CN114767017A - 清洁基站和清洁机器人系统以及清洁基站的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁基站和清洁机器人系统以及清洁基站的控制方法，涉及清洁设备技术领域。清洁基站设有与外界连通的机器人容纳空间，清洁基站包括烘干装置、通风管道、温度传感器和控制器，烘干装置包括风机，通风管道的一端与风机相连，通风管道的另一端与机器人容纳空间相连通，温度传感器设置于通风管道内，温度传感器用于检测通风管道的出风温度，控制器与温度传感器及烘干装置电连接，控制器用于根据出风温度控制烘干装置的工作参数，以使出风温度保持在预设范围内。该方案能够解决目前清洁基站的烘干温度过高时造成部件损坏，以及烘干温度过低时烘干效率过低的问题。

Description

清洁基站和清洁机器人系统以及清洁基站的控制方法

技术领域

本申请属于清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁基站和清洁机器人系统以及清洁基站的控制方法。

背景技术

随着科技的发展以及生活节奏的加快，利用清洁机器人进行环境清洁，不仅能够提高清洁效率，而且能够实现解放双手的目的。因此，目前市面上的清洁机器人备受人们的青睐。

通常清洁机器人配套有清洁基站，清洁机器人完成清洁工作后需要回到基站内进行充电和自清洁，例如进行拖布清洗、拖布烘干等操作。目前大部分的清洁基站都采用热辅烘干方式对拖布进行烘干处理，然而，热辅烘干时的烘干温度容易受到多种因素的影响，导致烘干温度忽高忽低，如果比较烘干温度比较低，则烘干效率较低；如果烘干温度比较高，虽然大大减少了烘干时间，但是容易损伤清洁基站的烘干结构和清洁机器人的拖布。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种清洁基站和清洁机器人系统以及清洁基站的控制方法，能够解决目前清洁基站的烘干温度过高时造成部件损坏，以及烘干温度过低时烘干效率过低的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种清洁基站，所述清洁基站设有与外界连通的机器人容纳空间，所述清洁基站包括烘干装置、通风管道、温度传感器和控制器，所述烘干装置包括风机，所述通风管道的一端与所述风机相连，所述通风管道的另一端与所述机器人容纳空间相连通，所述温度传感器设置于所述通风管道内，所述温度传感器用于检测所述通风管道的出风温度，所述控制器与所述温度传感器及所述烘干装置电连接，所述控制器用于根据所述出风温度控制所述烘干装置的工作参数，以使所述出风温度保持在预设范围内。

第二方面，本申请实施例提供了还提供了一种清洁机器人系统，包括清洁基站和清洁机器人，所述清洁基站为上述的清洁基站，所述清洁基站可容纳所述清洁机器人。

第三方面，本申请实施例提供了还提供了一种清洁基站的控制方法，应用于上述的清洁基站，所述控制方法包括：

响应于烘干指令，打开所述风机，以使所述风机向所述通风管道内通风；

检测所述通风管道的出风温度；

根据所述出风温度控制所述烘干装置的工作参数，以使所述出风温度保持在预设范围内。

本申请实施例中，当需要对清洁机器人的拖布进行烘干时，风机向通风管道内通风，根据温度传感器检测到的通风管道内的温度，调节烘干装置的工作参数，进而调节通风管道的出风温度，以使出风温度保持在预设范围内，避免出风温度过高，以损坏风机、清洗盘和拖布等结构；当然，也可以避免出风温度过低，造成拖布烘干时间过长。因此，本申请实施例能够解决目前清洁基站的烘干温度过高时造成部件损坏，以及烘干温度过低时烘干效率过低的问题。

附图说明

图1为本申请实施例公开的清洁基站的部分结构的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的清洁基站的控制方法的流程示意图。

附图标记说明：

100-烘干装置、110-风机、120-加热件；

200-通风管道、210-主管道、220-第一支管道、230-第二支管道；

300-温度传感器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的清洁基站和清洁机器人系统以及清洁基站的控制方法进行详细地说明。

参考图1，本申请实施例公开一种清洁基站，该清洁基站设有与外界连通的机器人容纳空间，机器人容纳空间内设有清洗盘，当清洁机器人完成清洁工作后可以回到机器人容纳空间内进行自清洁及充电等操作。清洁基站包括烘干装置100、通风管道200、温度传感器300和控制器，烘干装置100用于对清洗完的拖布进行烘干，避免拖布滋生细菌。烘干装置100包括风机110，通风管道200的一端与风机110相连，通风管道200的另一端与机器人容纳空间相连通，温度传感器300设置于通风管道200内，温度传感器300用于检测通风管道200的出风温度，这里的出风温度具体指通风管道200通向机器人容纳空间的气体温度，即用于烘干拖布的气体温度。控制器与温度传感器300及烘干装置100电连接，控制器用于根据出风温度控制烘干装置100的工作参数，这里的工作参数具体可以指风机110的转速、电流等，以使出风温度保持在预设范围内，这里的预设范围具体可以指能够满足烘干拖布的需求，且能够将对拖布、清洗盘等结构的损伤降低到最小，甚至无损伤的气体温度数值范围。

本申请实施例中，当需要对清洁机器人的拖布进行烘干时，风机110向通风管道200内通风，根据温度传感器300检测得到的通风管道200的出风温度，调节烘干装置的工作参数，进而调节通风管道200的出风温度，即风机110根据温度传感器300的检测值从而动态调节通风管道200的出风温度，以使出风温度保持在预设范围内，从而避免出风温度过高，以损坏清洗盘和拖布等结构；并且，也可以避免出风温度过低，从而造成拖布烘干时间过长。可选地，可以调节风机110的转速，以改变风机110的功率大小，从而控制通风管道200内的空气流通效率，最终调节通风管道200的出风温度。因此，本申请实施例能够解决目前清洁基站的烘干温度过高时造成部件损坏，以及烘干温度过低时烘干效率过低的问题。

一种可选的实施例中，通风管道200包括主管道210、第一支管道220和第二支管道230，主管道210的一端与风机110相连，主管道210的另一端分别与第一支管道220的一端和第二支管道230的一端相连，第一支管道220的另一端和第二支管道230的另一端分别与机器人容纳空间相连通，通过多个出风口同时对拖布进行烘干，从而提高烘干效率；可选地，清洁机器人的拖布的数量可以为至少两个，其中包括第一拖布和第二拖布，此时第一支管道220与第一拖布相对设置，从而对第一拖布进行烘干，第二支管道230与第二拖布相对设置，从而对第二拖布进行烘干，采用对第一拖布和第二拖布分别进行烘干的方式，以提高烘干效率。

可选地，主管道210的直径可以分别大于第一支管道220的直径和第二支管道230的直径，从而加快气体流通效率。可以在第一支管道220和第二支管道230中分别设置温度传感器300，此时需要设置至少两个温度传感器300，且第一支管道220和第二支管道230的直径均较小，不便于温度传感器300的设置。故，进一步可选地，温度传感器300设置于主管道210内，此时可以仅设置一个温度传感器300，且主管道210的直径较大，便于温度传感器300的设置，当然，也可以在主管道210内设置至少两个温度传感器300，从而提高检测精度，这里对温度传感器300的数量不作具体限制。

可选的实施例中，烘干装置100还包括加热件120，加热件120设置于通风管道200内，加热件120用于对风机110产生的气体进行加热，提升通风管道200的出风温度，从而加快烘干效率。加热件120可以设置于风机110的出风口，由于加热件120的温度较高，且风机110工作时自身会散热，此种情况下，将导致风机110的温度过高，容易导致风机110损坏。其他实施例中，温度传感器300设置于加热件120，温度传感器300为热敏电阻，当加热件120的温度升高以加热气体后，热敏电阻的阻值发生变化，从而根据热敏电阻的阻值变化经计算得到通风管道200的出风温度，从而达到保护拖布、清洗盘等结构的目的。可选地，这里的热敏电阻可以为正温度系数热敏电阻，也可以为负温度系数热敏电阻。

基于本申请实施例公开的清洁基站，本申请实施例还公开了一种清洁机器人系统，其包括清洁基站和清洁机器人，清洁基站为上述任意实施例所述的清洁基站，清洁基站可容纳清洁机器人。

参考图2，基于本申请实施例公开的清洁基站，本申请实施例还公开一种清洁基站的控制方法，所公开的控制方法应用于上文所述任一实施例公开的清洁基站中，所公开的控制方法包括：

S100、响应于烘干指令，打开风机110，以使风机110向通风管道200内通风。

本步骤中，烘干指令具体指需要对清洁机器人的拖布进行烘干的指令，该烘干指令可以通过用户手动操作而产生，例如用户可以通过清洁基站上的按钮发出烘干指令；也可以通过预先设置的控制程序而产生，例如，清洗完拖布后自动生成烘干指令。

S200、检测通风管道200的出风温度。

本步骤中的出风温度可以通过设置于通风管道200的出口处的温度传感器进行检测，当然也可以通过设置于其它位置处的其它检测件进行检测，这里不作具体限制。

S300、根据出风温度控制烘干装置100的工作参数，以使出风温度保持在预设范围内。

本步骤中的工作参数具体可以指风机110的转速等参数，预设范围指能够满足烘干拖布的需求，且能够将对拖布、清洗盘等结构的损伤降低到最小，甚至无损伤的气体温度范围。当烘干装置100包括风机110和加热件120时，烘干装置100的工作参数可以包括风机110的转速、加热件120的功率等。

本申请实施例中，当需要对清洁机器人的拖布进行烘干时，风机110向通风管道200内通风，根据温度传感器300检测得到的通风管道200的出风温度，调节风机110的转速，以改变风机110的功率大小，从而控制通风管道200内的空气流通效率，进而调节通风管道200的出风温度，即风机110根据温度传感器300的检测值从而动态调节通风管道200的出风温度，以使出风温度保持在预设范围内，避免出风温度过高，以损坏清洗盘和拖布等结构；并且，也可以避免出风温度过低，从而造成拖布烘干时间过长。因此，本申请实施例能够解决目前清洁基站的烘干温度过高时造成部件损坏，以及烘干温度过低时烘干效率过低的问题。

一种可选的实施例中，清洁基站的控制方法还包括：

S400、判断是否有功率大于预设功率的相关设备启动，若是，则将烘干装置100的工作参数由当前的第一参数降低至第二参数。

本步骤中的相关设备可以包括抽水泵等动力装置。可选地，可以通过专门增加的检测部件来检测相关设备的工作状态，从而判断相关设备是否启动；也可以通过收集相关设备的运行数据的方式来判断相关设备是否启动。当相关设备启动时，则将降低烘干装置100的工作参数的对应数值。

S500、当相关设备关闭时，则将烘干装置100的工作参数由第二参数提升至第一参数。

具体地，可以通过与判断相关设备是否开启相同或相似的方式判断相关设备是否关闭，如果相关设备关闭，则可以将烘干装置100的工作参数恢复至相关设备开启前的数值。

以风机110为例，在烘干过程中，一旦有相关设备启动，烘干装置100接收到该信号后将风机110的转速降低，从而减小风机110的功率，以使风机110的功率和该相关设备的功率之和小于或等于清洁基站的电源适配器的额定功率，进而保护该电源适配器；当相关设备完成工作时，烘干装置100接收到相关设备停止工作的信号，进而将风机110的转速增大，从而增大风机110的功率，以加快通风管道200的气体流通效率，从而满足快速烘干的需求。由此可知，本申请实施例通过实时动态控制风机110的功率，可以满足保护电源适配器的需求，有利于提升清洁基站的使用寿命。

另一种可选的实施例中，步骤S300之前还包括：

S600、获取清洁基站的工作模式；

本步骤中的清洁基站的工作模式具体可以包括低温挡、中温挡和高温挡，用户可以根据实际使用需求选择不同的挡位，也可以通过控制程序检测清洁基站的工作模式。当然，也可以根据实际需求设置为更多的挡位，这里不作具体限制。

S700、根据工作模式获取对应的预设范围。

这里的预设范围指的是与对应的工作模式相匹配的范围。可选地，本步骤中的预设范围具体可以包括第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围，其中，第一预设范围可以对应于低温挡，第二预设范围可以对应于中温挡，第三预设范围可以对应于高温挡。

当清洁基站采用低温挡进行烘干时，如果想要切换到中温挡或高温挡，通过控制器调节风机110的转速，以增大风机110的功率，从而提升通风管道200的出风量，以加快通风管道200内的气体流通速率，进而满足快速烘干的需求；当清洁基站采用高温挡进行烘干时，如果想要切换到中温挡或低温挡，通过控制器调节风机110的转速，以减小风机110的功率，从而降低通风管道200内的气体流通速率，此时通到拖布上的风比较柔和，可以保护拖布。可见，用户可以根据实际使用需求选择不同的挡位，并且可以在各个挡位之间灵活切换，从而为用户提供多种选择。

当烘干装置100还包括加热件120时，加热件110设置于通风管道200内，加热件120用于对风机110产生的气体进行加热，提升通风管道200的出风温度，从而加快烘干效率。温度传感器300设置于加热件120，温度传感器300为热敏电阻，热敏电阻的阻值随着加热件120的温度变化而变化。此时，步骤S100具体包括：

S110、响应于烘干指令，控制加热件120处于关闭状态，打开风机110，以使风机110向通风管道200内通风。

本步骤中，由于清洁基站在烘干拖布之前先要清洗拖布，而清洗拖布过程中会产生热量，导致通风管道200和加热件120的温度较高，故在进行烘干操作时，需要先通过风机110向通风管道200内通冷风，从而对通风管道200和加热件120进行降温，以使通风管道200和加热件120的温度降至室温。

S120、风机110工作第一时长后，通过温度传感器300获取室温。

如前所述，风机110在加热件不工作的前提下运行第一时长后，温度传感器300所测得的数值基本等于当前的室温。此时，依据所得到的室温，可以评估清洁基站所处环境的温度，从而执行对应的控制，例如当室温过高时，可以不进行烘干，使拖布自然晾干，从而降低功耗。

进一步可选的实施例中，步骤S110中的打开风机110具体为：

S111、打开风机110至最大转速，从而加快气体流通，有利于提高降温效率。当然，如果在时间充足的情况下，风机110的实际转速也可以小于最大转速，用户可以根据实际使用需求进行选择，本申请实施例不作具体限制。

又一种可选的实施例中，步骤S120之后还包括：

S130、根据室温获取对应的预设范围。

本步骤中的预设范围具体可以包括第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围，其中，第一预设范围小于第二预设范围，第二预设范围小于第三预设范围。需要说明的是，这里第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围均可以为整数，也可以为非整数，可以是具体的数值，也可以是包含多个数值的数值范围，这里不作具体限制。

根据温度传感器300检测到的数值得到当前室温后，即可根据实际使用需求选择对应的出风温度。当室温较低时，可以通过减小风机110的转速，增加加热件120的电压，从而增大加热件120的温度，以提升通风管道200的出风温度，以使该出风温度处于第一预设范围；当室温较高时，可以通过增大风机110的转速，减小加热件120的电压，从而降低加热件120的温度，以加快通风管道200的出风效率，以使该出风温度处于第三预设范围；同理地，也可以根据室温调节风机110的转速和加热件120的电压，从而使通风管道200的出风温度处于第二预设范围。本申请实施例中，用户可以通过控制器调整风机110的转速和加热件120的电压，从而将通风管道200的出风温度调节至不同的预设范围内，以满足实际使用需求。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种清洁基站，其特征在于，所述清洁基站设有与外界连通的机器人容纳空间，所述清洁基站包括烘干装置(100)、通风管道(200)、温度传感器(300)和控制器，所述烘干装置(100)包括风机(110)，所述通风管道(200)的一端与所述风机(110)相连，所述通风管道(200)的另一端与所述机器人容纳空间相连通，所述温度传感器(300)设置于所述通风管道(200)内，所述温度传感器(300)用于检测所述通风管道(200)的出风温度，所述控制器与所述温度传感器(300)及所述烘干装置(100)电连接，所述控制器用于根据所述出风温度控制所述烘干装置(100)的工作参数，以使所述出风温度保持在预设范围内。

2.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述通风管道(200)包括主管道(210)、第一支管道(220)和第二支管道(230)，所述主管道(210)的一端与所述风机(110)相连，所述主管道(210)的另一端分别与所述第一支管道(220)的一端和所述第二支管道(230)的一端相连，所述第一支管道(220)的另一端和所述第二支管道(230)的另一端分别与所述机器人容纳空间相连通，所述温度传感器(300)设置于所述主管道(210)内。

3.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述烘干装置(100)还包括加热件(120)，所述加热件(120)设置于所述通风管道(200)内，所述温度传感器(300)设置于所述加热件(120)，所述温度传感器(300)为热敏电阻。

4.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括清洁基站和清洁机器人，所述清洁基站为权利要求1至3中任一项所述的清洁基站，所述清洁基站可容纳所述清洁机器人。

5.一种清洁基站的控制方法，应用于权利要求1至3中任一项所述的清洁基站，其特征在于，所述控制方法包括：

响应于烘干指令，打开所述风机，以使所述风机向所述通风管道内通风；

检测所述通风管道的出风温度；

根据所述出风温度控制所述烘干装置的工作参数，以使所述出风温度保持在预设范围内。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

判断是否有功率大于预设功率的相关设备启动，若是，则将所述烘干装置的工作参数由当前的第一参数降低至第二参数；

当所述相关设备关闭时，则将所述烘干装置的工作参数由所述第二参数提升至第一参数。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述出风温度控制所述烘干装置的工作参数，以使所述出风温度保持在预设范围内之前还包括：

获取所述清洁基站的工作模式；

根据所述工作模式获取对应的所述预设范围。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述烘干装置还包括加热件，所述加热件设置于所述通风管道内，所述响应于烘干指令，打开所述风机，以使所述风机向所述通风管道内通风，具体包括：

响应于所述烘干指令，控制所述加热件处于关闭状态，打开所述风机，以使所述风机向所述通风管道内通风；

所述风机工作第一时长后，通过所述温度传感器获取室温。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述打开所述风机具体为：

打开所述风机至最大转速。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述通过所述温度传感器获取室温之后还包括：

根据所述室温获取对应的所述预设范围。

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