压力差值和注塑机的速度测量值，得到注塑机的速度目标值后，则根据注塑机的速度目标值控制注塑机的运行。
S201-S205的技术名词、技术效果、技术特征，以及可选实施方式，可参照图2所示的S101-S104理解，对于重复的内容，在此不再累述。
在上述实施例的基础上，图5为本申请实施例提供的再一种注塑机的柔性切换控制方法的流程示意图，如图5所示，该方法包括：
S301、根据注塑机的驱动电机的编码器位置、注塑机的齿轮传动比以及注塑机的螺杆导程，确定注塑机的螺杆的位置。
本申请中对于驱动电机的类型不做限制，示例性的，可以为伺服电机。
可选的，终端设备通过螺杆的位置计算公式计算螺杆的位置。示例性的，如公式(3)所示：
sl＝sd×i×di (3)
其中，sl为螺杆的位置；sd为驱动电机的编码器的位置；i为齿轮传动比；di为螺杆导程。
S302、根据注塑机的螺杆的位置判断注塑机是否处于切换位置。
在本步骤中，终端设备根据注塑机的螺杆的位置判断注塑机是否处于切换位置。
可选的，判断螺杆的位置是否处于切换位置。
S303、采用第一控制模式控制注塑机的运行。
在本步骤中，当终端设备根据注塑机的螺杆的位置判断注塑机是否处于切换位置后，用于若否，则采用第一控制模式控制注塑机的运行。
其中，第一控制模式用于通过注塑机中的速度控制器控制注塑机的螺杆的速度。
S304、获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值。
在本步骤中，当终端设备根据注塑机的螺杆的位置判断注塑机是否处于切换位置后，用于若是，则获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值。
S305、根据注塑机的压力测量值以及注塑机的压力设定值，确定注塑机的压力目标值。
S306、根据注塑机的压力目标值、注塑机的压力测量值以及注塑机的速度测量值，得到注塑机的速度目标值。
S307、根据注塑机的速度目标值控制注塑机的运行。
S304-S307的技术名词、技术效果、技术特征，以及可选实施方式，可参照图2所示的S101-S104理解，对于重复的内容，在此不再累述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例还提供的一种注塑机的柔性切换控制装置，图6为本申请提供的一种注塑机的柔性切换控制装置的结构示意图，该注塑机的柔性切换控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现。如图6所示，该注塑机的柔性切换控制装置400包括：获取模块401、处理模块402和控制模块403。
获取模块401，用于获取注塑机的压力测量值、注塑机的压力设定值以及注塑机的速度测量值；
处理模块402，用于根据注塑机的压力测量值以及注塑机的压力设定值，确定注塑机的压力目标值；根据注塑机的压力目标值、注塑机的压力测量值以及注塑机的速度测量值，得到注塑机的速度目标值；
控制模块403，用于根据注塑机的速度目标值控制注塑机的运行。
需要说明的，本申请实施例提供的注塑机的柔性切换控制装置，可用于执行上述任意实施例所提供的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再进行赘述。
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图7所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器501和存储器502。图7示出的是以一个处理器为例的电子设备。
存储器502，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。
存储器502可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器501用于执行存储器502存储的计算机执行指令，以实现上述注塑机的柔性切换控制方法；
其中，处理器501可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
可选的，在具体实现上，如果通信接口、存储器502和处理器501独立实现，则通信接口、存储器502和处理器501可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果通信接口、存储器502和处理器501集成在一块芯片上实现，则通信接口、存储器502和处理器501可以通过内部接口完成通信。
本申请实施例还提供了一种芯片，包括处理器和接口。其中接口用于输入输出处理器所处理的数据或指令。处理器用于执行以上方法实施例中提供的方法。该芯片可以应用于注塑机的柔性切换控制装置中。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序信息，程序信息用于上述注塑机的柔性切换控制方法。
本申请实施例还提供一种程序，该程序在被处理器执行时用于执行以上方法实施例提供的注塑机的柔性切换控制方法。
本申请实施例还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，该程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的注塑机的柔性切换控制方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种注塑机的柔性切换控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述注塑机的压力测量值、所述注塑机的压力设定值以及所述注塑机的速度测量值；
根据所述注塑机的压力测量值以及所述注塑机的压力设定值，确定所述注塑机的压力目标值；
根据所述注塑机的压力目标值、所述注塑机的压力测量值以及所述注塑机的速度测量值，得到所述注塑机的速度目标值；
根据所述注塑机的速度目标值控制所述注塑机的运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述注塑机的压力测量值、所述注塑机的压力设定值以及所述注塑机的速度测量值之前，所述方法还包括：
根据所述注塑机的位置，判断所述注塑机是否处于切换位置，所述切换位置用于表征所述注塑机在处于所述切换位置时由第一控制模式切换为第二控制模式，所述第一控制模式用于通过所述注塑机中的速度控制器控制所述注塑机的螺杆的速度，所述第二控制模式用于通过所述注塑机中的压力控制器控制所述注塑机的螺杆的速度；
若是，则获取所述注塑机的压力测量值、所述注塑机的压力设定值以及所述注塑机的速度测量值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述注塑机的位置，判断所述注塑机是否处于切换位置之后，所述方法还包括：
若否，则采用所述第一控制模式控制所述注塑机的运行。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述注塑机的位置，判断所述注塑机是否处于切换位置，包括：
根据所述注塑机的驱动电机的编码器位置、所述注塑机的齿轮传动比以及所述注塑机的螺杆导程，确定所述注塑机的螺杆的位置；
根据所述注塑机的螺杆的位置判断所述注塑机是否处于所述切换位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述注塑机的压力目标值、所述注塑机的压力测量值以及所述注塑机的速度测量值，得到所述注塑机的速度目标值，包括：
将所述注塑机的压力目标值与所述注塑机的压力测量值做差，得到所述注塑机的压力差值；
根据所述注塑机的压力差值和所述注塑机的速度测量值，得到所述注塑机的速度目标值。
6.一种注塑机的柔性切换控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述注塑机的压力测量值、所述注塑机的压力设定值以及所述注塑机的速度测量值；
处理模块，用于根据所述注塑机的压力测量值以及所述注塑机的压力设定值，确定所述注塑机的压力目标值；根据所述注塑机的压力目标值、所述注塑机的压力测量值以及所述注塑机的速度测量值，得到所述注塑机的速度目标值；
控制模块，用于根据所述注塑机的速度目标值控制所述注塑机的运行。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器与存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序使得计算机实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
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