CN112846695B - 一种装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装配装置，包括：输送架，输送架上设有第一传送装置，第一传送装置以用于传送背板工装，背板工装用于放置背板；旋转放置架，设置于输送架上，旋转放置架上设有旋转平台，旋转平台用于旋转放置的玻璃面板；储料架，位于输送架一侧，以放置带料盒的玻璃面板；料盒下料箱,位于储料架与旋转放置架之间，以收集料盒；转移架，用于转移料盒和玻璃面板；装配架，用于对背板进行定位；机械手，机械手设置于装配架与旋转放置架之间，以用于转移将玻璃面板装配至背板上；定位装置，定位装置设置于装配架上，定位装置用于对玻璃面板和背板进行定位；控制系统，控制系统与定位装置电连接，以控制机械手的移动。

Description

一种装配装置

技术领域

本发明涉及自动化生产领域，特别是涉及一种装配装置。

背景技术

参照图1与图2，背板100呈矩形，背板工装110的两相对周面上设有放置块111，背板100通过放置块111放置于背板工装110上。玻璃面板200呈矩形，玻璃面板200在单独运输时，存放于料盒210内。

一般电子产品的显示屏上都贴附有玻璃面板200，通常玻璃面板200会装载至一料盒210内进行搬运上下料，玻璃面板200需要转运至传送带上，在玻璃面板200的转运前，通常需要人工进行贴合散热片，在人工贴合完成后，再由人工将玻璃面板200转运至传送带上，人工搬运玻璃面板200和料盒210的效率较低，尤其是搬运装载有较大的产品的玻璃面板200和料盒210时，相当费力，技术人员劳动强度大，同时存在安全隐患。

玻璃面板200在后续的组装过程中，需要安装在背板100上，玻璃面板200与背板100的组装需要在单独的装配工位上进行组装，需要对玻璃面板200与背板100进行多次人工转运，流程复杂，同时效率较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种装配装置,能够自动分离玻璃面板与料盒，并将玻璃面板与背板进行组装，实现自动化生产。

本发明实施例所采用的技术方案是：一种装配装置，包括：

输送架，所述输送架上设有第一传送装置，所述第一传送装置以用于传送背板工装，所述背板工装用于放置背板；

旋转放置架，所述旋转放置架设置于所述输送架上，所述旋转放置架上设有旋转平台，所述旋转平台用于旋转放置的玻璃面板；

储料架，位于所述输送架一侧，以放置带料盒的玻璃面板；

料盒下料箱,位于所述储料架与所述旋转放置架之间，以收集所述料盒；

转移架，所述转移架一端跨设在所述旋转放置架上，另一端跨设于所述储料架上，且所述料盒下料箱位于所述转移架下方，所述转移架上设有移动装置、第一升降装置和抓取平台，所述抓取平台与所述第一升降装置传动相连，在所述第一升降装置的带动下升降运动，所述第一升降装置与所述移动装置传动相连，所述第一升降装置通过所述移动装置在所述转移架上移动，以带动所述抓取平台在所述转移架上移动，且所述抓取平台的移动路径经过所述储料架的上方、所述料盒下料箱的上方和所述旋转放置架的上方，所述抓取平台上设有面板抓取装置和料盒抓取装置，所述面板抓取装置位于所述抓取平台的中部，以用于抓取所述储料架内的玻璃面板，所述料盒抓取装置位于所述面板抓取装置的两相对端，以用于抓取料盒；

装配架，所述装配架跨设在所述输送架上，所述装配架上设有第二升降装置和限位装置，所述第二升降装置包括竖向移动装置和两相对设置的升降平台，所述竖向移动装置与所述升降平台传动相连，以升降所述升降平台，两所述升降平台相对设置于所述第一传送装置的两侧，且所述升降平台位于所述装配架内部，两所述升降平台上设有两相向设置的升降台，所述升降台与所述升降平台滑动连接，且其位置与所述背板工装和所述背板之间的空间相对应，两所述升降台之间通过第一反向移动装置反向运动，所述限位装置以用于限制所述背板相对于所述装配架的距离；

机械手，所述机械手设置于所述装配架与所述旋转放置架之间，以用于转移所述玻璃面板；

定位装置，所述定位装置设置于所述装配架上，所述定位装置用于对所述玻璃面板和所述背板进行定位；

控制系统，所述控制系统与所述定位装置电连接，以控制所述机械手的移动。

根据本发明实施例的装配装置，至少具有如下有益效果：

1.通过抓取平台上设有的面板抓取装置、第一升降装置和料盒抓取装置对储料架上的产品进行抓取，在抓取时，将料盒与玻璃面板一同进行抓取，并在抓取平台转移至料盒下料箱上方时，通过放松料盒抓取装置，此时玻璃面板仍被抓取于面板抓取装置上，实现料盒与玻璃面板的分离，并对分离的料盒自动化的收集，在转运过程直接实现料盒的自动化收集，提高了转运效率，节省人力，使用也更加安全；

2.抓取平台在移动装置的驱动下继续沿转移架移动至旋转放置架的上方，并将面板抓取装置上的玻璃面板放置于旋转放置架上，实现玻璃面板的自动化转移，更好的实现了生产自动化，通过生产自动化在提高转运效率的同时使用更加安全，极大地提高了生产的效率；

3.带有背板的背板工装通过第一传送装置运输至装配架内，背板工装与背板之间留有空间，在装有背板的背板工装到达装配架内的指定位置停止后，两相向设置的升降台通过第一反向移动装置相向运动移动至背板工装与背板之间，再通过竖向移动装置向上抬升升降平台，以带动升降台及升降台上的背板被向上抬升。通过抬升背板，使得背板可抬升至与装配架的顶面平齐，使得背板相对于装配架的竖向位置被固定。并通过限位装置对背板的横向位置和纵向位置进行限制，使得背板与装配架的相对位置被完全固定，进一步提高装配的精度。

4.通过装配装置抓取旋转放置架上的玻璃面板，并移动至装配架上方，输送架上的第一传送装置将背板工装内的背板运输至装配架内，装配装置将玻璃面板移动至装配架内的背板上方，通过定位装置确定装配装置上的玻璃面板与装配架内的背板的相对位置，并将其反馈至控制系统中，通过控制系统控制装配装置上的玻璃面板的移动，使之与装配架内的背板对齐并安装，以直接完成玻璃面板与背板的自动化装配，实现生产的自动化，提高了生产的效率；

5.通过在第一传送装置上直接设置装配工位，可直接在第一传送装置上进行装配，进而优化了特定的组装工位，节省了生产的空间。

根据本发明的一些实施例，所述限位装置包括第一限位装置与第二限位装置，所述第一限位装置平行所述背板一侧设置，两所述第一限位装置分别设置于两所述升降台上，且在所述第一反向移动装置的带动下反向运动，以限制所述升降台上的背板两侧的位置，所述第二限位装置平行所述背板一端设置，且两所述第二限位装置分别位于所述背板两端的外侧，与所述升降台上抬升后的背板位于同一水平面上，两所述第二限位装置滑动设置于所述装配架上，且其滑动方向朝向所述背板，所述装配架上设有第二反向移动装置，所述第二限位装置与所述第二反向移动装置传动相连，两所述第二限位装置在所述第二反向移动装置的带动下反向运动，以限制所述升降台上抬升后的背板两端的位置。

根据本发明的一些实施例，所述第一反向移动装置包括两相同的齿条与齿轮电机，两所述齿轮电机的运动方向相反，所述齿条固定设置于所述升降平台上，所述齿轮电机与所述升降台固定相连，所述齿轮电机与所述齿条相配合，在所述齿条上往复运动，以带动所述升降台往复运动。

根据本发明的一些实施例，所述第二反向移动装置包括两螺纹方向相反的螺杆、两相同的螺母和电机，两所述螺杆通过连轴器相连，且均与所述电机传动相连，两所述螺母分别设置于两所述螺杆上，且分别与两所述第二限位装置固定相连，两所述螺母通过所述电机在两所述螺杆上反向运动，两所述第二限位装置在所述螺母的带动下沿两所述螺杆反向运动。

根据本发明的一些实施例，所述储料架包括前架与后架，所述前架与所述后架之间设有储料平台，所述储料平台用于放置玻璃面板，所述前架或所述后架上设有第三升降装置，所述第三升降装置以用于抬升或下调所述储料平台。

根据本发明的一些实施例，所述储料平台的两侧均设有导向装置，两所述导向装置相对设置，一所述导向装置为固定端，另一所述导向装置为滑动端，所述固定端固定设置于所述储料平台一侧，所述滑动端与所述储料平台滑动相连，所述滑动端通过滑动装置相对所述固定端滑动，以改变所述滑动端与所述固定端之间的距离。

根据本发明的一些实施例，所述料盒抓取装置可伸缩地设置于所述面板抓取装置的两端。

根据本发明的一些实施例，所述旋转平台通过旋转装置旋转所述玻璃面板，所述旋转装置包括旋转轴、旋转齿轮、齿条和旋转动力装置，所述旋转轴与所述旋转平台固定连接，所述旋转齿轮固定设置于所述旋转轴的底部，所述旋转齿轮与所述齿条传动相连，所述齿条与所述旋转动力装置传动连接，所述旋转齿轮在所述齿条的带动下旋转。

根据本发明的一些实施例，所述定位装置包括多个摄像组，两所述摄像组相对设置于所述装配架上，且所述摄像组具有横向移动和纵向移动的行程，以调节所述摄像组与所述背板的相对位置。

根据本发明的一些实施例，所述输送架上设有第二传送装置，所述第二传送装置位于所述第一传送装置的下方，所述第二传送装置与所述第一传送装置的传送方向相反。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为背板工装和背板的示意图；

图2为料盒和玻璃面板的示意图；

图3为本发明实施例装配装置的示意图；

图4为本发明实施例装配装置转移架的示意图；

图5为本发明实施例装配装置储料架的示意图；

图6为本发明实施例装配装置储料架的导向装置的示意图；

图7为本发明实施例装配装置装配架的示意图；

图8为本发明实施例装配装置装配架的示意图；

图9为本发明实施例装配装置装配架上的升降台的示意图；

图10为本发明实施例装配装置旋转放置架的示意图。

附图标记：

100-背板；110-背板工装；111-放置块；

200-玻璃面板；210-料盒；

300-输送架；310-第一传送装置；320-第二传送装置；

400-旋转放置架；410-旋转平台；

500-储料架；510-前架；520-后架；530-储料平台；531-导向装置；5311-固定端；5312-滑动端；

600-料盒下料箱；

700-转移架；710-移动装置；720-第一升降装置；730-抓取平台；731-面板抓取装置；732-料盒抓取装置；

800-装配架；810-第二升降装置；811-竖向移动装置；812-升降平台；813-升降台；8131-滑动装置；814-第一反向移动装置；820-第一限位装置；830-第二限位装置；831-第二反向移动装置；

900-机械手；

1000-定位装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参照图3、图4、图7和图8，在本发明的一些具体实施例中，一种装配装置，包括：

输送架300，输送架300上设有第一传送装置310，第一传送装置310以用于传送背板工装110，背板工装110用于放置背板100；

旋转放置架400，旋转放置架400设置于输送架300上，旋转放置架400上设有旋转平台410，旋转平台410用于旋转放置的玻璃面板200；

储料架500，位于输送架300一侧，以放置带料盒210的玻璃面板200；

料盒下料箱600,位于储料架500与旋转放置架400之间，以收集料盒210；

转移架700，转移架700一端跨设在旋转放置架400上，另一端跨设于储料架500上，且料盒下料箱600位于转移架700下方，转移架700上设有移动装置710、第一升降装置720和抓取平台730，抓取平台730与第一升降装置720传动相连，在第一升降装置720的带动下升降运动，第一升降装置720与移动装置710传动相连，第一升降装置720通过移动装置710在转移架700上移动，以带动抓取平台730在转移架700上移动，且抓取平台730的移动路径经过储料架500的上方、料盒下料箱600的上方和旋转放置架400的上方，抓取平台730上设有面板抓取装置731和料盒抓取装置732，面板抓取装置731位于抓取平台730的中部，以用于抓取储料架500内的玻璃面板200，料盒抓取装置732位于面板抓取装置731的两相对端，以用于抓取料盒210；

装配架800，装配架800跨设在输送架300上，装配架800上设有第二升降装置810和限位装置，第二升降装置810包括竖向移动装置811和两相对设置的升降平台812，竖向移动装置811与升降平台812传动相连，以升降升降平台812，两升降平台812相对设置于第一传送装置310的两侧，且升降平台812位于装配架800内部，两升降平台812上设有两相向设置的升降台813，升降台813与升降平台812滑动连接，且其位置与背板工装110和背板100之间的空间相对应，两升降台813之间通过第一反向移动装置814反向运动，限位装置以用于限制背板100相对于装配架800的距离；

机械手900，机械手900设置于装配架800与旋转放置架400之间，以用于转移玻璃面板200；

定位装置1000，定位装置1000设置于装配架800上，定位装置1000用于对玻璃面板200和背板100进行定位；

控制系统，控制系统与定位装置1000电连接，以控制机械手900的移动。

具体地，其实施方式如下：在抓取平台730抵达储料架500的上方时，通过第一升降装置720升降抓取平台730，对储料架500内的料盒210和在料盒210上的玻璃面板200进行抓取，在抓取后，料盒210通过料盒抓取装置732被抓取在抓取平台730上，玻璃面板200通过面板抓取装置731被抓取在抓取平台730上，并在抓取平台730转移至料盒下料箱600上方时，通过放松料盒抓取装置732，使得料盒210落入料盒下料箱600中，实现料盒210的收集，此时玻璃面板200仍被抓取于面板抓取装置731上。

抓取平台730在移动装置710的驱动下继续沿转移架700移动至旋转放置架400的上方，并将面板抓取装置731上的玻璃面板200放置于旋转放置架400上。旋转放置架400可通过旋转调整玻璃面板200的位置，使得玻璃面板200能直接被装配装置安装于背板100上。

带有背板100的背板工装110通过第一传送装置310运输至装配架800内，背板工装110与背板100之间留有空间，在装有背板100的背板工装110到达装配架800内的指定位置停止后，两相向设置的升降台813通过第一反向移动装置814相向运动移动至背板工装110与背板100之间，再通过竖向移动装置811向上抬升升降平台812，以带动升降台813及升降台813上的背板100被向上抬升。通过抬升背板100，使得背板100可抬升至与装配架800的顶面平齐，使得背板100相对于装配架800的竖向位置被固定。

在背板100被抬升后，通过限位装置对背板100的横向和纵向位置进行限位，使得背板100的横向位置与纵向位置相对于装配架800被完全固定，使得背板100在装配架800上被抬升后的位置固定，从而提高装配的精度。

通过装配装置抓取旋转放置架400上的玻璃面板200，并移动至装配架800上方，装配装置将玻璃面板200移动至装配架800内的背板100上方，通过定位装置1000确定装配装置上的玻璃面板200与装配架800内的背板100的相对位置，并将其反馈至控制系统中，通过控制系统控制装配装置上的玻璃面板200的移动，使之与装配架800内的背板100对齐并安装，以直接完成玻璃面板200与背板100的自动化装配。

实现了玻璃面板200的自动上料，以及玻璃面板200与料盒210的分离，且对料盒210进行下料，并实现了玻璃面板200与背板100的自动装配，实现了自动化生产，更有利于生产精度与生产效率的提高。

参照图7、图8与图9，在本发明的一些具体实施例中，限位装置包括第一限位装置820与第二限位装置830，第一限位装置820平行背板100一侧设置，两第一限位装置820分别设置于两升降台813上，且在第一反向移动装置814的带动下反向运动，以限制升降台813上的背板100两侧的位置，第二限位装置830平行背板100一端设置，且两第二限位装置830分别位于背板100两端的外侧，与升降台813上抬升后的背板100位于同一水平面上，两第二限位装置830滑动设置于装配架800上，且其滑动方向朝向背板100，装配架800上设有第二反向移动装置831，第二限位装置830与第二反向移动装置831传动相连，两第二限位装置830在第二反向移动装置831的带动下反向运动，以限制升降台813上抬升后的背板100两端的位置。

具体地，在背板100的两相对面或三个周面上设有放置块111时，未放置放置块111的一侧与一第一限位装置820相对应时，在升降台813伸入背板100底部后，位于升降台813上的两第一限位装置820直接与背板100的两侧相卡接，未放置放置块111的一侧可吸收两第一限位装置820与背板100卡接时的误差，避免背板100在被两第一限位装置820进行限位时与放置块111向挤压，而导致背板100损坏，同时可通过两第一限位装置820对背板100进行一个方向上的位置限定。

因使用第一反向移动装置814，两升降台813在相向运动时，在第一反向移动装置814的带动下，移动的距离相同，而两第一限位装置820相对设置于升降台813上，两第一限位装置820移动的距离也相同，使得两第一限位装置820在抵达对背板100的限定位置时，限定位置为固定位置，而当背板100未与限定位置重合时，背板100会提前与一侧的第一限位装置820相接触，并在其推动下跟随升降台813一同朝限定位置移动，最终背板100抵达限定位置，使背板100两侧相对于装配架800的位置始终固定，此位置为背板100横向方向的固定位置。

而在背板100四周均放置有放置块111时，在升降台813的移动过程中，首先将两升降台813的部分伸入背板工装110与背板100之间，此时第一限位装置820未与背板100侧面相接触，再通过竖向移动装置811抬升升降平台812，使得升降台813抬升背板100，在背板100抬升过程中，两升降台813再次相向运动以完全伸入背板100的底部，且第一限位装置820在跟随升降台813相向运动以二次伸入背板100底部的过程中，会将背板100推动至指定位置，使得背板100两侧相对于装配架800的位置始终固定，此位置为背板100横向方向的固定位置。

且第一限位装置820直接设置于升降台813上，与升降台813一同在第一反向移动装置814的带动下移动，使得第一限位装置820无需再使用额外的动力，节省了装置上装配空间，且成本更低。且第一限位装置820在背板100的抬升过程能起到固定作用，使得背板100在抬升过程中不会产生晃动，生产过程更加稳定。

在背板100通过升降装置抬升至背板100竖直方向的固定位置时，第二限位装置830在第二反向移动装置831的带动下相向运动，以对背板100的两端进行限制。

第二反向移动装置831的移动距离相同，使两第二限位装置830移动的距离也相同，使得两第二限位装置830在抵达对背板100的限定位置时，限定位置为固定位置，此位置为背板100纵向方向的的固定位置。

而当背板100未与限定位置重合时，背板100会提前与一侧的第二限位装置830相接触，并在第二限位装置830的推动下朝限定位置移动，最终背板100抵达限定位置，使背板100两端相对于装配架800的位置始终固定，此位置为背板100纵向方向的固定位置。

使得背板100在抬升后，其横向、纵向和竖向位置均被固定，使得背板100在装配过程中始终处于完全固定状态，更有利于背板100与玻璃面板200的装配。

在玻璃面板200装配于背板100上后，两第二限位装置830背向运动，远离背板100两端，再由升降装置下降，在下降过程中，两升降台813一次背向运动，带动第一限位装置820背向运动，远离背板100两侧，但此时升降台813的一部分仍在背板100底部，在降落后，两升降台813二次背向运动，离开背板100与背板工装110之间，使得背板工装110可继续沿第一传送装置310运输。

第一限位装置820与背板100的接触侧设有竖直的辅助轮，使得第二限位装置830在推动背板100朝背板100纵向方向的固定位置移动时，更加顺利。

升降台813与背板100的底部的接触侧上设有多个滑动装置8131，滑动装置8131以辅助背板100在升降台813上移动。

具体地，通过滑动装置8131，使得背板100在升降台813上移动时更加顺利，更有利于生产的顺利进行，滑动装置8131可以为牛眼轮。

参照图9，在本发明的一些具体实施例中，第一反向移动装置814包括两相同的齿条与齿轮电机，两齿轮电机的运动方向相反，齿条固定设置于升降平台812上，齿轮电机与升降台813固定相连，齿轮电机与齿条相配合，在齿条上往复运动，以带动升降台813往复运动。

参照图7，在本发明的一些具体实施例中，第二反向移动装置831包括两螺纹方向相反的螺杆、两相同的螺母和电机，两螺杆通过连轴器相连，且均与电机传动相连，两螺母分别设置于两螺杆上，且分别与两第二限位装置830固定相连，两螺母通过电机在两螺杆上反向运动，两第二限位装置830在螺母的带动下沿两螺杆反向运动。

参照图5，在本发明的一些具体实施例中，储料架500包括前架510与后架520，前架510与后架520之间设有储料平台530，储料平台530用于放置玻璃面板200，前架510或后架520上设有第三升降装置，第三升降装置以用于抬升或下调储料平台530。

在玻璃面板200的转运前，通常需要人工进行贴合散热片，通过第三升降装置实现储料平台530的升降功能，使得工作人员在对玻璃面板200贴合散热片时更加方便。

参照图5与图6，在本发明的一些具体实施例中，储料平台530的两侧均设有导向装置531，两导向装置531相对设置，一导向装置531为固定端5311，另一导向装置531为滑动端5312，固定端5311固定设置于储料平台530一侧，滑动端5312与储料平台530滑动相连，滑动端5312通过滑动装置8131相对固定端5311滑动，以改变滑动端5312与固定端5311之间的距离。

因为显示屏本身就有着不同的尺寸，与显示屏贴合的玻璃面板200也会随着显示屏尺寸的变化而变化，使得用于承装玻璃面板200的料盒210的尺寸也会随着变化，而一导向装置531为固定端5311，另一导向装置531为滑动端5312，通过滑动端5312相对固定端5311的移动，改变滑动端5312与固定端5311之间的距离，使得导向装置531适用于不同的尺寸的料盒210，使得生产过程更加方便。

参照图4，在本发明的一些具体实施例中，料盒抓取装置732可伸缩地设置于面板抓取装置731的两端。

具体地，在料盒210尺寸发生变化时，可通过改变位于面板抓取装置731两端的料盒抓取装置732的相对位置，使得料盒抓取装置732可抓取不同规格尺寸的料盒210，更方便生产过程中的使用。

参照图10，在本发明的一些具体实施例中，旋转平台410通过旋转装置旋转玻璃面板200，旋转装置包括旋转轴、旋转齿轮、齿条和旋转动力装置，旋转轴与旋转平台410固定连接，旋转齿轮固定设置于旋转轴的底部，旋转齿轮与齿条传动相连，齿条与旋转动力装置传动连接，旋转齿轮在齿条的带动下旋转。以实现旋转平台410的旋转，在生产使用时更加方便。

参照图7，在本发明的一些具体实施例中，定位装置1000包括多个摄像组，两摄像组相对设置于装配架800上，且摄像组具有横向移动和纵向移动的行程，以调节摄像组与背板100的相对位置。

具体地，摄像组设置于第二反向移动装置831上，通过第三反向移动装置710具有纵向移动的行程，使得摄像组可跟随第二限位装置830一同朝向背板100运动，并且摄像组通过横向移动装置710均有横向移动的行程，横向移动装置710设置在第二限位装置830的上方，使得更方便调节摄像组相对于背板100的位置。

参照图3与图4，在本发明的一些具体实施例中，输送架300上设有第二传送装置320，第二传送装置320位于第一传送装置310的下方，第二传送装置320与第一传送装置310的传送方向相反。

具体地，在背板工装110完成背板100的运输后，可通过第二传送装置320移动至第一传送装置310的起始位置，使得背板工装110开始新一轮的运输，避免人工搬运背板工装110，生产效率更高。

当然，本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种装配装置，其特征在于，包括：

输送架(300)，所述输送架(300)上设有第一传送装置(310)，所述第一传送装置(310)以用于传送背板工装(110)，所述背板工装(110)用于放置背板(100)；

旋转放置架(400)，所述旋转放置架(400)设置于所述输送架(300)上，所述旋转放置架(400)上设有旋转平台(410)，所述旋转平台(410)用于旋转放置的玻璃面板(200)；

储料架(500)，位于所述输送架(300)一侧，以放置带料盒(210)的玻璃面板(200)；

料盒下料箱(600),位于所述储料架(500)与所述旋转放置架(400)之间，以收集所述料盒(210)；

转移架(700)，所述转移架(700)一端跨设在所述旋转放置架(400)上，另一端跨设于所述储料架(500)上，且所述料盒下料箱(600)位于所述转移架(700)下方，所述转移架(700)上设有移动装置(710)、第一升降装置(720)和抓取平台(730)，所述抓取平台(730)与所述第一升降装置(720)传动相连，在所述第一升降装置(720)的带动下升降运动，所述第一升降装置(720)与所述移动装置(710)传动相连，所述第一升降装置(720)通过所述移动装置(710)在所述转移架(700)上移动，以带动所述抓取平台(730)在所述转移架(700)上移动，且所述抓取平台(730)的移动路径经过所述储料架(500)的上方、所述料盒下料箱(600)的上方和所述旋转放置架(400)的上方，所述抓取平台(730)上设有面板抓取装置(731)和料盒抓取装置(732)，所述面板抓取装置(731)位于所述抓取平台(730)的中部，以用于抓取所述储料架(500)内的玻璃面板(200)，所述料盒抓取装置(732)位于所述面板抓取装置(731)的两相对端，以用于抓取所述料盒(210)；

装配架(800)，所述装配架(800)跨设在所述输送架(300)上，所述装配架(800)上设有第二升降装置(810)和限位装置，所述第二升降装置(810)包括竖向移动装置(811)和两相对设置的升降平台(812)，所述竖向移动装置(811)与所述升降平台(812)传动相连，以升降所述升降平台(812)，两所述升降平台(812)相对设置于所述第一传送装置(310)的两侧，且所述升降平台(812)位于所述装配架(800)内部，两所述升降平台(812)上设有两相向设置的升降台(813)，所述升降台(813)与所述升降平台(812)滑动连接，且其位置与所述背板工装(110)和所述背板(100)之间的空间相对应，两所述升降台(813)之间通过第一反向移动装置(814)反向运动，所述限位装置以用于限制所述背板(100)相对于所述装配架(800)的距离；

机械手(900)，所述机械手(900)设置于所述装配架(800)与所述旋转放置架(400)之间，以用于转移所述玻璃面板(200)；

定位装置(1000)，所述定位装置(1000)设置于所述装配架(800)上，所述定位装置(1000)用于对所述玻璃面板(200)和所述背板(100)进行定位；

控制系统，所述控制系统与所述定位装置(1000)电连接，以控制所述机械手(900)的移动。

2.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于：所述限位装置包括第一限位装置(820)与第二限位装置(830)，所述第一限位装置(820)平行所述背板(100)一侧设置，两所述第一限位装置(820)分别设置于两所述升降台(813)上，且在所述第一反向移动装置(814)的带动下反向运动，以限制所述升降台(813)上的背板(100)两侧的位置，所述第二限位装置(830)平行所述背板(100)一端设置，且两所述第二限位装置(830)分别位于所述背板(100)两端的外侧，与所述升降台(813)上抬升后的背板(100)位于同一水平面上，两所述第二限位装置(830)滑动设置于所述装配架(800)上，且其滑动方向朝向所述背板(100)，所述装配架(800)上设有第二反向移动装置(831)，所述第二限位装置(830)与所述第二反向移动装置(831)传动相连，两所述第二限位装置(830)在所述第二反向移动装置(831)的带动下反向运动，以限制所述升降台(813)上抬升后的背板(100)两端的位置。

3.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于：所述第一反向移动装置(814)包括两相同的齿条与齿轮电机，两所述齿轮电机的运动方向相反，所述齿条固定设置于所述升降平台(812)上，所述齿轮电机与所述升降台(813)固定相连，所述齿轮电机与所述齿条相配合，在所述齿条上往复运动，以带动所述升降台(813)往复运动。

4.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于：所述第二反向移动装置(831)包括两螺纹方向相反的螺杆、两相同的螺母和电机，两所述螺杆通过连轴器相连，且均与所述电机传动相连，两所述螺母分别设置于两所述螺杆上，且分别与两所述第二限位装置(830)固定相连，两所述螺母通过所述电机在两所述螺杆上反向运动，两所述第二限位装置(830)在所述螺母的带动下沿两所述螺杆反向运动。

5.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于：所述储料架(500)包括前架(510)与后架(520)，所述前架(510)与所述后架(520)之间设有储料平台(530)，所述储料平台(530)用于放置玻璃面板(200)，所述前架(510)或所述后架(520)上设有第三升降装置，所述第三升降装置以用于抬升或下调所述储料平台(530)。

6.根据权利要求5所述的装配装置，其特征在于：所述储料平台(530)的两侧均设有导向装置(531)，两所述导向装置(531)相对设置，一所述导向装置(531)为固定端(5311)，另一所述导向装置(531)为滑动端(5312)，所述固定端(5311)固定设置于所述储料平台(530)一侧，所述滑动端(5312)与所述储料平台(530)滑动相连，所述滑动端(5312)通过滑动装置(8131)相对所述固定端(5311)滑动，以改变所述滑动端(5312)与所述固定端(5311)之间的距离。

7.根据权利要求1至6任一项所述的装配装置，其特征在于：所述料盒抓取装置(732)能够伸缩地设置于所述面板抓取装置(731)的两端。

8.根据权利要求1至6任一项所述的装配装置，其特征在于：所述旋转平台(410)通过旋转装置旋转所述玻璃面板(200)，所述旋转装置包括旋转轴、旋转齿轮、齿条和旋转动力装置，所述旋转轴与所述旋转平台(410)固定连接，所述旋转齿轮固定设置于所述旋转轴的底部，所述旋转齿轮与所述齿条传动相连，所述齿条与所述旋转动力装置传动连接，所述旋转齿轮在所述齿条的带动下旋转。

9.根据权利要求1至6任一项所述的装配装置，其特征在于：所述定位装置(1000)包括多个摄像组，两所述摄像组相对设置于所述装配架(800)上，且所述摄像组具有横向移动和纵向移动的行程，以调节所述摄像组与所述背板(100)的相对位置。

10.根据权利要求1至6任一项所述的装配装置，其特征在于：所述输送架(300)上设有第二传送装置(320)，所述第二传送装置(320)位于所述第一传送装置(310)的下方，所述第二传送装置(320)与所述第一传送装置(310)的传送方向相反。

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