CN112829996A - 多联式自动包边设备 - Google Patents

Abstract

本申请属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种多联式自动包边设备，包括上料装置、下料装置和多个包边装置；包边装置包括机台、传送机构、送膜机构、抓取机构、压膜机构、外膜撕除机构和边缘包膜机构；沿包边对象器件的传送方向，在后的传送机构承接并旋转在前的传送机构传来的包边对象器件；送膜机构输送膜料；抓取机构抓取膜料并放置在包边对象器件上；外膜撕除机构撕除膜料的外膜；边缘包膜机构将膜料包覆于包边对象器件的边缘。如此能够实现对包边对象器件的不同边贴膜的完全自动化，极大提高了生产效率和成品率。

Description

多联式自动包边设备

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种多联式自动包边设备。

背景技术

随着技术的进步和生产效率的不断提升，对于显示模组和PCB板等器件生产制造的自动化程度也在不断提升。现有技术中，在上述器件的生产工序中，通常会存在封边工序，也就是在上述器件的边缘需要包覆贴设膜材。而上述封边工序的操作动作较为复杂，因此在本领域中常会有人工参与进行封边作业，如此会导致上述器件的生产效率降低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种多联式自动包边设备，旨在解决现有技术中的显示模组和PCB板等器件的包边工序需要依靠人工参与完成，导致生产效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种多联式自动包边设备，包括上料装置、下料装置和多个包边装置；

多个包边装置串联设置，并形成一个整体结构，整体结构具有进料侧和出料侧，上料装置位于进料侧，并用于向邻近的包边装置输送包边对象器件，下料装置位于下料侧，并用于承接邻近的包边装置输送的包边对象器件；

各包边装置均包括机台和设置于机台的传送机构、送膜机构、抓取机构、压膜机构、外膜撕除机构和边缘包膜机构；

传送机构用于传送包边对象器件，沿包边对象器件的传送方向，在后的包边装置的传送机构还用于承接并旋转来自在前的包边装置的传送机构传来的包边对象器件；

送膜机构用于将膜料输送至指定位置；

抓取机构用于将膜料抓取并放置在包边对象器件的指定边缘的上表面；

压膜机构用于将膜料压紧于包边对象器件的边缘的上表面；

外膜撕除机构用于撕除膜料的外膜；

边缘包膜机构用于将膜料包覆于包边对象器件的边缘。

可选地，传送机构包括线性模组、旋转机构、导轨机构和多个吸附板，线性模组设置于机台，并用于驱动导轨机构沿包边对象器件的传送方向往复运动，多个吸附板设置于导轨机构上，并用于吸附包边对象器件运动至指定位置，旋转机构设置于导轨机构的一端，并用于旋转包边对象器件。

可选地，导轨机构包括第一导轨和第二导轨，第一导轨设置于机台上，第二导轨滑动设置于第一导轨上，线性模组和第二导轨相连接，多个吸附板均设置于第二导轨，旋转机构设置于第二导轨的一端。

可选地，导轨机构还包括多个升降机构，多个升降机构均和第二导轨相连接，并用于在线性模组驱动第二导轨运动时，举升包边对象器件，多个吸附板分别设置于各升降机构。

可选地，导轨机构还包括第三导轨和锁止机构，第三导轨滑动设置于第二导轨，并用于在和第二导轨发生相对运动时，带动各升降机构举升包边对象器件，锁止机构设置于第二导轨上，并用于在第三导轨和第二导轨发生相对运动后，锁定第三导轨和第二导轨，且用于在包边对象器件传送到位后，解锁第三导轨和第二导轨。

可选地，升降机构包括固定座、滑块和第一立架，固定座设置于第三导轨上，且固定座具有斜导轨，滑块和斜导轨相配合，且和第一立架相连接，导轨机构还包括若干第二立架，各第二立架均设置于第二导轨上，且分别和第一立架沿竖向滑动连接，各吸附板分别设置于各第二立架上，旋转机构设置于位于第二导轨一端的第一立架上。

可选地，旋转机构包括旋转气缸和吸附盘，旋转气缸设置于位于第二导轨一端的第一立架上，吸附盘和旋转气缸相连接。

可选地，送膜机构包括输出胶辊、收卷胶辊、剥膜机构和驱动机构；输出胶辊用于输出膜带，驱动机构用于驱动收卷胶辊和输出胶辊差速转动，剥膜机构用于将膜带上的膜料剥离膜带，以使得抓取机构能够抓取膜料，收卷胶辊用于收卷剥离了膜料的膜带。

可选地，驱动机构包括壳件、电磁离合器和第一电机，输出胶辊和收卷胶辊均转动设置于壳件一侧壁面，电磁离合器和输出胶辊相连接，第一电机和收卷胶辊相连接，电磁离合器和第一电机传动连接。

可选地，剥膜机构包括刀架、剥刀和承接台，刀架设置于壳件一侧壁面，剥刀设置于刀架上，并位于膜带的传送路径上，承接台和剥刀间隔设置，且承接台的一侧边缘和剥刀的刀刃之间形成有供膜带通过的间隙。

可选地，送膜机构还包括第一传送辊和第二传送辊，第一传送辊转动设置于壳件一侧壁面，并位于输出胶辊和剥刀之间，第二传送辊转动设置于壳件一侧壁面，并位于剥刀和收卷胶辊之间。

可选地，驱动机构还包括第二电机，第二电机设置于壳件内，送膜机构还包括膜轴机构，膜轴机构位于第二传送辊和收卷胶辊之间，膜轴机构包括支撑架、第一膜轴和第二膜轴，支撑架设置于壳件一侧壁面，第一膜轴的一端转动连接于支撑架，第一膜轴的另一端伸入壳件内，并和第二电机相连接，第二膜轴转动设置于支撑架内，并和第一膜轴之间形成输送间隙。

可选地，外膜撕除机构包括滚轮机构和夹持机构，滚轮机构设置于机台上，并用于沿包边对象器件的传送方向运动，滚轮机构具有滚轮，滚轮用于和贴设于包边对象器件边缘的膜料的外膜滚动接触，夹持机构和滚轮机构相连接，并用于跟随滚轮的运动，在滚轮滚动过外膜之后，将外膜夹持并剥离膜料。

可选地，滚轮机构还包括直线模组和固定架，直线模组设置于机台上，固定架设置于直线模组上，滚轮转动设置于固定架上，并对应膜料的通过路径设置，夹持机构设置于固定架上。

可选地，滚轮机构还包括升降气缸和连接臂，升降气缸设置于固定架，连接臂的一端和升降气缸相连接，连接臂的另一端和滚轮转动连接。

可选地，滚轮机构还包括用于和膜料的外膜摩擦接触的抵接块，抵接块设置于连接臂连接有滚轮的一端，并和滚轮相邻设置，滚轮和抵接块沿包边对象器件的传送方向前后设置。

可选地，夹持机构包括第一升降模组、前推气缸和夹爪组件，第一升降模组设置于固定架上，前推气缸设置于第一升降模组上，夹爪组件和前推气缸相连接，并用于将外膜夹持并剥离膜料。

可选地，夹爪组件包括夹爪气缸、第一夹爪和第二夹爪，夹爪气缸和前推气缸相连接，第一夹爪和第二夹爪分别和夹爪气缸的两驱动端相连接。

可选地，边缘包膜机构包括第二升降模组、阻尼气缸、推架和包边辊，第二升降模组设置于机台上，阻尼气缸设置于第二升降模组上，推架和阻尼气缸相连接，并对应包边对象器件的传送路径设置，包边辊转动设置于推架上。

可选地，边缘包膜机构还包括悬梁臂、下推气缸和下压组件，悬梁臂设置于机台上，并对应包边辊设置，下推气缸设置于悬梁壁上，并向下对应包边对象器件的传送路径，下压组件和下推气缸相连接，并用于在下推气缸的驱动下，压紧固定包边对象器件。

可选地，下压组件包括横向臂和两压块，横向臂和下推气缸相连接，两压块分别设置于横向臂背向下推气缸的一面的相对两侧。

可选地，横向壁沿阻尼气缸的推进方向的相对两端均开设有安装长槽，两压块分别对应两安装长槽，并通过螺栓穿设过两安装长槽以实现和横向臂连接。

可选地，抓取机构包括机械手、转动架和吸附排嘴，机械手设置于机台上，转动架和机械手相连接，吸附排嘴设置于转动架上，并用于在机械手的驱动下吸附膜料，并放于包边对象器件的指定边缘的上表面。

本申请实施例至少具有如下的有益效果：本申请实施例提供的多联式自动包边设备，其工作时，多个包边装置串联设置形成一个整体结构，上料装置将包边对象器件通过整体结构的进料侧上传至与其相邻的包边装置，这样便可由包边装置的传送机构进行接力传送，而送膜机构在将膜料输送至指定位置后，抓取机构能够将膜料抓取并放置在包边对象器件的指定边缘的上表面，随后膜料连同包边对象器件在传送机构的传送下到达压膜机构处，压膜机构则能够将膜料压紧于包边对象器件上，随后完成压紧膜料的包边对象器件又会被输送至外膜撕除机构处，进而由外膜撕除机构撕除膜料上的外膜。在撕除外膜后，包边对象器件即会被输送至边缘包膜机构处，由边缘包膜机构将膜料完全包覆于包边对象器件的边缘的上表面和下表面。而当包边对象器件由上一包边装置被输送至下一包边装置处时，下一包边装置的传送机构能够承接并旋转包边对象器件，以使得包边对象器件未被贴膜的边缘正对于该包边装置的送膜机构、抓取机构、压膜机构、外膜撕除机构和边缘包膜机构一侧，从而继续进行包边动作。如此本申请实施例提供的多联式自动包边设备既能够实现对包边对象器件的不同边的逐序贴膜包边动作，且能够实现完全自动化，极大提高了生产效率和成品率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的多联式自动包边设备的整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的多联式自动包边设备的部分结构示意图；

图3为本申请实施例提供的多联式自动包边设备的包边装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的包边装置的传送机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的包边装置的传送机构的另一角度的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的包边装置的传送机构的升降机构的部分结构示意图；

图7为本申请实施例提供的包边装置的送膜机构的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的包边装置的送膜机构的另一角度的爆炸结构示意图；

图9为本申请实施例提供的包边装置的外膜撕除机构的结构示意图；

图10为图9中A处的局部放大视图；

图11为图9中B处的局部放大视图；

图12为本申请实施例提供的包边装置的边缘包膜机构的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的包边装置的抓取机构的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—多联式自动包边设备 11—上料装置 12—下料装置

13—包边装置 14—机台 15—传送机构

16—送膜机构 17—抓取机构 18—外膜撕除机构

19—边缘包膜机构 20—包边对象器件 131—第一视觉模组

132—第二视觉模组 133—机壳 141—龙门架

151—线性模组 152—旋转机构 153—导轨机构

154—吸附板 155—第一导轨 156—第二导轨

157—升降机构 158—第三导轨 159—锁止机构

161—输出胶辊 162—收卷胶辊 163—剥膜机构

164—驱动机构 165—壳件 166—电磁离合器

167—第一电机 168—第一传送辊 169—第二传送辊

170—膜轴机构 171—机械手 172—转动架

173—吸附排嘴 181—滚轮机构 182—夹持机构

183—滚轮 184—直线模组 185—固定架

186—升降气缸 187—连接臂 188—抵接块

189—第一升降模组 191—第二升降模组 192—阻尼气缸

193—推架 194—包边辊 195—悬梁臂

196—下推气缸 197—下压组件 198—横向臂

1521—旋转气缸 1522—吸附盘 1531—第二立架

1571—固定座 1572—滑块 1573—第一立架

1631—剥刀 1632—承接台 1641—第二电机

1701—支撑架 1702—第一膜轴 1703—第二膜轴

1811—集料盒 1821—前推气缸 1822—夹爪组件

1823—夹爪气缸 1824—第一夹爪 1825—第二夹爪

1971—压块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～13描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1～3所示，本申请实施例提供了一种多联式自动包边设备10，包括上料装置11、下料装置12和多个包边装置13。该多联式自动包边设备10用于对显示模组、PCB板等包边对象器件20的不同边缘的逐序包边处理。其中，包边对象器件20的长度或宽度尺寸可以包括但不限于7～12寸。

具体地，多个包边装置13串联设置，并形成一个整体结构，整体结构具有进料侧和出料侧，上料装置11位于进料侧，并用于向邻近的包边装置13输送包边对象器件20，下料装置12位于下料侧，并用于承接邻近的包边装置13输送的包边对象器件20；

更具体地，各包边装置13均包括机台14和设置于机台14上的传送机构15、送膜机构16、抓取机构17、压膜机构、外膜撕除机构18和边缘包膜机构19；其中，传送机构15用于传送包边对象器件20，沿包边对象器件20的传送方向，在后的包边装置13的传送机构15还用于承接并旋转来自在前的包边装置13的传送机构15传来的包边对象器件20；送膜机构16用于将膜料输送至指定位置；抓取机构17用于将膜料抓取并放置在包边对象器件20的指定边缘的上表面；压膜机构用于将膜料压紧于包边对象器件20的边缘的上表面；外膜撕除机构18用于撕除膜料的外膜；边缘包膜机构19用于将膜料包覆于包边对象器件20的边缘，即将膜料完全包覆于包边对象器件20的上表面和下表面。

更具体地，包边装置13还包括第一视觉模组131和第二视觉模组132。其中，第一视觉模组131对应于包边对象器件20的传送路径设置，并位于包边装置13的进料端，如此第一视觉模组131即可对进入包边装置13的包边对象器件20进行图像采集，以对包边对象器件20的位置进行精确定位，尤其可对包边对象器件20的待贴膜边缘进行精确定位，从而保证抓取机构17能够将膜料准确放置在包边对象器件20的待贴膜边缘处。

同理地，第二视觉模组132同样位于包边装置13的进料端，并对应膜料的传送路径设置，这样第二视觉模组132即可在抓取机构17完成膜料抓取动作后检测抓取机构17是否成功抓取了膜料，如此则提高了包边装置13的整体运行可靠性。

可选地，机台14对应送膜机构16、压膜机构、外膜撕除机构18和边缘包膜机构19的位置均可设置有龙门架141，龙门架141上设置有多个用于定位包边对象器件20的限位块，这样包边对象器件20即可在限位块的限位作用下准确限位于相应的工位上，便于上述机构对包边对象器件20进行相应的工序处理。

可选地，对应于机台14的存在，包边装置13还包括机壳133，机壳133设置于机台14上，并罩设于上述的各个机构，机壳133上还可额外设置声光报警器及除尘装置等。

可选地，在本实施例中，压膜机构包括支架、进给气缸和压条，支架设置于机台14上，进给气缸设置于支架上，并用于驱动压条向下压触于包边对象器件边缘的膜料上，以将膜料压紧于包边对象器件边缘。

以下对本申请实施例提供的多联式自动包边设备10作进一步说明：本申请实施例提供的多联式自动包边设备10，其工作时，多个包边装置13串联设置形成一个整体结构，上料装置11将包边对象器件20通过整体结构的进料侧上传至与其相邻的包边装置13，这样便可由包边装置13的传送机构15进行接力传送，而送膜机构16在将膜料输送至指定位置后，抓取机构17能够将膜料抓取并放置在包边对象器件20的指定边缘的上表面，随后膜料连同包边对象器件20在传送机构15的传送下到达压膜机构处，压膜机构则能够将膜料压紧于包边对象器件20上，随后完成压紧膜料的包边对象器件20又会被输送至外膜撕除机构18处，进而由外膜撕除机构18撕除膜料上的外膜。在撕除外膜后，包边对象器件20即会被输送至边缘包膜机构19处，由边缘包膜机构19将膜料完全包覆于包边对象器件20的边缘的上表面和下表面。而当包边对象器件20由上一包边装置13被输送至下一包边装置13处时，下一包边装置13的传送机构15能够承接并旋转包边对象器件20，以使得包边对象器件20未被贴膜的边缘正对于该包边装置13的送膜机构16、抓取机构17、压膜机构、外膜撕除机构18和边缘包膜机构19一侧，从而继续进行包边动作。如此本申请实施例提供的多联式自动包边设备10既能够实现对包边对象器件20的不同边的逐序贴膜包边动作，且能够实现完全自动化，极大提高了生产效率和成品率。

在本申请的另一些实施例中，如图4～6所示，传送机构15包括线性模组151、旋转机构152、导轨机构153和多个吸附板154，线性模组151设置于机台14，并用于驱动导轨机构153沿包边对象器件20的传送方向往复运动，多个吸附板154设置于导轨机构153上，并用于吸附包边对象器件20运动至指定位置，旋转机构152设置于导轨机构153的一端，并用于旋转包边对象器件20。

具体地，传送机构15在工作时，其线性模组151带动导轨机构153往复动作，而设置于导轨机构153上的吸附板154则能够牢牢吸附住包边对象器件20，从而使得包边对象器件20随同导轨机构153向前运动，到包边对象器件20运动到位后，吸附板154即可放开包边对象器件20，并随同导轨机构153向后运动，如此各个吸附板154即可接力式实现对各包边对象器件20的输送。而通过在导轨机构153一端设置旋转机构152，这样当传送机构15应用于包边装置13时，包边对象器件20由上一包边装置13被输送至下一包边装置13处时，下一包边装置13的传送机构15就能够承接并旋转包边对象器件20，从而实现对包边对象器件20的包边位置的快速调整，这样无需再在包边装置13内额外设置其他旋转功能件既能够实现对包边对象器件20的包边位置的快速调整。

在本申请的另一些实施例中，如图4和图5所示，导轨机构153包括第一导轨155和第二导轨156，第一导轨155设置于机台14上，第二导轨156滑动设置于第一导轨155上，线性模组151和第二导轨156相连接，多个吸附板154均设置于第二导轨156，旋转机构152设置于第二导轨156的一端。

具体地，导轨机构153在具体工作时，其第一导轨155固定设置，第二导轨156则滑动设置于第一导轨155上，这样线性模组151即可驱动第二导轨156相对于第一导轨155滑动，从而实现第二导轨156的往复运动，而多个吸附板154设置于第二导轨156上，即可随同第二导轨156往复运动，并实现对各包边对象器件20的接力式输送。

在本申请的另一些实施例中，如图4～6所示，导轨机构153还包括多个升降机构157，多个升降机构157均和第二导轨156相连接，并用于在线性模组151驱动第二导轨156运动时，举升包边对象器件20，多个吸附板154分别设置于各升降机构157。

具体地，通过设置升降机构157，这样在第二导轨156带动吸附板154运动时，升降机构157即可将各吸附板154举升起来，从而也实现将各包边对象器件20举升起来，如此可避免各包边对象器件20在运动的过程中碰触到机台14上的其他器件，从而保证了对包边对象器件20进行接力输运过程的可靠进行。

在本申请的另一些实施例中，如图4～6所示，导轨机构153还包括第三导轨158和锁止机构159，第三导轨158滑动设置于第二导轨156，并用于在和第二导轨156发生相对运动时，带动各升降机构157举升包边对象器件20，锁止机构159设置于第二导轨156上，并用于在第三导轨158和第二导轨156发生相对运动后，锁定第三导轨158和第二导轨156，且用于在包边对象器件20传送到位后，解锁第三导轨158和第二导轨156。

具体地，作为一个较佳地实施例，导轨机构153还可包括有第三导轨158和锁止机构159，第三导轨158的作用是滑动设置于第二导轨156上，并在第二导轨156滑动的过程中，借助惯性势能，带动各升降机构157举升包边对象器件20，而为了保持住各升降机构157举升时，第三导轨158和第二导轨156的相对位置，可采用锁止机构159来锁定第三导轨158和第二导轨156的相对位置，使得第三导轨158不再相对于第二导轨156发生位移，如此便也锁定了升降机构157的举升位置，这样可使得包边对象器件20在运动的过程中始终得到升降机构157的稳定承托。而在包边对象器件20运动到位后，锁止机构159便可解锁第三导轨158和第二导轨156的锁定关系，使得升降机构157在重力势能的作用下，反作用于第三导轨158，使得第三导轨158相对于第二导轨156回复至初始位置，也使得升降机构157能够下降至初始位置，如此循环往复，从而实现对各个包边对象器件20的接力式举升输送。

可选地，各个传送机构15的第二导轨156可相互连接，且第三导轨158也可相互连接，这样仅需一个线性模组151即可驱动各个传送机构15同时动作。

在本申请的另一些实施例中，如图4～6所示，升降机构157包括固定座1571、滑块1572和第一立架1573，固定座1571设置于第三导轨158上，且固定座1571具有斜导轨，滑块1572和斜导轨相配合，且和第一立架1573相连接，导轨机构153还包括若干第二立架1531，各第二立架1531均设置于第二导轨156上，且分别和第一立架1573沿竖向滑动连接，各吸附板154分别设置于各第二立架1531上，旋转机构152设置于位于第二导轨156一端的第一立架1573上。

具体地，本实施例对升降机构157的动作原理进行进一步说明：升降机构157在动作时，其固定座1571设置于第三导轨158上，滑块1572则与固定座1571的斜导轨相配合，而其第一立架1573则和设置于第二导轨156上的第二立架1531竖向滑动配合，这样当第二导轨156相对于第三导轨158运动时，第二立架1531也会相对第一立架1573运动，从而向第一立架1573施加一个推动力，那么由于第一立架1573通过滑块1572与固定座1571配合，这样在斜导轨的导向作用下，第一立架1573便会相对于第二立架1531发生向上的运动，如此便简单可靠地实现了升降机构157的举升动作。

在本申请的另一些实施例中，如图4和图5所示，旋转机构152包括旋转气缸1521和吸附盘1522，旋转气缸1521设置于位于第二导轨156一端的第一立架1573上，吸附盘1522和旋转气缸1521相连接。

具体地，旋转机构152工作时，旋转气缸1521设置于第一立架1573上，其也能够随同第一立架1573的升降完成对吸附盘1522的举升动作，而吸附盘1522能够吸附住上一传送机构15所传来的包边对象器件20，旋转气缸1521则在吸附盘1522吸附住包边对象器件20后，实现对吸附盘1522和包边对象器件20的旋转，进而即可将包边对象器件20旋转至预定角度，使其未包边的一侧转动至指定位置，方便后续的包边作业。

在本申请的另一些实施例中，如图7和图8所示，送膜机构16包括输出胶辊161、收卷胶辊162、剥膜机构163和驱动机构164；输出胶辊161用于输出膜带，驱动机构164用于驱动收卷胶辊162和输出胶辊161差速转动，剥膜机构163用于将膜带上的膜料剥离膜带，以使得抓取机构17能够抓取膜料，收卷胶辊162用于收卷剥离了膜料的膜带。

具体地，本申请实施例提供的送膜机构16，其工作时，驱动机构164能够驱动收卷胶辊162和输出胶辊161差速转动，这样在收卷胶辊162和输出胶辊161之间便会形成有一定的张紧力，在带动膜带转动的过程中，能够提高膜带的输送效率，保证膜带输送过程的可靠进行。而通过设置剥膜机构163，这样剥膜机构163即可将膜带上成排贴合的膜料逐一剥离下来，以配合抓取机构17对膜料的抓取动作，在膜料被剥离后，膜带又会被收卷于收卷胶辊162处，如此便能够使得整个送膜过程可靠稳定进行。

在本申请的另一些实施例中，如图7和图8所示，驱动机构164包括壳件165、电磁离合器166和第一电机167，输出胶辊161和收卷胶辊162均转动设置于壳件165一侧壁面，电磁离合器166和输出胶辊161相连接，第一电机167和收卷胶辊162相连接，电磁离合器166和第一电机167传动连接。

具体地，驱动机构164在工作时，第一电机167可驱动收卷胶辊162运动，同时，第一电机167还通过电磁离合器166与输出胶辊161相连接，这样通过电磁离合器166的调速，便实现了输出胶辊161和收卷胶辊162的差速转动，进而赋予了膜带的运动张紧力。

在本申请的另一些实施例中，如图7和图8所示，剥膜机构163包括刀架、剥刀1631和承接台1632，刀架设置于壳件165一侧壁面，剥刀1631设置于刀架上，并位于膜带的传送路径上，承接台1632和剥刀1631间隔设置，且承接台1632的一侧边缘和剥刀1631的刀刃之间形成有供膜带通过的间隙。

具体地，剥膜机构163在具体工作时，其剥刀1631设置于刀架上，并和承接膜料的承接台1632间隙设置，这样当载有膜料的膜带通过上述间隙时，膜带和剥刀1631刀刃接触，改变其运动路径，贴合于膜带上的膜料在通过间隙时，由于剥刀1631刀刃的作用而翘起于膜带，膜料翘起时，即可受到承接台1632边缘的阻挡作用而离开膜带，落于承接台1632上，如此便简单可靠地实现了膜料自膜带上的剥离动作。

在本申请的另一些实施例中，如图7和图8所示，送膜机构16还包括第一传送辊168和第二传送辊169，第一传送辊168转动设置于壳件165一侧壁面，并位于输出胶辊161和剥刀1631之间，第二传送辊169转动设置于壳件165一侧壁面，并位于剥刀1631和收卷胶辊162之间。

具体地，通过设置第一传送辊168和第二传送辊169，这样第一传送辊168便能够在输出胶辊161和剥膜机构163之间起到承接输送的作用，进一步提高了膜带的张紧力，而第二传送辊169同样能够在剥膜机构163和收卷胶辊162之间起到承接输送的作用，如此便能够保证膜带在整个运动过程中始终处于紧绷状态，以保证膜料自膜带上的剥离顺畅进行。

在本申请的另一些实施例中，如图8所示，驱动机构164还包括第二电机1641，第二电机1641设置于壳件165内，送膜机构16还包括膜轴机构170，膜轴机构170位于第二传送辊169和收卷胶辊162之间，膜轴机构170包括支撑架1701、第一膜轴1702和第二膜轴1703，支撑架1701设置于壳件165一侧壁面，第一膜轴1702的一端转动连接于支撑架1701，第一膜轴1702的另一端伸入壳件165内，并和第二电机1641相连接，第二膜轴1703转动设置于支撑架1701内，并和第一膜轴1702之间形成输送间隙。

具体地，通过设置膜轴机构170，并使得膜轴机构170的第一膜轴1702与第二电机1641相连接，这样膜带在通过第一膜轴1702和第二膜轴1703的间隙时，即能够受到第一膜轴1702和第二膜轴1703的摩擦驱动力，如此便缓解了第一电机167的载荷，同时也提高了膜带的传送效率。

在本申请的另一些实施例中，如图9～11所示，外膜撕除机构18包括滚轮机构181和夹持机构182，滚轮机构181设置于机台14上，并用于沿包边对象器件20的传送方向运动，滚轮机构181具有滚轮183，滚轮183用于和贴设于包边对象器件20边缘的膜料的外膜滚动接触，夹持机构182和滚轮机构181相连接，并用于跟随滚轮183的运动，在滚轮183滚动过外膜之后，将外膜夹持并剥离膜料。

具体地，本申请实施例中，外膜撕除机构18在工作时，其滚轮机构181会沿着包边对象器件20的传送方向运动，而滚轮机构181的滚轮183则能够在运动过程中和贴设于包边对象器件20边缘的膜料的外膜滚动接触，而夹持机构182则紧随其后，在滚轮183滚动过外膜之后，将外膜夹持并剥离膜料，如此便拟合了人工剥离外膜的动作，从而使得外膜能够自动化、快速且稳定地自膜料上被剥离下来。

在本申请的另一些实施例中，如图9～11所示，滚轮机构181还包括直线模组184和固定架185，直线模组184设置于机台14上，固定架185设置于直线模组184上，滚轮183转动设置于固定架185上，并对应膜料的通过路径设置，夹持机构182设置于固定架185上。

具体地，滚轮机构181在工作时，其直线模组184可驱动固定架185沿着包边对象器件20的传送方向运动，固定架185则可带动滚轮183运动，从而使得滚轮183得以和贴设于包边对象器件20边缘的膜料的外膜滚动接触。同时，夹持机构182也设置于固定架185上，以便于夹持机构182和滚轮183同时动作。

在本申请的另一些实施例中，如图9～11所示，滚轮机构181还包括升降气缸186和连接臂187，升降气缸186设置于固定架185，连接臂187的一端和升降气缸186相连接，连接臂187的另一端和滚轮183转动连接。

具体地，通过在滚轮机构181内设置升降气缸186，这样在滚轮机构181动作时，升降气缸186可驱动滚轮183向下运动，以滚动接触包边对象器件20边缘的膜料的外膜，当滚轮183完成滚动接触后，升降气缸186则可驱动滚轮183向上运动，以避免滚轮183对包边对象器件20的后续运动造成干涉。

在本申请的另一些实施例中，如图10所示，滚轮机构181还包括用于和膜料的外膜摩擦接触的抵接块188，抵接块188设置于连接臂187连接有滚轮183的一端，并和滚轮183相邻设置，滚轮183和抵接块188沿包边对象器件20的传送方向前后设置。

具体地，通过在滚轮机构181内设置抵接块188，并使得滚轮183和抵接块188沿包边对象器件20的传送方向前后设置，这样抵接块188即可先于滚轮183接触膜料的外膜，从而进一步使得外膜被夹持剥离的过程稳定进行。

在本申请的另一些实施例中，如图9～11所示，夹持机构182包括第一升降模组189、前推气缸1821和夹爪组件1822，第一升降模组189设置于固定架185上，前推气缸1821设置于第一升降模组189上，夹爪组件1822和前推气缸1821相连接，并用于将外膜夹持并剥离膜料。

具体地，夹持机构182在工作过程中，其第一升降模组189可带动前推气缸1821运动至对应包边对象器件20的位置，而前推气缸1821则能够推动夹爪组件1822移动至贴设于包边对象器件20的膜料处，此时夹爪组件1822可夹持住伸出包边对象器件20的膜料的外膜的一端，随着滚轮183和抵接块188相对于外膜的运动，夹爪组件1822即可夹持着外膜一同运动，其运动可以是和滚轮183和抵接块188保持一致的，也可以是跟随滚轮183和抵接块188运动时，同时在第一升降模组189的带动下上升运动，以进一步模拟人工撕除外膜的过程，进而使得外膜的撕除过程高效进行。可选地，机台14内对应夹持机构182的位置还可设置有集料盒1811，以便于收集夹爪组件1822所撕除的外膜。

在本申请的另一些实施例中，如图9～11所示，夹爪组件1822包括夹爪气缸1823、第一夹爪1824和第二夹爪1825，夹爪气缸1823和前推气缸1821相连接，第一夹爪1824和第二夹爪1825分别和夹爪气缸1823的两驱动端相连接。

具体地，夹爪组件1822在动作时，其夹爪气缸1823的两驱动端能够驱动第一夹爪1824和第二夹爪1825彼此靠近或远离运动，从而实现第一夹爪1824和第二夹爪1825的有效动作。

在本申请的另一些实施例中，如图12所示，边缘包膜机构19包括第二升降模组191、阻尼气缸192、推架193和包边辊194，第二升降模组191设置于机台14上，阻尼气缸192设置于第二升降模组191上，推架193和阻尼气缸192相连接，并对应包边对象器件20的传送路径设置，包边辊194转动设置于推架193上。

具体地，本申请实施例提供的边缘包膜机构19，其边缘包膜机构19的第二升降模组191能够带动阻尼气缸192动作，从而带动推架193和包边辊194实现上下运动。当边缘包膜机构19工作时，第二升降模组191首先带动阻尼气缸192动作，进而使得阻尼气缸192、推架193和包边辊194下移至包边对象器件20贴设有膜料的边缘处的上表面，此时包边辊194可抵接于包边对象器件20贴设有膜料的边缘处，并在第二升降模组191的驱动下向下运动，并在阻尼气缸192的作用下，先向前运动，到达包边对象器件20贴设有膜料的边缘处的上表面，而后在阻尼力的作用下，向后运动，滚过包边对象器件20贴设有膜料的边缘，再向前运动并滚动贴合于包边对象器件20的下表面，如此便实现了对包边对象器件20的边缘处的包覆式滚动贴合，在此过程中，包边辊194即可带动膜料伸出包边对象器件20边缘处上表面的部分包覆于包边对象器件20边缘，并最终贴合于包边对象器件20边缘处的下表面，最终精确可靠地完成包边对象器件20的包边工序。

在本申请的另一些实施例中，如图12所示，边缘包膜机构19还包括悬梁臂195、下推气缸196和下压组件197，悬梁臂195设置于机台14上，并对应包边辊194设置，下推气缸196设置于悬梁壁上，并向下对应包边对象器件20的传送路径，下压组件197和下推气缸196相连接，并用于在下推气缸196的驱动下，压紧固定包边对象器件20。

具体地，通过设置悬梁臂195、并在悬梁壁上设置下推气缸196和下压组件197，这样在包边辊194动作过程中，设置于悬梁壁上的下推气缸196即可推动下压组件197压设于包边对象器件20，从而固定包边对象器件20的位置，避免影响到包边辊194动作的精确性，使得包边对象器件20的包边工序精确稳定进行。

在本申请的另一些实施例中，如图12所示，下压组件197包括横向臂198和两压块1971，横向臂198和下推气缸196相连接，两压块1971分别设置于横向臂198背向下推气缸196的一面的相对两侧。具体地，通过设置横向壁和设置于横向臂198相对两侧的压块1971，这样两压块1971即可较为均匀地向包边对象器件20施加下压力，从而保证对包边对象器件20的稳固固定。

在本申请的另一些实施例中，如图12所示，横向壁沿阻尼气缸192的推进方向的相对两端均开设有安装长槽，两压块1971分别对应两安装长槽，并通过螺栓穿设过两安装长槽以实现和横向臂198连接。

具体地，通过使得两压块1971和安装长槽通过螺栓连接配合，这样两压块1971即可根据包边对象器件20的宽度或长度来调整两压块1971之间的间距，从而使得下压组件197能够满足不同宽度或长度包边对象器件20。

在本申请的另一些实施例中，如图13所示，抓取机构17包括机械手171、转动架172和吸附排嘴173，机械手171设置于机台14上，转动架172和机械手171相连接，吸附排嘴173设置于转动架172上，并用于在机械手171的驱动下吸附膜料，并放于包边对象器件20的指定边缘的上表面。

具体地，抓取机构17在执行抓取动作时，其机械手171可带动转动架172以及吸附排嘴173到达承接台1632处，并使得吸附排嘴173吸附住自膜带上剥离下来的膜料，随后可驱动转动架172带动吸附排嘴173将膜料转运并放置于包边对象器件20的预设贴膜边缘处，如此既高效灵活地实现了膜料相对于包边对象器件20的贴设动作。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多联式自动包边设备，其特征在于：包括上料装置、下料装置和多个包边装置；

多个所述包边装置串联设置，并形成一个整体结构，所述整体结构具有进料侧和出料侧，所述上料装置位于所述进料侧，并用于向邻近的所述包边装置输送所述包边对象器件，所述下料装置位于所述下料侧，并用于承接邻近的所述包边装置输送的所述包边对象器件；

各所述包边装置均包括机台和设置于所述机台的传送机构、送膜机构、抓取机构、压膜机构、外膜撕除机构和边缘包膜机构；

所述传送机构用于传送包边对象器件，沿所述包边对象器件的传送方向，在后的所述包边装置的传送机构还用于承接并旋转来自在前的所述包边装置的传送机构传来的所述包边对象器件；

所述送膜机构用于将膜料输送至指定位置；

所述抓取机构用于将膜料抓取并放置在所述包边对象器件的指定边缘的上表面；

所述压膜机构用于将所述膜料压紧于所述包边对象器件的边缘的上表面；

所述外膜撕除机构用于撕除所述膜料的外膜；

所述边缘包膜机构用于将所述膜料包覆于所述包边对象器件的边缘。

2.根据权利要求1所述的多联式自动包边设备，其特征在于：所述传送机构包括线性模组、旋转机构、导轨机构和多个吸附板，所述线性模组设置于所述机台，并用于驱动所述导轨机构沿所述包边对象器件的传送方向往复运动，多个所述吸附板设置于所述导轨机构上，并用于吸附所述包边对象器件运动至指定位置，所述旋转机构设置于所述导轨机构的一端，并用于旋转所述包边对象器件。

3.根据权利要求2所述的多联式自动包边设备，其特征在于：所述导轨机构包括第一导轨、第二导轨和多个升降机构，所述第一导轨设置于所述机台上，所述第二导轨滑动设置于所述第一导轨上，所述线性模组和所述第二导轨相连接，多个所述吸附板均设置于所述第二导轨，所述旋转机构设置于所述第二导轨的一端，多个所述升降机构均和所述第二导轨相连接，并用于在所述线性模组驱动所述第二导轨运动时，举升所述包边对象器件，多个所述吸附板分别设置于各所述升降机构。

4.根据权利要求1所述的多联式自动包边设备，其特征在于：所述送膜机构包括输出胶辊、收卷胶辊、剥膜机构和驱动机构；所述输出胶辊用于输出膜带，所述驱动机构用于驱动所述收卷胶辊和所述输出胶辊差速转动，所述剥膜机构用于将所述膜带上的所述膜料剥离所述膜带，以使得所述抓取机构能够抓取所述膜料，所述收卷胶辊用于收卷剥离了所述膜料的所述膜带。

5.根据权利要求4所述的多联式自动包边设备，其特征在于：所述剥膜机构包括刀架、剥刀和承接台，所述剥刀设置于所述刀架上，并位于所述膜带的传送路径上，所述承接台和所述剥刀间隔设置，且所述承接台的一侧边缘和所述剥刀的刀刃之间形成有供所述膜带通过的间隙。

6.根据权利要求1～5任一项所述的多联式自动包边设备，其特征在于：所述外膜撕除机构包括滚轮机构和夹持机构，所述滚轮机构设置于所述机台上，并用于沿所述包边对象器件的传送方向运动，所述滚轮机构具有滚轮，所述滚轮用于和贴设于所述包边对象器件边缘的所述膜料的外膜滚动接触，所述夹持机构和所述滚轮机构相连接，并用于跟随所述滚轮的运动，在所述滚轮滚动过所述外膜之后，将所述外膜夹持并剥离所述膜料。

7.根据权利要求6所述的多联式自动包边设备，其特征在于：所述夹持机构包括第一升降模组、前推气缸和夹爪组件，所述前推气缸设置于所述第一升降模组上，所述夹爪组件和所述前推气缸相连接，并用于将所述外膜夹持并剥离所述膜料。

8.根据权利要求1～5任一项所述的多联式自动包边设备，其特征在于：所述边缘包膜机构包括第二升降模组、阻尼气缸、推架和包边辊，所述第二升降模组设置于所述机台上，所述阻尼气缸设置于所述第二升降模组上，所述推架和所述阻尼气缸相连接，并对应所述包边对象器件的传送路径设置，所述包边辊转动设置于所述推架上。

9.根据权利要求8所述的多联式自动包边设备，其特征在于：所述边缘包膜机构还包括悬梁臂、下推气缸和下压组件，所述悬梁臂设置于所述机台上，并对应所述包边辊设置，所述下推气缸设置于所述悬梁壁上，并向下对应所述包边对象器件的传送路径，所述下压组件和所述下推气缸相连接，并用于在所述下推气缸的驱动下，压紧固定所述包边对象器件。

10.根据权利要求1～5任一项所述的多联式自动包边设备，其特征在于：所述抓取机构包括机械手、转动架和吸附排嘴，所述机械手设置于所述机台上，所述转动架和所述机械手相连接，所述吸附排嘴设置于所述转动架上，并用于在所述机械手的驱动下吸附所述膜料，并放于所述包边对象器件的指定边缘的上表面。

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