CN112790682B - 清洁机器人系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

清洁机器人系统的控制方法，包括清洁机器人，清洁机器人上设置有用于拖地的清洁件，还包括基站和烘干模块，基站至少用于清洁机器人的停靠，烘干模块至少用于对清洁件进行烘干处理；基站上设置清洗区用于放置清洁件来用于清洁件进行清洗，还包括以下控制方法；清洁机器人行走至基站进行停靠；清洁件呈湿润结构，烘干模块对清洁件进行烘干处理。本方案解决了现有清洁机器人的清洁件容易发霉、发臭的问题，并解决了现有基站收集污水中存在的容易扬尘和需要设置过滤系统的问题，以及解决了收集污水中存在容易损坏风机的问题。

Description

清洁机器人系统的控制方法

技术领域

本发明涉及到智能清洁机器人领域，具体涉及到清洁机器人系统的控制方法。

背景技术

现有的清洁机器人主要在地面上行走来进行吸尘清洁和拖地清洁，吸尘清洁主要通过设置风机来将地面的垃圾吸取到清洁机器人内的尘盒内进行收集，当清洁机器人工作一定时长时则需要倾倒处理尘盒内的垃圾；拖地清洁主要通过设置清洁件来对地面进行拖地清洁，清洁机器人工作一定时长是则需要对清洁件进行清洗。

为了提升用户体验效果，目前现有技术中针对尘盒内的垃圾倾倒和清洗清洁件的问题对应设置有基站，通过基站来实现吸取收集垃圾使得用户定期倾倒处理基站内的垃圾即可，通过基站来实现供水清洗清洁件并将清洗清洁件后的污水进行收集使得用户定期倾倒处理基站内的污水即可；现有基站将清洁件清洗完成后，清洁机器人会存在因电量不足而停止工作或位于基站上进行充电，或清洁机器人停靠在室内进行独立的充电，又或清洁机器人停止工作，在此过程中清洁件处于较为湿润的状态导致容易发霉、发臭，当清洁机器人停靠在基站时因清洗区内潮湿且清洁件上较为潮湿导致清洗区和清洁件很容易在高温环境中发臭、发霉，进而导致出现污染室内环境的问题，同时容易滋生细菌，当清洁件在室内地面上行走进行拖地时会污染室内地面，严重影响用户的使用效果。

同时，现有基站在收集污水和垃圾的过程中容易出现垃圾和污水不能充分混合的问题，导致容易出现扬尘的问题，同时需要在基站上的风机和污水箱之间设置过滤系统来对气流进行过滤，导致整体结构复杂且成本较高；以及存在在收集污水的过程中出现污水翻涌剧烈容易导致污水进入到风机内进而损坏风机的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种清洁机器人系统，主要解决现有清洁机器人的清洁件容易发霉、发臭的问题，并解决现有基站收集污水中存在的容易扬尘和需要设置过滤系统的问题，以及解决收集污水中存在容易损坏风机的问题。

本发明的实施方式提供了清洁机器人系统的控制方法，清洁机器人系统的控制方法，包括清洁机器人，清洁机器人上设置有用于拖地的清洁件，其特征在于：还包括基站和烘干模块，基站至少用于清洁机器人的停靠，烘干模块至少用于对清洁件进行烘干处理；

基站上设置清洗区用于放置清洁件来用于清洁件进行清洗，还包括以下控制方法；

清洁机器人行走至基站进行停靠；

清洁件呈湿润结构，烘干模块对清洁件进行烘干处理。

前述的清洁机器人系统的控制方法，还包括水汽处理模块，至少在烘干模块对清洁件进行烘干处理之前或烘干处理过程中，控制模块控制水汽处理模块启动工作来对清洁件在烘干过程中产生的水汽进行处理。

前述的清洁机器人系统的控制方法，当烘干处理之后，控制模块控制水汽处理模块持续工作第四预设时长来对水汽进行处理。

前述的清洁机器人系统的控制方法，水汽处理模块包括水汽排放通道，水汽排放通道与清洁件或清洗区相连通用于将水汽引导排放，或在水汽排放通道上设置气流器，控制模块控制气流器启动工作将水汽移送到水汽排放通道内然后对水汽引导排放，或设置气流通道并在气流通道上设置气流器来用于对清洁件烘干过程中的至少部分水汽进行吹动使得水汽远离清洁件或清洗区。

前述的清洁机器人系统的控制方法，还包括湿度传感器，当清洗区或清洁件的水汽湿度达到阈值M时，控制模块控制水汽处理模块启动工作来对水汽进行处理。

前述的清洁机器人系统的控制方法，烘干模块包括发热件，发热件与控制模块电性相连，发热件位于清洗区或清洁件的一侧或位于清洁件上来对清洁件进行烘干。

前述的清洁机器人系统的控制方法，基站上设置有底壳，清洁件位于底壳的上侧，发热件安装于底壳上用于向底壳传导热量，底壳设置为导热材质制成的结构。

前述的清洁机器人系统的控制方法，烘干模块包括导热件，导热件至少部分与清洁件接触，控制模块控制发热件对导热件传导热量并传导至清洁件上对清洁件进行烘干处理。

前述的清洁机器人系统的控制方法，烘干模块包括气流模块，在发热件启动加热来对清洁件进行烘干处理的过程中，气流模块启动工作来对清洁件方向进行提供气流加速烘干。

前述的清洁机器人系统的控制方法，在烘干模块对清洁件进行烘干处理过程中，控制模块控制发热件进行工作且当发热件的工作时长达到第五预设时长时则控制发热件停止加热；或控制模块控制发热件进行工作且当温控模块检测到烘干温度达到预先设定的阈值A时则控制发热件停止加热。

前述的清洁机器人系统的控制方法，当温控模块检测到烘干温度达到预先设定的阈值B时，则控制模块控制发热件启动加热，控制模块在烘干温度的阈值A和阈值B的状态下控制发热件至少循环工作N次，N大于等于1次。

前述的清洁机器人系统的控制方法，在烘干模块对清洁件进行烘干处理过程中，控制模块控制温度感应模块检测烘干温度，当检测到烘干温度达到预设设定的阈值C时则控制发热件的加热功率降低至P1，当检测到烘干温度达到预设设定的阈值D时则控制发热件的加热功率升高至P2，P2大于P1，P1大于等于0。

前述的清洁机器人系统的控制方法，烘干模块对清洁件进行烘干处理过程中至少包括清洁件进行旋转运动，旋转运动的方向为沿单方向旋转或双方向交替旋转。

前述的清洁机器人系统的控制方法，在烘干模块对清洁件进行烘干处理之前还包括清洁件在清洗区进行清洗，控制模块控制供液模块对清洗区供给清洗液来用于清洁件在清洗区内接触清洗液，还包括启动清洁件进行旋转运动。

前述的清洁机器人系统的控制方法，清洁件在清洗区内还至少包括甩干除水，清洁件进行旋转运动将清洁件上吸附的清洗液进行甩出分离，旋转运动的方向为沿单方向旋转或双方向交替旋转。

前述的清洁机器人系统的控制方法，清洁件在清洗区内进行旋转运动来清洗的时长设定为第一预设时长；清洁件在清洗区内进行旋转运动来甩干除水的时长设定为第二预设时长；第一预设时长和第二预设时长的总时长大于5秒或第二预设时长大于等于第一预设时长且大于等于2秒。

前述的清洁机器人系统的控制方法，清洁件在清洗区内进行旋转运动的过程中或清洁件在清洗区内进行旋转运动之后还包括排出污水，排出污水的时长设定为第三预设时长。

前述的清洁机器人系统的控制方法，在排出污水的过程中，控制模块控制第一动力机构启动工作将清洗区内的污水吸取收集到基站上的集污腔内或控制模块控制第二动力机构启动工作将清洗区内的污水排放到基站的外部。

前述的清洁机器人系统的控制方法，基站上还设置有集尘口，清洁机器人上设置有排尘口，集尘口和排尘口位置对应使得当清洁机器人停靠在基站是集尘口和排尘口可以对接相连通来用于垃圾的通过。

前述的清洁机器人系统的控制方法，还包括对接集尘，当集污腔内盛放有一定量的清洗液时基站工作将清洁机器人内的垃圾吸取到集污腔内进行收集并使得至少分布垃圾在集污腔内与清洗液混合进行过滤。

前述的清洁机器人系统的控制方法，基站上设置尘袋，尘袋与集尘口相连通，尘袋设置为软性材质制成的软性及透气结构，气流在带动垃圾移动可通过集尘口进入到尘袋使得垃圾收集在尘袋内同时气流通过尘袋向外排出。

前述的清洁机器人系统的控制方法，在对接集尘的过程中，集污腔内设置有导污通道，导污通道与集污腔相连通的位置至少部分位于清洗液液面以下被清洗液浸没，导污通道引导垃圾通过导污通道在进入到集污腔内时及时与清洗液进行接触混合。

前述的清洁机器人系统的控制方法，在对接集尘的过程中，集污腔设置混合腔和气流腔，导污通道与混合腔相连通来使得垃圾在混合腔内与清洗液进行混合，气流从混合腔进入到气流腔内并向基站外排出。

前述的清洁机器人系统的控制方法，基站还包括分离箱，分离箱位于集尘口和集污腔之间，在对接集尘中，垃圾通过集尘口进入到分离箱内进行分离后再进入到集污腔内进行接触清洗液进行混合。

前述的清洁机器人系统的控制方法，分离箱上设置有垃圾入口和垃圾出口且设置垃圾出口与集污腔相连通以及设置垃圾入口与集尘口相连通；并设置垃圾出口位于分离箱的内部盛放空间的底面的上侧或位于垃圾入口的上侧来实现对不同重量大小的垃圾进行分离；或设置分离箱内设置有分离件且分离件上设置有分离孔来实现对不同体积大小的垃圾进行分离。

前述的清洁机器人系统的控制方法，基站上包括充电装置，当清洁机器人停靠在基站时，控制模块控制充电装置启动对清洁机器人内的电源单元进行充电。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案的基站能够实现对接吸取清洁机器人内的垃圾进入到基站进行收集盛放，并能够对清洁机器人上的清洁件进行清洗，以及对清洗清洁件后形成的污水进行收集盛放，使得基站具备多功能的使用效果，解决用户频繁倾倒尘盒垃圾和手动拆卸清洁件清洗的问题。

本方案的基站内设置烘干模块，通过烘干模块来实现清洁机器人上的清洁件进行烘干处理，当清洁机器人完成拖地清洁任务后基站对清洁件进行清洗，清洗完成后的清洁件通过烘干模块进行及时的烘干处理，使得清洁件在清洗后能保持干燥状态，解决清洁件在湿润状态下发霉、发臭的问题，以及解决清洁件在长期湿润状态下可靠性降低变得易损坏，同时解决清洁件污染室内环境的问题。

本方案的烘干模块可以直接利用发热件来对清洁件进行烘干处理，同时还可以设置气流模块来实现对清洁件进行提供带热量的气流来实现对清洁件的加速烘干处理，实现解决清洁件潮湿的问题。

本方案还设置有水汽处理模块，通过水汽处理模块来实现对清洁件在烘干过程中形成的水汽进行排出处理，起到加速烘干清洁件的效果，通过可以防止清洁件在烘干过程中的水汽扩散到基站上或清洁机器人上导致电子元器件受潮被损坏或烧坏的问题，有效的解决清洁件在烘干过程中水汽扩散的问题。

本方案针对水汽的处理，主要将水汽排放到基站外，通过设置水汽排放通道来引导水汽进行排出，放置水汽集聚在清洗区或清洁件上导致降低烘干速度，同时还可以设置气流器来实现对水汽提供动力进行排放，将水汽进行移动来远离清洗区和清洁件，实现加速排放水汽的效果，提供基站和清洁机器人的可靠性和安全性。

本方案的基站充分利用吸取收集的污水和垃圾进行混合实现利用收集的污水对气流进行过滤，使得气流中带动的垃圾能够充分混合到污水中进行混合过滤效果，解决扬尘问题，同时气流发生器和集污腔之间无需再设置过滤系统，使得基站的整体结构简单，成本更低。

本方案的基站的集污腔结构能够实现对垃圾充分引导进入到集污腔内，实现垃圾进入到集污腔内时能够及时的与污水进行混合，实现污水和垃圾的混合过滤效果，能够有效的解决集污腔扬尘的问题，且无需设置过滤系统。

本方案中集污腔内导污通道的结构能实现将垃圾及时引导与集污腔内的污水进行混合，防止垃圾不能及时有效的和污水混合导致出现扬尘、混合不充分的问题，实现垃圾和污水混合的充分可靠。

本方案的基站内的集污腔设置混合腔和气流腔，通过混合腔实现垃圾和污水的充分混合，通过气流腔实现气流集聚后排出，能够有效的解决垃圾和污水无法充分混合的问题，同时能够防止污水在气流的吸力下翻涌进入气流发生器内导致气流发生器损坏的问题发生，提高了基站的可靠性，工作更稳定。

本方案还可以对应设置分离箱，通过设置分离箱来实现对垃圾的分离处理，实现重量小的或体积小的垃圾进入到集污腔内与污水进行充分混合，实现混合过滤效果，即为使得容易扬尘的垃圾与污水混合，有效解决扬尘问题，同时重量大的或体积大的垃圾被收集在分离箱内，分离箱不会扬尘，且方便用户倾倒，同时容易扬尘的垃圾和污水混合后在通过对接排液通道向外排出时不会堵塞，更容易向外排出，使得基站可靠性更高。

附图说明

图1为清洁机器人上清洁件旋转滚动示意及整体结构示意图；

图2为清洁机器人上清洁件水平旋转示意及整体结构示意图；

图3为基站的立体示意图；

图4为清洁机器人停靠在基站上的立体示意图；

图5为对清洁件进行烘干和排出水汽的示意图；

图6为对清洁件进行烘干和排出水汽的立体结构示意图；

图7为设置气流器来排出水汽的示意图；

图8为烘干模块设置气流模块来进行烘干的示意图；

图9为设置气流模块来进行烘干且设置气流道来供给气流进行烘干的示意图；

图10为基站内部的后侧整体结构示意图；

图11为基站内部的前侧整体结构示意图；

图12为基站上气流发生器来吸取垃圾进入集污腔进行混合的示意图；

图13为设置蓄液腔及对接进液通道来供给清洗液以及设置排污水结构的示意图；

图14为分离箱的立体结构示意图；

图15为垃圾在气流下进入到分离箱内的示意图；

图16为垃圾在气流下进入到分离箱后进行分离后部分垃圾向外排出的示意图；

附图标记：1-清洁机器人，100-垃圾腔，101-排尘口，102-清洁件，103-门盖，2-基站，200-工作仓，2001-清洗区，2002-集尘口，201-集污腔，2011-混合腔，2012-气流腔，2013-第一通道，2014-隔挡部，2015-挡污部，202-气流发生器，203-发热件，204-底壳，205-导热件，206-气流模块，207-气流排放通道，208-动力模块，209-气流道，210-第二动力机构，211-导污通道，212-蓄液腔，213-分离箱，2131-垃圾入口，2132-垃圾出口，2133-分离件，214-对接进液通道，215-对接排液通道，216-进液模块，217-供液模块，218-排液模块，301-水汽排放通道，302-气流器，303-气流通道。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的清洁机器人系统的控制方法，如图1至图16构成所示，本方案主要包括清洁机器人1和基站2，清洁机器人1用于在地面上行走来进行拖地清洁和吸尘清洁，将地面的垃圾吸取到清洁机器人1内的垃圾腔100内进行收集，利用清洁机器人1上的清洁件102来对地面进行拖地清洁，进而实现对室内地面的清洁处理；对应的，为了实现对清洁机器人1的停靠来对接收集清洁机器人1收集的垃圾和对清洁件102进行清洗，以及收集清洗清洁件102后形成的污水，本方案设置基站2，通过基站2来实现维护清洁机器人1，主要实现对清洁机器人1的对接吸取垃圾进行收集和供给清水来清洗清洁件102，以及完成清洁件102清洗后形成的污水进行收集，实现清洁机器人1和基站2的协同处理室内地面的脏污，方便用户使用。

可选地，可以将清洁件102设置为可以运动的结构，清洁件102可以设置为相对地面旋转滚动的结构，也可以为贴合地面水平旋转的结构，利用清洁件102的运动来实现对地面的大摩擦力拖地清洁效果，同时还能利用清洁件102运动的动力来实现清洁件102的清洗，当清洁件102接触清洗液即清水时此时可以利用清洁件102的运动的动力来实现清洁件102的清洗效果，本方案主要为清洁机器人1位于基站2上时基站2供给清水且清洁件102利用自身运动的动力来实现完成清洁件102的清洗和甩干，实现基站2对清洁机器人1上的清洁件102进行清洗处理。

针对清洁件102的烘干处理，主要为本方案中还包括烘干模块，烘干模块至少用于对清洁件102进行烘干，烘干模块提供一定的温度来形成至少对清洁件102进行烘干处理，湿润结构的清洁件102在具有一定温度的环境中能够使得清洁件102中的水分被蒸发形成水汽进而被烘干。

基站2上设置清洗区2001用于放置清洁件102来用于清洁件102进行清洗，清洗区2001用于清洁件102的放置，当清洁机器人1行走到基站2上进行停靠时，清洁件102直接位于清洗区2001内，此时清洁件102可以为经过拖地清洁后使得清洁件102本身吸附有一定的清洗液，此时清洗液为污水，也可以为清洁件102位于清洗区2001后基站2提供清洗液即清水来使得清洁件102接触清水实现对清洁件102的清洗，但是不论是清洁件102吸附清洗液还是接触清洗液后使得清洁件102吸附有清洗液均能使得清洁件102呈湿润结构，此时可以对清洁件102来进行烘干处理。

针对清洁件102的烘干主要还包括以下控制方法；

清洁机器人1行走至基站2进行停靠；

清洁件102呈湿润结构，烘干模块对清洁件102进行烘干处理。

具体地，基站2启动工作，清洁机器人1在地面上执行拖地清洁任务，当拖地清洁任务完成后或者清洁机器人1工作一定时长后又或者清洁机器人1上的清洁件102脏污后，清洁机器人1行走前往基站2位置并停靠在基站2上，此时基站2可以对清洁件102执行烘干处理。

在基站2的烘干模块启动来对清洁件102进行烘干处理时，清洁件102此时为呈湿润结构，可以为清洁件102拖地清洁后使得清洁件102本身吸附有一定的清洗液，或者清洁件102位于清洗区2001后基站2提供清洗液即清水来使得清洁件102接触清水实现对清洁件102的清洗使得清洁件102呈湿润结构，然后可以实现启动烘干模块来对清洁件102进行烘干处理。

本方案还包括水汽处理模块，至少在烘干模块对清洁件102进行烘干处理之前或烘干处理过程中，控制模块控制水汽处理模块启动工作来对清洁件102在烘干过程中产生的水汽进行处理；清洁件102在烘干处理的过程中，会形成一定的水汽，如果水汽不及时被处理排出，水汽会进入到基站2内部或清洁机器人1内部，这样会导致水汽引起电子元器件容易被损坏，同时容易引起基站2或清洁机器人1内的部分部件在水汽的接触出现生锈进而导致工作失效的问题；另外水汽在集聚的情况下还会出现冷凝水导致清洁件102难以被有效的烘干，为了能够处理烘干清洁件102过程中的水汽问题，本方案还还包括水汽处理模块，水汽处理模块用于对清洁件102在烘干过程中的至少部分水汽进行处理使得水汽进行流动，清洁件102在烘干过程中，水汽主要集中在清洗区2001内或者清洁件102附件区域内，水汽集聚下容易形成冷凝水然后滴落在清洁件102上导致清洁件102难以及时被烘干，同时水汽集聚导致清洁件102附件的湿度大难以有效的快速将清洁件102进行烘干，本方案的水汽处理模块通过将水汽进行流动来远离清洁件102或清洗区2001，实现烘干模块能快速将清洁件102进行烘干处理。

其中，当烘干处理之后，控制模块控制水汽处理模块持续工作第四预设时长来对水汽进行处理，可以理解为烘干模块停止工作后，清洗区2001内或清洁件102上还持续残留有一部分的水汽，为了确保水汽被有效的处理，设定控制模块在烘干处理之后水汽模块持续工作来对残留的水汽进行处理，水汽处理模块工作第四预设时长，第四预设时长为0.5分钟以上，实现对残留的水汽进行有效处理。

水汽处理模块包括水汽排放通道301，水汽排放通道301与清洁件102或清洗区2001相连通用于将水汽引导排放，或在水汽排放通道301上设置气流器302，控制模块控制气流器302启动工作将水汽移送到水汽排放通道301内然后对水汽引导排放，或设置气流通道303并在气流通道303上设置气流器302来用于对清洁件102烘干过程中的至少部分水汽进行吹动使得水汽远离清洁件102或清洗区2001。

具体地，水汽处理模块包括水汽排放通道301，水汽排放通道301的一端与清洗区2001或清洁件102布相连通，使得水汽能够在产生的过程中进入到水汽排放通道301内，形成水汽排放通道301对水汽的集中引导效果，水汽排放通道301的另一端与基站2的外部相连通来用于至少部分水汽通过水汽排放通道301排出到基站2外部或水汽排放通道301的另一端与清洁机器人1的外部相连通来用于至少部分水汽通过水汽排放通道301排出到清洁机器人1外部；即可实现在烘干过程中形成的水汽在烘干过程中会进入到水汽排放通道301然后通过水汽排放通道301被排出到基站2外或清洁机器人1外，可以有效的防止水汽被聚集在清洗区2001或清洁件102附近。

为了进一步引导水汽远离清洗区2001或清洁件102，本方案的水汽处理模块至少包括气流器302，气流器302位于清洁件102或清洗区2001的一侧，当气流器302工作时使得清洁件102在烘干过程中的至少部分水汽进行流动来远离清洁件102或清洗区2001，气流器302可以为风机，气流器302产生气流的来带动水汽进行移动实现水汽远离清洗区2001或清洁件102，进而实现加水对清洁件102的烘干处理，及时将水汽进行排出处理。

可选地，为了更好的引导进入到水汽排放通道301内然后被排出，可以将气流器302设置为与水汽排放通道301相连通的结构，通过气流器302将水汽引导进入水汽排放通道301内然后向外排出，气流器302可以为提供产生气流的吸力来对水汽进行吸取进入到水汽排放通道301内后再进行向外排出，实现及时有效的处理水汽。

本方案的水汽处理模块还可以为设置包括气流通道303，气流通道303一端与清洗区2001或清洁件102位置相连通，另一端与基站2外部或清洁机器人1的外部相连通，气流通道303与气流器302相连来用于对清洁件102烘干过程中的至少部分水汽进行抽吸流动使得水汽远离清洁件102或清洗区2001并进入到气流通道303内；气流器302为风机来提供气流的吸力将水汽吸取到气流通道303内后然后通过气流通道303向外进行排出水汽；或气流通道303与气流器302相连来用于对清洁件102烘干过程中的至少部分水汽进行吹动使得水汽远离清洁件102或清洗区2001域，即为气流器302提供吹动的气流进入到气流通道303内后在气流通道303内形成集聚的吹动气流然后吹向清洗区2001或清洁件102方向使得集聚在清洗区2001或清洁件102附近的水汽被吹动来远离清洗区2001或清洁件102，吹动的水汽被排放到基站2外或清洁机器人1外，实现有效的通过吹动方式实现排放水汽；均可实现对水汽的处理效果。

可选地，气流通道303设置为至少部分朝向清洁件102或朝向清洗区2001的开口结构，气流通道303设置于清洁机器人1上或设置于基站2上，为了有利于水汽进入到气流通道303内，或者有利于气流通过气流通道303来对水汽进行吹动，将气流通道303设置为朝向清洁件102或清洗区2001的开口结构，实现更好的对水汽的处理效果，并可以将气流通道303设置在基站2上或清洁机器人1上，可以根据需要来设定具体的位置，只需满足有利于对水汽的处理即可。

优选的，气流通道303位于清洁件102的上部或侧部，更有利于通过气流通道303来对水汽进行引导或吹动处理进行排出。

其中，当气流通道303设置于清洁机器人1上时，气流通道303位于清洁件102的上部或侧部，气流通道303位于清洁件102的上部或侧部更有利于对水汽进行引导或吹动，因水汽在烘干模块的烘干处理下会朝向上方或朝向斜上方进行移动，且当清洁机器人1停靠在基站2时气流通道303与气流器302对接相连通，此时气流器302可以设置在基站2上，气流通道303设置在清洁机器人1上，当清洁机器人1停靠在基站2上时实现气流器302与气流通道303之间的对接相连通来实现对水汽的处理效果，更有利于对水汽的处理。

其中，当气流通道303设置于基站2上时，气流通道303位于清洗区2001上部或侧部，且气流器302位于基站2上与气流器302相连通，将气流通道303和气流器302均设置在基站2上实现相连通的结构，整体结构更简单，同时有利于对水汽的处理，因水汽在烘干模块的烘干处理下会朝向上方或朝向斜上方进行移动，气流通道303位于清洗区2001的上部或侧部更有利于对水汽进行引导或吹动，更有利于对水汽的处理。

为了更好的控制水汽处理模块的工作启动来针对水汽处理，还包括湿度传感器，当清洗区2001或清洁件102的水汽湿度达到阈值M时，控制模块控制水汽处理模块启动工作来对水汽进行处理，通过湿度传感器来检测清洗区2001或清洁件102上的水汽湿度，当水汽湿度达到预先设定的阈值M时则对应启动水汽处理模块来对水汽进行处理，当检测到清洗区2001或清洁件102的水汽湿度未达到阈值M时，则水汽处理模块不启动工作，有利于更加精确的来针对水汽进行处理，防止水汽扩散导致影响基站2或清洁机器人1的工作。

烘干模块包括发热件203，发热件203与控制模块电性相连，发热件203位于清洗区2001或清洁件102的一侧或位于清洁件102上来对清洁件102进行烘干，发热件203位于清洗区2001的一侧来用于对清洁件102进行烘干，发热件203发热来提供热量对清洗区2001上的清洁件102进行烘干处理，发热件203可以位于清洗区2001的左右一侧或前后一侧方向来对清洁件102进行烘干处理。具体地，清洗区2001内主要用于清洁件102清洗，清洁件102在清洗区2001内清洗会形成污水，虽然污水回被收集到集污腔201内或被排出到基站2外而离开清洗区2001，但是清洁件102和清洗区2001上还是会残留一部分的污水，特别是清洁件102上会吸附部分污水使得清洁件102保持湿润的状态，当清洁件102长时间在湿润状态下时会容易出现发霉、发臭的问题，同时清洁件102在长时间的湿润下容易老化而容易损坏，此时有必要对清洁件102进行烘干处理，本方案通过设置烘干模块来实现对清洁件102和清洗区2001的烘干处理，主要对清洁件102进行烘干处理。

基站2上设置有底壳204，清洁件102位于底壳204的上侧，发热件203安装于底壳204上用于向底壳204传导热量，底壳204设置为导热材质制成的结构。具体地，底壳204上设置有软性结构的密封隔热件，清洁件102位于底壳204的上侧，发热件203安装于底壳204上用于向底壳204传导热量，底壳204设置为导热材质制成的结构，主要为底壳204安装在工作仓200上，底壳204通过密封隔热件安装在工作仓200上，底壳204形成清洗区2001来放置清洁件102，并将发热件203安装在底壳204上，发热件203发热后对底壳204传导热量使得底壳204整体形成具有一定热量来对清洁件102进行烘干处理，同时底壳204也是形成清洗区2001来盛放清洗液即为盛放清水，清洁件102在底壳204上进行清洗后形成污水，污水排放后清洁件102位于底壳204上，此时启动发热件203来对底壳204进行加热进而实现对清洁件102的烘干处理效果。

其中，清洁件102可以设置为接触底壳204的一部分的结构，实现底壳204对清洁件102的刮擦清洗效果，同时能够实现接触的部分进行热传导来对清洁件102进行接触传热烘干处理，同时有利于热量进入到清洁件102的内侧进行深度烘干处理，当清洁件102运动时，此时更有利于对清洁件102进行烘干处理。

可选地，底壳204设置为圆弧形的凹槽结构，此时清洁件102设置为旋转滚动的柱形结构，底壳204包覆清洁件102的侧部部分并形成包覆结构，能够使得底壳204形成对清洁件102的环形部分包覆来进行多方向的烘干处理效果，有利于快速对清洁件102进行烘干，同时烘干的温度更均匀、烘干面积更大，有利于提升清洁件102烘干的效率。

可选地，底壳204可以设置为容易传导热量的铝材质制成或铜材质制成。

烘干模块包括导热件205，导热件205至少部分与清洁件102接触，控制模块控制发热件203对导热件205传导热量并传导至清洁件102上对清洁件102进行烘干处理，发热件203加热对导热件205传导热量，使得导热件205接触清洁件102来进行直接传导热量对清洁件102进行烘干，同时因导热件205会伸入到清洁件102中使得热量能深度进入到清洁件102内形成烘干效果，有利于提升将清洁件102烘干的时间，导热件205件可以设置为容易传导热量的铝材质制成或铜材质制成。同时导热件205与清洁件102接触可以用于对清洁件102的刮擦清洗，清洁件102运动时，清洁件102与导热件205刮擦来进行清洗，使得清洁件102上的脏污更容易分离出到清水中形成污水，进而实现导热件205对清洁件102的刮擦清洗效果，同时实现导热件205对清洁件102的传导热量进行烘干效果。

其中，当清洁件102运动并接触清洗液来进行清洗时此时导热件205用于形成对清洁件102的刮擦清洗结构，当清洁件102运动来进行甩干除水时此时导热件205用于形成对清洁件102的刮擦甩干除水效果，当烘干模块对清洁件102进行烘干处理时此时导热件205接触清洁件102来进行传导热量进行烘干，同时导热件205接触清洁件102时清洁件102可以运动旋转来实现更好的烘干效果。

烘干模块包括气流模块206，在发热件203启动加热来对清洁件102进行烘干处理的过程中，气流模块206启动工作来对清洁件102方向进行提供气流加速烘干，具体使得烘干模块形成热风来对清洁件102进行烘干处理，气流模块206产生气流并使得气流朝向清洗区2001方向移动来对清洁件102进行烘干，气流模块206产生气流从清洗区2001的一侧即为清洁件102的一侧来对清洁件102进行吹动，同时和发热件203一起来形成热风对清洁件102进行吹动，具有温度的气流起到对清洁件102的流动烘干处理效果，有利于快速烘干清洁件102。

为了更好的引导气流模块206产生的气流来吹向清洗区2001和清洁件102，本方案在清洗区2001上设置有气流道209，气流道209可以位于清洗区2001的左右一侧或前后一侧，气流道209设置为通道结构，气流道209上设置有气流部，气流部可以设置为孔状结构，多个气流部分布在气流道209上，气流通过气流部至少朝向清洗区2001的侧部和/或上部方向移动，气流进入到气流道209内后通过气流部向清洗区2001和清洁件102方向进行吹动，实现能够更大范围的来对清洗区2001的侧部、上部方向形成吹动效果，并结合发热件203来实现烘干效果，该方案中发热件203可以位于底壳204上，也可以设置发热件203位于清洗区2001的一侧来实现结合气流模块206提供气流的情况下形成热风吹向清洁件102方向。

可选地，可以在清洗区2001上远离气流模块206的一侧设置有气流排放通道207，气流排放通道207设置为向外与基站2外部相连通的结构，或气流排放通道207设置为与集污腔201相连通的结构，或气流排放通道207设置为通过动力模块208与基站2外部相连通的结构，动力模块208设置为风机，动力模块208提供气流来排放蒸汽，主要通过气流排放通道207来将烘干清洁件102的过程中形成的蒸汽进行排放，防止蒸汽集聚进入到基站2内或清洁机器人1内导致电子元器件被损坏；可以有效的将烘干过程中的蒸汽排出到基站2外。

针对烘干模块的发热件203来进行烘干处理的方法中，在烘干模块对清洁件102进行烘干处理过程中，控制模块控制发热件203进行工作且当发热件203的工作时长达到第五预设时长时则控制发热件203停止加热，即为在控制模块内预先设定发热件203进行加热的工作时间，如第五预设时长可以为5-60分钟之间的数值，可以根据清洁件102的大小来设定，或者根据发热件203进行加热的烘干温度来设定，这样加热件在完成第五预设时长后此时清洁件102已经被烘干完成；或控制模块控制发热件203进行工作且当温控模块检测到烘干温度达到预先设定的阈值A时则控制发热件203停止加热，即为根据温控模块检测到的烘干温度来进行控制发热件203的工作，如阈值A设定为60-100摄氏度之间的数值，当温控模块检测到烘干温度达到阈值A，此时则控制发热件203停止加热，防止因烘干温度过高导致清洁件102被烘烤变形或引起其他不安全问题发生。

其中，当温控模块检测到烘干温度达到预先设定的阈值B时，则控制模块控制发热件203启动加热，控制模块在烘干温度的阈值A和阈值B的状态下控制发热件203至少循环工作N次，N大于等于1次，即为当发热件203停止加热后，烘干温度会降低，当烘干温度降低到阈值B时，阈值B可设定为30-50摄氏度之间的数值，此时控制模块控制发热件203重新启动加热来对清洁件102进行烘干，烘干温度得到上升，可以有效的防止因烘干温度过高导致影响清洁件102的正常形态；同时控制模块控制发热件203在阈值A和阈值B进行循环实现发热件203的停止加热和启动加热之间的切换，循环工作次数可以为N次，N可以根据清洁件102的大小和烘干温度来设定合理数值，如N设定为3-10次之间的数值，实现在控制烘干温度的过程中有效的完成对清洁件102的烘干处理。

可选地，温控模块可以为温控器、温控开关其中的一种来有效的控制烘干温度。

可选地，阈值A和阈值B之间的烘干温度差大于等于1摄氏度，和/或，阈值C和阈值D之间的烘干温度差大于等于1摄氏度，有利于控制烘干温度来对清洁件102有效烘干处理。

其中，还可以为在烘干模块对清洁件102进行烘干处理过程中，控制模块控制温度感应模块检测烘干温度，当检测到烘干温度达到预设设定的阈值C时则控制发热件203的加热功率降低至P1，当检测到烘干温度达到预设设定的阈值D时则控制发热件203的加热功率升高至P2，P2大于P1，P1大于等于0，温度感应模块可以为温度传感器，通过温度感应模块来检测烘干温度并对应来调节发热件203进行发热的功率大小，实现实时对发热件203的功率大小调节来配置烘干温度；阈值C可以设定为60-100摄氏度之间的数值，当温度感应模块检测到阈值C则控制发热件203的加热功率降低，可以降低至P1，P1功率下可以为低功率加热状态，如P1为300-500瓦之间的数值；当温度感应模块检测到阈值D则控制发热件203的加热功率升高，可升高至P2，P2为高功率或额定全功率进行加热，如P2为800-1500瓦之间的数值；通过对发热件203的加热功率的调节可以实现连续稳定的对清洁件102进行烘干处理，防止烘干温度过高或过低，提升烘干效率，实现快速烘干处理。

本方案中，烘干模块对清洁件102进行烘干处理过程中至少包括清洁件102进行旋转运动，旋转运动的方向为沿单方向旋转或双方向交替旋转，这样更有利于将快速将清洁件102进行烘干，在烘干过程中清洁件102旋转会带动清洁件102或清洗区2001附近的空气进行搅动实现搅流效果，同时清洁件102旋转会使得清洁件102上的拖布散开，有利于烘干模块对清洁件102进行深度烘干处理，具体地，旋转运动的方向为沿单方向旋转或双方向交替旋转；如清洁件102沿顺时针方向或逆时针方向持续运动旋转来使得烘干温度深入到清洁件102的拖布内进行快速有效烘干，还可以设置清洁件102运动旋转的方向为双方向交替进行，如清洁件102先沿顺时针方向运动旋转，一定时间后再沿逆时针方向运动旋转，这样通过交替方向运动更有利于烘干温度进入到清洁件102的拖布内进行快速有效烘干，有利于提升烘干效率，实现快递烘干效果。

在烘干模块对清洁件102进行烘干处理之前还包括清洁件102在清洗区2001进行清洗，控制模块控制供液模块217对清洗区2001供给清洗液来用于清洁件102在清洗区2001内接触清洗液，还包括启动清洁件102进行旋转运动，即为清洁件102进行烘干之前，先对清洁件102进行清洗，供液模块217可以为水泵或电磁泵或电磁阀来实现对清洗区2001供给清洗液即清水，供液模块217可以对接基站2上的蓄液腔212或者直接对接用户室内的水龙头，可以实现对清洗区2001加清水，清洁件102接触清洗液后来进行清洗，利用清洁件102自身的运动旋转的动力来实现清洁件102接触清洗液后进行清洗，这样可以使得清洁件102位于清洗内为湿润且干净的状态，此时可以对清洁件102来进行烘干处理，防止脏污因烘干被粘附在清洁件102上无法轻易脱离，可以有效对清洁件102进行清洗和烘干处理。

清洁件102在基站2上的清洗区2001内清洗完成后，清洁件102上吸附有较多的清洗液，为了更有利于对清洁件102进行烘干处理，还设置清洁件102在清洗完成后的甩干除水步骤使得清洁件102在甩出一部分清洗液后再进行烘干处理。

具体为，清洁件102在清洗区2001内还至少包括甩干除水，清洁件102进行旋转运动将清洁件102上吸附的清洗液进行甩出分离，旋转运动的方向为沿单方向旋转或双方向交替旋转；清洁件102在清洗液内运动旋转进行甩干，可以根据清洁件102的旋转滚动方向或水平旋转方向来设置清洁件102的具体运动旋转方向，清洁件102可以沿单方向进行运动旋转来甩干除水，如清洁件102沿顺时针方向或逆时针方向持续运动旋转来甩干除水；还可以设置清洁件102运动旋转的方向为双方向交替进行，如清洁件102先沿顺时针方向运动旋转，一定时间后再沿逆时针方向运动旋转，这样通过交替方向运动更有利于将清洁件102上吸附的清洗液进行甩出，同时有利于将清洁件102上的毛绒或布进行甩散开来，有利于进行深度烘干处理，能使得烘干温度快递渗透到清洁件102内进行烘干处理，提升对清洁件102的烘干速度和效率。

针对清洁件102的清洗和甩干除水之间的设定，清洁件102在清洗区2001内进行旋转运动来清洗的时长设定为第一预设时长；清洁件102在清洗区2001内进行旋转运动来甩干除水的时长设定为第二预设时长；可以为第一预设时长和第二预设时长的总时长大于5秒或第二预设时长大于等于第一预设时长且大于等于2秒，能够实现较好的将清洁件102上的清洗液进行甩出；其中，第二预设时长大于第一预设时长能够使得清洁件102甩干除水的时长大于清洁件102清洗的时长，这样有利于将清洁件102在清洗过程中吸附的清洗液进行更多的甩出，清洁件102在第一预设时间内会吸附一定量的清洗液，同时因清洁件102吸附清洗液趋于饱和会使得清洁件102吸附清洗液的速度降低，通过设定第二预设时长大于等于第一预设时长能够实现在甩干除水过程中将大部分清洗液进行甩出，使得清洁件102能够保持微湿的效果，有利于后续对清洁件102的烘干处理。

清洁件102在清洗区2001内进行旋转运动的过程中或清洁件102在清洗区2001内进行旋转运动之后还包括排出污水，排出污水的时长设定为第三预设时长，清洁件102在清洗区2001内进行清洗的过程中可以实现边清洗边排出污水，如针对清洁件102进行喷淋清洗，还可以为清洁件102在清洗区2001内清洗后再排出污水，如针对清洁件102进行浸没清洗，均可实现对清洁件102的清洗效果，但是清洁件102清洗后且在烘干处理之前，需要使得清洁件102与清洗区2001内的大部分污水之间进行分离，分离后才可对清洁件102进行烘干处理。第三预设时长设定为大于等于第一预设时长，这样能够确保清洗区2001内的全部清洗液即全部污水被排出，实现清洁件102与污水之间的分离，同时清洗区2001内的污水被排出后可以实现烘干模块在对清洁件102进行烘干的过程中还得清洗区2001进行烘干，可以防止清洗区2001和清洁件102发臭、发霉。

优选地，在对清洁件102进行烘干处理之前，至少包括甩干除水步骤，这样使得清洁件102先进行甩干除水后再进行烘干，有利于实现对清洁件102的快速烘干处理效果。

针对清洁件102的清洗和甩干除水过程中，均可在清洗区2001内设置刮条，通过刮条接触清洁件102来形成刮擦结构，更有利在清洁件102清洗过程中将脏污进行刮擦分离到清洗液中，同时在清洁件102甩干除水过程中更有利于将清洁件102上吸附的清洗液进行刮擦下进行分离，既能够取得较好的清洗效果，还可以取得更好的甩干效果。

本方案中，清洁件102在清洗区2001内完成清洗后或者在清洗过程中，基站2工作还可以将清洁件102在清洗过程中形成的清洗液即为污水进行向外排放，实现污水和清洁件102之间的分离开，以便来对清洁件102进行甩干除水和烘干处理。

具体地，在排出污水的过程中，控制模块控制第一动力机构启动工作将清洗区2001内的污水吸取收集到基站2上的集污腔201内，在基站2上设置集污腔201，集污腔201的一侧安装第一动力机构，第一动力机构可以为大功率的风机，通过第一动力机构来产生气流的吸力实现对污水的吸取进入到集污腔201内进行收集，集污腔201与清洗区2001之间通过管道相连通来用于污水从清洗区2001进入到管道并通过管道进入到集污腔201内进行收集，即可实现对污水的吸取收集，收集后实现清洁件102与污水之间的分离，此时可以对清洁件102进行甩干除水和烘干处理。

可选地，第一动力机构设置可以为吸取垃圾进入到基站2内进行收集的气流发生器202，气流发生器202实现对接吸取垃圾和吸取污水进入到集污腔201内，实现气流发生器202的多功能使用效果。

或者，控制模块控制第二动力机构210启动工作将清洗区2001内的污水排放到基站2的外部，第二动力机构210可以为水泵或电磁泵或电磁阀，第二动力机构210通过管道与清洗区2001相连通，同时第二动力机构210通过管道与基站2外部相连通，可以为对接连接下水道等排污的管道，第二动力机构210启动工作时，清洗区2001内的污水通过第二动力机构210即可向基站2外进行排出，实现清洁件102与污水之间的分离，此时可以对清洁件102进行甩干除水和烘干处理。

针对污水的部分，可以通过收集污水或排放污水实现清洁件102及时与污水进行分离，分离后方便及时对清洁件102进行烘干处理。

本方案的基站2还具备吸取垃圾进行收集的功能，主要对接清洁机器人1并将清洁机器人1上的垃圾腔100内的垃圾吸取到基站2内，然后用户定期清理基站2内的垃圾即可，解决用于需要频繁倾倒清洁机器人1内的垃圾的问题。

基站2对接吸取垃圾的结构部分为，基站2上还设置有集尘口2002，清洁机器人1上设置有排尘口101，集尘口2002和排尘口101位置对应使得当清洁机器人1停靠在基站2是集尘口2002和排尘口101可以对接相连通来用于垃圾的通过，主要在基站2上设置气流发生器202，气流发生器202为大吸力的风机，风机工作能够产生气流的吸力来将垃圾吸取到基站2内进行收集。其中，清洁机器人1上设置有收集垃圾的垃圾腔100，垃圾腔100的一侧连接设置有排尘口101，清洁机器人1上还设置有用于拖地的清洁件102，垃圾腔100用于收集吸取的地面垃圾，垃圾腔100和排尘口101设置为相通的结构，排尘口101上设置门盖103来可旋转地开闭排尘口101，可以设置弹性件来实现门盖103的复位效果来关闭排尘口101，当基站2工作时门盖103旋转来打开排尘口101即可实现垃圾在气流的吸力作用下从垃圾腔100随气流移动来通过排尘口101向外排出，主要通过排尘口101进入到基站2上的集尘口2002内进而实现对接垃圾进行收集。

基站2中还包括对接集尘，当集污腔201内盛放有一定量的清洗液时基站2工作将清洁机器人1内的垃圾吸取到集污腔201内进行收集并使得至少分布垃圾在集污腔201内与清洗液混合进行过滤，集污腔201分别与气流发生器202和集尘口2002相连用于垃圾在气流的吸力下从集尘口2002进入到集污腔201内进行收集；集污腔201与气流发生器202相连通来用于气流从集污腔201进入到气流发生器202内后排出，集污腔201与集尘口2002通过管道连通来用于垃圾从集尘口2002进入到集污腔201内进行收集，气流发生器202工作产生较大的气流的吸力来吸取垃圾从集尘口2002进入进而实现对垃圾的对接吸取收集效果。

可选地，集污腔201设置为包覆的腔体结构，或者箱体结构，只需要实现集污腔201收集盛放清洗液即可。

除了上述设置集污腔201的方案，本方案的基站2对接吸取收集垃圾的部分结构还可以为，基站2上设置尘袋，尘袋与集尘口2002相连通，尘袋设置为软性材质制成的软性及透气结构，气流在带动垃圾移动可通过集尘口2002进入到尘袋使得垃圾收集在尘袋内同时气流通过尘袋向外排出，实现通过尘袋来收集垃圾，尘袋内收集盛放垃圾，气流可以带动垃圾移动到尘袋内，然后气流从尘袋内穿过并排出，通过尘袋实现对气流与垃圾之间的过滤分离效果，进过尘袋过滤后的气流可以排出到基站2外且不会污染室内的环境。

在对接集尘的过程中，集污腔201内设置有导污通道211，导污通道211与集污腔201相连通的位置至少部分位于清洗液液面以下被清洗液浸没，导污通道211引导垃圾通过导污通道211在进入到集污腔201内时及时与清洗液进行接触混合，主要实现更好的引导垃圾进入到集污腔201内后及时与清洗液进行混合，导污通道211与集尘口2002通过管道相连通，导污通道211可以位于集污腔201内的侧部位置，垃圾从集尘口2002进入进入到导污通道211内后能够及时与清洗液进行接触混合，实现清洗液对垃圾的接触混合和对气流的过滤效果，并使得垃圾在进入到集污腔201内时先在导污通道211内与清洗液进行接触混合，可以有效地防止垃圾分散或者飞扬的问题，防止出现垃圾无法及时与清洗液混合导致扬尘的问题，使得垃圾和清洗液能够及时有效的进行充分混合，以及充分对气流进行过滤。

可选地，本方案可以设置为清洗区2001通过导污通道211与集污腔201相连通来用于清洗区2001内的清洗液通过导污通道211进入到集污腔201内，清洗区2001可以通过管道与集污腔201相连通，主要清洗区2001通过管道与导污通道211相连通并通过导污通道211实现与集污腔201相连通来用于吸取清洗区2001内的污水进入到集污腔201内；实现通过导污通道211来将清洗区2001内的清洗液即污水吸取到集污腔201内进行收集，气流发生器202在工作时能够实现同时吸取清洁机器人1内的垃圾腔100内的垃圾和吸取清洗区2001内的污水一起朝向集污腔201内进行收集，实现垃圾和污水的充分及时混合效果。

在对接集尘的过程中，集污腔201设置混合腔2011和气流腔2012，导污通道211与混合腔2011相连通来使得垃圾在混合腔2011内与清洗液进行混合，气流从混合腔2011进入到气流腔2012内并向基站2外排出，主要为了实现对气流的充分过滤和防止污水翻涌剧烈导致进入气流发生器202而损坏气流发生器202，本方案的集污腔201内设置有混合腔2011和气流腔2012，导污通道211与混合腔2011相连通用于垃圾和清洗液在混合腔2011内进行混合，气流发生器202与气流腔2012相连通来用于气流集聚后排出，气流腔2012主要用于气流从混合腔2011进入到气流腔2012内积聚后排出以及用于盛放清洗液即垃圾和污水的混合物，其中，主要将导污通道211与混合腔2011相连通用于垃圾和清洗液在混合腔2011内进行混合，垃圾在气流的吸力作用下主要进入到混合腔2011内进行充分的混合，此时混合腔2011内的垃圾和污水会出现一定的翻涌状态，但是翻涌的污水均被限制在混合腔2011内进行充分的混合，翻涌的污水在翻涌的状态下不会翻涌进入到气流腔2012内，还主要将气流发生器202与气流腔2012相连通来用于气流集聚后排出，实现气流腔2012内虽然盛放有污水和垃圾的混合物，但是因气流在气流腔2012内集且位于垃圾和污水混合物的上部分集聚，不会因气流引起污水的翻涌，可见通过设置混合腔2011和气流腔2012实现混合腔2011内翻涌进行充分混合，而气流腔2012内不会出现翻涌状态，气流在气流腔2012内集聚后会通过气流发生器202向外排出，排出的气流因在混合腔2011内混合过滤，使得气流中的垃圾或灰尘被污水混合，气流排出到基站2外不会污染室内环境。

其中，气流腔2012内因污水不会出现翻涌状态，则不会出现污水翻涌进入到气流发起器内导致气流发生器202损坏的问题，提高了基站2的可靠性和安全性。

具体地，在混合腔2011与气流腔2012之间设置有隔挡部2014，隔挡部2014将集污腔201分为两个独立的腔体结构，一个腔体为混合腔2011，一个腔体为气流腔2012，混合腔2011与气流腔2012为独立的腔体结构但是又相互连通；当隔挡部2014设置为在竖直方向上垂直或倾斜分布结构时气流通道303位于隔挡部2014的上侧位置，使得气流在污水中过滤后向上移动通过第一通道2013进入到气流腔2012内进行集聚后排出；当隔挡部2014设置为在水平方向上平行或倾斜分布结构时第一通道2013位于隔挡部2014的左侧或右侧位置，使得气流在污水中过滤后沿隔挡部2014方向移动并通过左侧或右侧的第一通道2013向上进入到气流腔2012内集聚后排出，方便气流从混合腔2011进入到气流腔2012内，同时能够实现气流在混合腔2011内的污水中被充分过滤。

其中，混合腔2011与气流腔2012之间的底部设置为相通的结构，可以设置通孔来实现相连通，使得混合腔2011内的清洗液能够通过通孔进入到气流腔2012内，实现气流腔2012存储清洗液，使得混合腔2011能够和气流腔2012保持一致的液位高度，混合腔2011实现垃圾和污水充分混合，气流从第一通道2013内进入到气流腔2012内，同时混合腔2011内的污水从通孔进入到气流腔2012内进行盛放，但是气流腔2012内的气流均位于气流腔2012内的液面以上，气流不对污水形成冲击，这样使得气流腔2012内的污水能够保持平稳不翻涌，进而将污水的翻涌限制在混合腔2011内。

可选地，挡污部2015设置为朝向集污腔201的下部和/或侧部方向延伸的凸起结构，有利于挡污部2015对污水的阻挡效果并形成回落效果。

基站2上还设置有用于供给清洗液的对接进液通道214和/或设置有用于排放清洗液的对接排液通道215；当基站2上设置有对接进液通道214时，对接进液通道214与清洗区2001之间设置有进液模块216，当进液模块216工作时清洗液通过进液模块216来供给清洗液；对接进液通道214与清洗区2001设置为相连来通过进液模块216用于向清洗区2001供给清洗液；或对接进液通道214与基站2上的蓄液腔212设置为相连来通过进液模块216用于向蓄液腔212供给清洗液且蓄液腔212与清洗区2001设置为相连并设置供液模块217相连来用于向清洗区2001供给清洗液，可以实现对基站2的自动加清水和自动排污水的效果，方便用户使用基站2来维护清洁机器人1。

对接排液通道215可以与清洗区2001相连通，或者与集污腔201相连通来进行排放污水，同时还可以在对接排液通道215与清洗区2001或与集污腔201之间设置排液模块218，通过排液模块218来提供动力将污水进行排出到基站2外，对接排液通道215可以直接与下水道相连来进行排放污水。

为了实现对垃圾腔100进入到基站2内的垃圾进行分离，主要防止较大的垃圾堵塞对接排液通道215或堵塞下水道问题发生，基站2还包括分离箱213，分离箱213位于集尘口2002和集污腔201之间，在对接集尘中，垃圾通过集尘口2002进入到分离箱213内进行分离后再进入到集污腔201内进行接触清洗液进行混合。

具体地，分离箱213上设置有垃圾入口2131和垃圾出口2132且设置垃圾出口2132与集污腔201相连通以及设置垃圾入口2131与集尘口2002相连通；垃圾入口2131可以通过管道与集尘口2002相连通，垃圾出口2132可以通过管道与集污腔201相连通，可以为垃圾出口2132与导污通道211相连通进而实现与集污腔201相连通，实现当清洁机器人1停靠在基站2上对接吸取垃圾时，垃圾从清洁机器人1内的垃圾腔100内在气流发生器202的气流的吸力下被气流带动移动，然后垃圾通过排尘口101进入到集尘口2002并通过垃圾入口2131进入到分离箱213内，垃圾在分离箱213内进行分离后，部分垃圾(体积小的或重量小的垃圾)在气流的吸力作用下通过垃圾出口2132进入到集污腔201内进行与污水混合，部分垃圾(体积大的或重量大的垃圾)被收集在分离箱213内，使得集污箱内主要将容易扬尘的垃圾和污水进行混合，集污腔201内的垃圾和污水的混合物可以直接通过堆积排液通道向外排出，且不会出现堵塞问题，因集污腔201内没有收集体积大的或者重量大的垃圾，因此集污腔201内的垃圾和污水很容易通过对接排液通道215向外排出。

针对分离箱213具体的分离结构，一种结构方式为，设置垃圾出口2132位于分离箱213的内部盛放空间的底面的上侧或者垃圾出口2132位于垃圾入口2131的上侧来实现对不同重量大小的垃圾进行分离；即为垃圾在气流的吸力作用下从垃圾入口2131进入到分离箱213内，因垃圾出口2132位于分离箱213的内部盛放空间的底面的上侧或者垃圾出口2132位于垃圾入口2131的上侧，此时垃圾需要在气流的吸力下向上移动一定的距离位移来到达垃圾出口2132进而通过垃圾出口2132，其中，重量小的垃圾在气流的吸力下较为容易的向上运动来通过垃圾出口2132向外进入到集污腔201内，而重量大的垃圾在气流的吸力下且因受到自身重力的限制导致无法向上运动至垃圾出口2132位置，进而在重力作用下掉落在分离箱213内的内部盛放空间区域的底部区域被收集在分离箱213内，进而实现分离箱213对垃圾的分离效果，使得容易扬尘的垃圾进入到集污腔201内与污水混合，方便集污腔201内的垃圾和污水的混合物更容易通过对接排液通道215向外排出，同时分离箱213和集污腔201都不会出现扬尘的问题，方便用户使用。

针对分离箱213具体的分离结构，另一种结构方式为，设置分离箱213内设置有分离件2133且分离件2133上设置有分离孔来实现对不同体积大小的垃圾进行分离。

优选地，分离箱213设置为可拆卸地安装在基站2上，方便用户取放分离箱213来进行倾倒处理分离箱213内的垃圾。

当清洁机器人1停靠在基站2上，为了实现对清洁机器人1进行供给充电，本方案的基站2上包括充电装置，当清洁机器人1停靠在基站2时，控制模块控制充电装置启动对清洁机器人1内的电源单元进行充电；充电装置设置两个电极片，两个电极片形成正负极充电端口，对应在清洁机器人1上设置两个电极片并分别与清洁机器人1上的电源模块的正负极相连，当清洁机器人1停靠在基站2上时清洁机器人1上的两个电极片分别接触基站2上的两个电极片即可实现对电源模块的充电效果。

工作原理：本方案的清洁机器系统主要包括清洁机器人1和基站2，基站2用于清洁机器人1的停靠，清洁机器人1停靠在基站2上后可以来进行对清洁件102的清洗、甩干除水、烘干处理，基站2供给清水来对清洁件102进行清洗，同时利用清洁件102自身运动力来进行清洗，针对烘干处理设置烘干模块，通过烘干模块的发热件203来对湿润结构下的清洁件102进行烘干处理，同时设置水汽处理模块来对清洁件102烘干过程中的水汽进行处理，防止水汽扩散导致基站2或清洁机器人1损坏失效，及时有效的将水汽引导排出到基站2外或清洁机器人1外，整过过程实现对清洁件102的烘干处理效果，同时基站2还可以来对接吸取垃圾进行收集，主要将垃圾吸取到集污腔201内进行与清洗液进行混合实现过滤效果，基站2在收集污水和垃圾的过程中充分利用污水来实现对气流的过滤，实现气流发生器202与集污腔201之间无需设置任何过滤系统即可将气流排出到基站2外且不会污染室内环境；本方案的基站2方便用户使用进而提升用户体验效果。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (29)

1.清洁机器人系统的控制方法，包括清洁机器人，清洁机器人上设置有用于拖地的清洁件，其特征在于：还包括基站和烘干模块，基站至少用于清洁机器人的停靠，烘干模块至少用于对清洁件进行烘干处理；

基站上设置清洗区用于放置清洁件来用于清洁件进行清洗；

基站上设置有集污腔，集污腔用于收集清洗区内的污水，且用于在对接集尘中来收集清洁机器人内的垃圾；

集污腔内设置有混合腔和气流腔，混合腔和气流腔设置为相互独立的腔体结构来形成当通过气流来吸取垃圾进行收集时垃圾和污水在混合腔内进行翻涌进而来进行充分的混合，且形成气流在气流腔内集聚后进行排出；

还包括以下控制方法；

清洁机器人行走至基站进行停靠；

清洁件呈湿润结构，烘干模块对清洁件进行烘干处理。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括水汽处理模块，至少在烘干模块对清洁件进行烘干处理之前或烘干处理过程中，控制模块控制水汽处理模块启动工作来对清洁件在烘干过程中产生的水汽进行处理。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：当烘干处理之后，控制模块控制水汽处理模块持续工作第四预设时长来对水汽进行处理。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：水汽处理模块包括水汽排放通道，水汽排放通道与清洁件或清洗区相连通用于将水汽引导排放，或在水汽排放通道上设置气流器，控制模块控制气流器启动工作将水汽移送到水汽排放通道内然后对水汽引导排放，或设置气流通道并在气流通道上设置气流器来用于对清洁件烘干过程中的至少部分水汽进行吹动使得水汽远离清洁件或清洗区。

5.根据权利要求3或4所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括湿度传感器，当清洗区或清洁件的水汽湿度达到阈值M时，控制模块控制水汽处理模块启动工作来对水汽进行处理。

6.根据权利要求3或4所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：烘干模块包括发热件，发热件与控制模块电性相连，发热件位于清洗区或清洁件的一侧或位于清洁件上来对清洁件进行烘干。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：基站上设置有底壳，清洁件位于底壳的上侧，发热件安装于底壳上用于向底壳传导热量，底壳设置为导热材质制成的结构。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：烘干模块包括导热件，导热件至少部分与清洁件接触，控制模块控制发热件对导热件传导热量并传导至清洁件上对清洁件进行烘干处理。

9.根据权利要求7或8所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：烘干模块包括气流模块，在发热件启动加热来对清洁件进行烘干处理的过程中，气流模块启动工作来对清洁件方向进行提供气流加速烘干。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在烘干模块对清洁件进行烘干处理过程中，控制模块控制发热件进行工作且当发热件的工作时长达到第五预设时长时则控制发热件停止加热；或控制模块控制发热件进行工作且当温控模块检测到烘干温度达到预先设定的阈值A时则控制发热件停止加热。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：当温控模块检测到烘干温度达到预先设定的阈值B时，则控制模块控制发热件启动加热，控制模块在烘干温度的阈值A和阈值B的状态下控制发热件至少循环工作N次，N大于等于1次。

12.根据权利要求9所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在烘干模块对清洁件进行烘干处理过程中，控制模块控制温度感应模块检测烘干温度，当检测到烘干温度达到预设定的阈值C时则控制发热件的加热功率降低至P1，当检测到烘干温度达到预设定的阈值D时则控制发热件的加热功率升高至P2，P2大于P1，P1大于等于0。

13.根据权利要求1所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：烘干模块对清洁件进行烘干处理过程中至少包括清洁件进行旋转运动，旋转运动的方向为沿单方向旋转或双方向交替旋转。

14.根据权利要求9所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在烘干模块对清洁件进行烘干处理之前还包括清洁件在清洗区进行清洗，控制模块控制供液模块对清洗区供给清洗液来用于清洁件在清洗区内接触清洗液，还包括启动清洁件进行旋转运动。

15.根据权利要求14所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁件在清洗区内还至少包括甩干除水，清洁件进行旋转运动将清洁件上吸附的清洗液进行甩出分离，旋转运动的方向为沿单方向旋转或双方向交替旋转。

16.根据权利要求15所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁件在清洗区内进行旋转运动来清洗的时长设定为第一预设时长；清洁件在清洗区内进行旋转运动来甩干除水的时长设定为第二预设时长；第一预设时长和第二预设时长的总时长大于5秒或第二预设时长大于等于第一预设时长且大于等于2秒。

17.根据权利要求15所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁件在清洗区内进行旋转运动的过程中或清洁件在清洗区内进行旋转运动之后还包括排出污水，排出污水的时长设定为第三预设时长。

18.根据权利要求17所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在排出污水的过程中，控制模块控制第一动力机构启动工作将清洗区内的污水吸取收集到基站上的集污腔内或控制模块控制第二动力机构启动工作将清洗区内的污水排放到基站的外部。

19.根据权利要求1所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：基站上还设置有集尘口，清洁机器人上设置有排尘口，集尘口和排尘口位置对应使得当清洁机器人停靠在基站是集尘口和排尘口可以对接相连通来用于垃圾的通过。

20.根据权利要求19所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括对接集尘，当集污腔内盛放有一定量的清洗液时基站工作将清洁机器人内的垃圾吸取到集污腔内进行收集并使得至少分布垃圾在集污腔内与清洗液混合进行过滤。

21.根据权利要求20所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在对接集尘的过程中，集污腔内设置有导污通道，导污通道与集污腔相连通的位置至少部分位于清洗液液面以下被清洗液浸没，导污通道引导垃圾通过导污通道在进入到集污腔内时及时与清洗液进行接触混合。

22.根据权利要求21所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在对接集尘的过程中，导污通道与混合腔相连通来使得垃圾在混合腔内与清洗液进行混合，气流从混合腔进入到气流腔内并向基站外排出。

23.根据权利要求21所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：基站还包括分离箱，分离箱位于集尘口和集污腔之间，在对接集尘中，垃圾通过集尘口进入到分离箱内进行分离后再进入到集污腔内进行接触清洗液进行混合。

24.根据权利要求23所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：分离箱上设置有垃圾入口和垃圾出口且设置垃圾出口与集污腔相连通以及设置垃圾入口与集尘口相连通；

并设置垃圾出口位于分离箱的内部盛放空间的底面的上侧或位于垃圾入口的上侧来实现对不同重量大小的垃圾进行分离；

或设置分离箱内设置有分离件且分离件上设置有分离孔来实现对不同体积大小的垃圾进行分离。

25.根据权利要求1所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：基站上包括充电装置，当清洁机器人停靠在基站时，控制模块控制充电装置启动对清洁机器人内的电源单元进行充电。

26.根据权利要求22所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：混合腔与气流腔之间设置有隔挡部，隔挡部将集污腔分为两个独立的腔体结构，一个腔体为混合腔，一个腔体为气流腔，混合腔与气流腔为独立的腔体结构且还设置为相互连通的结构。

27.根据权利要求26所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：当隔挡部设置为在竖直方向上呈垂直或倾斜分布结构时则设置有第一通道来使得气流在混合腔内的污水中过滤后沿隔档部移动并通过第一通道进入到气流腔内进行集聚后排出。

28.根据权利要求22所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：混合腔与气流腔之间的底部设置为相通的结构，设置通孔来实现相通的结构，使得混合腔内的清洗液能够通过通孔进入到气流腔内进行存储收集。

29.根据权利要求22所述的清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：集污腔内还设置有挡污部，挡污部设置为朝向集污腔的下部和/或侧部方向延伸的凸起结构来形成对污水的阻挡并形成回落结构。

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