CN112793561B - 一种基于独立式epb的快速过弯控制方法 - Google Patents

一种基于独立式epb的快速过弯控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112793561B
CN112793561B CN202110216120.5A CN202110216120A CN112793561B CN 112793561 B CN112793561 B CN 112793561B CN 202110216120 A CN202110216120 A CN 202110216120A CN 112793561 B CN112793561 B CN 112793561B
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
rear wheel
lateral
calculating
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110216120.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112793561A (zh
Inventor
卞荣花
宋高祥
汪明朋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dragon Totem Technology Hefei Co ltd
Original Assignee
Changzhou Vocational Institute of Mechatronic Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Vocational Institute of Mechatronic Technology filed Critical Changzhou Vocational Institute of Mechatronic Technology
Priority to CN202110216120.5A priority Critical patent/CN112793561B/zh
Publication of CN112793561A publication Critical patent/CN112793561A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112793561B publication Critical patent/CN112793561B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/20—Sideslip angle

Abstract

本发明提出了一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，属于车辆控制领域。解决了现有车辆快速过弯时危险系数高的问题。它包括计算车轮的转角，结合轮速信号和横摆角速度，估算车辆的横向加速度；将估算的车辆横向加速度与横向加速度互相校验，得出实际横向加速度；计算后轮载荷转移量，得出车辆左右后轮载荷；计算出质心侧偏角，结合纵向加速度，计算出后轮侧偏角；根据后轮侧偏角和左右后轮载荷建立后车轮附着椭圆模型，计算出后轮胎侧向附着力极限值；通过独立式EPB对相应车轮施加不同的纵向制动力，使得左右车轮受到侧向能够全部克服路面提供的最大侧向力，使左右车轮的侧向滑移率处于相同水平。它主要用于车辆的快速过弯。

Description

一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法
技术领域
本发明属于车辆控制领域，特别是涉及一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法。
背景技术
随着人们对汽车性能的逐渐了解，汽车的赛车文化也越来越多的被熟悉，也产生了很多非专业赛车人员。在赛车过道时，何时踩刹车，何时拉手刹，这都是需要赛车手有非常丰富经验与长时间锻炼才能准确判断的。即使是熟练的驾驶员，对于不熟悉的车辆，也不能自如的控制，并且若操作过度，容易引起车辆旋转不定，危险性极高。
发明内容
本发明为了解决现有技术中的问题，提出一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，它包括以下步骤：
步骤1：计算车轮的转角，结合轮速信号和横摆角速度，估算车辆的横向加速度；
步骤2：将估算的车辆横向加速度与横向加速度互相校验，得出实际横向加速度；
步骤3：利用实际横向加速度，计算后轮载荷转移量，得出车辆左右后轮载荷；
步骤4：在估算横向加速度的基础上计算出质心侧偏角，结合纵向加速度，计算出后轮侧偏角；
步骤5：根据后轮侧偏角和左右后轮载荷建立后车轮附着椭圆模型，结合左右车轮不同的载荷，计算出后轮胎侧向附着力极限值；
步骤6：通过独立式EPB对相应车轮施加不同的纵向制动力，使得左右车轮受到侧向能够全部克服路面提供的最大侧向力，使左右车轮的侧向滑移率处于相同水平。
更进一步的，所述步骤1中横向加速度的估算公式为：
ay＝(wf1-wf2)＊Rr/(A＊cos(θ))＊V
式中：ay为横向加速度，wf1为外侧轮速，wf2为内侧轮速，Rr为后轮滚动半径，A为后轮轮距，θ为车轮转角，V为车速。
更进一步的，所述步骤4中后轮侧偏角的计算公式为：
∑Fy＝(D1×α1×cosδ+D2×α2)＝m×ay
Figure BDA0002953855770000011
式中：Fy为横向力，D1和D2分别为前后轮轮胎刚度，α1和α2分别为前后轮侧偏角，δ为车轮转角，a为旋转中心至前轴距离，b为旋转中心至后轮距离，I为车辆转动惯量，
Figure BDA0002953855770000021
为偏航角加速度。
更进一步的，所述步骤1中车轮的转角通过采集方向盘的转角得到。
更进一步的，所述步骤1中的横摆角速度通过传感器测量。
更进一步的，所述步骤2中的横向加速度通过传感器测量。
更进一步的，所述传感器为Yaw-G传感器。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明解决了现有车辆快速过弯时危险系数高的问题。一种车辆过弯控制方法，通过车轮轮速信号、车辆纵向加速度、车辆横向加速度、车辆的横摆角速度以及方向盘转角信号，计算车辆的横向载荷转移和后车轮侧偏角，通过后轮侧偏角及车轮载荷，判断轮胎可承受的横向附着力，通过直接控制纵向力，间接控制了横向附着力，从而实现后轮滑移的控制。
本发明不不仅能够实现快速过弯的控制，而且能够控制后轮滑移率，实现车辆后轮甩尾的控制，提高车辆的安全性。
附图说明
图1为本发明所述的一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法功能逻辑图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。
参见图1说明本实施方式，一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，它包括以下步骤：
步骤1：计算车轮的转角，结合轮速信号和横摆角速度，估算车辆的横向加速度；
步骤2：将估算的车辆横向加速度与横向加速度互相校验，得出实际横向加速度；
步骤3：利用实际横向加速度，计算后轮载荷转移量，得出车辆左右后轮载荷；
步骤4：在估算横向加速度的基础上计算出质心侧偏角，结合纵向加速度，计算出后轮侧偏角；
步骤5：根据后轮侧偏角和左右后轮载荷建立后车轮附着椭圆模型，结合左右车轮不同的载荷，计算出后轮胎侧向附着力极限值；
步骤6：通过独立式EPB对相应车轮施加不同的纵向制动力，使得左右车轮受到侧向能够全部克服路面提供的最大侧向力，使左右车轮的侧向滑移率处于相同水平。
本实施例车轮的转角通过采集方向盘的转角得到，横摆角速度和横向加速度均通过传感器测量，所述传感器为Yaw-G传感器。
通过方向盘的转角，计算车轮的转角，结合轮速信号和Yaw-G传感器测量的横摆角速度，估算车辆的横向加速度，并与传感器测量的横向加速度互相校验，得出实际横向加速度，再利用横向加速度，计算后轮载荷转移量，得出车辆左右后轮载荷。
在估算横向加速度的基础上计算出质心侧偏角，结合Yaw-G传感器测量的纵向加速度，计算出后轮侧偏角，根据后轮侧偏角和左右后轮载荷建立后车轮附着椭圆模型。结合左右车轮不同的载荷，计算出后轮胎侧向附着力极限值，通过独立式EPB对相应车轮施加不同的纵向制动力，使得左右车轮受到侧向能够全部克服路面提供的最大侧向力，来实现从而使左右车轮的侧向滑移率处于相同水平。
为方便起见，列出前后轮的通用公式，
根据车轮轮速和车轮的转角，计算车辆的侧向加速度，步骤1中横向加速度的估算公式为：
ay＝(wf1-wf2)＊Rr/(A＊cos(θ))＊V
式中：ay为横向加速度，wf1为外侧轮速，wf2为内侧轮速，Rr为后轮滚动半径，A为后轮轮距，θ为车轮转角，V为车速。
所述步骤4中后轮侧偏角的计算公式为：
∑Fy＝(D1×α1×cosδ+D2×α2)＝m×ay
Figure BDA0002953855770000031
式中：Fy为横向力，D1和D2分别为前后轮轮胎刚度，α1和α2分别为前后轮侧偏角，δ为车轮转角，a为旋转中心至前轴距离，b为旋转中心至后轮距离，I为车辆转动惯量，
Figure BDA0002953855770000032
为偏航角加速度。
根据轮胎侧偏角及车轮承受的载荷，计算轮胎在入弯时所能承受的最大横向力，与转弯过程中产生的横向力对比，使得车辆产生的横向力能够克服轮胎提供的最大横向力，并产生可控的横向加速度，通过对横向力的控制，实现车辆在入弯时后轮甩尾漂移，车辆迅速转向，协助驾驶员快速入弯出弯。
以上对本发明所提供的一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：
步骤1：计算车轮的转角，结合轮速信号和横摆角速度，估算车辆的横向加速度；
步骤2：将估算的车辆横向加速度与横向加速度互相校验，得出实际横向加速度；
步骤3：利用实际横向加速度，计算后轮载荷转移量，得出车辆左右后轮载荷；
步骤4：在估算横向加速度的基础上计算出质心侧偏角，结合纵向加速度，计算出后轮侧偏角；
步骤5：根据后轮侧偏角和左右后轮载荷建立后车轮附着椭圆模型，结合左右车轮不同的载荷，计算出后轮胎侧向附着力极限值；
步骤6：通过独立式EPB对相应车轮施加不同的纵向制动力，使得左右车轮受到侧向能够全部克服路面提供的最大侧向力，使左右车轮的侧向滑移率处于相同水平；
所述步骤4中后轮侧偏角的计算公式为：
∑Fy＝(D1×α1×cosδ+D2×α2)＝m×ay
Figure FDA0003586630330000011
式中：Fy为横向力，D1和D2分别为前后轮轮胎刚度，α1和α2分别为前后轮侧偏角，δ为车轮转角，a为旋转中心至前轴距离，b为旋转中心至后轮距离，I为车辆转动惯量，
Figure FDA0003586630330000012
为偏航角加速度。
2.根据权利要求1所述的一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，其特征在于：所述步骤1中横向加速度的估算公式为：
ay＝(wf1-wf2)*Rr/(A*cos(θ))*V
式中：ay为横向加速度，wf1为外侧轮速，wf2为内侧轮速，Rr为后轮滚动半径，A为后轮轮距，θ为车轮转角，V为车速。
3.根据权利要求1所述的一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，其特征在于：所述步骤1中车轮的转角通过采集方向盘的转角得到。
4.根据权利要求1所述的一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，其特征在于：所述步骤1中的横摆角速度通过传感器测量。
5.根据权利要求1所述的一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，其特征在于：所述步骤2中的横向加速度通过传感器测量。
6.根据权利要求1所述的一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，其特征在于：所述步骤4中的纵向加速度通过传感器测量。
7.根据权利要求4-6中任意一项所述的一种基于独立式EPB的快速过弯控制方法，其特征在于：所述传感器为Yaw-G传感器。
CN202110216120.5A 2021-02-26 2021-02-26 一种基于独立式epb的快速过弯控制方法 Active CN112793561B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110216120.5A CN112793561B (zh) 2021-02-26 2021-02-26 一种基于独立式epb的快速过弯控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110216120.5A CN112793561B (zh) 2021-02-26 2021-02-26 一种基于独立式epb的快速过弯控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112793561A CN112793561A (zh) 2021-05-14
CN112793561B true CN112793561B (zh) 2022-07-19

Family

ID=75815962

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110216120.5A Active CN112793561B (zh) 2021-02-26 2021-02-26 一种基于独立式epb的快速过弯控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112793561B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115042758B (zh) * 2022-05-16 2023-08-15 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆漂移工况的控制方法及控制装置

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09109850A (ja) * 1995-10-18 1997-04-28 Toyota Motor Corp 車輌の挙動制御装置
DE102008029894A1 (de) * 2008-06-24 2009-12-31 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeugs beim Durchfahren einer Kurve
WO2011040115A1 (ja) * 2009-09-30 2011-04-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両の運動制御装置
JP2013256254A (ja) * 2012-06-14 2013-12-26 Ntn Corp 左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置
WO2015053169A1 (ja) * 2013-10-10 2015-04-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両の運動制御装置
CN106476778A (zh) * 2015-09-01 2017-03-08 福特全球技术公司 用于操作具有电动液压行车制动器和机械驻车制动器的机动车辆制动系统的方法
CN106945562A (zh) * 2017-04-26 2017-07-14 常州机电职业技术学院 一种分布式驱动电动汽车及其控制方法
CN107444373A (zh) * 2016-06-01 2017-12-08 罗伯特·博世有限公司 具有电子动态控制功能的电子制动系统
KR20180052983A (ko) * 2016-11-11 2018-05-21 현대자동차주식회사 Epb 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법
CN109693663A (zh) * 2017-10-24 2019-04-30 上汽通用汽车有限公司 基于主动干预转向系统的车辆稳定性控制系统
CN111267856A (zh) * 2020-01-10 2020-06-12 南京理工大学 一种基于纵向力预分配的车辆自动漂移控制方法和系统
DE102019101392A1 (de) * 2019-01-21 2020-07-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Traktionskontrolle eines einspurigen Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung des Schräglaufwinkels des Hinterrades
JP2020157894A (ja) * 2019-03-26 2020-10-01 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両制御装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3889261B2 (ja) * 2001-10-11 2007-03-07 本田技研工業株式会社 車体ヨーレイト推定装置
DE102004035579A1 (de) * 2004-07-22 2006-02-16 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kippstabilisierung eines Fahrzeugs
DE102005024875B3 (de) * 2005-05-31 2006-10-12 Siemens Ag Bestimmung des aktuellen Gierwinkels und des aktuellen Schwimmwinkels eines Landfahrzeugs
US7845218B2 (en) * 2008-09-30 2010-12-07 Nissan Motor Co., Ltd. Tire state estimator and tire state estimation method
JP6217931B2 (ja) * 2014-07-23 2017-10-25 マツダ株式会社 四輪駆動車の駆動トルク配分制御装置
JP6425937B2 (ja) * 2014-08-07 2018-11-21 Ntn株式会社 車両のロール制御装置
US9709148B1 (en) * 2016-04-20 2017-07-18 Shaun Chu Differential system with differential rate governed by variable speed motor and associated method of operation
US10040460B2 (en) * 2016-07-29 2018-08-07 Gm Global Technology Operations, Llc Corner-based longitudinal speed estimation
US11247561B2 (en) * 2019-04-10 2022-02-15 Akrus Inc. Systems and methods for controlling driving dynamics in a vehicle
CN110395120A (zh) * 2019-08-14 2019-11-01 厦门金龙联合汽车工业有限公司 一种四轮分布式驱动客车的横摆运动控制方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09109850A (ja) * 1995-10-18 1997-04-28 Toyota Motor Corp 車輌の挙動制御装置
DE102008029894A1 (de) * 2008-06-24 2009-12-31 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeugs beim Durchfahren einer Kurve
WO2011040115A1 (ja) * 2009-09-30 2011-04-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両の運動制御装置
JP2013256254A (ja) * 2012-06-14 2013-12-26 Ntn Corp 左右独立駆動車の一輪ロック時制御装置
WO2015053169A1 (ja) * 2013-10-10 2015-04-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両の運動制御装置
CN106476778A (zh) * 2015-09-01 2017-03-08 福特全球技术公司 用于操作具有电动液压行车制动器和机械驻车制动器的机动车辆制动系统的方法
CN107444373A (zh) * 2016-06-01 2017-12-08 罗伯特·博世有限公司 具有电子动态控制功能的电子制动系统
KR20180052983A (ko) * 2016-11-11 2018-05-21 현대자동차주식회사 Epb 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법
CN106945562A (zh) * 2017-04-26 2017-07-14 常州机电职业技术学院 一种分布式驱动电动汽车及其控制方法
CN109693663A (zh) * 2017-10-24 2019-04-30 上汽通用汽车有限公司 基于主动干预转向系统的车辆稳定性控制系统
DE102019101392A1 (de) * 2019-01-21 2020-07-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Traktionskontrolle eines einspurigen Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung des Schräglaufwinkels des Hinterrades
JP2020157894A (ja) * 2019-03-26 2020-10-01 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両制御装置
CN111267856A (zh) * 2020-01-10 2020-06-12 南京理工大学 一种基于纵向力预分配的车辆自动漂移控制方法和系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
底盘专业问题第十五篇-Vehicle Yaw-G Sensor，https://www.sohu.com/a/242463701_467757;IND4汽车人;《搜狐网》;搜狐网;20180721;全文 *
汽车主动转向附加前轮转角控制的研究;张红党等;《农业装备与车辆工程》;20101110(第11期);第26~28页 *
现代汽车转向操纵稳定系统综合机能剖析及主动控制原理（十六）;凌风;《汽车维修技师》;20120501(第05期);第31~33页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112793561A (zh) 2021-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106080753B (zh) 一种融合主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能的电动轮转向控制系统及其控制方法
JP4930007B2 (ja) 車両用操舵角制御装置
JP3946294B2 (ja) 制動力制御装置
CN102138058B (zh) 用于确定车辆轴距的方法和用于使用这种方法的车辆控制系统
CN108909828B (zh) 一种线控转向和制动系统及其控制方法
CN103935265A (zh) 一种电动汽车的车身稳定控制系统
CN104890674A (zh) 一种汽车质心侧偏角测量装置及其计算方法
US9956891B2 (en) Electric vehicle
CN103079918A (zh) 用于在倾斜位置行驶时在两轮车辆中调节制动力矩的方法
JP2007530341A (ja) 電気式操舵システムにおけるタイヤ横力の決定方法
KR102067914B1 (ko) 노면 상에서의 수막현상의 경우 운전자들을 보조하기 위한 방법
JP2002087310A (ja) 横方向力の測定に基づいた車両軌道へのアクション
CN104837691A (zh) 用于调节行驶动态的方法
CN112793561B (zh) 一种基于独立式epb的快速过弯控制方法
CN104276155A (zh) 一种基于左右电动轮差动\制动控制的电动汽车控制方法
US9056600B2 (en) Motion control device for vehicle
CN208376729U (zh) 一种线控转向和制动系统
CN111661050A (zh) 一种车辆及其制动扭矩控制方法
CN111216732A (zh) 路面摩擦系数的估测方法、装置及车辆
JP5495027B2 (ja) 車輪の制動力推定装置、及び、該装置を備えた車両の運動制御装置
JP5581702B2 (ja) 車両の前後加速度修正装置を備えた車両の諸元推定装置、及び車両の前後加速度修正装置
JP5870811B2 (ja) 操舵角取得装置
JP2010506790A (ja) 車輪を選択的に制動する第１手段と、後輪を旋回させる第２手段とを備えた自動車の進路を補正する装置
JP2020060434A (ja) 車両重心位置推定装置
JP2008001321A (ja) 車両用操舵装置、自動車及び車両操舵方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240307

Address after: 230000 floor 1, building 2, phase I, e-commerce Park, Jinggang Road, Shushan Economic Development Zone, Hefei City, Anhui Province

Patentee after: Dragon totem Technology (Hefei) Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: No.26, Mingxin Middle Road, Wujin District, Changzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: CHANGZHOU INSTITUTE OF MECHATRONIC TECHNOLOGY

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right