CN112829711A - 一种车门控制方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车门控制方法、系统及车辆，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：当确定车门机械锁处于关闭状态时，禁止开启所述车门；当确定所述车门机械锁处于打开状态、车辆处于断电状态且机械应急开关打开时，允许通过手动方式开启所述车门；当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态且车速大于或等于预设速度时，禁止开启所述车门；当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态、所述车速小于预设速度且所述机械应急开关打开时，电动开启所述车门。利用该方法，能够方便、可靠、安全的控制车辆的车门，提高了车辆的安全性。

Description

一种车门控制方法、系统及车辆

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、系统及车辆。

背景技术

随着无人驾驶技术的研究应用，车辆研发慢慢从重视驾驶舒适性，转向重视乘员的乘坐舒适性和上下车方便性，一种原本只用在轨道交通和公交车的双开塞拉门系统技术逐渐被引入无人驾驶小型客车或乘用车上，并把驱动方式由气动驱动改进为电动驱动，开关门控制权限也要从专业司机、乘务员等专业人员转变为没有专门培训过的普通司机或普通乘员。

如何避免不当的操作误开门引起危险，同时方便使用，成为引进双开塞拉门技术的重点改进内容。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车门控制策方法，系统及车辆，能够方便、可靠、安全的控制车辆的车门，提高了车辆的安全性。

本申请提供了一种车门控制方法，该车门包括电动双开车门，当所述车门处于关闭状态时，包括：

当确定车门机械锁处于关闭状态时，禁止开启所述车门；

当确定所述车门机械锁处于打开状态、车辆处于断电状态且机械应急开关打开时，允许通过手动方式开启所述车门；

当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态且车速大于或等于预设速度时，禁止开启所述车门；

当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态、所述车速小于预设速度且所述机械应急开关打开时，电动开启所述车门。

可选的，所述控制方法还包括：

当确定所述车辆正在被举升过程中时，禁止开启所述车门，所述举升过程中所述车辆的车身与底盘分离。

可选的，当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态、所述车速小于预设速度且所述机械应急开关关闭时，还包括：

当确定从所述车辆内部开启所述车门时，允许所述车门电动开启；

当所述车辆处于设防状态且从所述车辆外部开启所述车门时，禁止开启所述车门；

当所述车辆未处于设防状态且从所述车辆外部开启所述车门时，允许所述车门电动开启。

可选的，所述从所述车辆内部开启所述车门，包括：

通过所述车辆的车内按钮开关开启所述车门；

或，

通过所述车辆的车内生物识别开关开启所述车门，所述车内生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车内人脸识别开关、车内指纹识别开关、车内虹膜识别开关和车内声纹识别开关。

可选的，所述从所述车辆外部开启所述车门，包括：

通过所述车辆的车外按钮开关开启所述车门；

或，

通过远程遥控开关开启所述车门；

或，

通过所述车辆的车外生物识别开关开启所述车门，所述车外生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车外人脸识别开关、车外指纹识别开关、车外虹膜识别开关和车外声纹识别开关。

本申请提供了一种车门控制方法，车门包括电动双开车门，当所述车门处于打开状态时，包括：

当车速大于或等于预设速度时，控制所述车门自动关闭；

当所述车速小于预设速度且确定从所述车辆内部关闭所述车门时，控制所述车门电动关闭；

当所述车速小于预设速度且确定从所述车辆外部关闭所述车门时，控制所述车门电动关闭。

可选的，所述从所述车辆内部关闭所述车门，包括：

通过所述车辆的车内按钮开关关闭所述车门；

或，

通过所述车辆的车内生物识别开关关闭所述车门，所述生物识别开关可以为以下中的任意一种：

人脸识别开关、指纹识别开关、虹膜识别开关和声纹识别开关。

可选的，所述从所述车辆外部关闭所述车门，包括：

通过所述车辆的车外按钮开关关闭所述车门；

或，

通过远程遥控开关关闭所述车门；

或，

通过所述车辆的车外生物识别开关关闭所述车门，所述生物识别开关可以为以下中的任意一种：

人脸识别开关、指纹识别开关、虹膜识别开关和声纹识别开关。

本申请还提供了一种车门控制系统，车门包括电动双开车门，所述系统包括：车门控制器DCU、车身控制器BCM、车门机械锁、机械应急开关；

所述DCU，用于当确定所述车门机械锁处于关闭状态时，禁止开启所述车门；

所述DCU，还用于当确定所述车门机械锁处于打开状态、车辆处于断电状态且所述机械应急开关打开时，允许通过手动方式开启所述车门；

所述车身控制器BCM用于向所述DCU提供所述车辆的车速；

所述DCU，还用于当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态且车速大于或等于预设速度时，禁止开启所述车门；

所述DCU，还用于当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态、车速小于预设速度且所述机械应急开关打开时，电动开启所述车门。

可选的，所述BCM，还用于向所述DCU提供所述车辆的举升机信号；

所述DCU，还用于当确定所述车辆正在被举升过程中时，禁止开启所述车门，所述举升过程中所述车辆的车身与底盘分离。

可选的，当所述DCU确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态、车速小于预设速度且所述机械应急开关关闭时，还用于：

当确定从所述车辆内部开启所述车门时，允许所述车门电动开启；

当所述车辆处于设防状态且从所述车辆外部开启所述车门时，禁止开启所述车门；

当所述车辆未处于设防状态且从所述车辆外部开启所述车门时，允许所述车门电动开启。

可选的，该控制系统还包括：车内开关：

所述车内开关，用于从所述车辆内部开启所述车门，所述车内开关为车内按钮开关和/或车内生物识别开关，所述车内生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车内人脸识别开关、车内指纹识别开关、车内虹膜识别开关和车内声纹识别开关。

可选的，该控制系统还包括：车外开关：

所述车外开关，用于从所述车辆外部开启所述车门，所述车外开关为车外按钮开关、远程遥控开关和车外生物识别开关中的至少一种，所述车外生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车外人脸识别开关、车外指纹识别开关、车外虹膜识别开关和车外声纹识别开关。

本申请还提供了一种车门控制系统，车门包括电动双开车门，所述系统包括：车门控制器DCU、车身控制器BCM、车门机械锁、机械应急开关；

所述车身控制器BCM用于向所述DCU提供车辆的车速；

所述DCU，用于当所述车速大于或等于预设速度时，控制所述车门自动关闭；

所述DCU，还用于当所述车辆速度小于预设速度且确定从所述车辆内部关闭所述车门时，控制所述车门电动关闭；

所述DCU，还用于当所述车辆速度小于预设速度且确定从所述车辆外部关闭所述车门时，控制所述车门电动关闭。

可选的，该控制系统还包括：车内开关：

所述车内开关，用于从所述车辆内部关闭所述车门，所述车内开关为车内按钮开关和/或车内生物识别开关，所述车内生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车内人脸识别开关、车内指纹识别开关、车内虹膜识别开关和车内声纹识别开关。

可选的，该控制系统还包括：车外开关：

所述车外开关，用于从所述车辆外部关闭所述车门，所述车外开关为车外按钮开关、远程遥控开关和车外生物识别开关中的至少一种，所述车外生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车外人脸识别开关、车外指纹识别开关、车外虹膜识别开关和车外声纹识别开关。

本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括以上任意一项所述的车门控制系统和/或以上任意一项所述的车门控制系统。

本申请提供的方案至少具有以下优点：

本申请提供了一种车门控制方法，具体包括车辆的开门方法和关门方法。其中，开门方法包括：当确定车门机械锁处于关闭状态时，禁止开启所述车门；当确定车门机械锁处于打开状态、车辆处于断电状态且机械应急开关打开时，此时车辆无法实现电动开启车门，因此可以通过手动方式，开启车门。当确定车门机械锁处于打开状态、车辆处于通电状态且车速大于预设速度时，打开车门存在安全隐患，因此此时禁止开启车门。当确定车门机械锁处于打开状态、车辆处于通电状态且车速小于预设速度时，此时由于车速较低，在遇到紧急情况时可以将机械应急开关打开时，以电动开启所述车门。

关门方法包括：

当车速大于预设速度时，由于车速较快，为了避免安全隐患，控制车门自动关闭。当车速小于预设速度且确定从车辆内部关闭所述车门时，控制所述车门电动关闭。当车速小于预设速度且确定从车辆外部关闭车门时，控制所述车门电动关闭。

综上所述，利用本申请实施例提供的车门控制方法，能够方便、可靠、安全的控制车辆的车门，提高了车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车门控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种车门控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的又一种车门控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种车门控制系统的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种车门控制系统的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车辆的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一：

本申请实施例提供了一种车门控制方法，具体的，该方法包括开门方法以及关门方法，下面结合附图具体说明。

下面首先说明本申请实施例提供的开门方法。

参见图1，该图为本申请实施例提供的一种车门控制方法的流程图。

本申请实施例所述方法包括以下步骤：

S101：当确定车门机械锁处于关闭状态时，禁止开启车门。

车门机械锁位于车辆内部，车门机械锁关闭时，车门被通过机械方式锁定关闭，以防止车门被意外打开。

实际应用中，例如当车内存在婴幼儿、宠物等情况下，通过车门机械锁将车门设置为禁止开启状态，可以避免车门被意外打开，进而保护乘客的安全。

车门机械锁处于关闭状态时，向车门控制器(Door Control Unit，DCU)发送锁止状态信号。车门控制器根据该锁止状态信号确定车门机械锁处于关闭状态时，禁止通过车内开关和车外开关等开启车门。

实际应用中，该锁止状态信号可以为电平信号，例如以高电平表征车门机械锁处于关闭状态。

S102：当确定车门机械锁处于打开状态、车辆处于断电状态且机械应急开关打开时，允许通过手动方式开启车门。

当车门控制器确定车门机械锁处于打开状态时，确定此时车门未锁止。

实际应用中，当车门为双开电动车门时，通过双开门驱动执行器驱动车门的打开和闭合。车门控制器能够控制双开门驱动执行器的工作状态，但双开门驱动执行器需要消耗电能，而当车辆处于断电状态时，该双开门驱动执行器丧失对于车门的驱动能力，此时可以通过打开车辆的机械应急开关，允许通过手动方式在紧急情况下开启车门，例如通过车门把手采用施加物理作用力的方式打开车门。

S103：当确定车门机械锁处于打开状态、车辆处于通电状态且车速大于或等于预设速度时，禁止开启车门。

当车门控制器确定车门机械锁处于打开状态时，确定此时车门未锁止。

当车辆处于通电状态时，车辆的双开门驱动执行器能够正常工作，当车门控制器进一步检测到当前的车速大于预设速度时，为了确保乘客安全，禁止双开门驱动执行器驱动车门打开。

车辆的车身控制器(Body Control Module，BCM)，能够向车门控制器提供车速信息，同时还可以接收车门控制器反馈的车门状态(打开、关闭或处于中间某个位置)信号，用于控制车辆的运行或停止，并可以将信息显示在车内仪表上。

其中，预设速度可以根据实际情况确定，本申请实施例在此不作具体限定，例如，预设速度可以设置为5km/h，当预设速度大于5km/h时表征此时车速较快，开门可能会带来安全隐患。

S104：当确定车门机械锁处于打开状态、车辆处于通电状态、车速小于预设速度且机械应急开关打开时，电动开启车门。

当车门控制器确定车门机械锁处于打开状态时，确定此时车门未锁止。

当车辆处于通电状态时，车辆的双开门驱动执行器能够正常工作。进一步的，当车门控制器进一步检测到当前的车速小于预设速度时，表征此时的车速较慢，开启车门无危险。此时，当车辆的机械应急开关打开时，直接控制双开门驱动执行器工作以驱动车门电动开启。该机械应急开关在紧急状态下由人工操作进行开启。

综上所述，利用本申请实施例提供的开门方法，能够在车门机械锁处于关闭状态时或车速大于预设速度时确保车门不会打开，保证车辆运行状态下的安全性。而在车门机械锁打开，在车辆处于紧急情况下且以低速车况行驶时，也提供了相应的开门策略以使乘客可以打开车门实现逃生，提高了车辆的安全性和可靠性。

参见图2，该图为本申请实施例提供的另一种车门控制方法的流程图。

S201：车门关闭状态。

图示控制方法应用于车门处于关闭时确定车门是否可以被打开。

S202：确定车门机械锁是否打开。

当确定车门机械锁未打开时，执行S209；当确定车门机械锁打开时，继续执行S203。

S203：确定车辆是否处于通电状态。

当车辆未处于通电状态时，执行S205b；否则，继续执行S204。

S204：确定车速是否小于预设速度。

若是，继续执行S205a；否则，执行S209。

S205a：确定机械应急开关是否打开。

若是，则执行S208，即打开车门；否则，继续执行S206a或S206b。

S205b：确定机械应急开关是否打开。

本步骤与S205a虽然形式上相同，但进入步骤的条件以及步骤的执行结果不同。本步骤中，当确定机械应急开关未打开时，执行步骤S201，即保持车门关闭；否则，执行S208，即开启车门。

当确定车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态、车速小于预设速度且所述机械应急开关关闭时，可以从车辆内部或车辆外部进行开门操作，下面具体说明。

S206a：从内部开启车门。

此时，当确定从车辆内部开启所述车门时，执行S208，即允许车门电动开启。

在一种可能的实现方式中，可以通过车辆的车内按钮开关开启车门。

在另一种可能的实现方式中，可以通过车辆的车内生物识别开关开启车门，车内生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车内人脸识别开关、车内指纹识别开关、车内虹膜识别开关和车内声纹识别开关。

S206b：从外部开启车门。

在一种可能的实现方式中，可以通过车辆的车外按钮开关开启车门。

在另一种可能的实现方式中，可以通过远程遥控开关开启车门。

在又一种可能的实现方式中，可以通过车辆的车外生物识别开关开启车门，该车外生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车外人脸识别开关、车外指纹识别开关、车外虹膜识别开关和车外声纹识别开关。

当从车外开启车门时，进一步执行S207。

S207：确定车辆是否处于设防状态。

若是，则执行S209，即禁止开启车门；否则，执行S208，即电动开启车门。

S208：开启车门。

S209：禁止开启车门。

S210：保持车门关闭。

实际应用中，由于客车、货车等类型的车辆可能会存在车身与车底盘分离的情况，例如当货车更换车厢时，或者当货车为卸货需要将车厢抬起时，此时若打开车门可能会导致车身损坏，甚至带来安全隐患，为了解决以上技术问题，本实施例提供的控制方法还包括：

当确定车辆正在被举升过程中时，禁止开启所述车门，举升过程中车辆的车身与底盘分离。

具体的，车门控制器能够从车身控制器获取车身举升机信号，当车门控制器根据车身举升机信号确定车辆正在被举升时，禁止开启所述车门。

下面说明本申请实施例提供的关门方法。

参见图3，该图为本申请实施例提供的又一种车门控制方法的流程图。

本申请实施例所述方法包括以下步骤：

S301：当车速大于预设速度时，控制车门自动关闭。

当车速大于预设速度时，表征此时车速较快，车门处于开启状态会带来安全隐患，因此车门控制器控制双开门驱动执行器工作，驱动车门自动关闭。

S302：当车速小于预设速度且确定从车辆内部关闭车门时，控制车门电动关闭。

当车速小于预设速度时，表征此时车速较低，无安全隐患，此时不会自动关闭车门，车门的开闭状态由乘客的操作控制。当车门控制器确定存在从车辆内部关闭车门的操作时，控制双开门驱动执行器工作以使车门电动关闭。

在一种可能的实现方式中，可以通过车辆的车内按钮开关关闭车门。

在另一种可能的实现方式中，可以通过车辆的车内生物识别开关关闭车门，该生物识别开关可以为以下中的任意一种：

人脸识别开关、指纹识别开关、虹膜识别开关和声纹识别开关。

S303：当车速小于预设速度且确定从车辆外部关闭车门时，控制车门电动关闭。

与S302中类似，当车速小于预设速度时，表征此时车速较低，无安全隐患，此时不会自动关闭车门。当车门控制器确定存在从车辆外部关闭车门的操作时，控制双开门驱动执行器工作以使车门电动关闭。

在一种可能的实现方式中，可以通过车辆的车外按钮开关关闭车门。

在另一种可能的实现方式中，可以通过远程遥控开关关闭车门。

在又一种可能的实现方式中，可以通过车辆的车外生物识别开关关闭车门，该生物识别开关可以为以下中的任意一种：

人脸识别开关、指纹识别开关、虹膜识别开关和声纹识别开关。

综上所述，利用本申请实施例提供的关门方法，能够在车速大于预设速度时自动关闭车门以保证车辆运行状态下的安全性。在车辆以低速车况行驶时，也提供了相应的关门策略，进而提供了舒适方便的车辆使用环境。

实施例二：

基于上述实施例提供的车门控制方法，本申请实施例二还提供了一种车门控制系统，下面结合附图具体说明。

参见图4，该图为本申请实施例提供的一种车门控制系统的示意图。

本申请实施例所述系统400包括：车门控制器DCU401、车身控制器BCM402、车门机械锁403和机械应急开关404。

BCM402用于向DCU401提供车辆的车速。

DCU401是控制系统的核心部分，能够确定出开关门的时机，适时给双开门驱动执行器407提供电源驱动。

下面说明当车门处于关闭状态时，以上各部分的工作原理。

DCU401当确定车门机械锁403处于关闭状态时，禁止开启车门。

DCU401还用于当确定车门机械锁403处于打开状态、车辆处于断电状态且机械应急开关404打开时，允许通过手动方式开启车门。

DCU401还用于当确定车门机械锁403处于打开状态、车辆处于通电状态且车速大于或等于预设速度时，禁止开启车门。

DCU401还用于当确定车门机械锁403处于打开状态、车辆处于通电状态、车速小于预设速度且机械应急开关打开404时，电动开启车门。

关于DCU401的开门控制流程还可以具体参见实施例一中的说明，本申请实施例在此不再赘述。

下面说明当车门处于关闭状态时，以上各部分的工作原理。

DCU401还用于确定车速大于或等于预设速度时，控制车门自动关闭。

DCU401还用于确定车辆速度小于预设速度且确定从车辆内部关闭车门时，控制车门电动关闭。

DCU401还用于当确定车辆速度小于预设速度且确定从车辆外部关闭车门时，控制车门电动关闭。

关于DCU401的关门控制流程还可以具体参见实施例一中的说明，本申请实施例在此不再赘述。

参见图5，该图为本申请实施例提供的另一种车门控制系统的示意图。

该系统与图4所示系统的区别在于，还包括：车内开关405、车外开关406和双开门驱动执行器407。

车内开关405可以由车内乘客操作。在DCU401判断条件允许的状况下控制双开门驱动执行器407执行车门的开门动作或关门动作，但在车速大于预设速度时，DCU401可以控制双开门驱动执行器407通过电机堵转阻止车门开启。

在一种可能的实现方式中，车内开关为车内按钮开关。

在另一种可能的实现方式中，车内开关为车内生物识别开关，车内生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车内人脸识别开关、车内指纹识别开关、车内虹膜识别开关和车内声纹识别开关。

在又一种可能的实现方式中，车内还可以同时包括车内按钮开关以及车内生物识别开关。

车外开关405可以由车外人员操作。在DCU401判断条件允许的状况下控制双开门驱动执行器407执行车门的开门动作或关门动作。

在一种可能的实现方式中，车外开关为车外按钮开关。

在另一种可能的实现方式中，车外开关为车外生物识别开关，车外生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车外人脸识别开关、车外指纹识别开关、车外虹膜识别开关和车外声纹识别开关。

在又一种可能的实现方式中，车外开关为远程遥控开关。

此外，车外还可以同时包括以上所述的多种开关，本申请实施例对此不作具体限定。

当DCU401确定车门机械锁403处于打开状态、车辆处于通电状态、车速小于预设速度且机械应急开关404关闭时，还用于：

当确定从车辆内部开启所述车门时，允许车门电动开启；

当车辆处于设防状态且从车辆外部开启车门时，禁止开启车门；

当车辆未处于设防状态且从车辆外部开启车门时，允许车门电动开启。

实际应用中，由于客车、货车等类型的车辆可能会存在车身与车底盘分离的情况，例如当货车更换车厢时，或者当货车为卸货需要将车厢抬起时，此时若打开车门可能会导致车身损坏，甚至带来安全隐患，为了解决以上技术问题，BCM402还用于向DCU401提供车辆的举升机信号，当DCU401根据举升机信号确定车辆正在被举升过程中时，禁止开启所述车门。

综上所述，利用本申请实施例提供的车门控制系统，能够方便、可靠、安全的控制车辆的车门，提高了车辆的安全性。

实施例三

基于以上实施例提供的车门控制系统，本申请实施例还提供了一种车辆，下面结合附图具体说明。

参见图6，该图为本申请实施例提供的一种车辆的示意图。

该车辆600包括以上实施例二中的车门控制系统400。

本申请实施例旨在提供一种安全、可靠、方便开关门控制的车辆。该车辆600可以为电动汽车、燃油汽车以及混合动力汽车等，车辆600的类型可以为普通乘用车、货车、客车等，本申请实施例对此不作具体限定。进一步的，车辆还可以具备无人驾驶功能。

车辆600的车门双开电动门，或者车辆还可以同时具备双开电动门和单开电动门，本申请实施例对车辆600上的双开电动门的数量和设置位置不作具体限定。

关于车门控制系统400的说明可以参见以上实施例二，本申请实施例在此不再赘述。

需要注意的时，当车辆为电动汽车时，车门控制系统400可以由车辆的动力电池组供电。

当车门处于关闭状态时，该车辆的车门控制系统当确定车门机械锁处于关闭状态时，禁止开启所述车门；当确定车门机械锁处于打开状态、车辆处于断电状态且机械应急开关打开时，此时车辆无法实现电动开启车门，因此可以通过手动方式，开启车门。当确定车门机械锁处于打开状态、车辆处于通电状态且车速大于预设速度时，打开车门存在安全隐患，因此此时禁止开启车门。当确定车门机械锁处于打开状态、车辆处于通电状态且车速小于预设速度时，此时由于车速较低，在遇到紧急情况时可以将机械应急开关打开时，以电动开启所述车门。

当车门处于开启状态时，该车辆的车门控制系统当车速大于预设速度时，由于车速较快，为了避免安全隐患，控制车门自动关闭。当车速小于预设速度且确定从车辆内部关闭所述车门时，控制所述车门电动关闭。当车速小于预设速度且确定从车辆外部关闭车门时，控制所述车门电动关闭。

综上所述，利用本申请实施例提供的车辆，能够方便、可靠、安全的控制车辆的车门，因此具有较高的安全性。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种车门控制方法，其特征在于，车门包括电动双开车门，当所述车门处于关闭状态时，包括：

当确定车门机械锁处于关闭状态时，禁止开启所述车门；

当确定所述车门机械锁处于打开状态、车辆处于断电状态且机械应急开关打开时，允许通过手动方式开启所述车门；

当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态且车速大于或等于预设速度时，禁止开启所述车门；

当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态、所述车速小于预设速度且所述机械应急开关打开时，电动开启所述车门。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当确定所述车辆正在被举升过程中时，禁止开启所述车门，所述举升过程中所述车辆的车身与底盘分离。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态、所述车速小于预设速度且所述机械应急开关关闭时，还包括：

当确定从所述车辆内部开启所述车门时，允许所述车门电动开启；

当所述车辆处于设防状态且从所述车辆外部开启所述车门时，禁止开启所述车门；

当所述车辆未处于设防状态且从所述车辆外部开启所述车门时，允许所述车门电动开启。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述从所述车辆内部开启所述车门，包括：

通过所述车辆的车内按钮开关开启所述车门；

或，

通过所述车辆的车内生物识别开关开启所述车门，所述车内生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车内人脸识别开关、车内指纹识别开关、车内虹膜识别开关和车内声纹识别开关。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述从所述车辆外部开启所述车门，包括：

通过所述车辆的车外按钮开关开启所述车门；

或，

通过远程遥控开关开启所述车门；

或，

通过所述车辆的车外生物识别开关开启所述车门，所述车外生物识别开关可以为以下中的任意一种：

车外人脸识别开关、车外指纹识别开关、车外虹膜识别开关和车外声纹识别开关。

6.一种车门控制方法，其特征在于，车门包括电动双开车门，当所述车门处于打开状态时，包括：

当车速大于或等于预设速度时，控制所述车门自动关闭；

当所述车速小于预设速度且确定从所述车辆内部关闭所述车门时，控制所述车门电动关闭；

当所述车速小于预设速度且确定从所述车辆外部关闭所述车门时，控制所述车门电动关闭。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述从所述车辆内部关闭所述车门，包括：

通过所述车辆的车内按钮开关关闭所述车门；

或，

通过所述车辆的车内生物识别开关关闭所述车门，所述生物识别开关可以为以下中的任意一种：

人脸识别开关、指纹识别开关、虹膜识别开关和声纹识别开关。

8.一种车门控制系统，其特征在于，车门包括电动双开车门，所述系统包括：车门控制器DCU、车身控制器BCM、车门机械锁、机械应急开关；

所述DCU，用于当确定所述车门机械锁处于关闭状态时，禁止开启所述车门；

所述DCU，还用于当确定所述车门机械锁处于打开状态、车辆处于断电状态且所述机械应急开关打开时，允许通过手动方式开启所述车门；

所述车身控制器BCM用于向所述DCU提供所述车辆的车速；

所述DCU，还用于当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态且车速大于或等于预设速度时，禁止开启所述车门；

所述DCU，还用于当确定所述车门机械锁处于打开状态、所述车辆处于通电状态、车速小于预设速度且所述机械应急开关打开时，电动开启所述车门。

9.一种车门控制系统，其特征在于，车门包括电动双开车门，所述系统包括：车门控制器DCU、车身控制器BCM、车门机械锁、机械应急开关；

所述车身控制器BCM用于向所述DCU提供车辆的车速；

所述DCU，用于当所述车速大于或等于预设速度时，控制所述车门自动关闭；

所述DCU，还用于当所述车辆速度小于预设速度且确定从所述车辆内部关闭所述车门时，控制所述车门电动关闭；

所述DCU，还用于当所述车辆速度小于预设速度且确定从所述车辆外部关闭所述车门时，控制所述车门电动关闭。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的车门控制系统和/或权利要求9所述的车门控制系统。

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