CN113520238B - 一种清洁机器人系统的控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种清洁机器人系统的控制方法，系统包括清洁机器人和基站，基站用于清洁机器人的停靠来对清洁机器人进行维护，清洁机器人上设置有清洁组件，清洁组件用于接触地面进行清洁；清洁机器人上还设置有清水箱，清水箱用于供给清水；清洁机器人上还设置有污水箱，污水箱用于收集污水；系统还包括以下控制方法：控制清洁机器人停靠在基站上并根据预先设定的条件来启动对清洁机器人上的清水箱进行供给清水的供给清水模式；和/或，根据预先设定的条件来启动对清洁机器人上的污水箱内的污水进行移送到基站内收集的移送污水模式。本方案解决现了有清洁机器人需要人为频繁进行维护的问题，以及需要人为手动来清洗污水箱的问题。

Description

一种清洁机器人系统的控制方法
技术领域
本发明涉及到清洁机器人领域，具体涉及到一种清洁机器人系统的控制方法。
背景技术
现有的清洁机器人包括扫地机机器人、拖地机器人或洗地机器人，其中，洗地机器人主要对地面来进行清洗处理，在对地面的清洗处理中需要较多的清水来实现洗地的效果，同时供给到洗地的清水会形成污水，污水会被收集到洗地机器人内，主要在洗地机器人内设置清水箱和污水箱来实现对应的供给清水和收集污水；目前的洗地机器人因执行洗地清洁功能导致对清水的消耗大，同时因洗地机器人的体积和重量限制导致不可能无限制地来设计洗地机器人上的清水箱的容量，导致用户需要频繁的来对清水箱进行加水；同时需要频繁的来对污水箱进行倾倒污水处理，严重影响用户的使用体验效果。
同时，污水箱在收集污水过程中会存在容易发霉、发臭导致污染室内环境的问题；当洗地机器人当前不需要执行洗地清洁功能时，此时需要用户手动拆卸污水箱来进行清洗，防止污水箱内残留的污渍引起污水箱发臭的问题，这样就导致严重影响用户的使用体验效果。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的目的在于提供一种清洁机器人系统的控制方法，主要解决现有清洁机器人需要人为频繁进行维护的问题，以及需要人为手动来清洗污水箱的问题。
本发明的实施方式提供了一种清洁机器人系统的控制方法，系统包括清洁机器人和基站，基站用于清洁机器人的停靠来对清洁机器人进行维护，清洁机器人上设置有清洁组件，清洁组件用于接触地面进行清洁；
清洁机器人上还设置有清水箱，清水箱用于供给清水；
清洁机器人上还设置有污水箱，污水箱用于收集污水；
系统还包括以下控制方法：控制清洁机器人停靠在基站上并根据预先设定的条件来启动对清洁机器人上的清水箱进行供给清水的供给清水模式；
和/或，
根据预先设定的条件来启动对清洁机器人上的污水箱内的污水进行移送到基站内收集的移送污水模式。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，启动供给清水模式或启动移送污水模式的预先设定的条件包括：根据清水箱内的水位检测信息、根据清洁机器人执行清洁任务的预设时间、根据清水箱内的清水被供给来用于清洁组件清洁地面的水量信息或根据清水箱内的清水供给来用于清洁组件清洁地面的供给清水的次数来对应地控制清洁机器人停靠到基站上并对应地启动供给清水模式或移送污水模式。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，启动移送污水模式的预先设定的条件包括：根据污水箱内的水位检测信息，或在启动供给清水模式中还包括启动移送污水模式来使得基站在对清水箱供给清水的过程中同步地对污水箱内的污水进行移送到基站内。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，当清洁机器人位于地面上进行对地面清洁时包括：控制清水箱向地面或清洁组件上供给清水来对地面进行清洁，并控制清洁机构将清洁组件上形成的污水收集到污水箱内。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，清洁机构设置为包括与清洁组件相互接触来使得清洁组件上的污水被挤压出进行收集到污水箱的压件；
或，清洁机构设置为包括与清洁组件相互接触的清洗件且清洗件与清洁组件之间形成清洗通道并设置清洗通道分别与清水箱和污水箱相连通形成清水箱内的清水进入到清洗通道内进行流动地来对清洁组件进行清洗以及使得清洗通道内形成的污水自动流入到污水箱内进行收集。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，控制方法还包括自清洗模式的步骤：控制基站对污水箱供给清水来对污水箱进行清洗或控制将清水箱内的清水供给到污水箱内来对污水箱进行清洗，并启动对清洗过程中形成的位于污水箱内的污水进行移送到基站内收集。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在完成移送污水模式后则控制启动自清洗模式的步骤；或在清洁机器人完成当前的清洁任务并完成移送污水模式后则控制启动自清洗模式的步骤。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在自清洗模式还包括控制供给清洁剂或臭氧并控制清洁剂或臭氧与清水进行混合并在混合的状态下被供给到污水箱来对污水箱进行杀菌消毒清洗。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，控制方法还包括清洗清洁组件模式，当清洁机器人停靠在基站上时控制基站对清洁组件供给清水来对清洁组件进行清洗或控制将清水箱内的清水供给到清洁组件上来对清洁组件进行清洗，并控制对清洗清洁组件过程中形成的污水进行收集。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，基站上设置清洗区，当清洁机器人位于基站上时清洁组件位于清洗区上，并控制对清洗区供给清水来对清洁组件进行清洗或控制清水箱对清洁组件供给清水来对清洁组件进行清洗。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，清洁机器人上设置有第一部，第一部与清水箱相连，基站上对应设置第二部，当清洁机器人停靠在基站上时第一部与第二部对接可用于清水通过第二部进入到第一部并进入到清水箱内。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，清洁机器人上设置有第三部，第三部与污水箱相连，基站上对应设置第四部，当清洁机器人停靠在基站上时第三部与第四部对接可用于污水箱内的污水通过第三部进入到第四部来移送到基站内。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，第三部通过污水口与污水箱相连通，污水口位于污水箱的中部的下侧或至少部分位于污水箱的底部上用于污水的通过。
前述的一种清洁机器人系统的控制方法，系统还包括用于对污水进行杀菌的杀菌模块；或还包括至少用于对清洁组件进行烘干处理的烘干模块；或还包括用于供给清洁剂来对清洁组件进行清洗的清洁剂模块；或还包括充电组件且当清洁机器人停靠在基站上时可通过充电组件来对清洁机器人内的电源单元进行充电。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本方案的清洁机器人具备洗地清洁功能，通过供给清水来对地面进行清洗，并将清洗地面形成的污水进行收集，可以来进行吸取污水进行收集，也可以实现污水的自然流动来进行收集，实现了对地面更深层次的清洗效果，提升对地面的清洁效果。
本方案的基站用于清洁机器人的停靠，当清洁机器人停靠在基站上时可以来进行维护处理，具体地为对清洁机器人进行供给清水，并将清洁机器人收集的污水进行对接收集，用户无需频繁来对清洁机器人上的污水箱和清水箱来进行维护处理，只需要定期维护基站即可，方便用户使用。
本方案的方法根据预先设定的条件来控制基站对清洁机器人进行供给清水或移送污水进行收集，可以有效的根据清洁机器人的当前状态来进行协调对清洁机器人的维护处理，整体上提升了对清洁机器人维护的及时性。
本方案的基站可以有效地、及时地对清洁机器人进行维护处理，实现提升清洁机器人对地面的洗地清洁能力和清洁效率，有利于清洁机器人来对室内地面进行持续的洗地清洁处理，提升清洁机器人的可适用性。
本方案的基站对清洁机器人的维护还可以包括自清洗模式，实现在对基站的维护处理中来实现对清洁机器人内的污水箱进行清洗，防止出现因污水箱藏污纳垢导致污水箱发霉、发臭的问题，同时用户无需手动拆卸污水箱来进行清洗维护，方便用户使用。
本方案的基站还可以实现对清洁机器人上的清洁组件进行清洗维护，清洁机器人可以定期回到基站来对清洁组件进行深度清洗处理，提升对清洁组件上的脏污的清洗效果，防止出现清洁组件二次污染地面的问题发生。
附图说明
图1为清洁机器人的剖面示意图；
图2为清洁机器人的底部示意图；
图3为清洁机器人停靠在基站上来对接进行维护处理的示意图；
附图标记：1-清洁机器人，100-清洁组件，101-清水箱，102-污水箱，2-基站，201-清水部，202-污水部。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
实施例：本发明的一种清洁机器人1系统的控制方法，如图1至图3构成所示，系统包括清洁机器人1和基站2，清洁机器人1主要在地面上来进行洗地清洁，基站2用于清洁机器人1的停靠，当清洁机器人1停靠在基站2上时可以来进行维护处理，具体地为对清洁机器人1进行供给清水，并将清洁机器人1收集的污水进行对接收集，用户无需频繁来对清洁机器人1上的污水箱102和清水箱101来进行维护处理，只需要定期维护基站2即可，方便用户使用。
可以理解地，本方案的清洁机器人1为可以在地面上自主移动来执行洗地清洁功能的洗地机器人，主要通过供给清水来对地面进行清洗，并将清洗地面形成的污水及时进行收集，实现对地面的清洗处理。
本方案的系统包括清洁机器人1和基站2，基站2用于清洁机器人1的停靠来对清洁机器人1进行维护，清洁机器人1上设置有清洁组件100，清洁组件100用于接触地面进行清洁；
清洁机器人1上还设置有清水箱101，清水箱101用于供给清水，可以将清水箱101内的清水供给到地面上或者清洁组件100上来实现对地面的洗地清洁效果；
清洁机器人1上还设置有污水箱102，污水箱102用于收集污水，主要将清洁组件100接触地面洗地清洁中形成的污水进行收集；
系统还包括以下控制方法：控制清洁机器人1停靠在基站2上并根据预先设定的条件来启动对清洁机器人1上的清水箱101进行供给清水的供给清水模式；
和/或，
根据预先设定的条件来启动对清洁机器人1上的污水箱102内的污水进行移送到基站2内收集的移送污水模式。
可选地，当清洁机器人1位于基站2上时，可以同时启动来进行供给清水模式和移送污水模式，以便节约时间，更高效地完成对清洁机器人1的维护处理。
可选地，可将清洁组件100设置为滚筒结构，滚筒外侧包覆设置拖擦件，拖擦件可以为布材质制成或海绵材质制成，通过接触地面旋转滚动来实现对地面的洗地清洁处理，可以设置单个滚筒，或者多个并列分布的滚筒来进行洗地清洁，提升对地面的清洗效果；同时滚筒因其旋转滚动的结构有利于清洁机构来将滚筒上吸附的污水进行排出以及有利于对滚筒进行清洗，提升对滚筒的清洗效果，可以利用滚筒自身旋转滚动的动力来实现结合清洁机构完成对滚筒的清洗及排出污水。
针对供给清水模式，可以在基站2上设置清水部201，清水部201可以直接为管道结构来与用户室内的水龙头相对接实现供给清水，清水部201也可以为箱体结构来盛放一定量的清水，此时清水部201的容积可以为清水箱101的容积的倍数，实现用户定期向清水部201内加清水即可，清水部201也可以直接与用户室内的水龙头相对接来盛放一定量的清水，只需要实现清水部201可以向清水箱101内供给清水即可。
针对移送污水收集模式，可以在基站2上设置污水部202，污水部202可以用于盛放容纳污水，污水部202的容积可以设置为可以容纳污水箱102多次排出的污水；即为污水部202的容积可以为污水箱102的容积的倍数，实现污水箱102内的污水可以多次来移送到污水部202内收集，用户定期倾倒处理污水部202的垃圾即可。
可选地，污水部202可以设置为直接与用户室内的下水道相连通来实现对移送的污水直接进行排放到下水道内，可以有效地、及时地来将污水进行移送后排出。
针对本方案的供给清水模式和移送污水模式的启动，主要根据预先设定的条件来判断是否启动基站2对清洁机器人1的维护处理。
本方案的方法中，启动供给清水模式或启动移送污水模式的预先设定的条件包括：根据清水箱101内的水位检测信息、根据清洁机器人1执行清洁任务的预设时间、根据清水箱101内的清水被供给来用于清洁组件100清洁地面的水量信息或根据清水箱101内的清水供给来用于清洁组件100清洁地面的供给清水的次数来对应地控制清洁机器人1停靠到基站2上并对应地启动供给清水模式或移送污水模式。
具体地，根据清水箱101内的水位检测信息方式，在清水箱101上设置水位检测模块，水位检测模块来检测清水箱101内的水位信息，当检测到的水位信息为无时或者无法检测到水位信息时，则可以启动供给清水模式或移送污水模式；或者水位检测模块检测到清水箱101内的水位信息满足预先设定的阈值时，则可以启动供给清水模式或移送污水模式。
可以理解为，当清水箱101内的水位检测信息满足基站2可以对清洁机器人1进行供给清水模式进行维护时，此时污水箱102内的污水信息也满足基站2对清洁机器人1进行移送污水模式，因清水箱101内的清水最终是形成污水来被收集到污水箱102内地。
具体地，根据清洁机器人1执行清洁任务的预设时间方式，主要根据清洁机器人1内设置有清洁机器人1执行洗地清洁的程序或时间，如设定清洁机器人1执行洗地清洁任务的预设时间为30-60分钟，当检测到清洁机器人1执行清洁任务的预设时间达到时，则控制清洁机器人1停靠到基站2上来直接启动供给清水模式或移送污水模式。
具体地，根据根据清水箱101内的清水被供给来用于清洁组件100清洁地面的水量信息方式，可以来设置流量计来检测清水箱101内的清水被供给来用于清洁组件100清洁地面的水量信息，来检测清水箱101内有多少水量被供给到来用于清洁组件100清洁地面，当被供给的水量达到预先设定的水量时，则可以表示清水箱101内的水被全部供给完，即为清水箱101内的水量可以为无，此时可以来启动基站2对清洁机器人1的供给清水模式或移送污水模式，同样的，因清水箱101内的清水最终是形成污水来被收集到污水箱102内地，因此当清水箱101内的水量信息满足基站2来进行供给清水时则污水箱102内的水量信息也是满足基站2来进行移送污水。
具体地，根据清水箱101内的清水供给来用于清洁组件100清洁地面的供给清水的次数方式，可以为设置水泵或电磁阀来实现将清水箱101内的清水进行移送来用于清洁组件100进行洗地清洁，并来检测清水被供给的次数，如水泵或电磁阀的工作次数，当供给清水的次数满足预先设定的次数时，则可以表示清水箱101内的水被全部供给完，即为清水箱101内的水量可以为无，此时可以来启动基站2对清洁机器人1的供给清水模式或移送污水模式，同样的，因清水箱101内的清水最终是形成污水来被收集到污水箱102内地，因此当清水箱101内的水量信息满足基站2来进行供给清水时则污水箱102内的水量信息也是满足基站2来进行移送污水。
本方案的方法中，启动移送污水模式的预先设定的条件包括：根据污水箱102内的水位检测信息，或在启动供给清水模式中还包括启动移送污水模式来使得基站2在对清水箱101供给清水的过程中同步地对污水箱102内的污水进行移送到基站2内。
具体地，可以在污水箱102内设置水位检测模块，水位检测模块检测污水箱102内的水位信息，当检测到的水位信息为无时或者无法检测到水位信息时，则可以启动移送污水模式来对污水箱102内的污水进行移送到基站2内进行收集；或者水位检测模块检测到污水箱102内的水位信息满足预先设定的阈值时，则可以启动移送污水模式来对污水箱102内的污水进行移送到基站2内进行收集。
具体地，还可以在清洁机器人1停靠在基站2上进行启动供给清水模式的过程中来至少包括启动移送污水模式，这样可以实现基站2对清洁机器人1同时进行对清水箱101供给清水和对污水箱102进行污水移送，这样有利于节省时间来快速实现对清洁机器人1的维护处理，因为在清洁机器人1上清水箱101内的清水用于对地面的洗地清洁而形成污水后被收集在污水箱102内，因此，污水箱102内的容积可以大致和清水箱101的容积一致，或者污水箱102的容积略大于清水箱101的容积，这样在同时进行对清水箱101供给清水和对污水箱102进行移送污水可以使得更高高效地完成对清洁机器人1的维护处理。
本方案的清洁机器人1主要在地面进行洗地清洁任务，并将洗地清洁过程中形成的污水进行收集，主要为当清洁机器人1位于地面上进行对地面清洁时包括：控制清水箱101向地面或清洁组件100上供给清水来对地面进行清洁，清洁组件100接触清水来实现对地面的清洗效果，实现洗地清洁效果，对地面的清洗中会形成污水吸附在清洁组件100上，并控制清洁机构将清洁组件100上形成的污水收集到污水箱102内。
可选地，可以为控制清水箱101向地面来供给清水，如喷清水，清洁组件100接触地面的清水时形成对地面的洗地清洁效果，并在清洁组件100上吸附污水，完成对地面的清洁效果；也可以为控制清水箱101直接向清洁组件100供清水来对地面进行清洁，清洁组件100上吸附清水来清洗地面，并将污水吸附在清洁组件100上，也可以完成对地面的清洗处理。
本方案可以设置清洁机构来对清洁组件100上吸附的污水进行排出，以便对清洁组件100上的污水进行及时的收集处理。
具体地，可以为，清洁机构设置为包括与清洁组件100相互接触来使得清洁组件100上的污水被挤压出进行收集到污水箱102的压件，压接接触清洁组件100的外部并形成挤压，当清洁组件100在旋转滚动的时候即可实现对清洁组件100的外周侧进行挤压来使得其吸附的污水被挤压出，挤压出的污水可以及时收集到污水箱102内。
可选地，可以设置风机来对污水进行吸取收集，风机与污水箱102相连，风机工作产生气流的吸力来将挤压出的污水吸取到污水箱102内，实现对污水的收集效果。
可选地，压件可以设置为片状结构，或设置为柱形结构，只需要能够形成对清洁组件100的挤压来排出污水即可。
具体地，还可以为，清洁机构设置为包括与清洁组件100相互接触的清洗件且清洗件与清洁组件100之间形成清洗通道并设置清洗通道分别与清水箱101和污水箱102相连通形成清水箱101内的清水进入到清洗通道内进行流动地来对清洁组件100进行清洗以及使得清洗通道内形成的污水自动流入到污水箱102内进行收集。
可选地，清洗件可以设置为具有凹槽部，清洗件接触清洁组件100时凹槽部形成清洗通道，清洗通道可以用于清水和污水的流动，清洗件可以贯穿清洁组件100的外部两侧端面，清水箱101内的清水进入到清洗通道内，清洗通道内的清水接触清洁组件100的外部面形成对清洁组件100的清洗，同时清洁组件100可以进行旋转滚动以便能够对清洁组件100的外部周侧进行全面清洗，在清洗通道内的清水接触清洁组件100进行清洗后形成污水，污水在清水的推动下进行沿清洗通道移动并进入到污水箱102内，实现污水的自动收集效果；利用清洗通道来对清洁组件100进行清洗的过程中主要利用水的流动效果来实现对清洁组件100的清洗，整体收取污水的结构简单，无需设置动力结构来对污水进行移动收集，有利于降低对污水收集的噪音，清洁机器人1可以实现在地面上低噪音洗地清洁，结构简单成本低，且提升用户体验效果。
本方案的系统的控制方法还包括自清洗模式的步骤：控制基站2对污水箱102供给清水来对污水箱102进行清洗或控制将清水箱101内的清水供给到污水箱102内来对污水箱102进行清洗，并启动对清洗过程中形成的位于污水箱102内的污水进行移送到基站2内收集，实现对污水箱102内残留的污渍进行清洗，防止污水箱102发臭污染室内环境。
具体地，可以控制基站2对污水箱102进行供给清水来利用清水对污水箱102进行清洗，也可以控制清水箱101来对污水箱102供给清水来度污水箱102进行清洗，主要对污水箱102内残留的污渍进行清洗，对污水箱102清洗完成后，可以通过移送污水模式来及时将清洗中形成的位于污水箱102内的污水进行收集到基站2内，即可完成对污水箱102的清洗和对污水箱102内的污水进行移送，有效地杜绝污水箱102发臭的问题，同时无需人为手动拆卸污水箱102进行清洗。
当清洁机器人1在基站2上完成移送污水模式工作后，即为在完成移送污水模式后则控制启动自清洗模式的步骤，可以理解当完成移送污水模式后，此时污水箱102内的污水被移送到基站2内进行收集，但是污水箱102内还是会存在残留污渍，在高温环境下会导致残留在污水箱102内的污渍发臭进而污染室内环境，严重影响用户体验，此时启动自清洗模块可以实现对污水箱102内的残留污渍进行清洗处理，并将清洗过程中形成的污水及时移送到基站2内进行收集，无需用户来单独针对污水箱102进行清洗。
当清洁机器人1在基站2上完成移送污水模式工作后，即为在清洁机器人1完成当前的清洁任务并完成移送污水模式后则控制启动自清洗模式的步骤，可以理解为，当清洁机器人1完成当前的清洁任务可以为完成当前的洗地清洁任务，此时清洁机器人1在一段时间内会停止来位于地面上或基站2上，因为用户利用清洁机器人1来执行清洁任务为根据室内地面脏污来控制，而不是一直控制清洁机器人1连续不断地执行清洁任务，清洁机器人1在完成清洁任务后且回到基站2上完成移送污水模式后，此时污水箱102内的污水被移送到基站2内进行收集，但是污水箱102内还是会存在残留污渍，在高温环境下会导致残留在污水箱102内的污渍发臭进而污染室内环境，严重影响用户体验，此时启动自清洗模块可以实现对污水箱102内的残留污渍进行清洗处理，并将清洗过程中形成的污水及时移送到基站2内进行收集，无需用户来单独针对污水箱102进行清洗。
基于自清洗模式，可以实现对污水箱102进行及时清洗，防止污水箱102残留污渍，污水箱102被清洗后，清洁机器人1位于地面上或位于基站2上不进行对地面的清洁任务下也不好出现污水箱102发臭污染环境的问题。
为了提升对污水箱102的清洗效果，在自清洗模式还包括控制供给清洁剂或臭氧并控制清洁剂或臭氧与清水进行混合并在混合的状态下被供给到污水箱102来对污水箱102进行杀菌消毒清洗；可以设置清洁剂模块或臭氧模块，并对应向清水中进行加清洁剂或臭氧，进一步来形成清洁机与清水的混合物或者臭氧水，充分利用清洁剂或臭氧来对污水箱102进行杀菌消毒清洗效果，可以有效地解决污水箱102发臭的问题。
本方案系统的控制方法还包括清洗清洁组件100模式，当清洁机器人1停靠在基站2上时控制基站2对清洁组件100供给清水来对清洁组件100进行清洗或控制将清水箱101内的清水供给到清洁组件100上来对清洁组件100进行清洗，并控制对清洗清洁组件100过程中形成的污水进行收集。
其中，可以为基站2上设置清洗区，当清洁机器人1位于基站2上时清洁组件100位于清洗区上，基站2上设置清洗区来放置清洁组件100，并控制对清洗区供给清水来对清洁组件100进行清洗或控制清水箱101对清洁组件100供给清水来对清洁组件100进行清洗；如，可以控制基站2上的清水部201来对清洗区供给清水，同时清洁组件100在清洗区内旋转滚动来实现清洁组件100的清洗，也可以为控制清水箱101内的清水供给到清洁组件100上或清洗区上来实现清洁组件100的清洗，清洁组件100在清洗区内旋转滚动即可实现清洗效果；清洁组件100清洗完成后，控制将清洗区内的污水收集到基站2上的污水部202内，实现对污水的收集效果，可以在清洗区的一侧设置污水泵来将污水移送到污水部202内进行收集。
可见，基站2还具备对清洁组件100进行清洗的效果，当清洁机器人1完成清洁任务后，此时清洁机器人1可以位于基站2上放置，也可以位于地面上放置，在放置期间清洁机器人1不再执行洗地清洁任务，为了防止清洁组件100发臭或者因清洗不干净导致二次污染地面，此时可以控制清洁机器人1停靠在基站2上来对清洁组件100进行独立的清洗，实现对清洁组件100的深层清洗效果，即使清洁机器人1在较长一段时间内不执行洗地清洁任务，也不会出现因清洁组件100脏污导致发臭或者二次污染地面，提升用户体验。
针对清洁机器人1停靠在基站2上来进行对接供给清水的结构，可以在清洁机器人1上设置有第一部，第一部与清水箱101相连，基站2上对应设置第二部，当清洁机器人1停靠在基站2上时第一部与第二部对接或位置对应来可用于清水通过第二部进入到第一部并进入到清水箱101内；即可实现将基站2上的清水供给到清水箱101内。
可选地，第一部和第二部可以设置为插接对接的结构，或者设置为接触贴合对接的结构，只需要第一部和第二部能够对接相通或位置对应来用于清水的通过即可。
其中，可以在第二部与清水部201之间设置水泵或电磁阀来实现将清水部201内的清水供给到清水箱101内，完成供给清水的效果。
针对清洁机器人1停靠在基站2上来进行对接收集污水的结构，清洁机器人1上设置有第三部，第三部与污水箱102相连，基站2上对应设置第四部，当清洁机器人1停靠在基站2上时第三部与第四部对接或位置对应来可用于污水箱102内的污水通过第三部进入到第四部来移送到基站2内；即可实现将污水箱102内的污水移送到基站2内的污水部202内进行收集。
可选地，第三部和第四部可以设置为插接对接的结构，或者设置为接触贴合对接的结构，只需要第三部和第四部能够对接相通或位置对应来用于清水的通过即可。
其中，可以在第四部上或污水部202上设置水泵或真空泵来实现将污水箱102内的污水抽送移动到污水部202内，完成对污水的移送效果。
其中，针对污水箱102来移送污水的结构，可以设置第三部通过污水口与污水箱102相连通，污水口位于污水箱102的中部的下侧或至少部分位于污水箱102的底部上用于污水的通过；可以理解为，污水口位于污水箱102在竖直方向上的中部的下侧，或者，污水口位于污水箱102的底部上，这样有利于污水箱102内的污水能够通过污水口进行有效地排出，防止污水箱102内积聚过多的脏污无法及时进行排出，提升污水箱102对污水进行排出的效果。
为了进一步提升基站2的维护能力，本方案的系统还包括用于对污水进行杀菌的杀菌模块，杀菌模块主要对污水进行杀菌、消毒处理，可以设置来对污水部202进行杀菌消毒处理，防止污水部202出现发霉、发臭的问题。
可选地，杀菌模块可以设置为紫外线模块来利用紫外线进行杀菌；或设置为臭氧模块来供给臭氧进行杀菌。
为了进一步提升基站2的维护能力，本方案的系统还包括至少用于对清洁组件100进行烘干处理的烘干模块；烘干模块可以设置位于基站2上且位于清洁组件100的一侧来实现朝向清洁组件100方向提供热量对清洁组件100进行烘干。
可选地，烘干模块设置发热件，发热件用于提供热量来对清洁组件100进行烘干；同时还可以设置风机来提供风力对发热件产生的热量进行移送，实现对清洁组件100的热风烘干效果，提升对清洁组件100的烘干效率。
为了进一步提升基站2的维护能力，本方案的系统还包括用于供给清洁剂来对清洁组件100进行清洗的清洁剂模块，清洁剂模块设置位于基站2上，可以设置与清水部201相连来对清水部201内的清水供给清洗剂，清洗剂混合到清水中可以来被供给到清洁机器人1上的清水箱101内，实现利用清洁剂来清洁清洁组件100和清洁地面，提升清洁机器人1的清洗地面的能力，同时清洁剂还可以起到对地面和清洁组件100进行杀菌、消毒处理。
为了进一步提升基站2的维护能力，本方案的系统还包括充电组件且当清洁机器人1停靠在基站2上时可通过充电组件来对清洁机器人1内的电源单元进行充电；充电组件可以设置第一电极组件，第一电极组件设置第一电极片和第二电极片且均位于基站2上，对应地结构下，充电组件还设置第二电极组件，第二电极组件设置第三电极片和第四电极片，即可通过第一电极组件和第二电极组件来对清洁机器人1进行充电处理，无需人为手动对清洁机器人1进行充电，提升对清洁机器人1的维护能力。
本方案在基站2上设置有第一引导部，清洁机器人1上设置第二引导部，第一引导部设置为红外发射器，第二引导部设置为红外接收器，通过红外信号的引导来实现将清洁机器人1引导至基站2上来进行停靠。
可选地，第一引导部和第二引导部的数量设置为多个，有利于提升引导的范围和可靠性。工作原理：本方案的清洁机器人1至少具备洗地清洁功能，基站2用于清洁机器人1的停靠来对清洁机器人1进行维护处理，主要实现对清洁机器人1的供给清水和对接收集污水的维护处理，可控制清洁机器人1定期回到基站2上来停靠后进行加清水和排出污水到基站2上，满足清洁机器人1洗地清洁中对清水的需求及对污水的排放处理，实现用户无需频繁来对清洁机器人1进行加清水和倾倒污水，只需要定期或周期性地来对基站2进行加清水及倾倒污水，提升用户的使用体验效果。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种清洁机器人系统的控制方法，系统包括清洁机器人和基站，基站用于清洁机器人的停靠来对清洁机器人进行维护，其特征在于：清洁机器人上设置有清洁组件，清洁组件用于接触地面进行清洁；
清洁机器人上还设置有清水箱，清水箱用于供给清水；
清洁机器人上还设置有污水箱，污水箱用于收集污水；
当清洁机器人位于地面上进行对地面清洁时包括：控制清水箱向清洁组件上供给清水来对地面进行清洁，并控制清洁机构将清洁组件上形成的污水收集到污水箱内；
清洁机构设置为包括与清洁组件相互接触的清洗件且清洗件与清洁组件接触时形成有清洗通道，清洗通道用于清水和污水的流动通过，当清水箱内的清水进入到清洗通道内进行流动时清水接触清洁组件的外表面形成对清洁组件的清洗并在清洗后形成污水，并形成污水在清水的推动下沿清洗通道移动来利用水的流动效果实现对清洁组件的清洗，以及在清水对污水的推动下形成污水自动流入到污水箱内使得无需设置动力结构来对污水进行自动收集；
其中，清洗件设置为具有凹槽部，清洗件接触清洁组件时凹槽部形成为清洗通道，且设置清洗件贯穿清洁组件的外部两侧端面；
系统还包括以下控制方法：控制清洁机器人停靠在基站上并根据预先设定的条件来启动对清洁机器人上的清水箱进行供给清水的供给清水模式；
和/或，
根据预先设定的条件来启动对清洁机器人上的污水箱内的污水进行移送到基站内收集的移送污水模式。
2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：启动供给清水模式或启动移送污水模式的预先设定的条件包括：根据清水箱内的水位检测信息、根据清洁机器人执行清洁任务的预设时间、根据清水箱内的清水被供给来用于清洁组件清洁地面的水量信息或根据清水箱内的清水供给来用于清洁组件清洁地面的供给清水的次数来对应地控制清洁机器人停靠到基站上并对应地启动供给清水模式或移送污水模式。
3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：启动移送污水模式的预先设定的条件包括：根据污水箱内的水位检测信息，或在启动供给清水模式中还包括启动移送污水模式来使得基站在对清水箱供给清水的过程中同步地对污水箱内的污水进行移送到基站内。
4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁机构设置为包括与清洁组件相互接触来使得清洁组件上的污水被挤压出进行收集到污水箱的压件；
或，设置清洗通道分别与清水箱和污水箱相连通形成清水箱内的清水进入到清洗通道内进行流动地来对清洁组件进行清洗以及使得清洗通道内形成的污水自动流入到污水箱内进行收集。
5.根据权利要求1、2或3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：控制方法还包括自清洗模式的步骤：控制基站对污水箱供给清水来对污水箱进行清洗或控制将清水箱内的清水供给到污水箱内来对污水箱进行清洗，并启动对清洗过程中形成的位于污水箱内的污水进行移送到基站内收集。
6.根据权利要求5所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在完成移送污水模式后则控制启动自清洗模式的步骤；或在清洁机器人完成当前的清洁任务并完成移送污水模式后则控制启动自清洗模式的步骤。
7.根据权利要求5所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在自清洗模式还包括控制供给清洁剂或臭氧并控制清洁剂或臭氧与清水进行混合并在混合的状态下被供给到污水箱来对污水箱进行杀菌消毒清洗。
8.根据权利要求1、2或3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：控制方法还包括清洗清洁组件模式，当清洁机器人停靠在基站上时控制基站对清洁组件供给清水来对清洁组件进行清洗或控制将清水箱内的清水供给到清洁组件上来对清洁组件进行清洗，并控制对清洗清洁组件过程中形成的污水进行收集。
9.根据权利要求8所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：基站上设置清洗区，当清洁机器人位于基站上时清洁组件位于清洗区上，并控制对清洗区供给清水来对清洁组件进行清洗或控制清水箱对清洁组件供给清水来对清洁组件进行清洗。
10.根据权利要求1、2或3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁机器人上设置有第一部，第一部与清水箱相连，基站上对应设置第二部，当清洁机器人停靠在基站上时第一部与第二部对接可用于清水通过第二部进入到第一部并进入到清水箱内。
11.根据权利要求10所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁机器人上设置有第三部，第三部与污水箱相连，基站上对应设置第四部，当清洁机器人停靠在基站上时第三部与第四部对接可用于污水箱内的污水通过第三部进入到第四部来移送到基站内。
12.根据权利要求11所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：第三部通过污水口与污水箱相连通，污水口位于污水箱的中部的下侧或至少部分位于污水箱的底部上用于污水的通过。
13.根据权利要求1、2或3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：系统还包括用于对污水进行杀菌的杀菌模块；或还包括至少用于对清洁组件进行烘干处理的烘干模块；或还包括用于供给清洁剂来对清洁组件进行清洗的清洁剂模块；或还包括充电组件且当清洁机器人停靠在基站上时可通过充电组件来对清洁机器人内的电源单元进行充电。
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