CN112868364A - 联合收割机 - Google Patents

Abstract

本发明的联合收割机能够以适当的脱粒深度对割取谷秆进行脱粒，其具备：秆长检测装置，其检测正在由输送装置从割取部向脱粒装置输送的割取谷秆的秆长；脱粒深度调节机构，其能够改变通过脱粒装置进行脱粒处理的割取谷秆的脱粒深度；脱粒深度控制部，其能够进行手动调节控制及自动调节控制，自动调节控制基于手动操作件的操作使脱粒深度调节机构调节割取谷秆的脱粒深度，自动调节控制基于秆长检测装置的检测状态使脱粒深度调节机构调节割取谷秆的脱粒深度；判定部，其判定割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但割取谷秆被检测为长杆的异常状态；若判定出异常状态，则脱粒深度控制部进行使脱粒深度调节机构向深脱粒侧改变割取谷秆的脱粒深度的深脱粒控制。

Description

联合收割机

技术领域

本发明涉及一种具备割取田地的植立谷秆的割取部和将由割取部割取的割取谷秆向脱粒装置输送的输送装置的联合收割机。

背景技术

例如如专利文献1所示，在以往的联合收割机中，设有对利用输送装置从割取部送至脱粒装置的割取谷秆(文献中的“搬送穀稈(参考用中文译文：输送谷秆)”)的穗尖位置进行检测的秆长检测装置。基于该秆长检测装置的检测状态，对调节脱粒装置的脱粒深度的脱粒深度调节机构进行控制，以适当的目标脱粒深度对割取谷秆进行脱粒。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019－4771号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在专利文献1公开的秆长检测装置中，由于割取谷秆的穗尖通过秆长检测装置，因此若附着于割取谷秆的秸秆屑、杂草等缠绕而堆积在秆长检测装置，则该秆长检测装置的检测状态有可能始终为长杆。这样的话，担心即使在割取谷秆的穗尖未通过秆长检测装置的情况下，也会基于秆长检测装置的检测状态而将脱粒深度调节机构向浅脱粒侧控制，割取谷秆不是以原来的适当的脱粒深度，而是以浅脱粒状态进行脱粒处理。

鉴于这种实际情况，本发明的目的在于：提供一种即使在附着于割取谷秆的秸秆屑、杂草等缠绕于秆长检测装置的情况下也能够以适当的脱粒深度对割取谷秆进行脱粒的联合收割机。

用于解决技术问题的手段

本发明的联合收割机的特征在于，具备：割取部，其割取田地的植立谷秆；输送装置，其将由所述割取部割取的割取谷秆向脱粒装置输送；秆长检测装置，其检测正在由所述输送装置输送的所述割取谷秆的秆长；脱粒深度调节机构，其能够改变通过所述脱粒装置进行脱粒处理的所述割取谷秆的脱粒深度；脱粒深度控制部，其能够进行手动调节控制及自动调节控制，所述自动调节控制基于手动操作件的操作使所述脱粒深度调节机构调节所述割取谷秆的脱粒深度，所述自动调节控制基于所述秆长检测装置的检测状态使所述脱粒深度调节机构调节所述割取谷秆的脱粒深度；判定部，其基于所述秆长检测装置的检测状态和所述脱粒深度调节机构的状态，判定所述割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但所述割取谷秆被检测为长杆的异常状态；若利用所述判定部判定出所述异常状态，则所述脱粒深度控制部进行使所述脱粒深度调节机构向深脱粒侧改变所述割取谷秆的脱粒深度的深脱粒控制。

根据本发明，若割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但由秆长检测装置将割取谷秆检测为长杆，则脱粒深度调节机构向深脱粒侧改变割取谷秆的脱粒深度。因此，割取谷秆与秆长检测装置接触，缠绕于秆长检测装置的秸秆屑、杂草等与割取谷秆一起被运向输送方向下游侧。因此，秸秆屑、杂草等将不再缠绕于秆长检测装置，容易消除异常状态。而且，秆长检测装置将变得能够适当地检测割取谷秆的穗尖位置。由此，可实现这样一种联合收割机：即使在附着于割取谷秆的秸秆屑、杂草等缠绕于秆长检测装置的情况下，该联合收割机也能够以适当的脱粒深度对割取谷秆进行脱粒。

在本发明中，优选的是，所述脱粒深度控制部以使所述割取谷秆的脱粒深度变为最深的方式进行所述深脱粒控制。

如果是本结构，则割取谷秆与秆长检测装置强力接触，缠绕于秆长检测装置的秸秆屑、杂草等容易与割取谷秆一起被运向输送方向下游侧。由此，秸秆屑、杂草等将不再缠绕于秆长检测装置，更容易消除异常状态。

在本发明中，优选的是，若在预先设定的时间内一直都是所述割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但所述割取谷秆被检测为长杆，则所述判定部判定出所述异常状态。

即使在产生了割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但由秆长检测装置将割取谷秆检测为长杆的现象的情况下，也不是只要秆长检测装置所检测出的确实是长杆，脱粒深度控制部就进行深脱粒控制为好。如果是本结构，判定部不会一产生该现象就立即判定为异常状态，而是在该现象持续了预先设定的时间的情况下才判定为异常状态。由此，判定部难以进行错误的判定。

在本发明中，优选的是，若由所述判定部判定出所述异常状态，则所述脱粒深度控制部结束所述自动调节控制而进行所述深脱粒控制，在所述深脱粒控制结束后进行所述手动调节控制。

在秆长检测装置为异常状态的情况下，脱粒深度控制部的自动调节控制不能适当地进行，因此通过本结构来结束不适当的自动调节控制。在脱粒深度控制部正在进行深脱粒控制的状态下，由秆长检测装置检测的割取谷秆在通常情况下被持续检测为长杆。因此，通过脱粒深度控制部在深脱粒控制结束后进行手动调节控制的结构，使得操作人员容易进行用于消除异常状态的处置。

在本发明中，优选的是，若由所述判定部判定出所述异常状态，则所述脱粒深度控制部优先于所述自动调节控制而进行所述深脱粒控制，在所述深脱粒控制结束后进行所述自动调节控制。

在秆长检测装置为异常状态的情况下，脱粒深度控制部的自动调节控制不能适当地进行，因此通过本结构来消除浅脱粒状态不适当地继续的状态。另外，若通过脱粒深度控制部进行了深脱粒控制，则大多情况下秸秆屑、杂草等将不再缠绕于秆长检测装置，异常状态得以消除。因此，通过脱粒深度控制部在深脱粒控制结束后进行自动调节控制的结构，即使操作人员不进行操作，也会再次开始脱粒深度控制部的自动调节控制，可消除操作人员处置的繁琐。

在本发明中，优选的是，如果在所述深脱粒控制开始后所述秆长检测装置的检测状态变化为短杆侧，则所述脱粒深度控制部结束所述深脱粒控制。

即使是正在通过脱粒深度控制部进行深脱粒控制的过程中，只要异常状态消除而使秆长检测装置为能够适当地检测割取谷秆的穗尖位置的状态，就没有必要继续进行脱粒深度控制部的深脱粒控制。因此，如果是本结构，则基于秆长检测装置的检测状态而结束深脱粒控制，可避免不必要地继续进行脱粒深度控制部的深脱粒控制的隐患。

在本发明中，优选的是，如果在所述深脱粒控制开始后经过了预先设定的时间，则所述脱粒深度控制部结束所述深脱粒控制。

若通过脱粒深度控制部进行了深脱粒控制，则大多情况下秸秆屑、杂草等将不再缠绕于秆长检测装置，异常状态得以消除。因此，通过在经过预先设定的时间、即足以消除秸秆屑、杂草等向秆长检测装置的缠绕的时间之后结束深脱粒控制的结构，即使操作人员不进行操作，也再次开始脱粒深度控制部的自动调节控制或手动调节控制，可消除操作人员处置的繁琐。

在本发明中，优选的是，如果在所述深脱粒控制开始后操作了所述手动操作件，则所述脱粒深度控制部结束所述深脱粒控制。

如果是本结构，则操作人员可通过对手动操作件的操作来决定深脱粒控制的结束时机，因此操作人员能够在确认秆长检测装置之后使深脱粒控制结束。

附图说明

图1是联合收割机的左侧视图。

图2是割取部的侧视图。

图3是表示割取谷秆从输送装置流向脱粒装置的状态的说明图。

图4是表示脱粒深度控制的说明图。

图5是表示手动脱粒深度控制以及自动脱粒深度控制的处理的流程的流程图。

图6是表示深脱粒控制的处理的流程的流程图。

图7是表示深脱粒控制的处理的流程的时序图。

图8是表示深脱粒控制的处理的流程的其他实施方式的流程图。

图9是表示深脱粒控制的处理的流程的其他实施方式的时序图。

附图标记说明

13：脱粒装置

19A：手动脱粒深度操作件

23：输送装置

24：脱粒深度调节机构

30：秆长检测装置

31A：脱粒深度控制部

31B：判定部

H：割取部

Ta：第一阈值(判定部判定异常状态所用的预先设定的时间)

Tb：第二阈值(深脱粒控制开始之后预先设定的时间)

具体实施方式

基于附图对本发明的实施方式进行说明。注意，在以下的说明中，只要没有特别说明，就将图1所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图1所示，作为本发明的联合收割机的一方式的半喂入型的联合收割机1具备左右一对的履带式的行驶装置11、11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、割取部H、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。

行驶装置11在联合收割机1中配备于下部。另外，行驶装置11由来自发动机(未图示)的动力驱动。而且，联合收割机1能够通过行驶装置11而自行。

另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14比行驶装置11靠上侧配备。监视联合收割机1的作业的操作人员能够搭乘于驾驶部12。注意，操作人员也可以从联合收割机1的机体外部监视联合收割机1的作业。

在联合收割机1的机体前部，以能够绕横向轴芯X升降操作的方式连结有割取部H。联合收割机1能够进行一边利用割取部H割取田地的作物一边利用行驶装置11行驶的割取行驶。割取部H在联合收割机1中配备于前部，割取田地的作物、具体而言是植立谷秆。割取部H具备多个扶起装置21、推子型的切断装置22和输送装置23等。注意，割取部H可以是六行收割规格，也可以是五行收割规格，还可以是四行以下的收割规格。

多个扶起装置21分别将倒伏的植立谷秆扶起。切断装置22将被扶起的植立谷秆的株根切断。输送装置23将利用割取部H割取的割取谷秆向脱粒装置13输送。具体而言，输送装置23使株根被切断的纵向姿态的割取谷秆一边逐渐改变为横倒姿态，一边朝向位于后方的脱粒装置13的脱粒喂送链13A的起始端部输送。在输送装置23与脱粒喂送链13A之间设有用于顺畅地进行输送装置23与脱粒喂送链13A之间的交接的辅助输送装置25。

输送装置23具备合流输送部23A、株根夹持输送装置23B、穗尖卡定输送装置23C、供给输送装置23D等。合流输送部23A将由切断装置22割取的多行割取谷秆一边向收割宽度方向中央耙拢一边输送。株根夹持输送装置23B将耙拢的割取谷秆的株根夹持并向后方输送。穗尖卡定输送装置23C对割取谷秆的穗尖侧进行卡定输送。供给输送装置23D从株根夹持输送装置23B的终止端部将割取谷秆的株根朝向脱粒喂送链13A以及辅助输送装置25引导。

如图2以及图3所示，株根夹持输送装置23B绕横向轴芯摆动自如支承于割取部H的支承框架。在株根夹持输送装置23B上连结有脱粒深度调节机构24。脱粒深度调节机构24能够改变利用脱粒装置13进行脱粒处理的割取谷秆的脱粒深度。

脱粒深度调节机构24具有脱粒深度马达24M和操作杆24A。操作杆24A枢转连结于脱粒深度马达24M与株根夹持输送装置23B的中间。利用脱粒深度马达24M推拉操作操作杆24A，使株根夹持输送装置23B绕轴芯Y上下摆动。若株根夹持输送装置23B上下摆动，则株根夹持输送装置23B的输送终止端部相对于供给输送装置23D沿谷秆的秆长方向改变位置。

若株根夹持输送装置23B的输送终止端部远离供给输送装置23D，则供给输送装置23D对割取谷秆的株根夹持位置相对于株根夹持输送装置23B对割取谷秆的株根夹持位置向穗尖侧改变，并向供给输送装置23D交接。其结果，割取谷秆向脱粒装置13的进入深度(脱粒深度)被改变为较浅(浅脱粒侧)。

若株根夹持输送装置23B的输送终止端部接近供给输送装置23D，则以供给输送装置23D对割取谷秆的株根夹持位置为靠近株根夹持输送装置23B对割取谷秆的株根夹持位置的位置的状态向供给输送装置23D交接。其结果，割取谷秆相对于脱粒装置13的脱粒深度被变改变较深(深脱粒侧)。

如此，脱粒深度调节机构24能够将株根夹持输送装置23B上下摆动。若株根夹持输送装置23B的倾斜姿态改变，则割取谷秆相对于脱粒装置13的脱粒深度改变。另外，在供给输送装置23D的附近配备有接触式的秆长检测装置30。由输送装置23输送的割取谷秆的穗尖侧和秆长检测装置30能够接触，秆长检测装置30检测割取谷秆的秆长。

由输送装置23输送的谷秆向辅助输送装置25交接。然后，谷秆被辅助输送装置25以株根侧被夹持的状态向脱粒喂送链13A输送，并向脱粒喂送链13A交接。进一步地，向脱粒喂送链13A交接的谷秆被脱粒喂送链13A夹持着株根侧朝向脱粒装置13输送。然后，割取谷秆的穗尖侧被插入于脱粒装置13的脱粒室，在脱粒室中被旋转的脱粒筒13B进行脱粒处理，并被分选为谷粒与尘埃。通过脱粒处理而获得的谷粒被存储于谷粒箱14。谷粒排出装置18连接于谷粒箱14。存储于谷粒箱14的谷粒根据需要由谷粒排出装置18向机体外部排出。

另外，在驾驶部12设有主变速杆19(参照图4)。主变速杆19能够被人为操作。在联合收割机1手动行驶时，若操作人员操作主变速杆19，则联合收割机1的车速变化。即，在联合收割机1手动驾驶时，操作人员能够通过操作主变速杆19来改变联合收割机1的车速。

而且，在覆盖驾驶部12的驾驶棚的棚顶部还设有卫星定位模块80。卫星定位模块80包含用于接收GNSS(全球导航卫星系统)的信号(包含全球定位系统的信号)的卫星用天线。为了为卫星定位模块80的卫星导航提供补充，将组装有陀螺仪加速度传感器、磁方位传感器的惯性导航单元组装于卫星定位模块80。当然，惯性导航单元也可以配置于其他场所。

联合收割机1能够基于由卫星定位模块80、惯性导航单元检测出的联合收割机1的位置坐标和为了在田地上行驶而设定的行驶路径，沿行驶路径进行割取行驶。即，联合收割机1能够自动行驶。对此将不再详述。

〔关于脱粒深度控制部〕

本实施方式中的联合收割机1的控制系统包括多个被称作ECU的电子控制单元和各种动作设备、传感器组、开关组、在它们之间进行数据传输的车载LAN等配线网。如图4所示，本发明的联合收割机1具备控制部31。控制部31构成为该控制系统的一部分。

在驾驶部12配备有可供操作人员对行驶装置11进行变速操作的主变速杆19。在主变速杆19上设置有手动脱粒深度操作件19A，手动脱粒深度操作件19A相当于本发明的“手动操作件”。手动脱粒深度操作件19A例如包括用于使株根夹持输送装置23B向浅脱粒侧工作的开关和用于使株根夹持输送装置23B向深脱粒侧工作的开关这一对按钮开关。自动脱粒深度操作件20配置于驾驶部12，由一个按钮开关构成。

可供操作人员操作的手动脱粒深度操作件19A及自动脱粒深度操作件20和秆长检测装置30与控制部31以可通信的方式连接。

控制部31具备脱粒深度控制部31A与判定部31B。脱粒深度控制部31A能够切换脱粒深度手动调节控制模式和脱粒深度自动调节控制模式，脱粒深度手动调节控制模式是可基于操作人员对手动脱粒深度操作件19A的操作而调节割取谷秆的脱粒深度的模式，脱粒深度自动调节控制模式是基于秆长检测装置30的检测状态而调整脱粒深度的模式。换言之，脱粒深度控制部31A能够进行基于手动脱粒深度操作件19A的操作使脱粒深度调节机构24调节割取谷秆的脱粒深度的手动调节控制、以及基于秆长检测装置30的检测状态使脱粒深度调节机构24调节割取谷秆的脱粒深度的自动调节控制。

在脱粒深度手动调节控制模式中，脱粒深度控制部31A基于手动脱粒深度操作件19A的操作量控制脱粒深度马达24M。在脱粒深度自动调节控制模式中，脱粒深度控制部31A以使割取谷秆相对于脱粒装置13的脱粒深度维持在目标设定范围内的方式控制脱粒深度马达24M。

通过由操作人员操作自动脱粒深度操作件20，使得脱粒深度控制部31A切换为脱粒深度自动调节控制模式，通过由操作人员操作手动脱粒深度操作件19A，使得脱粒深度控制部31A切换为脱粒深度手动调节控制模式。或者，也可以构成为，每当操作人员操作自动脱粒深度操作件20时，脱粒深度控制部31A在脱粒深度自动调节控制模式与脱粒深度手动调节控制模式之间交替地切换。

虽然之后详细叙述，判定部31B基于秆长检测装置30的检测状态和脱粒深度调节机构24的状态，判定割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但割取谷秆被检测为长杆的异常状态。而且，在本实施方式中，在脱粒深度控制部31A安装有深脱粒控制模式，在深脱粒控制模式中，若由判定部31B判定出异常状态，则脱粒深度控制部31A使脱粒深度调节机构24向深脱粒侧改变割取谷秆的脱粒深度。注意，深脱粒控制模式是由脱粒深度控制部31A自动地切换的模式，仅靠操作人员操作手动脱粒深度操作件19A、自动脱粒深度操作件20，脱粒深度控制部31A是不会被切换为深脱粒控制模式的。

秆长检测装置30具备形成为朝下开放的大致无底箱状的主体壳体30H和一对摆动式的传感器臂30A、30B。一对传感器臂30A、30B与割取谷秆的穗尖侧部分接触而摆动，使得秆长检测装置30能够检测秆长。一对传感器臂30A、30B沿由输送装置23输送的割取谷秆的秆长方向分离。

一对传感器臂30A、30B各自的上部可摆动地支承于主体壳体30H，一对传感器臂30A、30B分别从上部朝下下垂。因此，传感器臂30A、30B各自的上部为摆动基端部。传感器臂30A、30B分别能够绕机体横向的水平轴芯向前后方向(割取谷秆的工作方向)摆动，并且被施以恢复朝下的下垂姿态的作用力。在一对传感器臂30A、30B各自的摆动基端部具备检测开关30C、30D。检测开关30C、30D例如分别是限位开关。

若由输送装置23输送的割取谷秆与传感器臂30A接触，使传感器臂30A从下垂姿态摆动设定量以上的量，则检测开关30C变为接通状态。另外，如果传感器臂30A从下垂姿态的摆动量小于设定量，则检测开关30C变为断开状态。

若由输送装置23输送的割取谷秆与传感器臂30B接触，使传感器臂30B从下垂姿态摆动设定量以上的量，则检测开关30D变为接通状态。另外，如果传感器臂30B从下垂姿态的摆动量小于设定量，则检测开关30D变为断开状态。

一对检测开关30C、30D的输出被输入到脱粒深度控制部31A。脱粒深度控制部31A将脱粒深度马达24M的工作控制为：位于与株根侧相反的一侧的检测开关30D为断开状态，且位于株根侧的检测开关30C变为接通状态。

即，如果一对检测开关30C、30D都为接通状态，则脱粒深度控制部31A判定为由输送装置23输送的割取谷秆是长杆，使脱粒深度马达24M工作而使株根夹持输送装置23B向浅脱粒侧工作。另外，如果一对检测开关30C、30D都为断开状态，则脱粒深度控制部31A判定为由输送装置23输送的割取谷秆是短杆，使脱粒深度马达24M工作而使株根夹持输送装置23B向深脱粒侧工作。而且，如果一对检测开关30C、30D中的位于与株根侧相反的一侧的检测开关30D为断开状态，位于株根侧的检测开关30C为接通状态，则脱粒深度控制部31A判定为由输送装置23输送的割取谷秆的秆长是适当的，使脱粒深度马达24M的工作停止而维持该状态。

如图5所示，脱粒深度控制部31A判定手动脱粒深度操作件19A是否被进行了操作(步骤#01)。然后，若判定为手动脱粒深度操作件19A被进行了操作(步骤#01：是)，则脱粒深度控制部31A将控制模式向脱粒深度手动调节控制模式切换(步骤#02)。

接下来，脱粒深度控制部31A判定自动脱粒深度操作件20是否被进行了操作(步骤#03)。然后，若判定为自动脱粒深度操作件20被进行了操作(步骤#03：是)，则脱粒深度控制部31A将控制模式向脱粒深度自动调节控制模式切换(步骤#04)。

然后，脱粒深度控制部31A判定当前的控制模式是脱粒深度手动调节控制模式与脱粒深度自动调节控制模式中的哪一个(步骤#05)。如果脱粒深度控制部31A的当前的控制模式是脱粒深度手动调节控制模式，则脱粒深度控制部31A基于操作人员对手动脱粒深度操作件19A的操作而调节割取谷秆的脱粒深度(步骤#06)，并返回到步骤#01的处理。如果脱粒深度控制部31A的当前的控制模式是脱粒深度自动调节控制模式，则脱粒深度控制部31A基于秆长检测装置30的检测状态调整脱粒深度(步骤#07)，并进入图6所示的步骤#11以后的处理。在步骤#11以后的处理中，根据需要进行后述的深脱粒控制。

〔关于脱粒深度控制部的深脱粒控制〕

如上所述，如果一对检测开关30C、30D都为接通状态，则脱粒深度控制部31A以使株根夹持输送装置23B向浅脱粒侧工作的方式使脱粒深度马达24M工作。但是，传感器臂30A与由输送装置23输送的割取谷秆连续地接触，传感器臂30B也断续地与割取谷秆接触。因此，若附着于割取谷秆的秸秆屑、杂草等缠绕、堆积在传感器臂30A、30B上，则传感器臂30A、30B有可能在从下垂姿态向上侧摆动的状态不能返回。这样的话，即使在割取谷秆的穗尖不接触传感器臂30A、30B的情况下，检测开关30C、30D也保持接通状态。在该状态下，脱粒深度控制部31A会误将由输送装置23输送的割取谷秆判定为长杆，使脱粒深度马达24M工作而使株根夹持输送装置23B向最浅脱粒侧工作。其结果，将以浅脱粒状态、而非原来的适当的脱粒深度对割取谷秆进行脱粒处理，有可能使割取谷秆以在割取谷秆上残留有谷粒的状态被当作废秸秆处理，从而产生收获损失。为了避免这种不良情况，在本实施方式中，执行后述的深脱粒控制。

图6中示出了深脱粒控制的整体流程。首先，判定部31B判定是否脱粒深度调节机构24为最浅脱粒状态、并且一对检测开关30C、30D双方都是接通状态(步骤#11)。另外，在步骤#11中，也可以判定是否与株根侧相反的一侧的检测开关30D为接通状态、并且株根侧的检测开关30C为断开状态。如果步骤#11为“否”判定，则预先准备的第一计时器Tm1的计数值被清零(步骤#17)，并返回到步骤#01。

如果步骤#11为“是”判定，则使预先准备的第一计时器Tm1的计数值递增(步骤#12)，并判定第一计时器Tm1的计数值是否到达了预先设定的第一阈值Ta(步骤#13)。第一阈值Ta例如是将5秒等设定为标准、且可由操作人员、田地管理人员等适当改变的值。

如果第一计时器Tm1未到达第一阈值Ta(步骤#13：否)，则返回步骤#11。如果第一计时器Tm1到达了第一阈值Ta(步骤#13：是)，则解除脱粒深度自动调节控制模式，并且开始脱粒深度控制部31A的深脱粒控制模式(步骤#14)。

在深脱粒控制模式中，脱粒深度控制部31A使脱粒深度马达24M工作而使株根夹持输送装置23B向最深脱粒侧工作。换言之，脱粒深度控制部31A进行深脱粒控制：使脱粒深度调节机构24改变割取谷秆的脱粒深度，以使割取谷秆的脱粒深度变为最深。若株根夹持输送装置23B向最深脱粒侧工作，则割取谷秆与一对传感器臂30A、30B强力接触，缠绕于传感器臂30A、30B的秸秆屑、杂草等与割取谷秆一起被运向输送方向下游侧。

在深脱粒控制模式开始后，判定手动脱粒深度操作件19A是否被进行了操作(步骤#15)。若判定为手动脱粒深度操作件19A被进行了操作(步骤#15：是)，则脱粒深度控制部31A的控制模式从深脱粒控制模式向脱粒深度手动调节控制模式切换(步骤#16)。然后，第一计时器Tm1的计数值和第二计时器Tm2的计数值被清零(步骤#17)，并返回到步骤#01。即，在深脱粒控制开始后，如果手动脱粒深度操作件19A被进行了操作，则脱粒深度控制部31A结束深脱粒控制。

如此，有时会因为例如秸秆屑、杂草等堆积于秆长检测装置30而导致秆长检测装置30产生异常状态。若由判定部31B判定出异常状态，则脱粒深度控制部31A进行使脱粒深度调节机构24向深脱粒侧改变割取谷秆的脱粒深度的深脱粒控制。即，若由判定部31B判定出异常状态，则脱粒深度控制部31A结束自动调节控制并进行深脱粒控制，在深脱粒控制结束后进行手动调节控制。

图7中按照时间顺序示出了图6的流程图所示的深脱粒控制。在图7中，用同一时间序列示出了秆长检测装置30的检测状态与由脱粒深度调节机构24调节的割取谷秆的脱粒深度。在秆长检测装置30的检测状态的图表中，在纵轴上示出了长杆与短杆。如果一对检测开关30C、30D都为接通状态，或者检测开关30D为接通状态并且检测开关30C为断开状态，则秆长检测装置30的检测状态的图形线位于长杆。另外，如果一对检测开关30C、30D都为断开状态，则秆长检测装置30的检测状态的图形线位于短杆。如果位于与株根侧相反的一侧的检测开关30D为断开状态，并且位于株根侧的检测开关30C为接通状态，则秆长检测装置30的检测状态的图形线位于长杆与短杆之间。

如果秆长检测装置30的检测状态为长杆，则割取谷秆的脱粒深度向浅脱粒侧改变，如果秆长检测装置30的检测状态为短杆，则割取谷秆的脱粒深度向深脱粒侧改变。如果秆长检测装置30的检测状态为长杆与短杆之间的状态，则不被改变割取谷秆的脱粒深度而是保持该脱粒深度。

若秆长检测装置30的检测状态持续保持为长杆，则割取谷秆的脱粒深度持续向浅脱粒侧改变，在第一时间T1的时刻，割取谷秆的脱粒深度变为最浅的状态。即，在第一时间T1的时刻，割取谷秆的脱粒深度为最浅脱粒，但由秆长检测装置30将割取谷秆检测为长杆，在图6中的步骤#11中进行“是”的判定。

在第一时间T1与第二时间T2之间的时间内，秆长检测装置30的检测状态持续保持为长杆，在此期间重复图6中的步骤#12的处理。在第二时间T2的时刻，第一计时器Tm1的计数值到达第一阈值Ta，在图6中的步骤#13中进行“是”的判定。即，若在预先设定的时间内，一直是割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但割取谷秆被检测为长杆，则判定部31B判定为异常状态。这里，“预先设定的时间”指的是从第一计时器Tm1的计数开始起到第一计时器Tm1的计数值到达第一阈值Ta为止的时间。

在第二时间T2的时刻，执行图6中的步骤#14的处理，脱粒深度控制部31A进入深脱粒控制模式。然后，割取谷秆的脱粒深度被改变为最深的脱粒深度。

在第三时间T3的时刻，手动脱粒深度操作件19A被进行了操作，在图6的步骤#15中进行“是”的判定。然后，通过图6中的步骤#16的处理，脱粒深度控制部31A进入脱粒深度手动调节控制模式。在第三时间T3以后，由手动脱粒深度操作件19A操作脱粒深度调节机构24，改变割取谷秆的脱粒深度。

〔其他实施方式〕

本发明并不限定于上述的实施方式所例示的结构，以下将例示本发明的其他有代表性的实施方式。

(1)在上述实施方式中，如图6的步骤#14所示，解除脱粒深度自动调节控制模式并执行脱粒深度控制部31A的深脱粒控制模式，但并不限定于该实施方式。例如，也可以如图8的步骤#24所示，脱粒深度控制部31A优先于脱粒深度自动调节控制模式而执行深脱粒控制模式。

在图8所示的深脱粒控制的流程中，若由判定部31B判定出因为秸秆屑、杂草等堆积于秆长检测装置30而产生的异常状态，则脱粒深度控制部31A优先于自动调节控制而进行深脱粒控制。

首先，判定部31B判定是否脱粒深度调节机构24为最浅脱粒状态、并且一对检测开关30C、30D双方都是接通状态(步骤#21)。另外，在步骤#21中，也可以判定是否与株根侧相反的一侧的检测开关30D为接通状态、并且株根侧的检测开关30C为断开状态。

如果步骤#21为“是”判定，则第一计时器Tm1的计数值递增(步骤#22)。如果第一计时器Tm1的计数值到达了预先设定的第一阈值Ta(步骤#23：是)，则脱粒深度控制部31A优先于脱粒深度自动调节控制模式而执行深脱粒控制模式(步骤#24)。

从深脱粒控制模式开始后，开始第二计时器Tm2的计数(步骤#25)，在第二计时器Tm2到达预先设定的第二阈值Tb以前(步骤#27)，持续使第二计时器Tm2递增。第二阈值Tb例如是将5秒等设定为标准、且可由操作人员、田地管理人员等适当改变的值。

另外，与第二计时器Tm2的递增一同判定一对检测开关30C、30D中的与株根侧相反的一侧的检测开关30D是否已经变化为断开状态(步骤#26)。该判定由判定部31B进行。在与株根侧相反的一侧的检测开关30D已经变化为断开状态的情况下(步骤#26：是)，不进行步骤#27的判定，而是进入步骤#28。此时，第二计时器Tm2的递增中止。

在步骤#26或步骤#27中判定为“是”的情况下，脱粒深度控制部31A解除深脱粒控制模式并恢复到脱粒深度自动调节控制模式(步骤#28)。然后，第一计时器Tm1的计数值和第二计时器Tm2的计数值被清零(步骤#29)，并返回步骤#01。

即，脱粒深度控制部31A既可以：如果在深脱粒控制开始后经过了预先设定的时间，则结束深脱粒控制；也可以：如果在深脱粒控制开始后秆长检测装置30的检测状态变化为短杆侧，则结束深脱粒控制。

在图9中，用同一时间序列示出了秆长检测装置30的检测状态和由脱粒深度调节机构24调节的割取谷秆的脱粒深度。

若秆长检测装置30的检测状态持续保持为长杆，则割取谷秆的脱粒深度持续向浅脱粒侧改变，在第一时间T11的时刻，割取谷秆的脱粒深度变为最浅的状态。即，在第一时间T11的时刻，割取谷秆的脱粒深度为最浅脱粒，但由秆长检测装置30将割取谷秆检测为长杆，在图8中的步骤#21中进行“是”的判定。

在第一时间T11与第二时间T12之间的时间内，秆长检测装置30的检测状态持续保持为长杆，在此期间重复图8中的步骤#22的处理。在第二时间T12的时刻，第一计时器Tm1的计数值到达第一阈值Ta，在图8中的步骤#23中进行“是”的判定。

在第二时间T12的时刻，执行图8中的步骤#24的处理，脱粒深度控制部31A进入深脱粒控制模式。然后，割取谷秆的脱粒深度被改变为最深的脱粒深度。

在第二时间T12与第三时间T13之间的时间内，割取谷秆的脱粒深度被保持为最深的脱粒深度，在此期间重复图8中的步骤#25以及步骤#26的处理。在第三时间T13的时刻，第二计时器Tm2的计数值到达第二阈值Tb，在图8中的步骤#27中进行“是”的判定。

然后，通过图8中的步骤#28的处理，脱粒深度控制部31A恢复到脱粒深度自动调节控制模式。在第三时间T3以后，由脱粒深度控制部31A进行自动调节控制，脱粒深度调节机构24基于秆长检测装置30的检测状态而调节割取谷秆的脱粒深度。

即，脱粒深度控制部31A也可以为：若由判定部31B判定出异常状态，则优先于自动调节控制而进行深脱粒控制，在深脱粒控制结束后进行自动调节控制。

另外，深脱粒控制模式也可以是脱粒深度自动调节控制模式的一部分。即，也可以为：若由判定部31B判定出异常状态，则脱粒深度控制部31A的控制模式作为脱粒深度自动调节控制模式的特殊模式而进入深脱粒控制模式。而且，也可以构成为：如果深脱粒控制模式被解除，则脱粒深度控制部31A的控制模式恢复为通常的脱粒深度自动调节控制模式。

另外，图8所示的步骤#26的判定处理并不是必须的，例如也可以是没有步骤#25与步骤#27之间所示的步骤#26的判定处理的结构。即，脱粒深度控制部31A也可以不是如下结构：在深脱粒控制开始后，如果秆长检测装置30的检测状态变化为短杆侧，则结束深脱粒控制。

而且，也可以为：在进行图6所示的步骤#14的处理之后且进行步骤#15的处理之前，进行图8所示的步骤#25及步骤#27的处理。即，脱粒深度控制部31A也可以为：如果在深脱粒控制开始后经过了预先设定的时间、并且手动脱粒深度操作件19A被进行了操作，则结束深脱粒控制。此时，手动脱粒深度操作件19A被操作的时机可以在第二计时器Tm2的计数值到达第二阈值Tb之前，也可以在第二计时器Tm2的计数值到达第二阈值Tb之后。

(2)上述的深脱粒控制可以在联合收割机1的自动行驶的割取行驶中进行，也可以在联合收割机1的手动行驶的割取行驶中进行。

(3)在上述实施方式中，秆长检测装置30具备一对摆动式的传感器臂30A、30B，但也可以具备三个以上的传感器臂。在该情况下，脱粒深度控制部31A可以根据三个以上的传感器臂中的检测出穗尖的传感器臂的个数而使脱粒深度调节机构24改变割取谷秆的脱粒深度。

例如，在具备5个传感器臂的情况下，可以为：如果用所有的传感器臂检测出穗尖，则脱粒深度调节机构24的脱粒深度被调节为最深，如果用5个传感器臂都完全没有检测到穗尖，则脱粒深度调节机构24的脱粒深度被调节为最浅。而且，也可以为：如果用5个传感器臂中的株根侧的三个传感器臂检测出穗尖，则脱粒深度调节机构24的脱粒深度被调节到最深与最浅的中间处。

(4)在上述实施方式中，秆长检测装置30具备一对摆动式的传感器臂30A、30B，但秆长检测装置30也可以具备照相机、非接触式的传感器(例如红外线传感器等)，而非传感器臂。

在秆长检测装置30具备照相机的情况下，可以通过图像处理检测由照相机拍摄到的割取谷秆的穗尖。在该情况下，可以为：若该穗尖位置比预先设定的阈值靠机体横向内侧，则秆长检测装置30将割取谷秆检测为长杆。

另外，在秆长检测装置30具备非接触式的传感器的情况下，可以测定割取谷秆的穗尖与传感器的前端的分离距离。在该情况下，可以为：若该分离距离比预先设定的阈值短，则秆长检测装置30将割取谷秆检测为长杆。

(5)在上述实施方式中，将脱粒深度调节机构24为最浅脱粒状态、并且秆长检测装置30将割取谷秆检测为长杆的状态作为判定部31B用于判定异常状态的条件，但并不限定于该实施方式。即，判定部31B只要基于秆长检测装置30的检测状态和脱粒深度调节机构24的状态来判定割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但割取谷秆被检测为长杆的异常状态即可，脱粒深度调节机构24也可以不是最浅脱粒状态。例如，也可以为：即使是向脱粒深度调节机构24的可动范围之中的浅脱粒侧的10％的可动范围内调整了割取谷秆的脱粒深度的状态，判定部31B也能够判定异常状态。

(6)在上述实施方式中，脱粒深度控制部31A以使割取谷秆的脱粒深度变为最深的方式，进行使脱粒深度调节机构24改变割取谷秆的脱粒深度的深脱粒控制，但并不限定于该实施方式。例如，深脱粒控制中的割取谷秆的脱粒深度也可以不是最深的，它也可以是大体上最深，或者比最深与最浅的中间处更靠深脱粒侧的深度。也就是说，脱粒深度控制部31A只要为若利用判定部31B判定出异常状态，则进行使脱粒深度调节机构24向深脱粒侧改变割取谷秆的脱粒深度的深脱粒控制的结构即可。

另外，上述实施方式(包含其他实施方式，以下相同)所公开的结构只要不产生矛盾，就能够与其他的实施方式中公开的结构组合而应用。另外，本说明书中公开的实施方式为例示性的，本发明的实施方式并不限定于此，能够在不脱离本发明的目的的范围内适当改变。

工业实用性

本发明能够应用于可对通过脱粒装置进行脱粒处理的割取谷秆的脱粒深度进行改变的联合收割机。

Claims (8)

1.一种联合收割机，其特征在于，具备：

割取部，其割取田地的植立谷秆；

输送装置，其将由所述割取部割取的割取谷秆向脱粒装置输送；

秆长检测装置，其检测正在由所述输送装置输送的所述割取谷秆的秆长；

脱粒深度调节机构，其能够改变通过所述脱粒装置进行脱粒处理的所述割取谷秆的脱粒深度；

脱粒深度控制部，其能够进行手动调节控制及自动调节控制，所述自动调节控制基于手动操作件的操作使所述脱粒深度调节机构调节所述割取谷秆的脱粒深度，所述自动调节控制基于所述秆长检测装置的检测状态使所述脱粒深度调节机构调节所述割取谷秆的脱粒深度；

判定部，其基于所述秆长检测装置的检测状态和所述脱粒深度调节机构的状态，判定所述割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但所述割取谷秆被检测为长杆的异常状态；

若利用所述判定部判定出所述异常状态，则所述脱粒深度控制部进行使所述脱粒深度调节机构向深脱粒侧改变所述割取谷秆的脱粒深度的深脱粒控制。

2.根据权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，

所述脱粒深度控制部以使所述割取谷秆的脱粒深度变为最深的方式进行所述深脱粒控制。

3.根据权利要求1或2所述的联合收割机，其特征在于，

若在预先设定的时间内一直都是所述割取谷秆的脱粒深度为浅脱粒但所述割取谷秆被检测为长杆，则所述判定部判定出所述异常状态。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

若由所述判定部判定出所述异常状态，则所述脱粒深度控制部结束所述自动调节控制而进行所述深脱粒控制，在所述深脱粒控制结束后进行所述手动调节控制。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

若由所述判定部判定出所述异常状态，则所述脱粒深度控制部优先于所述自动调节控制而进行所述深脱粒控制，在所述深脱粒控制结束后进行所述自动调节控制。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

如果在所述深脱粒控制开始后所述秆长检测装置的检测状态变化为短杆侧，则所述脱粒深度控制部结束所述深脱粒控制。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

如果在所述深脱粒控制开始后经过了预先设定的时间，则所述脱粒深度控制部结束所述深脱粒控制。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

如果在所述深脱粒控制开始后操作了所述手动操作件，则所述脱粒深度控制部结束所述深脱粒控制。

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