CN112880627A - 路面损伤检测装置、路面损伤检测方法及介质 - Google Patents

Abstract

公开了一种路面损伤检测装置、路面损伤检测方法及介质。路面损伤检测装置被配置为针对各个道路区间计算最大变化率，最大变化率是各个车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的最大值。接下来，该装置被配置为针对各个道路区间，从第一规定时间段内的各个车辆的最大变化率中定期地选择最大值，将选择的最大值设定为区间最大变化率，并通过将区间最大变化率与阈值进行比较来判定是否发生了所述路面损伤。所述装置对于各个所述道路区间，基于第二规定时间段内的各个所述车辆的行为或者基于满足预定条件时的各个所述车辆的所述行为来设定阈值。

Description

路面损伤检测装置、路面损伤检测方法及介质

技术领域

本发明涉及一种路面损伤检测装置、路面损伤检测方法及非暂时性计算机可读存储介质。

背景技术

作为这种类型的路面损伤检测装置，已经提出了一种装置，该装置被配置为从来自各个道路区间的车辆的用于分析的多条信息(例如，路面图像、车辙和加速度)中选择用于分析的信息，分析所选择的用于分析的信息，计算分析结果信息的代表值(例如，最大值)，并在计算出的代表值超过阈值时生成警告信号(例如，日本专利申请公开第2005-249525号)。

发明内容

在上述路面损伤检测装置中，将固定值用作阈值。因此，当在各道路区间中出现诸如坑洼的路面损伤时，可能无法适当地检测路面损伤。

本发明的路面损伤检测装置、路面损伤检测方法和非暂时性计算机可读存储介质的主要目的是当在各个道路区间中发生路面损伤时，适当地检测路面损伤。

为了实现主要目的，本发明的路面损伤检测装置、路面损伤检测方法和非暂时性计算机可读存储介质采取以下措施。

本发明的路面损伤检测装置是一种用于基于来自行驶过的各个车辆的车辆信息来为各个道路区间检测路面损伤的路面损伤检测装置。所述装置包括第一处理器和第二处理器。第一处理器被配置为为各个所述道路区间计算最大变化率，所述最大变化率是各个所述车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的最大值。第二处理器被配置为为各个所述道路区间，从第一规定时间段内的各个所述车辆的所述最大变化率中选择最大值，将选择的最大值设定为区间最大变化率，并通过将所述区间最大变化率与阈值进行比较来判定是否发生了所述路面损伤。第二处理器为各个所述道路区间，基于第二规定时间段内的各个所述车辆的行为或者基于满足预定条件时的各个所述车辆的所述行为来设定阈值。

本发明的路面损伤检测装置被配置为为各个所述道路区间计算作为各个所述车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的最大值的最大变化率。接下来，所述装置被配置为针对各个道路区间，定期地，从第一规定时间段内的各个车辆的最大变化率中选择最大值，将所选择的最大值设定为区间最大变化率，并通过将区间最大变化率与阈值进行比较来判定是否发生了路面损伤。所述装置为各个道路区间，基于第二规定时间段内的各个车辆的行为或者基于满足预定条件时的各个车辆的行为来设定阈值。因此，与将固定值用作阈值的情况相比，可以适当地设定阈值。结果，当各个道路区间发生路面损伤时，可以适当地检测路面损伤。

这里，“各个车辆的行为”包括各个车辆的最大变化率以及平均变化率，该平均变化率是各个车辆中每单位时间的车轮速度的变化量的平均值。“第一规定时间段”的示例可以包括与第二处理器的执行间隔相对应的时间段。“第二规定时间段”的示例可以包括与第一规定时间段相同的时间段、开始应用(运行)路面损伤检测装置之后的时间段、以及修理路面损伤之后的时间段。“预定条件”的示例可以包括用于判定没有发生路面损伤的条件和用于判定发生了路面损伤的条件。

在本发明的路面损伤检测装置中，第二处理器可以针对各个道路区间，将比判定过去发生过路面损伤时的区间最大变化率小裕量的值设定为阈值。在这种情况下，第二处理器可以为各个所述道路区间，基于当判定在所述第二规定时间段内或过去发生过路面损伤时车辆的数量、判定过去发生过路面损伤的次数、以及从规定时间起经过的时间中的任何一个来设定所述裕量。这样，可以更适当地设定阈值。在这种情况下，“第二规定时间段”的示例可以包括等于第一规定时间段的时间段、以及开始应用(运行)路面损伤检测装置之后的时间段。“规定时间”的示例可以包括开始路面损伤检测装置的应用(运行)的时间。

在本发明的路面损伤检测装置中，第二处理器可以针对各个道路区间，将比判定过去没有发生过路面损伤时的区间最大变化率大裕量的值设定为阈值。在这种情况下，第二处理器可以为各个所述道路区间，基于当判定在第二规定时间段内或过去没有发生过路面损伤时车辆的数量、判定过去没有发生过路面损伤的次数、以及从规定时间起经过的时间中的任何一个，来设定所述裕量。这样，可以更适当地设定阈值。在这种情况下的“第二规定时间段”的示例可以包括等于第一规定时间段的时间段、开始应用(运行)路面损伤检测装置之后的时间段以及路面修理之后的时间段。“规定时间”的示例可以包括开始应用(操作)路面损伤检测装置的时间以及修理路面故障的时间。

在本发明的路面损伤检测装置的一个方案中，为各个道路区间基于当判定过去发生过或没有发生过路面损伤时的区间最大变化率来设定阈值，第一处理器可以为各个所述道路区间计算平均变化率，所述平均变化率是各个车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的平均值，并且，当在第一规定时间段内各个道路区间的车辆数量小于预定数量时，第二处理器将在判定第二规定时间段内或过去没有发生过路面损伤时的各个车辆的平均变化率的平均值设定为区间平均变化率，并基于所述区间平均变化率设定所述阈值。在这种情况下，第二处理器可以使用当判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时的各个车辆的最大变化率来计算四分位间距，并将区间平均变化率与通过将四分位间距乘以系数而获得的值的总和设定为阈值。在这种情况下，第二处理器可以基于当判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时的车辆数量来设定系数。当第一规定时间段内的车辆数量小于预定数量时，用于与阈值进行比较的区间最大变化率的统计确定性相对低。因此，当基于判定过去发生过或没有发生路面损伤时的区间最大变化率来设定阈值时，期望使用较大的裕量。因此，可以考虑以这种方式设定阈值。在这种情况下，“第二规定时间段”的示例可以包括等于第一规定时间段的时间段、开始应用(运行)路面损伤检测装置之后的时间段以及路面修理之后的时间段。

在本发明的路面损伤检测装置的一个方案中，其中，为各个道路区间基于当判定过去发生过或没有发生路面损伤时的区间最大变化率来设定阈值，当在第一规定时间段内各个道路区间的车辆数量小于预定数量时，第二处理器可以使用当判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时的各个车辆的最大变化率来计算第二四分位数或第三四分位数，并基于第二四分位数或第三四分位数设定阈值。在这种情况下，第二处理器可以使用当判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时的各个车辆的最大变化率来计算四分位间距，并将第二四分位数或第三四分位数与通过将四分位间距乘以系数而获得的值的总和设定为阈值。在这种情况下，第二处理器可以基于当判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时的车辆数量来设定系数。当第一规定时间段内的车辆数量小于预定数量时，用于与阈值进行比较的区间最大变化率的统计确定性相对低。因此，当基于判定过去发生过或没有发生路面损伤时的区间最大变化率来设定阈值时，期望使用较大的裕量。因此，可以考虑以这种方式设定阈值。在这种情况下的“第二规定时间段”的示例可以包括等于第一规定时间段的时间段、开始应用(运行)路面损伤检测装置之后的时间段以及路面修理之后的时间段。

在本发明的路面损伤检测装置中，第一处理器可以被配置为针对各个道路区间计算平均变化率，所述平均变化率是各个车辆中每单位时间的车轮速度的变化量的平均值。所述第二处理器可以为各个道路区间，将当判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时各个车辆的平均变化率的平均值设定为区间平均变化率，并基于区间平均变化率来设定所述阈值。在这种情况下，第二处理器可以使用在判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时的各个车辆的最大变化率来计算四分位间距，并将区间平均变化率与通过将四分位间距乘以系数而获得的值的总和设定为所述阈值。在这种情况下，第二处理器可以基于当判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时的车辆数量来设定系数。这样，可以更适当地设定阈值。在这种情况下的“第二规定时间段”的示例可以包括等于第一规定时间段的时间段、开始应用(运行)路面损伤检测装置之后的时间段以及路面修理之后的时间段。

在本发明的路面损伤检测装置中，第二处理器可以为各个道路区间，使用在判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时的各个车辆的最大变化率来计算第二四分位数和第三四分位数，并基于第二四分位数或第三四分位数设定阈值。在这种情况下，第二处理器可以使用在判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时的各个车辆的最大变化率来计算四分位间距，并将第二四分位数或第三四分位数与通过将四分位间距乘以系数而获得的值的总和设定为阈值。在这种情况下，第二处理器可以基于在判定在第二规定时间段内或过去没有发生路面损伤时的车辆数量来设定系数。这样，可以更适当地设定阈值。在这种情况下的“第二规定时间段”的示例可以包括等于第一规定时间段的时间段、开始应用(运行)路面损伤检测装置之后的时间段以及路面修理之后的时间段。

本发明的路面损伤检测方法是一种用于基于来自驶过的各个车辆的车辆信息为各个道路区间检测路面损伤的路面损伤检测方法。所述方法包括：(a)为各个所述道路区间计算最大变化率的步骤，所述最大变化率是各个车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的最大值；以及(b)针对各个道路区间，从第一规定时间段内的各个车辆的最大变化率中选择最大值，将选择的最大值设定为区间最大变化率，并通过将区间最大变化率与阈值进行比较来判定是否发生了路面损伤的步骤。在步骤(b)中，针对各个道路区间，基于第二规定时间段内的各个车辆的行为或者基于满足预定条件时的各个车辆的行为来设定阈值。

在本发明的路面损伤检测方法中，针对各个道路区间，计算最大变化率，该最大变化率是各个车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的最大值。接下来，为各个所述道路区间，从第一规定时间段内的各个车辆的最大变化率中定期地选择最大值，将选择的最大值设定为区间最大变化率，并通过将区间最大变化率与阈值进行比较来判定是否发生了路面损伤。然后，针对各个道路区间，基于在第二规定时间段内的各个车辆的行为或基于满足预定条件时的各个车辆的行为来设定阈值。因此，与使用固定值作为阈值的情况相比，可以适当地设定阈值。结果，当针对各个道路区间发生路面损伤时，可以适当地检测路面损伤。

本发明的非暂时性计算机可读存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行用于基于来自行驶过的各个车辆的车辆信息来为各个道路区间检测路面损伤的路面损伤检测方法。所述路面损伤检测方法包括：(a)为各个所述道路区间计算最大变化率的步骤，所述最大变化率是各个所述车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的最大值；以及(b)为各个所述道路区间，从第一规定时间段内的各个所述车辆的所述最大变化率中选择最大值，将选择的最大值设定为区间最大变化率，并通过将所述区间最大变化率与阈值进行比较来判定是否发生了所述路面损伤的步骤。在步骤(b)中，为各个所述道路区间，基于第二规定时间段内的各个所述车辆的行为或者基于满足预定条件时的各个所述车辆的所述行为来设定阈值。

在本发明的非暂时性计算机可读存储介质中存储的程序中，针对各个道路区间，计算最大变化率，该最大变化率是各个车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的最大值。接下来，为各个所述道路区间，从第一规定时间段内的各个车辆的最大变化率中定期性地选择最大值，将选择的最大值设定为区间最大变化率，并通过将区间最大变化率与阈值进行比较来判定是否发生了路面损伤。然后，为各个所述道路区间，基于在第二规定时间段内的各个车辆的行为或基于满足预定条件时的各个车辆的行为来设定阈值。因此，与使用固定值作为阈值的情况相比，可以适当地设定阈值。结果，当针对各个道路区间发生路面损伤时，可以适当地检测路面损伤。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：

图1是示出作为本发明的实施例的包括路面损伤检测装置的道路管理系统10的概略配置的框图；

图2是示出路面损伤判定部23执行的路面损伤判定例程的示例的流程图；

图3是示出裕量设定图的示例的说明图；

图4是示出各个日期的区间最大变化率ΔVms和损伤标志Fd的示例的说明图；

图5是示出变型例的路面损伤判定例程的示例的流程图；

图6是示出裕量设定图的示例的说明图；

图7是示出变型例中的路面损伤判定例程的示例的流程图；

图8是示出车辆最大变化率ΔVmv[i]与相对频率之间的关系的示例的说明图；

图9是示出系数设定图的示例的说明图；

图10是示出变型例中的路面损伤判定例程的示例的流程图；

图11是示出变型例中的路面损伤判定例程的示例的流程图；

图12是示出系数设定图的示例的说明图；以及

图13是示出显示器43的显示屏的示例的说明图。

具体实施方式

现在，将基于实施例描述用于实施本发明的方案。

图1是示出作为本发明的实施例的包括路面损伤检测装置的道路管理系统10的概略配置的框图。如图所示，本实施例的道路管理系统10包括：服务器20，其作为能够与车辆50的每一个进行无线通信的路面损伤检测装置；以及终端装置40，其能够与服务器20以有线或无线方式进行通信。在下面的描述中，道路包括公共道路(车道和人行道)以及私人道路和停车场(例如，通道)。实施例的“路面损伤检测装置”对应于服务器20。

各个车辆50包括：GPS装置51，其获取与车辆的当前位置相关的位置信息；检测器52，其检测与车辆50的行为相关的行为信息；以及电子控制单元(下文中，称为“ECU”)53。检测器52包括用于检测指示车辆50的行为的信息的传感器、用于检测影响车辆50的行为的信息的传感器以及用于检测与车辆50的周围有关的信息的传感器。

这里，指示车辆50的行为的信息的示例可以包括以下各项中的至少一项：车辆速度、车轮速度、纵向加速度、横向加速度、横摆率、横摆角、侧倾角、俯仰角、和轮胎滑移率。

影响车辆50的行为的信息的示例可以包括驾驶员可以操作的操作装置的操作状态，以及用于支持车辆50的行驶的支持系统的运行状态。操作装置的操作状态的示例可以包括方向盘的转向角或转向速度、加速器踏板的下压量、制动踏板的下压量、变速杆的变速位置、以及是否存在闪光灯的操作中的至少一项。支持系统的示例可以包括车道偏离警报(LDA)系统、防抱死制动系统(ABS)、牵引力控制(TRC)系统和电子稳定性控制(ESC)系统中的至少一个。

用于检测与车辆50的周围有关的信息的传感器的示例可以包括相机、雷达和光检测与测距装置(激光雷达)中的至少一种。

ECU 53包括CPU、ROM、RAM、闪存、输入-输出端口和通信端口。ECU 53包括数据获取单元54和数据发送单元55，作为与硬件和软件协作形成的功能块。数据获取单元54从GPS装置51获取关于车辆50的位置信息，并且从检测器52获取关于车辆50的行为信息。数据发送单元55向服务器20无线地发送由数据获取单元54获取的关于车辆50的位置信息和行为信息作为车辆信息。

服务器20被配置为包括运算处理单元21和存储装置28的计算机。运算处理单元21包括CPU、ROM、RAM、闪存、输入-输出端口和通信端口。运算处理单元21包括数据获取单元22、路面损伤判定部23和信息提供部24，作为硬件和软件协作形成的功能块。数据获取单元22、路面损伤判定部23和信息提供部24分别与存储装置28交换数据。

数据获取单元22以无线方式获取来自车辆50的车辆信息，并将信息存储在存储装置28中。基于来自车辆50的车辆信息，路面损伤判定部23定期性地判定在管理目标范围内的各个道路区间是否已经发生路面损伤，并且将判定结果等存储在存储装置28中。在此，“管理目标范围”被定义为用户(例如，政府部门负责人等)所期望的范围(例如，省级辖区范围、市政范围等)。例如，“道路区间”被定义为约几米至几十米的区间。“路面损伤”的示例可以包括坑洼(与街道宽度或车辆宽度相比较小的孔)。稍后将详细描述路面损伤判定部23。

信息提供部24向终端装置40的计算机41发送各种信息。存储装置28被配置为硬盘、固态驱动器(SSD)等。存储装置28存储运算处理单元21的操作所需的各种信息。存储装置28中存储的信息的示例可以包括地图信息、由数据获取单元22获取的关于车辆50的车辆信息以及由路面损伤判定部23存储的信息。

终端装置40被配置为台式个人计算机、笔记本计算机、平板笔记本终端等。终端装置40包括计算机41、连接到计算机41的输入装置42以及作为显示装置的显示器43。计算机41包括CPU、ROM、RAM、闪存、存储装置(硬盘或SSD)、输入-输出端口和通信端口。输入装置42的示例可以包括鼠标、键盘和触摸面板。

接下来，给出对这样配置的实施例的服务器20的操作，特别是路面损伤判定部23的操作的描述。图2是示出由路面损伤判定部23执行的路面损伤判定例程的示例的流程图。以管理目标范围内的各个道路区间作为目标区间，定期地(例如，每隔一天或每隔几天)执行该例程。

当执行图2的路面损伤判定例程时，路面损伤判定部23首先输入在规定时间段内在目标区间内驶过的各个车辆50(下文中，称为“目标车辆”)在目标区间内的各个地点(微小区间)处的各个车轮的车轮速度变化率(每单位时间的车轮速度变化量)ΔVw[i,j,k](i:1～Nv,j:1～Np,k:1～Nw)，以及目标车辆的数量(下文中，称为“目标数量”)Nv(步骤S100)。

这里，根据本例程的执行间隔来定义“规定时间段”。例如，当本例程每隔一天执行一次时，“规定时间段”定义为在本例程执行之前的一天(24小时)。在车辆50配置为自动四轮车辆的情况下，“各个车轮”对应于左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，并且在车辆50配置为摩托车的情况下，对应于前轮和后轮。

变量i是与各个目标车辆相对应的变量，变量j是与各个地点相对应的变量，变量k是与各个车轮相对应的变量。值Np是目标区间中的地点数，而值Nw是各个目标车辆的车轮数。

当以这种方式输入数据时，如表达式(1)所示，路面损伤判定部23针对各个目标车辆从各个地点处的各个车轮的车轮速度变化率ΔVw[i，j，1]至ΔV[i，j，Nw]中选择最大值，并且将选择的值设定为各个地点的车辆地点变化率ΔVmw[ij](步骤S110)。

ΔVmw[i,j]＝max(ΔVmw[i,j,1],...,ΔVmw[i,j,Nw]) (1)

接下来，如表达式(2)所示，路面损伤判定部23针对各个目标车辆从各个地点处的车辆地点变化率ΔVmw[i，1]至ΔVmw[i，Np]中选择最大值，并将选择的值设定为目标区间中的车辆最大变化率ΔVmv[i](步骤S120)。

ΔVmv[i]＝max(ΔVmw[i,1],...,ΔVmw[i,Np]) (2)

然后，如表达式(3)所示，路面损伤判定部23针对各个目标车辆从目标区间中的车辆最大变化率ΔVmv[1]至ΔVmv[Nv]中选择最大值，并且将选择值设定为针对所有目标车辆的目标区间中的区间最大变化率ΔVms(步骤S130)。

ΔVms＝max(ΔVmv[1],...,ΔVmv[Nv]) (3)

接下来，路面损伤判定部23检查损伤标志Fd的值(步骤S140)。在此，损伤标志Fd是表示在目标区间中是否发生了路面损伤的标志。当服务器20针对目标区间的运行开始时，损伤标志Fd被设定为零值作为初始值。

当在步骤S140中损伤标志Fd的值为零时，路面损伤判定部23判定在上次执行本例程时在目标区间中没有发生路面损伤，并检查历史标志Fh1的值(步骤S150)。在此，历史标志Fh1是表示是否存在本例程检测出目标区间内的任何路面损伤(损伤标志Fd从值0变为值1)的历史的标志。作为历史标志Fh1，当针对目标区间启动服务器20的运行时，设定零0作为初始值。

当在步骤S150中历史标志Fh1具有值0时，路面损伤判定部23判定不存在本例程检测出目标区间中的路面损伤的历史(第一次进行判定)，并且将初始值ΔVini设定为阈值ΔVref1(步骤S160)。接下来，路面损伤判定部23将区间最大变化率ΔVms与阈值ΔVref1进行比较(步骤S190)。

这里，阈值ΔVref1是用于判定在目标区间中是否发生了路面损伤的阈值。作为初始值ΔVini，使用基于分析或实验而预先确定的值。当在目标区间中发生路面损伤时，由路面损伤影响的目标车辆的车辆最大变化率ΔVmv[i]反映在区间最大变化率ΔVms上。因此，区间最大变化率ΔVms显著增大。考虑到该增大来执行步骤S190的处理。

当在步骤S190中区间最大变化率ΔVms小于阈值ΔVref1时，路面损伤判定部23判定在目标区间中没有发生路面损伤，并在将损伤标志Fd的值保持为零的同时，结束本例程。当本例程以此方式结束时，路面损伤判定部23在存储装置28中，以相互关联的方式来存储执行本例程的日期、设定作为目标区间的道路区间、车辆最大变化率ΔVmv[i]、区间最大变化率ΔVms和损伤标志Fd。

当在步骤S190中区间最大变化率ΔVms等于或大于阈值ΔVref1时，路面损伤判定部23判定发生了路面损伤，并将损伤标志Fd的值从0变为1(步骤S200)。因此，当在目标区间中发生诸如坑洼的路面损伤时，可以检测到路面损伤。

因此，当路面损伤判定部23判定在管理目标范围内包括的各个道路区间中的至少一个区间中发生了路面损伤时，信息提供部24准备发生了路面损伤的道路区间的列表等，并将列表等发送到终端装置40。因此，操作该终端装置40的用户(例如，政府机关的负责人等)可以检查发生了路面损伤的道路区间。结果，由用户委托的施工商等可以修理路面损伤。

接下来，路面损伤判定部23检查历史标志Fh1的值(步骤S210)。当历史标志Fh1具有值0时，路面损伤判定部23判定不存在本例程检测出目标区间内的路面损伤的历史(第一次进行检测)，并且，将历史标志Fh1改变为值1(步骤S220)。然后，路面损伤判定部23将区间最大变化率ΔVms设定为历史值ΔVh1(步骤S230)，并结束本例程。当以此方式设定历史值ΔVh1时，路面损伤判定部23将被设定为目标区间的道路区间和历史值ΔVh1彼此关联地存储在存储装置28中。

当在步骤S210中历史标志Fh1具有值1时，路面损伤判定部23判定存在本例程检测出目标区间内的路面损伤的历史，并将历史标志Fh1保持为值1。然后，如表达式(4)所示，路面损伤判定部23将区间最大变化率ΔVms和上一次的历史值(上一次的ΔVh1)中的较小者设定为新的历史值ΔVh1(步骤S240)，并结束本例程。

ΔVh1＝min(ΔVms,上一次的ΔVh1) (4)

当在步骤S140中损伤标志Fd具有值1时，路面损伤判定部23判定在上次执行本例程时在目标区间中发生了路面损伤，并将区间最大变化率ΔVms与阈值ΔVref2进行比较(步骤S250)。这里，阈值ΔVref2是用于判定是否消除了已经发生在目标区间中的路面损伤的阈值。阈值ΔVref2基于实验或分析而预先设定。当由施工商等修理并消除了目标区间中发生的路面损伤时，此时的区间最大变化率ΔVms显著降低(至发生路面损伤之前的水平)。考虑到该减少执行步骤S250的处理。

在步骤S250中，当区间最大变化率ΔVms大于阈值ΔVref2时，路面损伤判定部23判定目标区间中发生的路面损伤未消除(继续)，将损伤标志Fd保持在值1，通过上述步骤S240的处理更新历史值ΔVh1，并结束本例程。

在步骤S250中，当区间最大变化率ΔVms等于或小于阈值ΔVref2时，路面损伤判定部23判定路面损伤已消除，将损伤标志Fd从值1更改为值0(步骤S260)，并结束本例程。当以此方式消除了在目标区间中发生的路面损伤时，可以检测到消除。

当在步骤S150中将历史标志Fh1设定为值1时，路面损伤判定部23判定存在本例程检测出目标区间中的路面损伤的历史。因此，路面损伤判定部23使用目标数量Nv(当本次执行本例程时用于设定区间最大变化率ΔVms的车辆最大变化率ΔVmv[i]的数量)以及图3的裕量设定图来设定裕量α1(步骤S170)。然后，路面损伤判定部23将通过从上次更新后的历史值ΔVh1中减去裕量α1而获得的值设定为阈值ΔVref1(步骤S180)，并执行步骤S190以后的处理。

图3的裕量设定图被定义作为目标数量Nv和裕量α1之间的关系。裕量设定图被存储在运算处理单元21的ROM(省略图示)或存储装置28中。如图所示，目标数量Nv越大，裕量α1被设定得越小。因此，随着目标数量Nv的增大，阈值ΔVref1接近历史值ΔVh1。由于目标数量Nv越大，区间最大变化率ΔVms的统计确定性变得越高，因此，可以认为可以使阈值ΔVref1更接近历史值ΔVh1。

因此，将通过从上次更新的历史值ΔVh1中减去裕量α1获得的值设定为阈值ΔVref1。结果，可以通过有效地使用检测目标区间中的路面损伤的历史(此时的区间最大变化率ΔVms)来设定阈值ΔVref1。因此，与将固定值用作阈值ΔVref1的情况相比，可以适当地设定阈值ΔVref1。由于目标数量Nv越大，裕量α1被设定为越小，因此与使用固定值作为裕量α1的情况相比，可以更适当地设定裕量α1，进而更适当地设定阈值ΔVref1。结果，当针对各个道路区间发生路面损伤时，可以适当地检测路面损伤。

图4是示出各个日期的区间最大变化率ΔVms和损伤标志Fd的示例的说明图。在图4的示例中，在4月16日区间最大变化率ΔVms大幅增大并变为等于或大于阈值ΔVref1时，服务器20判定发生了路面损伤，并将损伤标志Fd从值0变为值1。在本实施例中，由于基于历史值ΔVh1和目标数量Nv来设定阈值ΔVref1，因此，与使用固定值作为阈值ΔVref1的情况相比，可以适当地检测路面损伤。服务器20将发生了路面损伤的道路区间的列表等向终端装置40发送。结果，由操作终端装置40的用户委托的施工商等修理路面损伤。然后，在4月18日区间最大变化率Vms大幅下降并且变为等于或小于阈值ΔVref2时，服务器20判定消除了路面损伤，并将损伤标志Fd从值1改变为值0。

服务器20，作为前述实施例的路面损伤检测装置，为管理目标范围内的各个道路区间，将通过从上次更新的历史值ΔVh1中减去裕量α1所获得的值设定为阈值ΔVref1。当区间最大变化率ΔVms等于或大于阈值ΔVref1时，服务器20判定发生了路面损伤。因此，与使用固定值作为阈值ΔVref1的情况相比，可以适当地设定阈值ΔVref1，并且当各个道路区间发生路面损伤时，可以适当地检测路面损伤。另外，目标数量Nv越大，裕量α1被设定得越小。因此，与使用固定值作为裕量α1的情况相比，可以适当地设定裕量α1，进而可以适当地设定阈值ΔVref1。

在该实施例的服务器20中，当判定目标区间已经发生路面损伤(包括路面损伤持续的情况)时，使用当时的区间最大变化率ΔVms和上一次的历史值(上一次的ΔVh1)中较小的一个来更新历史值ΔVh1。然而，当判定发生了路面损伤时，可以使用当时的区间最大变化率来更新历史值ΔVh1。

在实施例的服务器20中，当判定目标区间已经发生了路面损伤(包括路面损伤持续的情况)时，更新历史值ΔVh1。然而，当判定路面损伤持续时，可以不执行历史值ΔVh1的更新(图2的路面损伤判定例程中的步骤S240的处理)。

考虑到目标区间中的目标数量Nv越大，区间最大变化率ΔVms的统计确定性越高，目标数量Nv越大，本实施例的服务器20将裕量α1设定为越小。然而，替代于此或除此以外，可以随着历史值ΔVh1的统计确定性变得越高而将裕量α1设定得越小。

此处，损伤判定的次数(日期数)越大，历史记录值ΔVh1的统计确定性直接变得越高，损伤判定的次数是本例程判定过去在目标区间中发生了路面损伤(包括路面损伤继续的情况)的次数，即，历史值ΔVh1的更新次数。间接地，统计确定性假定如下。假定车辆的累积数量(即，在针对目标区间开始服务器20的运行之后执行本例程时的各个日期或当本例程判定目标区间中发生了路面损伤时的各个日期的累积的目标数量Nv)越大，统计确定性越高。也假定在针对目标区间开始服务器20的运行之后经过的时间段越长，统计确定性也越高。因此，可以基于损伤判定的次数、车辆的累积数量和经过时间段中的至少一个来设定裕量α1。

实施例的服务器20基于目标数量Nv来设定裕量α1。但是，可以将固定值用作裕量α1。

在实施例的服务器20中，路面损伤判定部23执行图2的路面损伤判定例程。然而，可代替地，路面损伤判定部23可以执行图5的路面损伤判定例程。除了以下几点之外，图5的路面损伤判定例程与图2的路面损伤判定例程相同：步骤S150至S180的处理替换为步骤S300至S330的处理，删除了步骤S210至S240的处理，以及增加了步骤S340至S370的处理。因此，与图2的路面损伤判定例程相同的图5的路面损伤判定例程中的处理由相同的步骤编号表示，并且省略其详细描述。在下文中，将描述步骤S340至S370的处理，然后将描述步骤S300至S330的处理。

在图5的路面损伤判定例程中，当在步骤S190中区间最大变化率ΔVms小于阈值ΔVref1时，路面损伤判定部23判定为在目标区间内没有发生路面损伤，将损伤标志Fd的值保持为零，并检查历史标志Fh2的值(步骤S340)。在此，历史标志Fh2是表示是否存在本例程判定目标区间中没有发生路面损伤(损伤标志Fd保持为值0)的历史的标志。作为历史标志Fh2，当针对目标区间开始服务器20的运行时设定值0作为初始值。

当在步骤S340中历史标志Fh2具有值0时，路面损伤判定部23判定不存在本例程判定目标区间中没有发生路面损伤的历史(第一次判定)，并将历史标志Fh2改变为值1(步骤S350)。然后，路面损伤判定部23将区间最大变化率ΔVms设定为历史值ΔVh2(步骤S360)，并结束本例程。当以这种方式设定历史值ΔVh2时，路面损伤判定部23将被设定为目标区间的道路区间和历史值ΔVh2彼此关联地存储在存储装置28中。

当在步骤S340中历史标志Fh2具有值1时，路面损伤判定部23判定存在本例程判定目标区间中没有发生路面损伤的历史，并将历史标志Fh2保持为值1。然后，如表达式(5)所示，路面损伤判定部23使用区间最大变化率ΔVms和上一次的历史值ΔVh中较大的一个来更新历史值ΔVh2(步骤S370)，并结束本例程。

ΔVh2＝max(ΔVms，上一次的ΔVh2) (5)

在步骤S250中，当区间最大变化率ΔVms等于或小于阈值ΔVref2时，路面损伤判定部23判定在目标区间中发生的路面损伤已消除，将损伤标志Fd从值1改变为值0(步骤S260)，通过步骤S370的处理更新历史值ΔVh2，并结束本例程。

当在步骤S300中历史标志Fh2具有值0时，路面损伤判定部23判定不存在本例程判定目标区间中没有发生路面损伤的历史，如步骤S160的处理将初始值ΔVini设定为阈值ΔVref1(步骤S310)，并执行步骤S190以后的处理。

当在步骤S300中历史标志Fh2具有值1时，路面损伤判定部23判定存在本例程判定目标区间中没有发生路面损伤的历史，并使用目标数量Nv和图6的裕量设定图来设定裕量α2(步骤S320)。然后，路面损伤判定部23将通过将裕量α2与上次更新的历史值ΔVh2相加获得的值设定为阈值ΔVref1(步骤S330)，并执行步骤S190以后的处理。

图6的裕量设定图被定义作为目标数量Nv和裕量α2之间的关系。裕量设定图被存储在运算处理单元21的ROM(省略图示)或存储装置28中。如图所示，目标数量Nv越大，裕量α2被设定为越小。因此，随着目标数量Nv的增大，阈值ΔVref1接近历史值ΔVh2。由于目标数量Nv越大，区间最大变化率ΔVms的统计确定性越高，可以认为可以使阈值ΔVref1更接近历史值ΔVh2。

因此，将通过使针对目标区间的上次更新的历史值ΔVh2加上裕量α2而获得的值设定为阈值ΔVref1。结果，可以通过有效地使用判定在目标区间中没有发生路面损伤的历史(当时的区间最大变化率ΔVms)来设定阈值ΔVref1。因此，与将固定值用作阈值ΔVref1的情况相比，可以适当地设定阈值ΔVref1。由于目标数量Nv越大，裕量α2被设定为越小，因此与使用固定值作为裕量α2的情况相比，可以更适当地设定裕量α2以及进而更适当地设定阈值ΔVref1。结果，当各个道路区间发生路面损伤时，可以适当地检测路面损伤。

在图5的路面损伤判定例程中，当路面损伤判定部23判定在目标区间中没有发生路面损伤(包括已经发生并消除了路面损伤的情况)时，该路面损伤判定部23使用当时的区间最大变化率ΔVms以及上次的历史值(上一次的ΔVh2)中较大的一个来更新历史值ΔVh2。然而，当判定没有发生路面损伤时，路面损伤判定部23可以使用当时的区间最大变化率ΔVms来更新历史值ΔVh2。

在图5的路面损伤判定例程中，考虑到在目标区间中目标数量Nv越大，区间最大变化率ΔVms的统计确定性越高，目标数量Nv越大就将裕量α2设定为越小。然而，代替该配置或除此配置之外，历史值ΔVh2的统计确定性越高，可以将裕量α2设定得越小。

此处，正常判定的次数(日期数)越大，历史值ΔVh2的统计确定性直接变得越高，正常判定的次数是本例程判定在目标区间中没有发生路面损伤(包括发生过路面损伤但是已被消除的情况)的次数，即，历史值ΔVh2的更新次数。间接地，统计确定性假定如下。假定车辆的累积数量(即，在针对目标区间开始服务器20的运行之后执行本例程时的各个日期、在目标区间中修理路面损伤之后执行本例程时的各个日期、或当本例程判定目标区间中没有发生路面损伤时的各个日期的累积的目标数量Nv)越大，统计确定性越高。假定在针对目标区间开始服务器20的运行之后或者在目标区间中修理路面损伤之后经过的时间段越长，统计确定性也越高。因此，可以基于正常判定的次数、车辆的累积数量和经过时间段中的至少一个来设定裕量α2。

在图5的路面损伤判定例程中，基于目标数量Nv等来设定裕量α2。但是，可以使用固定值作为裕量α2。

在实施例的服务器20中，路面损伤判定部23执行图2的路面损伤判定例程。然而，路面损伤判定部23可以替代地执行图7的路面损伤判定例程。除了以下几点之外，图7的路面损伤判定例程与图2的路面损伤判定例程相同：将步骤S150至S180的处理替换为步骤S400至S450的处理以及删除了步骤S210至S240的处理。因此，图7中的路面损伤判定例程中与图2的路面损伤判定例程中的那些相同的处理由相同的步骤编号表示，并且省略其详细描述。

在图7的路面损伤判定例程中，当在步骤S140中损伤标志Fd具有值0时，路面损伤判定部23判定在上次执行本例程时在目标区间中没有发生路面损伤。然后，路面损伤判定部23针对各个目标车辆计算在步骤S110中设定的各个地点处的车辆地点变化率ΔVmw[i，1]至ΔVmw[i，Np]的平均值，并将该平均值设定为该目标区间中的车辆平均变化率ΔVav[i](步骤S400)。如表达式(6)所表示地执行该处理，其中对于各个目标车辆，将车辆地点变化率ΔVmw[i，1]至ΔVmw[i，Np]的总和除以目标区间内的地点数Np，并将结果值设定为车辆平均变化率ΔVav[i]。

ΔVav[i]＝(ΔVmw[i,1]+...+ΔVmw[i,Np])/Np(6)

然后，路面损伤判定部23针对各个目标车辆计算目标区间中的车辆平均变化率ΔVav[1]至ΔVav[Nv]的平均值，并将该平均值设定为所有目标车辆在目标区间中的区间平均变化率ΔVas(步骤S410)。如表达式(7)所表示地执行处理，其中将车辆平均变化率ΔVav[1]至ΔVav[Nv]的总和除以目标数量Nv，并将结果值设定为区间平均变化率ΔVas。

ΔVas＝(ΔVav[1]+...+ΔVav[Nv])/Nv(7)

然后，基于在步骤S120中设定的各个目标车辆在目标区间中的车辆最大变化率ΔVmv[1]至ΔVmv[Nv]，路面损伤判定部23设定第一四分位数Q1、第三四分位数Q3和四分位间距Rq(步骤S420、S430)。

图8是示出车辆最大变化率ΔVmv[i]与相对频率之间的关系的示例的说明图。在附图中，第一四分位数Q1、第二四分位数Q2和第三四分位数Q3是对应于从车辆最大变化率ΔVmv[i]的下侧起的25％、50％和75％的位置处的值。因此，第二四分位数Q2对应于中位数。四分位间距Rq是通过从第三四分位数Q3减去第一四分位数Q1而获得的值。

通过使用车辆最大变化率ΔVmv[1]至ΔVmv[Nv]设定第一四分位数Q1和第三四分位数Q3，从第三四分位数Q3中减去第一四分位数Q1，并将结果值设定为四分位间距Rq，来执行步骤S420和S430的处理。

接下来，路面损伤判定部23使用目标数量Nv和图9的系数设定图来设定系数β(步骤S440)。然后，如表达式(8)所示，路面损伤判定部23将区间平均变化率ΔVas和通过将四分位间距Rq乘以系数β而获得的值的总和设定为阈值ΔVref1(步骤S450)，并执行步骤S190以后的处理。

ΔVref1＝ΔVas+Rq·β (8)

图9的系数设定图被定义作为目标数量Nv和系数β之间的关系。系数设定图被存储在运算处理单元21的ROM(省略图示)或存储装置28中。如图所示，目标数量Nv越大，系数β被设定为在值1或大于1的范围内越小。因此，目标数量Nv越大，阈值ΔVref1接近区间平均变化率ΔVas与四分位间距Rq的总和。当目标数量Nv越大时，用于与阈值ΔVref1进行比较的区间最大变化率ΔVms的统计确定性，以及用于设定阈值ΔVref1的区间平均变化率ΔVas和四分位间距Rq的统计确定性越高。因此，可以认为可以使阈值ΔVref1更接近区间平均变化率ΔVas和四分位间距Rq的总和。

因此，当为目标区间，将区间平均变化率ΔVas与通过将四分位间距Rq乘以系数β获得的值的总和设定为阈值ΔVref1时，可以考虑区间平均变化率ΔVas和四分位间距Rq来设定阈值ΔVref1。因此，与使用固定值作为阈值ΔVref1的情况相比，可以适当地设定阈值ΔVref1。由于目标数量Nv越大，系数β被设定为越小，因此与使用固定值作为系数β的情况相比，可以更适当地设定系数β，进而更适当地设定阈值ΔVref1。结果，当针对各个道路区间发生路面损伤时，可以适当地检测路面损伤。

在变型例中，路面损伤判定部23执行图7的路面损伤判定例程。然而，路面损伤判定部23可以替代地执行图10的路面损伤判定例程。除了增加了步骤S460的处理之外，图10的路面损伤判定例程与图7的路面损伤判定例程相同。因此，图10的路面损伤判定例程中与图7的路面损伤判定例程中的那些相同的处理由相同的步骤编号表示，并且省略其详细描述。

在图10的路面损伤判定例程中，路面损伤判定部23在步骤S450的处理之后将区间平均变化率ΔVas与阈值ΔVref3进行比较(步骤S460)。这里，阈值ΔVref3是用于判定是否需要考虑在目标区间中发生路面损伤的可能性的阈值。阈值ΔVref3基于分析或实验而预先设定。当在目标区域中建造或维修道路后没有经过很长时间时，可以认为路面状况良好，并且发生诸如坑洼的路面损伤的可能性足够低。因此，可以认为区间平均变化率ΔVas相对小。考虑到该假设来执行步骤S460的处理。

当在步骤S460中区间平均变化率ΔVas等于或大于阈值ΔVref3时，路面损伤判定部23判定需要考虑在目标区间中发生了路面损伤的可能性。因此，路面损伤判定部23执行步骤S190、S200的处理，并结束本例程。相反，当区间平均变化率ΔVas小于阈值ΔVref3时，路面损伤判定部23判定无需考虑在目标区间中发生路面损伤的可能性(发生的路面损伤的可能性足够低)。因此，路面损伤判定部23在不执行步骤S190、S200的处理的情况下结束本例程。

在图7或图10的路面损伤判定例程中，系数β是基于目标数量Nv来设定的。但是，可以使用固定值作为系数β。

在图7和图10的路面损伤判定例程中，将区间平均变化率ΔVas与通过将四分位间距Rq乘以系数β所得到的值的和设为阈值ΔVref1。但也可以将通过将区间平均变化率ΔVas乘以系数β2所得到的值设定为阈值ΔVref1。在这种情况下，目标数量Nv越大，系数β2可以在大于值1的范围内被设定为越小，或者可以将固定值用作系数β2。

在图7和10的路面损伤判定例程中，针对各个目标区间，分别基于车辆平均变化率ΔVav[i]、车辆最大变化率ΔVmv[i]以及本次的目标数量Nv来设定区间平均变化率ΔVas、四分位间距Rq和系数β。然而，可以分别基于在针对目标区间开始服务器20的运行之后执行本例程时的各个日期、在目标区间中修理了路面损伤之后执行本例程时的各个日期、或当本例程判定目标区间中没有发生路面损伤(包括发生过但已经消除路面损伤的情况)时的各个日期的车辆平均变化率ΔVav[i]、车辆最大变化率ΔVmv[i]和累积的目标数量Nv，来设定区间平均变化率ΔVas、四分位间距Rq和系数β。

在实施例的服务器20中，路面损伤判定部23执行图2的路面损伤判定例程。然而，路面损伤判定部23可以替代地执行图11的路面损伤判定例程。除了以下几点之外，图11的路面损伤判定例程与图2的路面损伤判定例程相同：步骤S150至S180的处理替换为步骤S500至S530的处理，以及删除了步骤S210至S240的处理。因此，与图2的路面损伤判定例程中的处理相同的图11的路面损伤判定例程中的处理由相同的步骤编号表示，并且省略其详细描述。

在图11的路面损伤判定例程中，当在步骤S140中损伤标志Fd具有值0时，路面损伤判定部23判定在上次执行本例程时在目标区间中没有发生路面损伤。然后，如图7的路面损伤判定例程中的步骤S420、S430的处理的情况，路面损伤判定部23基于针对各个目标车辆的目标区间内的车辆最大变化率ΔVmv[1]到ΔVmv[Nv]，设定第一四分位数Q1、第三四分位数Q3和四分位间距Rq(步骤S500、S510)。

接下来，路面损伤判定部23使用目标数量Nv和图12的系数设定图来设定系数γ(步骤S520)。然后，如表达式(9)所示，路面损伤判定部23将第三四分位数Q3和通过将四分位间距Rq乘以系数γ获得的值的总和设定为阈值ΔVref1(步骤S530)，并且执行步骤S190以后的处理。

ΔVref1＝Q3+Rq·γ (9)

因此，当为目标区间将第三四分位数Q3与通过将四分位间距Rq乘以系数γ获得的值的总和设定为阈值ΔVref1时，可以考虑第三四分位数Q3和四分位间距Rq来设定阈值ΔVref1。因此，与将固定值用作阈值ΔVref1的情况相比，可以适当地设定阈值ΔVref1。由于目标数量Nv越大，系数γ被设定为越小，与使用固定值作为系数γ的情况相比，可以更适当地设定系数γ，并进而更适当地设定阈值ΔVref1。结果，当针对各个道路区间发生路面损伤时，可以适当地检测路面损伤。

在图11的路面损伤判定例程中，基于目标数量Nv设定系数γ。但是，可以使用固定值作为系数γ。

在图11的路面损伤判定例程中，将第三四分位数Q3和通过将四分位间距Rq乘以系数γ获得的值的总和设定为阈值ΔVref1。然而，也可以将第二四分位数Q2与通过将四分位间距Rq乘以系数γ2获得的值的和、通过将第二四分位数Q2乘以系数γ3获得的值、以及通过将第三四分位数Q3乘以系数γ4获得的值中的任何一个设定为阈值ΔVref1。在这些情况下，目标数量Nv越大，系数γ2、γ3、γ4可以在大于值1的范围内被设定为越小，或者可以将固定值用作系数。

在图11的路面损伤判定例程中，基于本次的车辆最大变化率ΔVmv[i]和目标数量Nv，为目标区间设定第三四分位数Q3、四分位间距Rq和系数γ。但是，也可基于在针对目标区间开始服务器20的运行之后执行本例程时的各个日期、在目标区间中修理了路面损伤之后执行本例程时的各个日期、或当本例程判定在目标区间中没有发生路面损伤(包括发生过但已经消除路面损伤的情况)时的各个日期的车辆最大变化率ΔVmv[i]以及累积的目标数量Nv，来设定第三四分位数Q3和四分位间距Rq以及系数γ。这也适用于设定第二四分位数Q2来代替第三四分位数Q3的情况，或者设定系数γ2、γ3和γ4中的任何一个来代替系数γ的情况。

在实施例和变型例的服务器20中，路面损伤判定部23执行图2、图5、图7、图10和图11中任一个的路面损伤判定例程。然而，当目标的数量Nv等于或大于阈值Nvref时，可以基于图2和图5中的任一个的路面损伤判定例程来设定阈值ΔVref1。当目标数量Nv小于阈值Nvref时，可以基于图7、图10和图11中的任何一个的路面损伤判定例程来设定阈值ΔVref1。这里，阈值Nvref是用于判定用于与阈值ΔVref1进行比较的区间最大变化率ΔVms的统计确定性在一定程度上是否可靠的阈值。阈值Nvref是根据实验或分析而预先定义的。当用于与阈值ΔVref1进行比较的区间最大变化率ΔVms的统计确定性相对低时，在根据图2和图5中任一个的路面损伤判定例程设定阈值ΔVref1的情况下，优选将裕量α1或裕量α2设定为相对大(参见图3和图5)。由此，还可以考虑通过使用区间平均变化率ΔVas、第三四分位数Q3和四分位间距Rq来设置阈值ΔVref1。

在实施例的服务器20中，当对于各个道路区间，损伤标志Fd具有值1(已经检测到路面损伤)并且区间最大变化率ΔVms等于或小于阈值ΔVref2时，路面损伤判定部23判定为路面损伤消除，并将损伤标志Fd变为值0。但是，代替该配置或除该配置之外，当损伤标志Fd具有值1时，从修理路面损伤的施工商等接收到表示完成了路面损伤的修理的信号，则路面损伤判定部23可以判定路面损伤已经消除，并且可以将损伤标志Fd改变为零0。

在实施例的服务器20中，信息提供部24准备发生了路面损伤的道路区间的列表等，并将该列表等向终端装置40发送。但是，信息提供部24可以根据用户(例如，政府机关的负责人等)对输入装置42的操作来执行随后的显示图像处理。在显示图像处理中，信息提供部24将与路面损伤有关的状态图像(例如标针(pin)图像)应用到终端装置40的显示器43上显示的显示地图中的道路，并将数据发送到终端装置40的计算机41。因此，显示地图和状态图像显示在显示器43上。在这里，显示地图是由显示缩放比例和用户所期望的显示范围(例如，全部或部分管理目标范围)定义的。图13是示出显示器43的显示屏的示例的说明图。在该图中，标针表示发生了路面损伤的道路区间。利用该配置，检查显示器43的用户可以容易地识别出已经发生路面损伤的道路区间。

在该实施例中，本发明应用于作为路面损伤检测装置的服务器20的方案以及路面损伤检测方法的方案。然而，本发明可以应用于作为使服务器20用作路面损伤检测装置的程序的方案。

将描述在实施例的主要元件与发明内容中描述的本发明的主要元件之间的对应关系。在实施例中，路面损伤判定部23对应于“第一处理器”和“第二处理器”。

由于实施例的主要元件与发明内容中描述的本发明的主要元件之间的对应关系是用于实施在发明内容中描述的本发明的方案的具体说明的一个示例，该对应关系并不旨在限制发明内容中描述的本发明的元件。更具体地，应该基于本文中的描述来解释在发明内容中公开的发明，并且实施例仅为发明内容中公开的本发明的具体示例。

尽管已经使用实施例描述了用于实现本发明的方案，但是本发明不以任何方式限于所公开的实施例。自然应该理解，可以在不脱离本发明范围的情况下以各种方案来实施本发明。

本发明可应用于诸如路面损伤检测装置的制造的领域。

Claims (14)

1.一种路面损伤检测装置，用于基于来自行驶过的各个车辆的车辆信息为各个道路区间检测路面损伤，所述路面损伤检测装置的特征在于包括，

第一处理器，其被配置为为各个所述道路区间计算最大变化率，所述最大变化率是各个所述车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的最大值；以及

第二处理器，其被配置为，为各个所述道路区间，从第一规定时间段内的各个所述车辆的所述最大变化率中选择最大值，将选择的所述最大值设定为区间最大变化率，并通过将所述区间最大变化率与阈值进行比较来判定是否发生了所述路面损伤，其中

所述第二处理器被配置为,为各个所述道路区间，基于第二规定时间段内的各个所述车辆的行为或者基于满足预定条件时的各个所述车辆的所述行为设定所述阈值。

2.根据权利要求1所述的路面损伤检测装置，其特征在于，所述第二处理器被配置为,为各个所述道路区间，将比判定过去发生过所述路面损伤时的所述区间最大变化率小裕量的值设定为所述阈值。

3.根据权利要求2所述的路面损伤检测装置，其特征在于，

所述第二处理器被配置为,为各个所述道路区间，基于当判定在所述第二规定时间段内或过去发生过所述路面损伤时所述车辆的数量、判定过去发生过所述路面损伤的次数、以及从规定时间起经过的时间中的任何一个，设定所述裕量。

4.根据权利要求1所述的路面损伤检测装置，其特征在于，所述第二处理器被配置为,为各个所述道路区间，将比判定过去没有发生过所述路面损伤时的所述区间最大变化率大裕量的值设定为所述阈值。

5.根据权利要求4所述的路面损伤检测装置，其特征在于，所述第二处理器被配置为,为各个所述道路区间，基于当判定在所述第二规定时间段或过去没有发生过所述路面损伤时所述车辆的数量、判定过去没有发生过所述路面损伤的次数、以及从规定时间起经过的时间中的任何一个，来设定所述裕量。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的路面损伤检测装置，其特征在于：

所述第一处理器被配置为,为各个所述道路区间计算平均变化率，所述平均变化率是各个所述车辆中的每单位时间的所述车轮速度的所述变化量的平均值；以及

当在所述第一规定时间段内各个所述道路区间的所述车辆的数量小于预定数量时，所述第二处理器被配置为将在判定在所述第二规定时间段内或过去没有发生过所述路面损伤时的各个所述车辆的所述平均变化率的平均值设定为区间平均变化率，并基于所述区间平均变化率设定所述阈值。

7.根据权利要求2至5中任一项所述的路面损伤检测装置，其特征在于，当在所述第一规定时间段内各个所述道路区间的所述车辆的数量小于预定数量时，所述第二处理器被配置为使用当判定在所述第二规定时间段内或过去没有发生过所述路面损伤时的各个所述车辆的所述最大变化率来计算第二四分位数或第三四分位数，并基于所述第二四分位数或所述第三四分位数设定所述阈值。

8.根据权利要求1所述的路面损伤检测装置，其特征在于：

所述第一处理器被配置为,为各个所述道路区间计算平均变化率，所述平均变化率是各个所述车辆中每单位时间的所述车轮速度的所述变化量的平均值；以及

所述第二处理器被配置为,为各个所述道路区间，将当判定在所述第二规定时间段内或过去没有发生过所述路面损伤时各个所述车辆的所述平均变化率的平均值设定为区间平均变化率，并基于所述区间平均变化率来设定所述阈值。

9.根据权利要求6或8所述的路面损伤检测装置，其特征在于，所述第二处理器被配置为使用在判定在所述第二规定时间段内或过去没有发生所述路面损伤时的各个所述车辆的所述最大变化率来计算四分位间距，并将所述区间平均变化率与通过将所述四分位间距乘以系数而获得的值的总和设定为所述阈值。

10.根据权利要求1所述的路面损伤检测装置，其特征在于，所述第二处理器被配置为,为各个所述道路区间，使用在判定在所述第二规定时间段内或过去没有发生所述路面损伤时的各个所述车辆的所述最大变化率来计算第二四分位数和第三四分位数，并基于所述第二四分位数或所述第三四分位数设定所述阈值。

11.根据权利要求7或10所述的路面损伤检测装置，其特征在于，所述第二处理器被配置为,为各个所述道路区间，使用在判定在所述第二规定时间段内或过去没有发生所述路面损伤时的各个所述车辆的所述最大变化率来计算四分位间距，并将所述第二四分位数或所述第三四分位数与通过将所述四分位间距乘以系数而获得的值的总和设定为所述阈值。

12.根据权利要求9或11所述的路面损伤检测装置，其特征在于，所述第二处理器被配置为基于当判定在所述第二规定时间段内或过去没有发生所述路面损伤时的所述车辆的数量来设定所述系数。

13.一种路面损伤检测方法，用于基于来自行驶过的各个车辆的车辆信息为各个道路区间检测路面损伤，所述路面损伤检测方法的特征在于包括：

(a)为各个所述道路区间计算最大变化率的步骤，所述最大变化率是各个所述车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的最大值；以及

(b)为各个所述道路区间，从第一规定时间段内的各个所述车辆的所述最大变化率中选择最大值，将选择的所述最大值设定为区间最大变化率，并通过将所述区间最大变化率与阈值进行比较来判定是否发生了所述路面损伤的步骤，其中

在步骤(b)中，为各个所述道路区间，基于第二规定时间段内的各个所述车辆的行为或者基于满足预定条件时的各个所述车辆的所述行为来设定所述阈值。

14.一种非暂时性计算机可读存储介质，其存储程序，所述程序使计算机执行用于基于来自行驶过的各个车辆的车辆信息来为各个道路区间检测路面损伤的路面损伤检测方法，所述路面损伤检测方法的特征在于包括：

(a)为各个所述道路区间计算最大变化率的步骤，所述最大变化率是各个所述车辆中的每单位时间的车轮速度的变化量的最大值；以及

(b)为各个所述道路区间，从第一规定时间段内的各个所述车辆的所述最大变化率中选择最大值，将选择的所述最大值设定为区间最大变化率，并通过将所述区间最大变化率与阈值进行比较来判定是否发生了所述路面损伤的步骤，其中

在步骤(b)中，为各个所述道路区间，基于第二规定时间段内的各个所述车辆的行为或者基于满足预定条件时的各个所述车辆的所述行为来设定所述阈值。

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