CN112895363B - 注塑机的低压模保自适应控制方法及装置 - Google Patents

注塑机的低压模保自适应控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种注塑机的低压模保自适应控制方法及装置，该方法包括：获取第一低压模保中注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据，根据驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值，根据驱动电机在第一位置的最大噪声值、第一低压模保的参数值以及第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，确定第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，根据第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值控制注塑机的第三低压模保。与现有技术相比，本申请对注塑机合模时的低压模保进行参数优化分析处理，消除噪声造成的影响，从而提高低压模保的保护效果。

Description

注塑机的低压模保自适应控制方法及装置
技术领域
本发明涉及注塑机领域，尤其涉及一种注塑机的低压模保自适应控制方法及装置。
背景技术
塑料制品主要通过注射成形工艺进行生产，而注塑机是主要的生产装备。典型的注塑成形过程包括以下几个步骤：合模、注射、保压、冷却、开模、顶出和射退。其中合模是指通过电机驱动固定有模具的模板往前移动并锁住。合模过程主要包括：慢速合模、快速合模、低压模保和高压锁模四个过程，而合模过程容易由于操作不当对机器、模具和人造成损害。为了防止此类现象的发生，故而需要在造成伤害前一段距离进行低压模保。其中，低压模保是指当合模时，上下模快要接触到的时候，使用一个低压的锁模力，若是有制品在模具中间，低压就不会把模具锁死，从而对模具起到一个保护的作用，避免撞模。低压模保的位置一般就是在快速合模之后，高压锁模之前。
目前，在实际应用中，低压模保的压力通常会设置一个最大压力以及百分比，当实际检测到的压力超过设定的最大压力，且超出的部分大于设定的百分比的时候，就会触发低压模保程序，停止合模运动。
然而，现有的设定方法通常很难处理不同驱动力的情况，当驱动力较大的机器时，设定值太大就会导致低压模保效果不好。因此，现有的低压模保方法的保护效果较差。
发明内容
本申请实施例提供一种注塑机的低压模保自适应控制方法及装置，以解决现有技术中注塑机合模时低压模保的保护效果差的问题。
本申请的第一方面提供一种注塑机的低压模保自适应控制方法，所述方法包括：
获取第一低压模保中所述注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据；
根据所述驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值；
根据所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值、所述第一低压模保的参数值以及第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，确定第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，所述第二低压模保为在所述第一低压模保的前一次低压模保，所述第三低压模保为在所述第一低压模保的后一次低压模保，所述第一低压模保的参数值表征所述第一低压模保中所述驱动电机的驱动力数据的变化量限值；
根据所述第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值控制所述注塑机的所述第三低压模保。
在一种可选的实施方式中，在获取第一低压模保中所述注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据之前，所述方法还包括：
在所述注塑机进行第一次合模时，关闭所述注塑机的低压模保功能；
按照预设周期记录所述注塑机合模过程中模板的位置以及所述驱动电机的驱动力数据；
根据所述模板的位置以及所述驱动力数据，确定所述注塑机第二次合模时各个位置的低压模保的临界值。
在一种可选的实施方式中，所述根据所述第一位置的驱动力数据，确定所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值，包括：
将所述第一位置的驱动力数据进行卡尔曼滤波处理，得到所述第一低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的驱动力估计值；
根据所述驱动电机在所述第一位置的驱动力估计值，确定所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值。
在一种可选的实施方式中，所述根据所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值、所述第一低压模保的参数值以及第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，确定第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，包括：
将所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值与所述驱动电机在第一位置的驱动力数据相加，得到驱动力最大噪声值；
将所述驱动电机在第一位置的驱动力数据与所述第一低压模保的参数值相乘，得到驱动力参数值；
根据所述驱动力最大噪声值以及所述驱动力参数值，得到所述第一低压模保在所述第一位置的临界值；
根据所述第一低压模保在所述第一位置的临界值与所述第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，确定所述第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值。
在一种可选的实施方式中，在获取第一低压模保中所述注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据之后，所述方法还包括：
若所述第一低压模保在所述第一位置的驱动力数据大于所述第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，则确定所述注塑机的所述第一低压模保异常；
控制所述注塑机停止合模并报错。
在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
若所述第一低压模保在所述第一位置的驱动力数据小于或者等于所述第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，则确定所述注塑机的所述第一低压模保正常；
根据所述驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值。
本申请的第二方面提供一种注塑机的低压模保自适应控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一低压模保中所述注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据；
处理模块，用于根据所述驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值；根据所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值、所述第一低压模保的参数值以及第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，确定第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，所述第二低压模保为在所述第一低压模保的前一次低压模保，所述第三低压模保为在所述第一低压模保的后一次低压模保，所述第一低压模保的参数值表征所述第一低压模保中所述驱动电机的驱动力数据的变化量限值；
控制模块，用于根据所述第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值控制所述注塑机的所述第三低压模保。
本申请的第三方面提供一种电子设备，包括：处理器与存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如第一方面所述的方法。
本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如第一方面所述的方法。
本申请的第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
本申请实施例提供的注塑机的低压模保自适应控制方法及装置，首先获取第一低压模保中注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据，然后根据驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值，随后根据驱动电机在第一位置的最大噪声值、第一低压模保的参数值以及第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，确定第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，最后根据第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值控制注塑机的第三低压模保。与现有技术相比，本申请在设定低压模保的临界值时，考虑注塑机驱动电机的噪声影响，根据最大噪声值以及低压模保的参数值，确定低压模保的临界值，消除了噪声影响，从而提高了不同驱动力下注塑机低压模保的保护效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种注塑机的低压模保自适应控制方法的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种注塑机的低压模保自适应控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种注塑机的低压模保自适应控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的再一种注塑机的低压模保自适应控制方法的流程示意图；
图5为本申请提供的一种注塑机的低压模保自适应控制装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
塑料制品主要通过注射成形工艺进行生产，而注塑机是主要的生产装备。典型的注塑成形过程包括以下几个步骤：合模、注射、保压、冷却、开模、顶出和射退。其中合模是指通过电机驱动固定有模具的模板往前移动并锁住。合模过程主要包括：慢速合模、快速合模、低压模保和高压锁模四个过程，而合模过程容易由于操作不当对机器、模具和人造成损害。为了防止此类现象的发生，故而需要在造成伤害前一段距离进行低压模保。其中，低压模保是指当合模时，上下模快要接触到的时候，使用一个低压的锁模力，若是有制品在模具中间，低压就不会把模具锁死，从而对模具起到一个保护的作用，避免撞模。低压模保的位置一般就是在快速合模之后，高压锁模之前。目前，在实际应用中，低压模保的压力通常会设置一个最大压力以及百分比，当实际检测到的压力超过设定的最大压力，且超出的部分大于设定的百分比的时候，就会触发低压模保程序，停止合模运动。
然而，现有的设定方法通常很难处理不同驱动力的情况，当驱动力很小的情况，会导致机器很容易超过设定的安全值，造成机器人频繁停机；当驱动力较大的机器时，设定值太大就会导致低压模保的效果不好。因此，现有的低压模保的方法的保护效果较差。
为解决上述问题，本申请提供了一种注塑机的低压模保自适应控制方法及装置，在设定低压模保的临界值时，考虑注塑机驱动电机的噪声影响，根据最大噪声值以及低压模保的参数值，确定低压模保的临界值，消除了噪声影响，从而提高了不同驱动力下注塑机低压模保的保护效果。
下面对本申请的应用场景进行说明。
图1为本申请实施例提供的一种注塑机的低压模保自适应控制方法的应用场景示意图。如图1所示，包括：注塑机001和终端设备002。注塑机001在进行合模时，终端设备002获取注塑机001的驱动电机的驱动力数据，然后终端设备002将驱动力数据与前一次合模过程中得到的低压合模的临界值进行比较，若驱动力数据大于前一次合模过程的低压合模的临界值，则低压模保过程异常，控制注塑机停止合模并报错；若驱动力数据小于或者等于前一次合模过程的低压合模的临界值，则低压模保过程正常，终端设备002根据驱动力数据更新低压模保的临界值，在注塑机进行下一次低压模保时，使用更新的临界值进行判断注塑机合模过程是否异常。
其中，终端设备可以是带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、工业控制(industrial control)中的无线终端、远程手术(remote medicalsurgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。
需要说明的是，本申请技术方案的应用场景可以是图1中的场景，但并不限于此，还可以应用于其他注塑机的低压模保自适应控制场景。
本申请实施例中，用于实现注塑机的低压模保自适应控制功能的装置可以是终端设备，也可以是能够支持实现该功能的装置，例如芯片系统，该装置可以被安装在终端设备中。本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
可以理解，上述注塑机的低压模保自适应控制方法可以通过本申请实施例提供的注塑机的低压模保自适应控制装置实现，注塑机的低压模保自适应控制装置可以是某个设备的部分或全部，例如为上述终端设备或者终端设备的芯片。
下面以集成或安装有相关执行代码的注塑机的低压模保自适应控制装置为例，以具体地实施例对本申请实施例的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图2为本申请实施例提供的一种注塑机的低压模保自适应控制方法的流程示意图，本实施例的执行主体是终端设备，涉及的是注塑机的低压模保自适应控制的具体过程。如图2所示，该方法包括：
S101、获取第一低压模保过程中注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据。
其中，第一位置为注塑机在低压模保过程中模板所在的位置。
本申请中对于第一位置的获取方式不做限制，示例性的，合模过程中，驱动电机带动丝杆运动进而驱动模板运动，可以根据丝杆的位置得到模板的位置，而第一位置模板的其中一个位置。
本申请中对于获取模板的位置的方式不做限制，示例性的，可以根据十字头的位置信息，以及十字头模板之间的位置对应关系计算得到模板的具体位置，或者根据查表法得到模板的位置。不同机构可以用不同方法获取。
下面对通过丝杆的位置得到模板的位置的情况进行说明。
在一种可选的实施方式中，注塑机进行合模时，终端设备首先接收用户输入的运动曲线数据，然后根据用户输入的运动曲线数据规划合模运动轨迹线，包括不同阶段间的衔接和加减速等过程。
其中，运动数据包括速度转换转折点、各阶段运动速度、低压模保的起始点和低压模保的参数值等。
其中，低压模保的参数值表征低压模保中驱动电机的驱动力数据的变化量限值。低压模保的参数值可以为低压模保的驱动力数据的浮动范围对应的百分比，即上浮百分比。
本申请中对于低压模保的参数值的设置不做限制，示例性的，可以根据驱动力的大小进行取值，可以取值为20％、30％等。
进一步的，合模运动轨迹规划完成后，终端设备按照规划的轨迹线周期性的将期望速度输入给驱动电机，驱动电机带动丝杆运动进而驱动模板运动。
本申请中对于周期的设置不做限制，示例性的，可以选取以1毫秒为周期。
更进一步的，可以根据丝杆获取模板的位置。本申请中对于根据丝杆获取模板的位置的方式不做限制，示例性的，根据驱动电机的编码器、齿轮大小、丝杆导程通过公式(1)获取十字头运动位置：
Figure BDA0002902709250000081
其中，sd表示电机旋转圈数，Nd表示驱动侧齿轮齿数，Nc表示丝杆侧齿轮齿数，d表示导程，src表示十字头的位置。
S102、根据驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值。
其中，噪声值为低压模保中在第一位置的驱动电机的驱动力的上下浮动值，而最大噪声值为在第一位置上的噪声值历史数据中最大的值。
可选的，终端设备根据驱动力数据对低压模保过程进行判断，示例性的，
若第一低压模保中驱动电机在第一位置的驱动力数据大于第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，则确定注塑机的第一低压模保异常，控制注塑机停止合模并报错；若第一低压模保中驱动电机在第一位置的驱动力数据小于或者等于第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，则确定注塑机的第一低压模保正常，根据驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值。
其中，第二低压模保为在第一低压模保的前一次低压模保。第一低压模保的参数值表征第一低压模保驱动电机的驱动力数据的变化量限值。
本申请中对于第一低压模保参数值的设置不做限制，示例性的，可以根据驱动力的大小进行取值，可以取值为20％、30％等。
本申请中对于得到最大噪声值的方式不做限制，示例性的，可以采取将驱动数据进行卡尔曼滤波(Kalman filtering)的方式，获取最大噪声值。
可选的，将第一位置的驱动力数据进行卡尔曼滤波处理，得到第一低压模保中驱动电机在第一位置的驱动力估计值，根据驱动电机在第一位置的驱动力估计值，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值。
下面对于通过卡尔曼滤波的方式确定第一位置的驱动电机的最大噪声值的情况进行说明。
一种可选的实施方式中，公式(2)-(6)为卡尔曼滤波算法中使用的公式：
Figure BDA0002902709250000091
Figure BDA0002902709250000092
Figure BDA0002902709250000093
Figure BDA0002902709250000094
Figure BDA0002902709250000095
其中，
Figure BDA0002902709250000096
表示第k-1估计值，
Figure BDA0002902709250000097
表示第k次预测值，Q表示状态方差，
Figure BDA0002902709250000098
表示协方差，Kk表示卡尔曼增益，R表示测量方差，
Figure BDA0002902709250000099
表示第k次估计值，zk为第k次测量值，Pk为第k次的最优估计方差，PK-1为第k-1次的最优估计方差，k为低压模保的次数。
一种可选的实施方式中，将驱动力数据进行卡尔曼滤波处理后，可以得到低压模保在第一位置的驱动力估计值，然后根据驱动力数据与驱动力估计值，得到最大噪声值。
本申请中对于根据驱动力数据与驱动力估计值，得到最大噪声值的方式不做限制，示例性的，将驱动力数据与驱动力估计值做差，得到的差值为噪声值，然后将得到的噪声值与噪声值的历史数据进行比较，得到最大噪声值。例如，可以将得到的噪声值与上一次的噪声值进行比较，若是大于上一次的噪声值，则最大噪声值为得到的噪声值，若是小于或者等于上一次的噪声值，则最大噪声值为上一次的噪声值，以此类推，每次只保存最大噪声值。
S103、根据驱动电机在第一位置的最大噪声值、第一低压模保的参数值以及第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，确定第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值。
其中，第三低压模保为在第一低压模保的后一次低压模保。
一种可选实施方式，将驱动电机在第一位置的最大噪声值与驱动电机在第一位置的驱动力数据相加，得到驱动力最大噪声值，将驱动电机在第一位置的驱动力数据与第一低压模保的参数值相乘，得到驱动力参数值，根据驱动力最大噪声值以及驱动力参数值，得到第一低压模保在第一位置的临界值，根据第一低压模保在第一位置的临界值与第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，确定第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值。
下面对得到第三低压模保的临界值的情况进行说明。
在一种可选的实施方式中，在注塑机低压模保中，第一位置的第一低压模保的临界值是第一位置的低压模保的驱动力数据加上最大噪声值的值，与第一位置的低压模保的驱动力数据加上驱动力数据与第一低压模保的参数值的乘积的值中的最大值，如公式(7)所示：
Pl＝max(p+pc，p×(1+a％)) (7)
其中，pl表示第一低压模保的临界值，pc表示通过卡尔曼滤波后计算得到的最大噪声值，a％表示低压模保的参数值，p表示第一位置的驱动力数据。
得到第一低压模保的临界值后，根据第一低压模保的临界值与第二低压模保的临界值，确定第三低压模保的临界值。
本申请中对于得到第三低压模保的临界值的方式不做限制，示例性的，如公式(8)所示，可以通过设置参数的方式得到第三低压模保的临界值。
Figure BDA0002902709250000101
其中，α表示更新系数，取值范围为0～1，
Figure BDA0002902709250000102
第二低压模保的临界值，pl第一低压模保的临界值，
Figure BDA0002902709250000103
第三低压模保的临界值。
可选的，在注塑机进行第一次合模时，关闭注塑机的低压模保功能，按照预设周期记录注塑机合模过程中模板的位置以及驱动电机的驱动力数据，根据模板的位置以及驱动力数据，确定注塑机第二次合模时各个位置的低压模保的临界值。
本申请中，对于预设周期的设置不做限制，示例性的，可以设置为1毫秒、2毫秒等。
具体的，在进行第一次合模时，关闭注塑机的低压模保功能，当检测到模板的位置处于设定的低压模保范围内时，按照预设周期记录模板的位置以及驱动电机的驱动力数据。
其中，各个位置的低压模保的临界值通过低压模保参数值进行确定。示例性的，在进行第一次合模时，记录模板的位置以及各个位置的驱动力数据，然后根据驱动力数据以及低压模保参数值，确定各个位置的低压模保的临界值。若低压模保参数值为a％，则各个位置的低压模保的临界值为各个位置的驱动力数据乘上(1+a％)。
本申请中对于记录模板的位置、驱动力数据以及低压模保的临界值的方式不做限制，示例性的，可以根据模板的位置与驱动力数据以及低压模保的临界值的关系，建立位置与驱动力数据和位置与低压模保的临界值的曲线。
在第一次低压模保之后的低压模保对两条曲线上的数据进行更新。第二次低压模保的各个位置的驱动力数据与第一次合模时得到的各个位置的低压模保的临界值进行比较，判断低压模保是否异常，若异常，则控制注塑机停止合模并报错，若正常，则记录驱动力数据、计算最大噪声值和更新低压模保的临界值，其中，更新后的低压模保的临界值用于第三次低压模保。
S104、根据第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值控制注塑机的第三低压模保。
其中，第一位置的第三低压模保的临界值用于在后一次的低压模保中判断低压模保是否异常。
进一步的，若第一位置的低压模保正常，则继续进行下一位置的低压模保，直到完成低压模保过程。
本申请实施例提供的注塑机的低压模保自适应控制方法，首先获取第一低压模保中注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据，然后根据驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值，随后根据驱动电机在第一位置的最大噪声值、第一低压模保的参数值以及第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，确定第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，最后根据第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值控制注塑机的第三低压模保。与现有技术相比，本申请在设定低压模保的临界值时，考虑注塑机驱动电机的噪声影响，根据最大噪声值以及低压模保参数值，确定低压模保的临界值，消除了噪声影响，从而提高了不同驱动力下注塑机低压模保的保护效果。
在上述实施例的基础上，下面对于注塑机第一次合模的情况进行说明。图3为本申请实施例提供的另一种注塑机的低压模保自适应控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
S201、在注塑机进行第一次合模时，关闭注塑机的低压模保功能。
其中，关闭低压模保功能后，终端设备根据模板的位置判断注塑机是否处于设定的低压模保范围内。
S202、按照预设周期记录注塑机合模过程中模板的位置以及驱动电机的驱动力数据。
其中，若第一次低压模保正常，则按照预设周期记录注塑机合模过程中模板的位置以及驱动电机的驱动力数据，若第一次低压模保异常，则停止合模并报错。直到第一次低压模保正常，则记录驱动电机的驱动力数据以及对应的低压模保的临界值。
S203、根据模板的位置以及驱动力数据，确定注塑机第二次合模时各个位置的低压模保的临界值。
其中，若低压模保参数值为a％，则各个位置的低压模保的临界值为各个位置的驱动力数据乘上(1+a％)。
本申请实施例提供的注塑机的低压模保自适应控制方法，在注塑机进行第一次合模时，关闭注塑机的低压模保功能，然后按照一定周期记录注塑机合模过程中模板的位置以及驱动电机的驱动力数据，最后根据模板的位置以及驱动力数据，确定注塑机第二次合模时各个位置的低压模保的临界值。根据注塑机第一次合模时，在低压模保范围内的驱动力数据确定第二次合模时低压模保的临界值，为注塑机之后低压模保的临界值计算提供了基础。
在上述实施例的基础上，图4为本申请实施例提供的再一种注塑机的低压模保自适应控制方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
S301、获取第一低压模保过程中注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据。
在本步骤中，终端设备获取第一低压模保过程中注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据。
S302、驱动电机在第一位置的驱动力数据是否大于第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值。
在本步骤中，当终端设备获取第一低压模保过程中注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据后，判断驱动电机在第一位置的驱动力数据是否大于第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值。
S303、控制注塑机停止合模并报错。
在本步骤中，当终端设备驱动电机在第一位置的驱动力数据是否大于第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值后，用于若是，则控制注塑机停止合模并报错。
S304、将驱动电机在第一位置的驱动力数据进行卡尔曼滤波处理，得到第一低压模保中驱动电机在第一位置的驱动力估计值。
在本步骤中，当终端设备判断驱动电机在第一位置的驱动力数据是否大于第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值后，用于若否，则将驱动电机在第一位置的驱动力数据进行卡尔曼滤波处理，得到第一低压模保中驱动电机在第一位置的驱动力估计值。
S305、根据驱动电机在第一位置的驱动力估计值，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值。
在本步骤中，当终端设备将驱动电机在第一位置的驱动力数据进行卡尔曼滤波处理，得到第一低压模保中驱动电机在第一位置的驱动力估计值后，则根据驱动电机在第一位置的驱动力估计值，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值。
S306、将驱动电机在第一位置的最大噪声值与驱动电机在第一位置的驱动力数据相加，得到驱动力最大噪声值。
在本步骤中，当终端设备根据驱动电机在第一位置的驱动力估计值，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值后，则将驱动电机在第一位置的最大噪声值与驱动电机在第一位置的驱动力数据相加，得到驱动力最大噪声值。
S307、将驱动电机在第一位置的驱动力数据与第一低压模保的参数值相乘，得到驱动力参数值。
在本步骤中，当终端设备将驱动电机在第一位置的最大噪声值与驱动电机在第一位置的驱动力数据相加，得到驱动力最大噪声值后，则将驱动电机在第一位置的驱动力数据与第一低压模保的参数值相乘，得到驱动力参数值。
S308、根据驱动力最大噪声值以及驱动力参数值，得到第一低压模保在第一位置的临界值。
在本步骤中，当终端设备将第一位置的驱动力数据与第一低压模保的参数值相乘，得到驱动力参数值后，则根据驱动力最大噪声值以及驱动力参数值，得到第一低压模保在第一位置的临界值。
S309、根据第一低压模保在第一位置的临界值与第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，确定第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值。
在本步骤中，当终端设备根据驱动力最大噪声值以及驱动力参数值，得到第一低压模保在第一位置的临界值后，则根据第一低压模保在第一位置的临界值与第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，确定第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值。
S310、根据第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值控制注塑机的第三低压模保。
在本步骤中，当终端设备根据第一低压模保在第一位置的临界值与第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，确定第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值后，则根据第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值控制注塑机的第三低压模保。
S301-S310的技术名词、技术效果、技术特征，以及可选实施方式，可参照图2所示的S101-S104理解，对于重复的内容，在此不再累述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例还提供的一种注塑机的低压模保自适应控制装置，图5为本申请提供的一种注塑机的低压模保自适应控制装置的结构示意图，该注塑机的低压模保自适应控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现。如图5所示，该注塑机的低压模保自适应控制装置400包括：获取模块401、处理模块402和控制模块403。
获取模块401，用于获取第一低压模保中注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据；
处理模块402，用于根据驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定驱动电机在第一位置的最大噪声值；根据驱动电机在第一位置的最大噪声值、第一低压模保的参数值以及第二低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，确定第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值，第二低压模保为在第一低压模保的前一次低压模保，第三低压模保为在第一低压模保的后一次低压模保，第一低压模保的参数值表征第一低压模保中驱动电机的驱动力数据的变化量限值；
控制模块403，用于根据第三低压模保中驱动电机在第一位置的临界值控制注塑机的第三低压模保。
需要说明的，本申请实施例提供的注塑机的低压模保自适应控制装置，可用于执行上述任意实施例所提供的方法，具体实现方式和技术效果类似，这里不再进行赘述。
图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器501和存储器502。图6示出的是以一个处理器为例的电子设备。
存储器502，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。
存储器502可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器501用于执行存储器502存储的计算机执行指令，以实现上述注塑机的低压模保自适应控制方法；
其中，处理器501可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
可选的，在具体实现上，如果通信接口、存储器502和处理器501独立实现，则通信接口、存储器502和处理器501可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果通信接口、存储器502和处理器501集成在一块芯片上实现，则通信接口、存储器502和处理器501可以通过内部接口完成通信。
本申请实施例还提供了一种芯片，包括处理器和接口。其中接口用于输入输出处理器所处理的数据或指令。处理器用于执行以上方法实施例中提供的方法。该芯片可以应用于注塑机的低压模保自适应控制装置中。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序信息，程序信息用于上述注塑机的低压模保自适应控制方法。
本申请实施例还提供一种程序，该程序在被处理器执行时用于执行以上方法实施例提供的注塑机的低压模保自适应控制方法。
本申请实施例还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，该程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的注塑机的低压模保自适应控制方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种注塑机的低压模保自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一低压模保中所述注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据；
根据所述驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值；
根据所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值、所述第一低压模保的参数值以及第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，确定第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，所述第二低压模保为在所述第一低压模保的前一次低压模保，所述第三低压模保为在所述第一低压模保的后一次低压模保，所述第一低压模保的参数值表征所述第一低压模保中所述驱动电机的驱动力数据的变化量限值；
根据所述第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值控制所述注塑机的所述第三低压模保；
在获取第一低压模保中所述注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据之前，所述方法还包括：
在所述注塑机进行第一次合模时，关闭所述注塑机的低压模保功能；
按照预设周期记录所述注塑机合模过程中模板的位置以及所述驱动电机的驱动力数据；
根据所述模板的位置以及所述驱动力数据，确定所述注塑机第二次合模时各个位置的低压模保的临界值；
在获取第一低压模保中所述注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据之后，所述方法还包括：
若所述第一低压模保中驱动电机在所述第一位置的驱动力数据大于所述第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，则确定所述注塑机的所述第一低压模保异常；控制所述注塑机停止合模并报错；
若所述第一低压模保在所述第一位置的驱动力数据小于或者等于所述第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，则确定所述注塑机的所述第一低压模保正常。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值，包括：
将所述驱动电机在第一位置的驱动力数据进行卡尔曼滤波处理，得到所述第一低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的驱动力估计值；
根据所述驱动电机在所述第一位置的驱动力估计值，确定所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值、所述第一低压模保的参数值以及第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，确定第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，包括：
将所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值与所述驱动电机在第一位置的驱动力数据相加，得到驱动力最大噪声值；
将所述驱动电机在第一位置的驱动力数据与所述第一低压模保的参数值相乘，得到驱动力参数值；
根据所述驱动力最大噪声值以及所述驱动力参数值，得到所述第一低压模保在所述第一位置的临界值；
根据所述第一低压模保在所述第一位置的临界值与所述第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，确定所述第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值。
4.一种注塑机的低压模保自适应控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一低压模保中所述注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据；
处理模块，用于根据所述驱动电机在第一位置的驱动力数据，确定所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值；根据所述驱动电机在所述第一位置的最大噪声值、所述第一低压模保的参数值以及第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，确定第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，所述第二低压模保为在所述第一低压模保的前一次低压模保，所述第三低压模保为在所述第一低压模保的后一次低压模保，所述第一低压模保的参数值表征所述第一低压模保中所述驱动电机的驱动力数据的变化量限值；
控制模块，用于根据所述第三低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值控制所述注塑机的所述第三低压模保；
所述获取模块在获取第一低压模保中所述注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据之前，还用于：
在所述注塑机进行第一次合模时，关闭所述注塑机的低压模保功能；
按照预设周期记录所述注塑机合模过程中模板的位置以及所述驱动电机的驱动力数据；
根据所述模板的位置以及所述驱动力数据，确定所述注塑机第二次合模时各个位置的低压模保的临界值；
所述获取模块在获取第一低压模保中所述注塑机的驱动电机在第一位置的驱动力数据之后，还用于：
若所述第一低压模保中驱动电机在所述第一位置的驱动力数据大于所述第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，则确定所述注塑机的所述第一低压模保异常；控制所述注塑机停止合模并报错；
若所述第一低压模保在所述第一位置的驱动力数据小于或者等于所述第二低压模保中所述驱动电机在所述第一位置的临界值，则确定所述注塑机的所述第一低压模保正常。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器与存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1-3中任一项所述的方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-3中任一项所述的方法。
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