CN112824147B - 车辆、上部单元以及控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆、上部单元以及控制装置。本发明提供一种能对具备使车轮旋转的驱动机构的下部单元装载多个具有容纳人或物的空间的上部单元的技术。本公开的车辆具备：下部单元，具备使车轮旋转的驱动机构；以及上部单元，装载于所述下部单元，所述下部单元具备能装载多个所述上部单元的装载部，各上部单元具备与邻接地装载的其他上部单元连结的连结部。

Description

车辆、上部单元以及控制装置
技术领域
本发明涉及车辆、上部单元以及控制装置。
背景技术
在专利文献1中记载有通过车身框架的整个上表面向外部露出来支承各个种类的作业单元的多用途平台。根据该构成，该多用途平台能实现提高通用性且进行搬运、警备、监视以及灾害时的调查等的车辆。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-176798号公报
发明内容
发明所要解决的问题
本发明的目的在于，提供一种能对具备使车轮旋转的驱动机构的下部单元装载多个具有容纳人或物的空间的上部单元的技术。
用于解决问题的方案
本公开的一个方案的车辆具备：下部单元，具备使车轮旋转的驱动机构；以及上部单元，装载于所述下部单元，具有容纳人或物的空间，所述下部单元具备能装载多个所述上部单元的装载部，各上部单元具备与邻接地装载的其他上部单元连结的连结部。
本公开的一个方案的上部单元是通过装载于具备使车轮旋转的驱动机构的下部单元而构成车辆的上部单元，所述上部单元具备：厢体，具有容纳人或物的空间；以及连结部，设于所述厢体的外表面，在多个所述上部单元与其他上部单元邻接地装载于所述下部单元的装载部的情况下，将所述厢体与所述其他上部单元的厢体连结。
本公开的一个方案的控制装置是具备上部单元和下部单元的车辆的控制装置，所述上部单元具有容纳人或物的空间，所述下部单元具备能装载多个所述上部单元的装载部和使车轮旋转的驱动机构，所述控制装置设置于所述下部单元并具备处理部，所述处理部执行：判定在所述下部单元是否装载有所述上部单元；以及在判定为装载有所述上部单元的情况下，使所述上部单元的连结部动作，使该上部单元与邻接地装载于所述装载部上的其他上部单元连结。
发明效果
根据本公开，能提供一种能对下部单元装配多个上部单元的技术。
附图说明
图1是实施方式的车辆的侧视图。
图2是下部单元的立体图。
图3是上部单元的立体图。
图4是上部单元的概略构成图。
图5是表示设置于下部单元的车辆控制装置的构成的图。
图6是表示设置于上部单元的控制装置的构成的图。
图7是连结部的示意剖视图。
图8是表示连结状态的连结部之一的示意剖视图。
图9是表示连结状态的连结部之一的示意立体图。
图10是表示连结部之一与其他连结部的连结状态的示意剖视图。
图11是表示连结部的配置的图。
图12是表示连结部的变形例的图。
图13是表示相对于下部单元装卸上部单元的例子的图。
图14是表示在将上部单元装入下部单元时下部单元的车辆控制装置所执行的控制方法的图。
图15是表示在将上部单元从下部单元卸下时下部单元的车辆控制装置所执行的控制方法的图。
附图标记说明
2：车辆；10：上部单元；11：厢体；12：门；13：内饰部件；14：连结部；15：控制装置；16：电池；17：电力控制部；20：下部单元；100：车辆。
具体实施方式
本公开的方案之一是一种车辆，具备：下部单元，具备使车轮旋转的驱动机构；以及上部单元，装载于所述下部单元，具有容纳人或物(货物)的空间，所述下部单元具备能装载多个所述上部单元的装载部，各上部单元具备与邻接地装载的其他上部单元连结的连结部。
车辆例如是载置人或货物在道路上行驶的汽车。不限于此，车辆也可以是在铁道上行驶的铁道车辆或在轨道上行驶的轨道车辆。
根据该构成，本公开的车辆能一起输送多个上部单元，能提高输送效率或能量效率。此外，对于用户而言，能使用个人所有的上部单元，并且轻松地进行长距离的移动。
此外，对于本公开的车辆而言，可以是，装载部能至少在车辆的车宽方向或高度方向并排地装载多个上部单元。由此，能提高装载于在一个车道上行驶的车辆的上部单元的密度，能提高输送效率。
此外，对于本公开的车辆而言，可以是，以上部单元在与其他上部单元邻接地装载于下部单元的装载面上的情况下与该其他上部单元接触的位置为基准，在与该基准相距规定的距离的位置，设有与所述装载面的连接部连结的所述连结部。由此，装载于装载面的上部单元在装载面内的位置被规定，该上部单元与其他上部单元能在规定的位置连结。
此外，对于本公开的车辆而言，可以是，在上部单元装载于下部单元的装载面上时与装载面相距规定的高度的位置，设有连结部。对于该连结部而言，除了距离装载面的高度之外，宽度方向的位置或形状等也可以被预先规定。由此，至少连结部的高度被统一地规定，不确定的上部单元彼此的连结变得容易。
此外，对于本公开的车辆而言，可以是，上部单元经由连结部与其他上部单元电连接。由此，能从一方的上部单元向另一方的上部单元供给电力。即，能在上部单元间融通电力。需要说明的是，也可以是，上部单元具备太阳能电池板，将接受太阳光进行发电所产生的电力向其他上部单元供给。
此外，对于本公开的车辆而言，可以是，下部单元具备与上部单元电连接的连接部，上部单元具备经由所述连接部向所述下部单元供给电力的电力供给部。可以是，该电力供给部具备电池。由此，能从上部单元向下部单元融通电力。需要说明的是，也可以是，上部单元具备太阳能电池板，将接受太阳光进行发电所产生的电力向下部单元供给。
此外，对于本公开的车辆而言，可以是，下部单元具备与上部单元电连接的连接部，所述下部单元具备经由连接部向上部单元供给电力的电力供给部。可以是，该电力供给部具备电池。由此，能从下部单元向上部单元融通电力。
此外，对于本公开的车辆而言，可以是，上部单元具备划定所述空间的厢体和设于该厢体内的内饰部件。由此，能将具备内饰部件的多个上部单元装载于下部单元。
本公开的上部单元通过装载于具备使车轮旋转的驱动机构的下部单元而构成车辆，该上部单元具备：厢体，具有容纳人或物的空间；以及连结部，设于厢体的外表面，在多个上部单元与其他上部单元邻接地装载于下部单元的装载部的情况下，将所述厢体与其他上部单元的厢体连结。根据该构成，本公开的上部单元能相对于一个下部单元装载多个，并一起被输送，因此能提高输送效率或能量效率。此外，用户能在乘坐于个人所有的上部单元的状态下利用公共的下部单元。
此外，对于本公开的上部单元而言，可以是，至少在车辆的车宽方向或高度方向与其他上部单元邻接地装载。由此，装载于在一个车道上行驶的车辆的上部单元的密度提高，能提高输送效率。
此外，对于本公开的上部单元而言，可以是，以上部单元在与其他上部单元邻接地装载于所述下部单元的装载面上的情况下与该其他上部单元接触的位置为基准，在与该基准相距规定的距离的位置，设有与所述装载面的连接部连结的所述连结部。由此，装载于装载面的上部单元在水平面内的位置被确定，能将该上部单元与其他上部单元在规定的位置连结。
此外，对于本公开的上部单元而言，可以是，在上部单元装载于下部单元的装载面上的情况下与所述装载面相距规定的高度的位置，设有连结部。由此，至少连结部的高度被统一地规定，不确定的上部单元彼此的连结变得容易。
此外，对于本公开的上部单元而言，可以是，经由所述连结部与其他上部单元电连接。由此，能在所述上部单元与其他上部单元之间融通电力。
此外，对于本公开的上部单元而言，可以是，下部单元具备与所述上部单元电连接的连接部，上部单元具备经由该连接部向所述下部单元供给电力的电力供给部。可以是，该电力供给部具备电池。由此，上部单元能向下部单元融通电力。
此外，对于本公开的上部单元而言，可以是，在所述下部单元具备与所述上部单元电连接的连接部的情况下，上部单元具备经由该连接部从所述下部单元接受电力的供给的电力收容部。由此，上部单元能从下部单元受取电力。
本公开的控制装置是具备上部单元和下部单元的车辆的控制装置，所述上部单元具有容纳人或物的空间，所述下部单元具备能装载多个所述上部单元的装载部和使车轮旋转的驱动机构，所述控制装置设置于所述下部单元并具备处理部，所述处理部执行：判定在所述下部单元是否装载有多个所述上部单元；以及在判定为装载有多个所述上部单元的情况下，使所述上部单元的连结部动作，使该上部单元与邻接地装载于装载部上的其他上部单元连结。如此，本公开的控制装置通过使装载于下部单元的多个上部单元彼此连结，能由一个下部单元装载多个上部单元。由此，能一起输送多个上部单元，能提高输送效率或能量效率。
此外，对于本公开的控制装置而言，可以是，在所述上部单元与所述其他上部单元经由所述连结部电连接的情况下，获取经由所述连结部在所述上部单元与所述其他上部单元之间流动的电力的量，基于该电力的量来计算出该电力的使用费。由此，能支付与所使用的电力的量对应的费用，或者能领取与所供给的电力的量对应的费用。
此外，对于本公开的控制装置而言，可以是，在所述上部单元与所述下部单元经由连接部电连接的情况下，获取经由所述连接部在所述上部单元与所述下部单元之间流动的电力的量，并且求出所述下部单元装载着所述上部单元所行驶的行驶距离，基于所述电力的量和所述行驶距离来计算出所述下部单元的使用费。由此，能根据电力供给的有无等来确定下部单元的使用费。例如，在上部单元侧准备行驶的能量(电力)，从上部单元向下部单元供给电力来进行行驶，由此能降低下部单元的使用费。
以下，参照附图对车辆100的构成进行说明。图1是本实施方式的车辆100的侧视图，图2是下部单元20的立体图，图3是上部单元10的立体图，图4是上部单元10的概略构成图。图5是表示下部单元20的构成的图，图6是表示上部单元10的构成的图。需要说明的是，在图中适当记载的箭头FR表示车辆前后方向的前方向，箭头UP表示车辆上下方向的上方向，箭头WD表示车宽方向。
在本实施方式中公开的车辆100是上下分离型车辆，具备：下部单元20，具备使车轮旋转的驱动机构；以及上部单元10，装载于下部单元20，下部单元20与上部单元10能分离。车辆100能对一个下部单元20装载多个上部单元10。特别是，本实施方式的车辆100能至少在车宽方向或高度方向装载多个上部单元10。例如，在图1的例子中，在高度方向装载了两层上部单元10。
如图5所示，下部单元20在厢体内具备车辆控制装置21、行驶装置22、电池23以及传感器24、电力控制部26，将该厢体的上表面作为装载部25。在装载部25设有多个连接上部单元10的连接部250。例如四个连接部250与一个上部单元10连接，将该四个连接部250作为一组，在装载部25具备多组连接部250。
行驶装置22是使车辆100行驶的机构，具有内燃机或马达这样的动力源、发电机、传递机构、制动机构、转向机构等。
作为传递机构，可列举出将由动力源产生的驱动力以改变转矩、转速以及旋转方向的方式向车轮传递的变速器。需要说明的是，也可以是如轮毂马达那样不使用传递机构而车轮由动力源直接驱动的构成。
电池23向车辆控制装置21、行驶装置22以及上部单元10等车辆100的各部供给电力。电池23可以采用储存由行驶装置22的发电机发电所产生的电力的电池、在与外部的商用电源连接时储存电力的电池、或者使用氢等燃料进行发电的燃料电池等各种电池。
传感器24是车速传感器、加速度传感器、方位传感器、降雨传感器、温度传感器、障碍物传感器等，检测本车辆的状态和周围的状态中的至少一个。障碍物传感器可以是摄像机、雷达、激光雷达(LiDAR：Laser Imaging Detection and Ranging)等。
电力控制部26是控制向电池23的充电或从电池23的放电的控制器。电力控制部26也可以是在进行电池23的充放电时变换电力的电压值等的变换器(converter)。
车辆控制装置21对行驶装置22等下部单元20的各部进行控制。此外，车辆控制装置21也可以对搭载于下部单元20的上部单元10进行控制。车辆控制装置21是搭载于下部单元20的计算机，具备处理部201、存储部202、显示部203、输入部204以及通信部205。
处理部201对车辆控制装置21的整体的动作进行控制，实现车辆控制装置21所具有的各种功能。处理部201例如具备处理器和存储器。处理器总体地对车辆控制装置21的动作进行控制。处理器也被称为CPU(Central Processing Unit：中央处理器)或MPU(Micro-Processing Unit：微处理器)等。存储器例如是ROM(Read Only Memory：只读存储器)和RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。ROM是存储各种程序或数据的存储介质。RAM是暂时性存储各种程序或数据的存储介质。RAM能由处理器直接访问，可以作为主存储器发挥功能。处理器将RAM作为工作区域(作业区域)来执行储存于ROM、存储部202等的程序。通过执行该程序，处理部201对经由传感器24或输入部204获取到的信息进行处理，执行使本车自主地朝向目的地行驶的控制。处理部201例如在从管理员的终端或上部单元10的控制装置15接收到目的地的信息的情况下，计算出从当前所在地到目的地的路径，按照该路径进行自动驾驶。
存储部202是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等存储装置。存储部202作为处理部201的外部存储装置发挥功能。存储部202存储地图信息、对应信息或者由用户设定的设定信息等。显示部203是显示信息的部分，例如是液晶显示装置、有机EL(Electro-Luminescence：电致发光)显示装置等。显示部203可以是设于车内从而对车内的乘坐者进行显示的显示装置，也可以是设于车外从而对车外的人进行显示的外部显示装置。
输入部204是受理用户的操作的部分，例如是按钮或触摸面板等。通信部205是用于与外部装置进行通信的通信接口。通信部205除了经由通信网络N进行通信的通信接口之外还可以具备进行与其他车辆的直接通信的通信接口等多个通信接口。作为进行与其他车辆的直接通信的通信接口，可列举出使用蓝牙(注册商标)、ZigBee(注册商标)或者WiFi(注册商标)的点对点(ad-hoc)模式进行通信的通信接口。此外，也可以是使用业务用无线(简易无线)进行通信的通信接口。
上部单元10具备厢体11、门12、内饰部件13、连结部14、控制装置15、电池16以及电力控制部17。
如图3、图4所示，厢体11具备地板面板11A、侧面板11B、前面板11C、后面板11D以及顶部面板11E，形成上部单元10的外壳，将其内部作为车厢。即，厢体11以与外部隔开的方式划定其内部，形成容纳人或物的空间(车厢)。地板面板11A、侧面板11B以及顶部面板11E分别在外表面具备连结部14。
侧面板11B设有作为出入口的开口，并设有使该开口开闭的门12。需要说明的是，门12的数量并不特别限定。例如，可以是在侧面板11B、前面板11C或后面板11D设有多个门的构成，也可以是在侧面板11B、前面板11C以及后面板11D中的任意一个设有门的构成。而且，还可以在门12设有能开闭的窗。
在厢体11的内部，即，在地板面板11A、侧面板11B、前面板11C、后面板11D以及顶部面板11E的内侧面设有内饰部件13。在图4中，作为内饰部件13，举例示出了设置于地板面板11A上的座椅13A、设于顶部面板11E的下表面的照明设备13B、埋设于侧面板11B的显示部13C，但内饰部件13并不限定于此。内饰部件13例如可列举出音响、桌子、空调、空调的吹风口、扬声器、烹饪器具、床等。
电力控制部17是控制向电池16的充电或从电池16的放电的控制器。电力控制部17也可以是在进行电池16的充放电时变换电力的电压值等的变换器。
控制装置15是搭载于上部单元10的计算机，具备处理部151、存储部152、显示部(显示器)13C、输入部154以及通信部155。
处理部151对控制装置15的整体的动作进行控制，实现控制装置15所具有的各种功能。例如，处理部151对由连结部14实现的与其他上部单元10的连结或连结的解除等进行控制。此外，处理部151对由电力控制部17实现的受电或送电等进行控制。对控制装置15的整体的动作进行控制，实现控制装置15所具有的各种功能。处理部151例如具备处理器和存储器。处理器总体地对控制装置15的动作进行控制。处理器也被称为CPU或MPU等。存储器例如是ROM和RAM。ROM是存储各种程序或数据的存储介质。RAM是暂时性存储各种程序或数据的存储介质。RAM能由处理器直接访问，可以作为主存储器发挥功能。
处理器将RAM作为工作区域(作业区域)来执行储存于ROM、存储部152等的程序。通过执行该程序，处理部151实现连结部14的控制和电力控制部17的控制等功能。例如，当从下部单元20的车辆控制装置21接收到连结的指示(指令)时，处理部151使连结部14中的与邻接地装载的其他上部单元10的连结部14相接的连结部动作，使其与其他上部单元10连结。在通过用户的操作进行了向下部单元20供给电力的设定的情况下，在上部单元10已装载于下部单元20时，处理部151对电力控制部17进行控制，向下部单元20供给从电池16放电所产生的电力。如此，本实施方式的电力控制部17和电池16是电力供给部。此外，在通过用户的操作进行了受电的设定的情况下，在上部单元10已装载于下部单元20时，处理部151对电力控制部17进行控制，经由连接部250从下部单元20受电，向内饰部件13或电池16供给电力。如此，本实施方式的电力控制部17是电力收容部。
存储部152是HDD或SSD等存储装置。存储部152作为处理部151的外部存储装置发挥功能。存储部152存储地图信息、对应信息以及由用户设定的设定信息等。显示部13C是显示信息的部分，例如是液晶显示装置、有机EL显示装置等。本例子的显示部13C设于上部单元10的厢内，对厢内的乘坐者进行显示。此外，显示部也可以设有多个。而且，显示部还可以是设于车外从而对车外的人进行显示的外部显示装置。
输入部154是受理用户的操作的部分，例如是按钮或触摸面板等。在本例子中，显示部13C具备作为输入部154的触摸面板，接受由乘坐者进行的输入。通信部155是用于与外部装置进行通信的通信接口。通信部155除了经由通信网络N进行通信的通信接口之外还可以具备进行与其他车辆的直接通信的通信接口等多个通信接口。作为进行与其他车辆的直接通信的通信接口，可列举出使用蓝牙(注册商标)、ZigBee(注册商标)或者WiFi(注册商标)的点对点模式进行通信的通信接口。此外，也可以是使用业务用无线(简易无线)进行通信的通信接口。
图7是连结部14的示意剖视图。连结部14设于厢体11的外表面侧，与其他连结部14或下部单元20的连接部250连结，因此至少一部分露出。需要说明的是，在本实施方式中，上部单元10的连结部14和下部单元20的连接部250是相同的构造，因此，以下，对连结部14的构造进行说明，省略连接部250的构造的说明。图7的连结部14从厢体11的外表面突出地设置，但连结部14的外表面、即与其他连结部14抵接的面(连结面)140也可以与厢体11的外表面设于同一面。
连结部14具有框体141、连结杆142以及致动器143。连结杆142通过致动器143被进退移动，在未与其他连结部14连结的状态(非连结状态)下，被后退移动，从而被收纳于框体141内。
此外，连结杆142在与其他连结部14连结时通过致动器143而前进，外侧端部从框体141突出。图8是表示连结状态的连结部14之一的示意剖视图，图9是表示连结状态的连结部14之一的示意立体图，图10是表示连结部14之一与其他连结部14的连结状态的示意剖视图。
如图8所示，若在连结时连结杆142从框体141前进，则卡合爪部144从外侧端部附近的侧面向与进退方向正交的方向突出。若该卡合爪部144突出，则如图10所示，与设于其他连结部14的框体141的卡合片145卡合。由此，连结部14与其他连结部14相互连结。需要说明的是，也可以采用如下构成：在该连结时致动器143将连结杆142向内侧拉，将其他连结部14的卡合片145拉近，由此使连结部14与其他连结部14的连结面140彼此压接来防止连结时的晃动和异响的产生。
在卡合爪部144的内侧面144A具备收发电力的电力端子146。此外，在与其他连结部14的卡合爪部144卡合的卡合片145的内侧面145A具备与该卡合爪部144的电力端子146连接的电力端子147。电力端子146和电力端子147与各电力控制部17电连接。根据该构成，上部单元10在与其他上部单元10连结时，能向其他上部单元10供给电力，或者从其他上部单元10受取电力。同样地，上部单元10在经由连结部14与下部单元20连结的情况下，能向下部单元20供给电力，或者从下部单元20受取电力。需要说明的是，设于多个连结部14的电力端子146、147可以通过电力控制部17而按每个连结部14作为不同的电路使用。例如，可以是，一个连结部14的电力端子146、147用于向下部单元20供给电力，其他连结部14的电力端子146、147用于从下部单元20向其他上部单元10供给的电力的中继。
此外，在框体141的连结面140设有传感器148。传感器148对已与其他上部单元10的连结部14相接进行检测，即，对其他上部单元10被邻接地配置而能连结进行检测。
连结部14可以具备在与其他连结部14或连接部250连结时与该连结对方14、250连接的通信连接器。
图11是表示连结部14的配置的图。在图11的例子中，上部单元10与其他上部单元10邻接地装载于水平的装载部25的装载面上。在该情况下，对于该上部单元10而言，以与其他上部单元10邻接的位置(边界)91为基准，在与该基准在水平方向上相距规定距离L1的位置具备与连接部250连结的连结部14。同样地，下部单元20的连接部250设于与邻接地配置的上部单元10的位置91相距规定距离L1的位置。
而且，设于上部单元10的侧面(侧面板11B、前面板11C以及后面板11D)的连结部14设于从下部单元20的装载面25A起规定的高度，在本例子中设于从与连接部250的连结面起规定的高度。例如，本例子的连结部14在上部单元10的侧面的高度方向设于两处，下侧的连结部14设于与装载面25A相距高度L2的位置，上侧的连结部14设于与装载面25A相距高度L3的位置。如此，对于各上部单元10而言，连结部14与连结面(装载面)的位置关系被统一地规定，因此，即使在与不确定的上部单元10邻接地配置的情况下，也能与其他上部单元10连结。
需要说明的是，在图10的例子中，示出了相同构成的连结部14连结的例子，但也可以如图12所示仅一方的连结部14采用与前述同样地具备连结杆142的构成的连结部(以下，也称为主动型连结部)14A。在该情况下，另一方的连结部(以下，也称为被动型连结部)14B采用省略了连结杆142和致动器143的构成。如此，可以在上部单元10的相对的面中的一方设置主动型连结部14A，在另一方的面具备被动型连结部14B。例如，可以在上部单元10的左侧面设置主动型连结部14A，在上部单元10的右侧面设置被动型连结部14B。此外，也可以在上部单元10的下表面设置主动型连结部14A，在上部单元10的上表面设置被动型连结部14B，在下部单元20的装载面设置与被动型连结部14B相同构成的被动型连接部。
图13是表示相对于下部单元20装卸上部单元10的例子的图。在图13中，下部单元20A是小型的下部单元20，下部单元20B是如巴士或列车那样能装载多个上部单元10的大型的下部单元20。需要说明的是，下部单元20A是具备能连结至少一个上部单元10的连接部250的构成即可，可以是无法装载多个上部单元10的构成。
用户在例如个人所有的下部单元20A装载有上部单元10的状态下向下部单元20B的出发地点移动，从上部单元10的控制装置15向下部单元20B的车辆控制装置21发送乘车请求。
当车辆控制装置21接收到乘车请求时，对叉车30指示上部单元10的装入。接收到该指示的叉车30抬起装载于下部单元20A的上部单元10并使其移动至下部单元20B的停车位置，以连结部14的位置与装载部25的连接部250的位置一致的方式进行装载。此外，在将上部单元10向其他上部单元10上装载的情况下，以连结部14彼此一致的方式进行装载。所装载的上部单元10通过与下部单元20的连接部250或其他上部单元10的连结部14连结而被固定于下部单元20，与其他上部单元10一起被输送向目的地。上部单元10也可以从该目的地进一步换乘其他下部单元20A、20B来进行移动。
此外，装载于下部单元20B并从目的地返回至出发地的上部单元10通过叉车30与装入时相反地从下部单元20B向下部单元20A被移动。
需要说明的是，在图13的例子中，上部单元10通过叉车30被装卸，但本发明不限于此，也可以通过起重机等被装卸。
图14是表示将上部单元10装入下部单元20B时下部单元20B的车辆控制装置21所执行的控制方法的图。车辆控制装置21能经由通信部205与上部单元10的控制装置15进行无线通信，在从控制装置15接收到乘车请求的情况下开始图14的处理。需要说明的是，乘车请求例如是请求装入的上部单元10的识别信息、表示目标地点、下车地点以及电力供给的有无等的信息。
在步骤S10中，车辆控制装置21基于乘车请求向叉车30发送上部单元10的识别信息，指示由该识别信息识别的上部单元10的装入。需要说明的是，图13所示的叉车30是根据装入的指示来确定上部单元10并自主地向进行了指示的下部单元20移动的自动驾驶车辆。叉车30不限于自动驾驶车辆，也可以是向操作员提示接收到的指示并通过操作员的驾驶来使上部单元10移动的车辆。对于上部单元10的装入而言，不限于叉车30，也可以对起重机等其他移动机构进行指示。
在步骤S20中，车辆控制装置21判定上部单元10是否已通过叉车30被装载于装载部25。车辆控制装置21例如在从叉车30收到已装载的意思的通知的情况下，判定(肯定判定)为已被装载，如果未收到通知，则判定(否定判定)为未被装载。需要说明的是，车辆控制装置21在上部单元10被直接装载于装载部25上的情况下，可以根据连接部250所具备的传感器是否检测到与连结部14的接触来判定上部单元10是否已被装载。
在步骤S20中，车辆控制装置21在否定判定的情况下，待机至通过周期性地重复进行判定而成为肯定判定为止，在肯定判定的情况下，移向步骤S30。
在步骤S30中，车辆控制装置21对已被装载的上部单元10的控制装置15指示连结。
在步骤S40中，车辆控制装置21经由在步骤S30中所连结的连结部14与上部单元10的控制装置15进行通信，确定与该上部单元10的连接路径。即，车辆控制装置21识别该上部单元10与哪个连接部250连接、或者与该上部单元10之间是否夹置有其他上部单元10等。
在步骤S50中，车辆控制装置21在步骤S30中所连结的连结部14与连接部250直接连结的情况下，使该连接部250动作来使其与连结部14连结。此外，在该连结部14与其他上部单元10的连结部14相接的情况下，对其他上部单元10的控制装置15指示连结。
在步骤S60中，车辆控制装置21基于从上部单元10接收到的乘车请求来判定是否进行电力的供给。
如果在步骤S60中为肯定判定，则车辆控制装置21移向步骤S70，向电力控制部26指示电力供给，经由在步骤S40中确定出的连接路径开始电力的供给。
另一方面，如果在步骤S60为否定判定，则车辆控制装置21移向步骤S80，基于从上部单元10接收到的乘车请求来判定是否从上部单元10受电。
如果在步骤S80中为肯定判定，则车辆控制装置21移向步骤S90并对电力控制部26指示从上部单元10的受电，经由在步骤S40中确定出的连接路径进行受电，开始向电池23的充电或向马达的供电。
图15是表示在将上部单元10从下部单元20B卸下时下部单元20B的车辆控制装置21所执行的控制方法的图。车辆控制装置21在基于从上部单元10接收到的乘车请求而到达了该上部单元10的下车地点的情况下开始图15的处理。
在步骤S110中，车辆控制装置21停止向要下车的上部单元10的供电或从该上部单元10的受电，求出向该上部单元10供电的电力量或者从该上部单元10受电的电力量。
在步骤S120中，车辆控制装置21根据从该上部单元10受电的电力量和行驶距离、或者向该上部单元10供电的电力量和行驶距离来计算出下部单元20B的使用费用。
在步骤S130中，车辆控制装置21向上部单元10的控制装置15发送在步骤S120中计算出的使用费用。
在步骤S140中，车辆控制装置21对要下车的上部单元10的控制装置15指示连结的解除。此外，在要下车的上部单元10与其他上部单元10连结的情况下，对该其他上部单元10的控制装置15指示连结的解除。此外，在要下车的上部单元10被直接装载于装载部25的情况下，使与该上部单元10的连结部14连结的连接部250动作来解除连接。
在步骤S150中，车辆控制装置21向叉车30发送要下车的上部单元10的识别信息，指示由该识别信息识别的上部单元10的下车。由此，叉车30根据下车的指示来确定上部单元10，将上部单元10从下部单元20B卸下并使该上部单元10向下部单元20A换乘。
如上所述，根据本实施方式，能由一个下部单元20B输送多个上部单元10。由此，一个行驶的下部单元20B足矣，与由各自的下部单元20A输送多个上部单元10的情况相比，能量效率提高。
若将多个上部单元10一对一地装载于多个下部单元20A而形成多个车辆并且车辆各自行驶，则在各车辆间需要车间距离。与此相对，在由一个下部单元20B装载了多个上部单元10的本实施方式的车辆100的情况下，不需要各自的车间距离，输送效率提高。由此，能缓和例如交通集中时的拥堵。
在上部单元10具备储存行驶用的电力的电池或太阳能电池的情况下，能经由连结部14向下部单元20B供给电力。由此，从下部单元20B的使用费用中减去所供给的电力的费用，能便宜地利用下部单元20B。
在上述的实施方式中说明过的控制方法由计算机的处理器读出计算机程序来执行。这样的计算机程序可以由能连接于计算机的系统总线的非暂时性的计算机可读存储介质提供给计算机，也可以经由网络提供给计算机。非暂时性的计算机可读存储介质例如是磁盘(Floppy(注册商标)盘、硬盘驱动器(HDD)等)、光盘(CD－ROM、DVD盘/蓝光光盘等)等任意类型的盘。此外，非暂时性的计算机可读存储介质包括读入专用存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)、磁卡、闪存、光卡、适合于储存电子命令的任意类型的介质。

Claims (12)

1.一种控制装置，是具备上部单元和下部单元的车辆的控制装置，所述上部单元具有容纳人或物的空间，所述下部单元具备能装载多个所述上部单元的装载部和使车轮旋转的驱动机构，
所述控制装置设置于所述下部单元并具备处理部，
所述处理部执行：
判定在所述下部单元是否装载有所述上部单元；以及
在判定为装载有所述上部单元的情况下，使所述上部单元的连结部动作，使该上部单元与邻接地装载于所述装载部上的其他上部单元连结，
在所述上部单元与所述其他上部单元经由所述连结部电连接的情况下，获取经由所述连结部在所述上部单元与所述其他上部单元之间流动的电力的量，基于该电力的量来计算出该电力的使用费。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在所述上部单元与所述下部单元经由连接部电连接的情况下，获取经由所述连接部在所述上部单元与所述下部单元之间流动的电力的量，并且求出所述下部单元装载着所述上部单元所行驶的行驶距离，基于所述电力的量和所述行驶距离来计算出所述下部单元的使用费。
3.一种车辆，具备：
下部单元，具备使车轮旋转的驱动机构；
上部单元，装载于所述下部单元，具有容纳人或物的空间；以及
如权利要求1或2所述的控制装置，
所述下部单元具备能装载多个所述上部单元的装载部，
各上部单元具备与邻接地装载的其他上部单元连结的连结部。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，
所述装载部能至少在所述车辆的车宽方向或高度方向并排地装载多个所述上部单元。
5.根据权利要求3所述的车辆，其中，
以所述上部单元在与其他上部单元邻接地装载于所述下部单元的装载面上的情况下与该其他上部单元接触的位置为基准，在与该基准相距规定的距离的位置，设有与所述装载面的连接部连结的所述连结部。
6.根据权利要求3或5所述的车辆，其中，
在所述上部单元装载于所述下部单元的装载面上的情况下与所述装载面相距规定的高度的位置，设有所述连结部。
7.根据权利要求3或5所述的车辆，其中，
所述上部单元经由所述连结部与其他上部单元电连接。
8.根据权利要求3或5所述的车辆，其中，
所述下部单元具备与所述上部单元电连接的连接部，
所述上部单元具备经由所述连接部向所述下部单元供给电力的电力供给部。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，
所述电力供给部具备电池。
10.根据权利要求3或5所述的车辆，其中，
所述下部单元具备与所述上部单元电连接的连接部，
所述下部单元具备经由所述连接部向所述上部单元供给电力的电力供给部。
11.根据权利要求10所述的车辆，其中，
所述电力供给部具备电池。
12.根据权利要求3或5所述的车辆，其中，
所述上部单元具备划定所述空间的厢体和设于该厢体内的内饰部件。
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