CN113966977B - 多功能集合的清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种多功能集合的清洁机器人系统，包括清洁机器人和基站，清洁机器人上设有第一连接面板，第一连接面板上设有第一红外寻充口、充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口，基站上设有第二连接面板，第二连接面板上设有第二红外寻充口、充电对接件、清水对接件、集尘对接件和污水对接件；清洁机器人对应第一红外寻充口设有红外接收器，基站对应第二红外寻充口设有红外发射器，清洁机器人通过红外感应寻找基站并使第一连接面板和第二连接面板对接；第一连接面板和第二连接面板对接时，充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口分别与充电对接件、清水对接件、集尘对接件和污水对接件实现一一对接。

Description

多功能集合的清洁机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种多功能集合的清洁机器人系统。

背景技术

现有市场上的清洁机器人的功能比较单一，主要以吸尘、清扫为主来进行清洁任务，随着用户对清洁机器人的依赖使用，逐渐出现了具有可以洗地、拖地等功能的清洁机器人，主要通过在清洁机器人的内部设置尘盒用于收集灰尘、垃圾，或设置水箱用于拖地、洗地。

但是，本发明人在实施本发明时发现，现有的清洁机器人至少存在以下的技术问题：

(1)现有清洁机器人的内部通过设置独立的尘盒或水箱，清洁机器人的底部设置独立的清洁部件来进行清洁任务,用户可以通过放置尘盒或水箱来进行需要的清洁模式,并对应更换相应的清洁部件来进行不同的清洁模式。可见，现有清洁机器人在清洁工作时只能实现吸尘或者拖地功能，无法同时实现两个清洁功能，清洁功能单一。而且，在实现不同的功能时需要用户更换的配件较多，用户容易出现更换错误或忘记更换，导致清洁机器人容易出现故障不工作，且导致智能清洁机器人在组装过程中组装困难、成本较高。

(2)现有的清洁机器人通过在底部设置一抹布以在行走过程中进行拖地，当拖地时间较久后，水和脏污附着在抹布上免，在之后的地面清理过程中还可能对地面造成二次污染，抹布需要用户经常自行拆卸下来进行人工清洗，费时费力，不卫生且影响用户体验。

(3)现有的清洁机器人无法实现自动集尘(收集尘盒灰尘)，使用一段时间后，需要用户将集满灰尘的尘盒取出，人工清理尘盒灰尘后再放回继续集尘工作，费时费力，不卫生且影响用户体验。

(4)现有的清洁机器人无法实现自动向水箱加水，使用一段时间后，需要用户将缺水的水箱取出，人工加水后再放回继续拖地工作，费时费力，影响用户体验。

(5)现有的清洁机器人，吸尘部分主要利用真空吸尘器风机产生抽吸气流来吸尘，吸收的灰尘被尘盒或尘杯收集，过滤后的洁净空气被直接排出到环境中。由于风机要产生足够的真空度必须高速旋转，长时间运行风机转子的温度较高(能达到100℃以上)，气流流经风机也会变为热气流，直接排放到环境中会导致室内温度的升高，不能得到很好的回收利用。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种多功能集合的清洁机器人系统，能有效解决现有技术中所存在的上述技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种多功能集合的清洁机器人系统，包括清洁机器人和基站，所述清洁机器人上设有第一连接面板，所述第一连接面板上设有第一红外寻充口、充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口，所述基站上设有第二连接面板，所述第二连接面板上设有第二红外寻充口、充电对接件、清水对接件、集尘对接件和污水对接件；

所述清洁机器人对应所述第一红外寻充口设有红外接收器，所述基站对应所述第二红外寻充口设有红外发射器，所述清洁机器人通过红外感应寻找所述基站并使所述第一连接面板和第二连接面板对接；所述第一连接面板和第二连接面板对接时，所述充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口分别与所述充电对接件、清水对接件、集尘对接件和污水对接件实现一一对接；

所述清洁机器人设有与所述充电对接口电连接的电池，所述基站设有与所述充电对接件电连接的电源，当所述充电对接口与所述充电对接件对接时，所述基站的电源向所述清洁机器人的电池进行充电；

所述清洁机器人设有清水箱和滚拖组件，所述清水箱的清水进水口通过清水进水管与所述清水对接口连接，所述清水箱的清水出水口通过清水出水管与所述滚拖组件的加水口连接，所述清水出水管上设有清水泵，所述清水箱的清水在所述清水泵的作用下流入所述滚拖组件的滚拖中以用于拖地及清洗所述滚拖；所述基站设有基站清水箱，所述基站清水箱通过清水管道与所述清水对接件连接，所述清水管道上设置基站清水泵；当所述清水对接口与所述清水对接件对接时，所述基站清水箱的清水在所述基站清水泵的作用下流入到所述清洁机器人的清水箱中；

所述清洁机器人设有污水箱，所述污水箱的污水进水口通过污水进水管与所述滚拖组件的排污口连接，所述污水进水管上设有第一污水泵，所述滚拖组件清洗所述滚拖后的污水在所述第一污水泵的作用下进入所述污水箱，所述污水箱的污水出水口通过污水出水管与所述污水对接口连接，所述污水出水管上设有第二污水泵；所述基站设有基站污水箱，所述基站污水箱通过污水管道与所述污水对接件连接；当所述污水对接口与所述污水对接件对接时，所述清洁机器人的污水箱的污水在所述第二污水泵的作用下流入所述基站污水箱中；

所述清洁机器人设有集尘盒和滚刷组件，所述集尘盒的灰尘入口通过吸尘管与所述滚刷组件的灰尘收集口连接，所述集尘盒的灰尘出口通过集尘管与所述集尘对接口连接，所述集尘盒的出风口通过出风管与所述滚拖组件的进风口连接，所述集尘盒中设有第一风机，在所述第一风机作用下，所述滚刷组件通过滚刷扬起的灰尘和垃圾通过所述吸尘管吸入到所述集尘盒中，经过所述第一风机的热风通过所述出风管吹入所述滚拖组件中以将拖过的地面吹干；所述基站设有基站集尘盒，所述基站集尘盒通过集尘管道与所述集尘对接件连接，所述基站集尘盒中设有第二风机；当所述集尘对接口与所述集尘对接件对接时，所述清洁机器人的集尘盒中的灰尘和垃圾在所述第二风机的作用下收集到所述基站集尘盒中。

作为上述方案的改进，所述清洁机器人设有清水缓冲箱，所述清水进水管包括第一清水进水管和第二清水进水管，所述清水缓冲箱的进水口通过所述第一清水进水管与所述清水对接口连接，所述清水缓冲箱的出水口通过所述第二清水进水管与所述清水箱的清水进水口连接，所述第二清水进水管上设有清水缓冲泵；

当所述清水对接口与所述清水对接件对接时，所述基站清水箱的清水在所述基站清水泵的作用下流入到所述清洁机器人的清水箱中具体为：

当所述清水对接口与所述清水对接件对接时，所述基站清水箱的清水在所述基站清水泵的作用下流入到所述清水缓冲箱中；而所述清水缓冲箱的清水在所述清水缓冲泵的作用下流入所述清水箱中。

作为上述方案的改进，所述基站设有污水缓冲箱，所述污水管道包括第一污水管道和第二污水管道，所述污水缓冲箱的污水入口通过所述第一污水管道与所述污水对接件连接，所述污水缓冲箱的污水出口通过所述第二污水管道与所述基站污水箱连接，所述第二污水管道上设有污水缓冲泵；

当所述污水对接口与所述污水对接件对接时，所述清洁机器人的污水箱的污水在所述第二污水泵的作用下流入所述基站污水箱中具体为：

当所述污水对接口与所述污水对接件对接时，所述清洁机器人的污水箱的污水在所述第二污水泵的作用下流入所述污水缓冲箱中；而所述污水缓冲箱中的污水在所述污水缓冲泵的作用下流入所述基站污水箱中。

作为上述方案的改进，所述清洁机器人的集尘盒的灰尘出口上设有灰尘出口单向门；当所述集尘对接口与所述集尘对接件对接时，所述灰尘出口单向门在所述第二风机的吸力作用下打开，从而使所述清洁机器人的集尘盒中的灰尘和垃圾收集到所述基站集尘盒中。

作为上述方案的改进，所述清洁机器人还设有主板，所述电池通过所述主板与所述充电对接口实现电连接；所述主板还对应与所述红外接收器、清水泵、第一污水泵、第二污水泵以及第一风机电连接。

作为上述方案的改进，所述清洁机器人还设有与所述主板连接的电池电量检测部件、集尘盒集满检测部件、清水箱低水位检测部件和/或污水箱高水位检测部件，所述主板在以下任一情况下控制所述清洁机器人寻找所述基站实现对接：

(1)检测到清洁机器人完成设定区域的清洁工作；

(2)接收到所述电池电量检测部件发送的电池电量低于阈值的检测结果；

(3)接收到所述集尘盒集满检测部件发送的集尘盒集满灰尘的检测结果；及

(4)接收到所述清水箱低水位检测部件发送的清水箱水位低于阈值或者所述污水箱高水位检测部件发送的污水箱水位高于阈值的检测结果。

作为上述方案的改进，当所述清洁机器人通过红外感应到的所述基站为多个时，所述清洁机器人寻找最近的基站实现对接。

作为上述方案的改进，所述清洁机器人包括底座、设于所述底座上的外壳以及与所述外壳铰接的上盖，所述第一连接面板、红外接收器、电池、集尘盒、清水箱和污水箱收容于由所述底座、外壳和上盖连接构成的腔体内，所述滚刷组件和滚拖组件连接于所述底座的下表面并凸出滚刷和滚拖以与地面接触；所述第一连接面板靠近所述外壳的后端面，所述外壳的后端面设有开口以露出所述第一红外寻充口、充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口。

作为上述方案的改进，所述清洁机器人的腔体内位于所述第一连接面板的后背设有一遮挡板以遮挡所述第一红外寻充口、充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口，所述遮挡板与一丝杆组件连接并受所述丝杆组件控制左右移动；当所述清洁机器人寻找所述基站实现对接前，所述丝杆组件控制所述遮挡板移动以露出所述第一红外寻充口、充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口。

作为上述方案的改进，所述基站包括底座、顶盖板以及设于所述底座和顶盖板之间的外壳，所述电源、第二连接面板、红外发射器、基站清水箱、基站污水箱和基站集尘盒收容于由所述底座、外壳和顶盖板连接构成的腔体内；所述第二连接面板靠近所述外壳的前端面，所述外壳的前端面设有开口以露出所述第二红外寻充口并凸伸出所述充电对接件、清水对接件、集尘对接件和污水对接件。

与现有技术相比，本发明实施例提供的多功能集合的清洁机器人系统至少存在以下技术效果：多功能集合的清洁机器人系统中的清洁机器人在清洁工作时能够同时具备自动清扫、吸尘、拖地(滚拖具备自主清洗功能)和吹干等功能，该清洁机器人能够自动寻找基站并通过与基站对接后，通过基站实现清洁机器人的自主充电、集尘、加清水和排污水。

附图说明

图1a是本发明实施例提供的多功能集合的清洁机器人系统结构示意图，显示了清洁机器人和基站对接后的状态。是现有技术中采用的扫地机器人的结构示意图。

图1b是本发明实施例提供的多功能集合的清洁机器人系统结构示意图，显示了清洁机器人和基站对接前的状态。

图1c是本发明实施例提供的多功能集合的清洁机器人系统的清洁机器人和基站对接前的剖面示意图。

图1d是本发明实施例提供的多功能集合的清洁机器人系统的清洁机器人和基站对接后的剖面示意图。

图2是本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图。

图3是本发明实施例提供的一种清洁机器人的另一角度的结构示意图。

图4是本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图，显示了上盖打开后往腔体内放入或取出功能部件的状态。

图5是本发明实施例提供的一种清洁机器人的爆炸图，显示了各个功能部件的安装位置。

图6是本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图，显示了边刷、滚刷和滚拖直接从底座侧边抽出后的状态。

图7是本发明实施例提供的一种清洁机器人的各个功能部件之间的连接示意图。

图8a是本发明实施例提供的一种清洁机器人的局部连接示意图。

图8b是本发明实施例提供的一种清洁机器人的局部连接示意图。

图9是本发明实施例提供的一种清洁机器人的局部连接示意图。

图10a是本发明实施例提供的一种清洁机器人的局部结构示意图，显示了第一连接面板和遮挡板的连接关系。

图10b是图10a的局部分解图。

图11是本发明实施例提供的一种基站的结构示意图。

图12是本发明实施例提供的一种基站的另一角度的结构示意图。

图13是本发明实施例提供的一种基站的各个功能部件之间的连接示意图。

图14是本发明实施例提供的一种滚刷组件的整体结构示意图。

图15是本发明实施例提供的一种滚刷组件的另一角度的整体结构示意图。

图16是本发明实施例提供的一种滚刷组件的分解结构示意图。

图17本发明实施例提供的一种滚刷组件的剖面示意图。

图18是是本发明实施例提供的一种滚刷组件的结构示意图，显示了滚刷从滚刷壳中抽出后的状态。

图19是本发明实施例提供的一种端盖卡合组件的分解结构示意图。

图20a和图20b是本发明实施例提供的滚刷组件的滚刷处于解锁状态的不同方向的两个剖面示意图。

图20c是本发明实施例提供的滚刷组件的滚刷处于锁定状态的剖面示意图。

图21a是图20a中箭头A所示部分的局部放大图。

图21b是图20c中箭头B所示部分的局部放大图。

图22是本发明实施例提供的一种滚拖组件的整体结构示意图。

图23是本发明实施例提供的一种滚拖组件的另一角度的整体结构示意图。

图24是本发明实施例提供的一种滚拖组件的分解结构示意图。

图25本发明实施例提供的一种滚拖组件的剖面示意图。

图26是是本发明实施例提供的一种滚拖组件的结构示意图，显示了滚拖从外壳中抽出后的状态。

图27是本发明实施例提供的一种端盖卡合组件的分解结构示意图。

图28a和图28b是本发明实施例提供的滚拖组件的滚拖处于解锁状态的不同方向的两个局部剖面示意图。

图28c是本发明实施例提供的滚拖组件的滚拖处于锁定状态的局部剖面示意图。

图29是本发明实施例提供的滚拖组件与电推杆升降组件连接后的结构示意图。

图30是本发明实施例提供的滚拖组件与电推杆升降组件连接后的剖面示意图。

图31是本发明实施例提供的滚拖组件通过电推杆升降组件连接至清洁机器人的底座上的状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二“仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参考图1a～图1d，本发明实施例提供了一种多功能集合的清洁机器人系统100。该多功能集合的清洁机器人系统100包括清洁机器人1和基站2，该清洁机器人1在清洁工作时能够同时具备自动清扫、吸尘、拖地(滚拖具备自主清洗功能)和吹干等功能，该清洁机器人1能够自动寻找基站2并通过与基站2对接后，通过基站2实现清洁机器人1的自主充电、集尘、加清水和排污水。其中，所述清洁机器人1上设有第一连接面板10，所述第一连接面板10上设有第一红外寻充口101、充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105，所述基站2上设有第二连接面板20，所述第二连接面板20上设有第二红外寻充口201、充电对接件202、清水对接件203、集尘对接件204和污水对接件205。所述清洁机器人1通过所述第一红外寻充口101与所述基站2的第二红外寻充口201进行红外感应以寻找基站并使第一连接面板10和第二连接面板20对接，而所述第一连接面板10和第二连接面板20对接时，清洁机器人1的充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105分别与基站2的充电对接件202、清水对接件203、集尘对接件204和污水对接件205实现一一对接，从而通过基站2实现清洁机器人1的自主充电、集尘、加清水和排污水。可见，本发明实施例提供的多功能集合的清洁机器人系统功能强大，尤其适合于作为商用清洁机器人进行清洁使用。

下面，将展开详细描述，说明本发明实施例提供的清洁机器人1如何在清洁工作时能够同时具备自动清扫、吸尘、拖地(滚拖具备自主清洗功能)和吹干等功能，以及自动寻找基站2并通过与基站2对接后实现清洁机器人1的自主充电、集尘、加清水和排污水等功能。

如图2～图7所示，为本发明提供的一种清洁机器人1的优选实施例，在该实施例中，该清洁机器人1包括壳体部分和功能部件，该壳体部分包括底座111、外壳112和上盖113，外壳112设于所述底座111上，上盖113与所述外壳112铰接以实现打开或闭合功能。部分功能部件收容于由所述底座111、外壳112和上盖113连接所构成的腔体内，由该壳体部分进行定位(固定)和屏蔽保护。其中，收容于该腔体内的功能部件包括主板12、电池13、集尘盒14、清水箱15、污水箱16和第一连接面板10。具体的，该底座111的上表面1111设有相应的安装位以放置该主板12、电池13、集尘盒14、清水箱15、污水箱16和第一连接面板10。其中，集尘盒14置于所述底座111的中部，本实施例提供的电池13包括两个，分别位于该集尘盒14的左右两侧。清水箱15和污水箱16设于底座111的前部并位于该集尘盒14的前方，该主板12设于集尘盒14的后方，而第一连接面板10设于主板12的后方(第一连接面板10靠近外壳112的后端面1122，即与基站2连接时面向基站的端面)。可以理解的，本发明实施例中对于“前”、“后”的方位描述是以清洁机器人1在清洁工作过程的前进方向作为参照进行的。

在本实施例提供的清洁机器人1，功能部件还包括清洁部件，清洁部件主要包括边刷组件17、滚刷组件18、滚拖组件19。其中，边刷组件17设置两组，分别连接于底座111的下表面1112(与地面相对的表面)的前部的左右两角，滚刷组件18连接于底座111的下表面1112的中前部并位于边刷组件17的后方，滚拖组件19连接于底座111的下表面1112的后部。其中，所述滚刷组件18的滚刷181和滚拖组件19的滚拖191向下凸出以与地面接触分别进行清扫和拖地功能。每一套边刷组件17包括边刷171以及边刷连接件172，边刷171通过边刷连接件172连接于底座111的下表面1112。其中，两个边刷171以相反方向转动清扫，从而将清洁机器人1前端两边的垃圾和灰尘往位于两个边刷171之间后方的滚刷组件18的位置聚集，从而利于对垃圾和灰尘的收集。在本实施例中，边刷组件17的边刷171与边刷连接件172之间可快速拆卸连接结构，通过徒手可以将边刷组件17的边刷171分别从底座111的两侧快速拆卸以进行清理毛线、清洗和更换等目的(边刷171从底座111的两侧快速拆卸后的状态如图6所示)。另外，本发明提供的滚刷组件18的滚刷181和滚拖组件19的滚拖191通过设计(详细结构后面描述)，可以从底座111的侧边轻松抽出以进行毛线清理或更换等目的(滚刷181和滚拖191直接从底座侧边抽出的状态如图6所示)。优选的，如图6所示，本实施例的清洁机器人可在外壳112的前端面上设置摄像头116和激光雷达117，在底座111的前端面设置防撞条118，并在外壳112和底座111的四周设有不均匀分布的超声波探头119，以辅助清洁机器人的行走以实现清洁工作。可以理解的，本实施例的清洁机器人还设置能够保证清洁机器人正常工作的常规部件，例如驱动轮和从动轮等，由于这些部件为本领域技术人员所熟悉，在此不再赘述。

结合参考图1b和图3，本实施例提供的清洁机器人1设有第一连接面板10，该清洁机器人1通过该第一连接面板10与基站2(的第二连接面板20)实现对接。其中，该第一连接面板10的外表面1001(与基站2连接时面向基站的表面)上从上到下依次设有连通该第一连接面板10的内外表面的第一红外寻充口101、充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105，其中，基站2的第二连接面板20上对应设有第二红外寻充口201、充电对接件202、清水对接件203、集尘对接件204和污水对接件205，当清洁机器人1通过该第一连接面板10与基站2的第二连接面板20对接时，所述充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105分别与所述充电对接件202、清水对接件203、集尘对接件204和污水对接件205实现一一对接。具体的，所述外壳112的后端面1122设有开口1120以露出该第一连接面板10的第一红外寻充口101、充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105，从而方便清洁机器人1和基站2的对接。

参考图1b和图7，下面进一步描述本实施例提供的清洁机器人1中的各个功能部件之间的具体连接关系。该清洁机器人1对应所述第一红外寻充口101设有红外接收器(图未示)(基站2的充电对接口102上对应设有红外发射器)，该清洁机器人1通过红外接收器的红外感应精准寻找基站2并使第一连接面板10和第二连接面板20实现对接。其中，红外接收器与主板12电连接受主板控制工作。电池13通过导线连接主板12(图未示)，主板12通过导线120与第一连接面板10的充电对接口102电连接，即电池13通过主板12与第一连接面板的充电对接口102实现电连接。具体实施时，第一连接面板10的内表面1002在该充电对接口102的位置上设有充电内接件以与该导线120连接，并使基站2的第二连接面板20的充电对接件202与充电对接口102对接时，充电对接件202插入充电对接口102中能够与该充电内接件匹配连接，从而与导线120实现电连接。

所述清水箱15的清水进水口150a通过清水进水管151与第一连接面板10的清水对接口103连接，清水箱15的清水出水口150b通过清水出水管152与所述滚拖组件19的加水口190a连接，所述清水出水管152上设有清水泵1520，所述清水箱15的清水在所述清水泵的作用下通过清水出水口150b、清水出水管152和加水口190a流入所述滚拖组件19的滚拖191中以用于拖地及清洗所述滚拖。具体实施时，第一连接面板10的内表面1002在该清水对接口103的位置上设有清水内接件以与该清水进水管151连接，并使基站2的第二连接面板20的清水对接件203与清水对接口103对接时，清水对接件203插入清水对接口103中能够与该清水内接件匹配连接，从而与清水进水管151连通。

作为优选实施例，如图7所示，清洁机器人1设有清水缓冲箱153，清水进水管151包括第一清水进水管151a和第二清水进水管151b，所述清水缓冲箱153的进水口1530a通过所述第一清水进水管151a与所述清水对接口103连接，所述清水缓冲箱153的出水口1530b通过所述第二清水进水管151b与所述清水箱15的清水进水口150a连接，所述第二清水进水管151b上设有清水缓冲泵154。这样，当清洁机器人1寻找到基站2并实现对接时，即清水对接口103与基站2的清水对接件203对接时，基站清水箱的清水先通过该清水对接口103流入到清水缓冲箱153中，而清水缓冲箱153的清水在清水缓冲泵154的作用下流入所述清水箱15中。可以理解的，本实施例增加的清水缓冲箱153和清水缓冲泵154为优选设计，可以缓冲清水加入清水箱中，没有也不影响本发明的实施。

所述污水箱16的污水进水口160a通过污水进水管161与所述滚拖组件19的排污口190b连接，所述污水进水管161上设有第一污水泵1610，所述滚拖组件19清洗所述滚拖191后的污水在所述第一污水泵1610的作用下进入所述污水箱16。所述污水箱16的污水出水口160b通过污水出水管162与所述第一连接面板10的污水对接口105连接，所述污水出水管162上设有第二污水泵1620。具体实施时，第一连接面板10的内表面1002在该污水对接口105的位置上设有污水内接件以与该污水出水管162连接，并使基站2的第二连接面板20的污水对接件205与污水对接口105对接时，污水对接件205插入污水对接口105中能够与该污水内接件匹配连接，从而与污水出水管162连通，这样，污水箱16的污水在第二污水泵1620的作用下通过流入污水出水管162和污水对接口105流入到基站2的基站污水箱中。

结合参考图7、图8a和图8b，集尘盒14的灰尘入口140a通过吸尘管141与所述滚刷组件18的灰尘收集口180连接，所述集尘盒14的灰尘出口140b通过集尘管142与所述第一连接面板10的集尘对接口104连接，所述集尘盒14中设有第一风机143，所述集尘盒14的出风口140c通过出风管144与所述滚拖组件19的进风口190c连接。在所述第一风机143的作用下，所述滚刷组件18通过滚刷181扬起的灰尘和垃圾通过灰尘收集口180、吸尘管141和灰尘入口140a吸入到所述集尘盒14中，而经过所述第一风机143的热风通过出风口140c、出风管144和进风口190c吹入所述滚拖组件19中以将拖过的地面吹干。具体实施时，第一连接面板10的内表面1002在该集尘对接口104的位置上设有集尘内接件以与该集尘管142连接，并使基站2的第二连接面板20的集尘对接件204与集尘对接口104对接时，集尘对接件204插入集尘对接口104中能够与该集尘内接件匹配连接，从而与集尘管142连通，从而使所述集尘盒14中的灰尘和垃圾在基站2的风机吸力作用下通过灰尘出口140b、集尘管142和集尘对接口104而收集到所述基站2的集尘盒中。作为改进方案，所述集尘盒14的灰尘出口140b上设有灰尘出口单向门(图未示)，当所述集尘对接口104与基站的集尘对接件204对接时，所述灰尘出口单向门在基站2的风机的吸力作用下打开，从而使清洁机器人的集尘盒14中的灰尘和垃圾收集到基站2的集尘盒中。

相应的，本实施例提供的主板12对应与所述清水泵1520、第一污水泵1610、第二污水泵1620、清水缓冲泵154以及第一风机143电连接，用于控制这些部件的开/关等工作。

优选的，在本实施例中，所述的清洁机器人1可与多个基站2搭配工作，每间隔一定距离可安装一台基站2，这样，当清洁机器人1需要寻找以返回基站2时，通过第一红外寻充口101上的红外接收件感应到可感应区域内的基站2有多个时，控制清洁机器人1寻找最近的基站实现对接。

优选的，如图9所示，所述清洁机器人1还设有与所述主板12电连接的电池电量检测部件121、集尘盒集满检测部件122、清水箱低水位检测部件123和/或污水箱高水位检测部件124。该电池电量检测部件121、集尘盒集满检测部件122、清水箱低水位检测部件123和/或污水箱高水位检测部件124用于对应检测电池13的电池电量、集尘盒14的集满状态、清水箱15的水位以及污水箱16的水位。所述主板12控制电池电量检测部件121、集尘盒集满检测部件122、清水箱低水位检测部件123和/或污水箱高水位检测部件124进行实时检测工作并接收其发送的检测结果，然后根据检测结果确定是否需要返回基站2。具体的，所述主板12在以下任一情况下控制所述清洁机器人1寻找所述基站2实现对接：

(1)检测到清洁机器人完成设定区域的清洁工作；

(2)接收到所述电池电量检测部件121发送的电池电量低于阈值的检测结果；

(3)接收到所述集尘盒集满检测部件122发送的集尘盒集满灰尘的检测结果；及

(4)接收到所述清水箱低水位检测部件123发送的清水箱水位低于阈值或者所述污水箱高水位检测部件124发送的污水箱水位高于阈值的检测结果。

也就是说，当清洁机器人1完成清洁工作、电池没电、清水箱缺水(或污水箱满)以及集尘盒满，会可行寻找返回到基站2中以进行自主充电、集尘、加清水与排污水等操作。

参考图10a和图10b，作为本发明实施例的改进方案，所述清洁机器人1的腔体内位于所述第一连接面板10的后背设有遮挡板114以遮挡所述第一连接面板10上的第一红外寻充口101、充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105，所述遮挡板114与丝杆组件115连接并受所述丝杆组件115控制左右移动。所述清洁机器人1寻找基站2时，需要先通过所述丝杆组件115控制所述遮挡板114移动以露出所述第一红外寻充口101、充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105，从而通过第一红外寻充口101上的红外接收件感应寻找基站2，并在寻找到基站2后通过该充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105。可见，本实施提供的遮挡板114能够对第一连接面板10上的第一红外寻充口101、充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105起到很好的屏蔽遮挡作用，避免其外漏而对清洁机器人在清洁工作过程中产生影响。

其中，图10a和图10b显示了遮挡板114和丝杆组件115的一种可选的结构。具体的，该遮挡板114的外表面的左侧从上往下依次设有连通该遮挡板114的内外表面、以对应露出所述第一连接面板10的第一红外寻充口101、充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105的开口，遮挡板114的外表面的右侧则没有设置任何开口。丝杆组件115包括电机1151、丝杆1152、螺母套1153以及丝杆固定件1154，电机1151固定在底座111上，丝杆1152与电机1151连接，电机1151通电驱动丝杆1152正反旋转。螺母套1153与遮挡板114固定连接，丝杆固定件1154与第一连接面板10固定连接，螺母套1153和丝杆固定件1154均套在丝杆1152上，通过丝杆1152将遮挡板114和第一连接面板10形成一个整体。电机1151驱动丝杆1152旋转带动螺母套1153作直线往复运动，从而带动遮挡板114左右滑动关闭和打开第一连接面板10的第一红外寻充口101、充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105。可以理解的，该丝杆组件115的电机1151与清洁机器人1的主板12连接，由主板12控制丝杆组件115工作从而带动遮挡板114左右滑动关闭和打开第一连接面板10上的对接口。

参考图11～图13，为本发明提供的一种基站2的优选实施例，在该实施例中，所述基站2包括壳体部分和功能部件，壳体部分包括底座211、顶盖板212以及设于所述底座211和顶盖板212之间的外壳213。基站2的功能部件包括主控板22、电源23、基站集尘盒24、基站清水箱25、基站污水箱26和第二连接面板20，其中，电源23、主控板22、基站集尘盒24、基站清水箱25、基站污水箱26和第二连接面板20收容于由所述底座211、外壳213和顶盖板212之间的连接构成的腔体内。具体的，所述基站2还设有顶座214，该顶座214设于基站2的腔体内并与外壳213的顶部连接，该顶座214用于安装固定电源23和主控板22，底座211的上表面2111设有相应的安装位以放置其余功能部件。其中，所述第二连接面板20靠近所述外壳213的前端面2131(即与清洁机器人1连接时面向清洁机器人1的端面)。所述第二连接面板20的外表面2001(与清洁机器人1连接时面向清洁机器人1的表面)上从上到下依次设有贯穿该第二连接面板20的内外表面的第二红外寻充口201、充电对接件202、清水对接件203、集尘对接件204和污水对接件205。可以理解的，充电对接件202、清水对接件203、集尘对接件204和污水对接件205分别具有内接端和外接端，内接端用于连接基站腔体内的功能部件，而外接端用于与清洁机器人1的第一连接面板10上的对接口实现对接(插接)。所述外壳213的前端面2131设有开口2130以露出所述第二连接面板20的第二红外寻充口201并凸伸出所述充电对接件202、清水对接件203、集尘对接件204和污水对接件205，即，第二连接面板20的充电对接件202、清水对接件203、集尘对接件204和污水对接件205(的外接端)穿过外壳213的前端面2131的开口2130并凸伸出来以方便与清洁机器人1的对应的对接口实现对接。

具体的，结合图1b、图7和图13，所述基站2对应所述第二红外寻充口201设有红外发射器(图未示)，用于与清洁机器人的第一红外寻充口上的红外接收器实现红外感应。所述基站2的电源23通过主控板22连接所述第二连接面板20的充电对接件202，具体的，电源23和主控板22连接，主控板22通过导线220与该充电对接件202连接。当所述清洁机器人1的充电对接口102与所述充电对接件202对接时，所述基站2的电源23向所述清洁机器人1的电池13进行充电。所述基站集尘盒24的集尘入口240通过集尘管道241与第二连接面板20的集尘对接件204连接。所述基站集尘盒24中设有第二风机242，当清洁机器人1的集尘对接口104与所述集尘对接件204对接时，所述清洁机器人1的集尘盒中的灰尘和垃圾在所述第二风机242的作用下通过集尘对接口104收集到所述基站集尘盒24中。所述基站清水箱25的清水出口250通过清水管道251与所述第二连接面板20的清水对接件203连接，所述清水管道251上设置基站清水泵2510，当所述清洁机器人1的清水对接口103与所述清水对接件203对接时，所述基站清水箱25的清水在所述基站清水泵2510的作用下通过所述清水对接口103流入到所述清洁机器人的清水箱15(或清水缓冲箱153)中。所述基站污水箱26的污水入口260通过污水管道261与所述第二连接面板20的污水对接件205连接，当所述清洁机器人1的污水对接口105与所述污水对接件205对接时，所述清洁机器人1的污水箱16的污水在第二污水泵1620的作用下通过该污水对接口105流入所述基站污水箱26中。

作为优选实施例，如图13所示，所述基站2设有污水缓冲箱263，污水管道261包括第一污水管道261a和第二污水管道261b，所述污水缓冲箱260的污水入口2601通过所述第一污水管道261a与所述污水对接件205连接，所述污水缓冲箱260的污水出口2602通过所述第二污水管道261b与所述基站污水箱26连接，所述第二污水管道261b上设有污水缓冲泵264。这样，当所述清洁机器人1的污水对接口105与所述污水对接件205对接时，所述清洁机器人1的污水箱16的污水在第二污水泵1620的作用下先流入所述污水缓冲箱260中，而所述污水缓冲箱260中的污水在所述污水缓冲泵264的作用下流入所述基站污水箱26中。可以理解的，本实施例增加的污水缓冲箱263和污水缓冲泵264为优选设计，可以缓冲污水排入到基站污水箱26中，没有也不影响本发明的实施。

可以理解的，基站2的主控板22连接红外发射器、第二风机242、基站清水泵2510、污水缓冲泵264，以控制这些功能部件的开/关等工作。

下面，通过结合图1a～图1d、图7和图13，详细描述清洁机器人1寻找基站2并实现对接的工作过程。其中，图1b和图1c显示了清洁机器人1与基站2对接前的状态，图1a和图1d显示了清洁机器人1与基站2对接后的状态。如前所述，具体的，当清洁机器人1出现前面所述四种情况(即完成清洁工作、电池没电、清水箱缺水(或污水箱满)以及集尘盒满)中的任一种时，清洁机器人1需寻找以返回到基站2中实现对接。首先，通过丝杆组件115带动遮挡板114移动以打开第一连接面板10的第一红外寻充口101、充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104和污水对接口105，然后通过第一红外寻充口101上的红外接收件感应寻找最近的基站2，并驱动清洁机器人1往最近的基站2行进。当清洁机器人1到达该基站2时，通过第一连接面板10的第一红外寻充口101上的红外接收件与第二连接面板20的第二红外寻充口201上的红外发射件之间的对接，实现充电对接口102、清水对接口103、集尘对接口104、污水对接口105和充电对接件202、清水对接件203、集尘对接件204、污水对接件205之间的一一对接，即实现清洁机器人1和基站2的对接。

对接完成后，则根据清洁机器人1的上述四种情况(即寻找基站2的目的)执行对应的操作：

(1)情况一：完成清洁工作。在这种情况下，由于清洁机器人1只是完成清洁工作回到基站等待下一个清洁工作的到来，可以不执行任何操作或只执行充电操作，即通过基站2的电源23向清洁机器人1的电池13进行充电。

(2)情况二：电池没电(需要充电)。在这种情况下，通过基站2的电源23向清洁机器人1的电池13进行充电。

(3)情况三：清水箱缺水或污水箱满(需要加清水或排污水)。在这种情况下，启动基站清水泵2510，使基站清水箱25的清水在所述基站清水泵2510的作用下通过所述清水对接口103流入到所述清洁机器人的清水缓冲箱153中，然后清水缓冲箱153中的清水在清水缓冲泵154的作用下流入所述清水箱15中，从而实现清洁机器人1的自动加清水过程。另外，启动清洁机器人的第二污水泵1620，污水箱16的污水在第二污水泵1620的作用下通过污水对接口105流入到基站2的污水缓冲箱260中，而所述污水缓冲箱260中的污水在所述污水缓冲泵264的作用下流入所述基站污水箱26中，从而实现清洁机器人1的自动排污过程。

(4)情况四：集尘盒满(需要集尘-即收集集尘盒灰尘)。在这种情况下，启动基站2的第二风机242，使清洁机器人1的集尘盒14中的灰尘和垃圾在所述第二风机242的作用下通过集尘对接口104收集到所述基站集尘盒24中，从而实现清洁机器人1的自动集尘过程。

可以理解的，当清洁机器人1同时出现上述四种情况中的多种时，则同时对应执行多种操作。

参考图14～图21b，为本发明实施例提供的一种优选的滚刷组件18的结构。本实施例提供的滚刷组件18包括滚刷壳182(包括卡合的上盖182a和下盖182b)、滚刷181、电机组件183和端盖卡合组件184。所述滚刷壳182的内部设有滚刷腔1829以及设于与所述滚刷腔1829连通的两端开口(1821a、1821b)、底部开口1822及灰尘收集口180。

其中，所述滚刷181可收容于所述滚刷腔1829中并从所述底部开口1822伸出以接触地面，所述电机组件183设于所述滚刷壳182的一端，用于闭合所述滚刷腔1829的一端开口1821a以及与所述滚刷181的第一端连接。具体的，所述滚刷181的第一端与所述电机组件183的电机连接并在所述电机的驱动下带动滚刷181转动(其转动方向与驱动设置该滚刷组件的清洁机器人前进的驱动轮的转动方向一致)，从而使滚刷181在转动过程中清扫地面以扬起灰尘和垃圾。所述端盖卡合组件184设于所述滚刷壳182的另一端，用于闭合所述滚刷腔1829的另一端开口1821b并与所述滚刷181的第二端连接。其中，所述滚刷壳182的内壁设有卡槽1820，所述端盖卡合组件184设有与所述卡槽1820配合的端盖卡扣件1841及驱使所述端盖卡扣件1841与所述卡槽1820卡合或脱离的端盖驱动件，藉由所述端盖驱动件驱动所述端盖卡扣件1841脱离所述卡槽1820后可带动所述端盖卡合组件184以将所述滚刷181从所述滚刷壳182的另一端开口1821a整体抽出。

具体的，如图16所示，所述滚刷181包括滚轴1811、分布在所述滚轴1811上的多个刷条1812、第一滚轴连接件1813和第二滚轴连接件1814，所述滚轴1811连接于第一滚轴连接件1813和第二滚轴连接件1814之间并可相对所述第一滚轴连接件1813和第二滚轴连接件1814转动，其中，每个刷条1812呈V状分布滚轴1811上。所述滚刷181的第一端通过该第一滚轴连接件1813与所述电机组件183连接，所述滚刷181的第二端通过第二滚轴连接件1814与端盖卡合组件184连接。可以理解的，为了利于将滚刷181从滚刷壳182的侧端整体抽出，该滚刷181通过第一滚轴连接件1813与电机组件183的连接能够使滚刷181与电机连接并在电机的驱动下转动即可，即滚刷181通过第一滚轴连接件1813与电机组件183的连接是可以轻易分离的。而滚刷181通过第二滚轴连接件1814与端盖卡合组件184之间的连接则是牢固连接甚至可以是固定连接，从而保证能够通过端盖卡合组件184可以带动滚刷181整体抽出。

参考图18和图19，是本发明实施例提供的一种端盖卡合组件184的优选结构。具体的，所述端盖卡合组件184包括端盖内壳1841及与所述端盖内壳1841固定连接的端盖外壳1842、端盖钥匙1843、弹性元件1844和端盖卡扣件1845。其中，端盖钥匙1843和弹性元件1844构成端盖驱动件。所述弹性元件1844及端盖卡扣件1845收容于所述端盖内壳1841和端盖外壳1842连接后的腔体1840内。优选的，本实施例提供的端盖卡扣件1845包括第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b，所述弹性元件1844对应包括第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b,而所述滚刷壳182的内壁设置的卡槽1820对应包括第一卡槽1820a和第二卡槽1820b，且所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b相对地设于滚刷壳182的前后端的内壁上(参考图21a和图21b)。所述第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b优选为弹簧。所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b的内部均设有弹簧柱，第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b分别套在第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b的弹簧柱上，一端分别对应与第一端盖卡扣件1845a、第二端盖卡扣件1845b的内壁抵顶，另一端与腔体1840内固定设置的抵接件抵顶，从而使第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b受端盖钥匙1843前端的抵顶部(后面描述)的作用在移动过程中分别压缩第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b。所述端盖内壳1841的两侧壁设有连通腔体内外的开口18410a、18410b，所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b的一端分别受所述端盖钥匙1843的抵顶部作用而带动整体移动，所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b的另一端在移动过程中分别从所述开口18410a、18410b伸出以与所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b卡合。

所述端盖卡合组件184通过所述端盖内壳1841与所述第二滚轴连接件1814固定连接。所述端盖外壳1842上设有钥匙孔18421，所述端盖外壳1842的内壁在所述钥匙孔18421的位置设有环形卡槽18422。

所述端盖钥匙1843整体呈圆柱体，所述端盖钥匙1843的中前部(靠近前端特定距离)的外表面设有与所述环形卡槽18422卡接的卡凸18431，所述卡凸18431包括两个，分别相对设于所述端盖钥匙1843的上下表面，所述端盖钥匙1843的前端与所述两个卡凸18431之间的两侧为斜面18432，两个斜面18432之间的两个圆柱面构成上述抵顶部18433。所述端盖钥匙1843的后端设有拉环18434。这样，将所述端盖钥匙1843调整至所述卡凸18431一上一下的位置通过所述端盖外壳1842上的钥匙孔18421用力插入到所述腔体1840内，所述端盖钥匙1843的前端由于两侧斜面18432的设置，在端盖钥匙1843插入钥匙孔18421时，能够利于带动两个卡凸18431穿过钥匙孔18421以与环形卡槽18422卡接。可以理解的，该环形卡槽18422与两个卡凸18431的卡接用于限制端盖钥匙1843向腔体外移动(即从腔体中脱离)，但是并没有限制端盖钥匙1843向腔体内移动，也就是说，所述端盖钥匙1843通过所述钥匙孔18421插入到所述腔体1840后可在所述腔体1840内前后移动。

为了方便描述，将端盖钥匙1843的两个卡凸18431与环形卡槽18422卡接时的位置定义为第一位置(端盖钥匙1843处于第一位置的状态如图20a、图20b以及图21a所示)，并将端盖钥匙1843在所述腔体1840内插入到最深的位置为第二位置。当端盖钥匙1843处于第一位置的情况下，用力将端盖钥匙1842插入到第二位置，此时，端盖钥匙1843的前端位于所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b之间，且端盖钥匙1843的两个斜面18432分别与所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b相对(由于斜面设计，端盖钥匙1843此时不会与第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b干涉)。然后，将端盖钥匙1843顺时针或逆时针90°，使两个斜面18432翻转至一上一下位置，而两个斜面18432之间的两个圆柱面(抵顶部18433)则翻转至分别与所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b相对，而且，两个圆柱面(抵顶部18433)在翻转过程中分别抵顶所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b(两个圆柱面之间的距离大于两个斜面之间的距离)，从而推动所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b移动以分别与所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b卡合(端盖钥匙1843此时的状态如图20c以及图21b所示)。此时，若将端盖钥匙1843顺时针或逆时针90°，两个圆柱面(抵顶部18433)在翻转过程中不再抵顶所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b，所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b分别在所述第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b的作用下自动回到原位，从而与所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b中脱离。

作为本实施例的改进方案，所述端盖内壳1841在所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b之间设有弹簧柱1846，所述弹簧柱1846上套有第三弹性元件1847，所述端盖钥匙1843设有中空腔体，当用力将所述端盖钥匙1843插入到第二位置时，所述弹簧柱1846及所述第三弹性元件1847进入所述端盖钥匙1843的中空腔体且所述第三弹性元件1847被压缩。在所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b分别与所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b卡合的情况下，将端盖钥匙1843顺时针或逆时针90°后松手(即撤销用力)，所述端盖钥匙1843可在所述第三弹性元件1847的作用下复位至所述卡凸18431与环形卡槽18422卡接的位置(即第一位置上)。优选的，该第三弹性元件1847为弹簧。

进一步的，请继续参考图18，所述滚刷181的第一滚轴连接件1813和第二滚轴连接件1814的两侧分别设有定位筋18130、18140，所述滚刷壳182的前后端的内壁上还设有定位槽1825，所述定位槽1824从所述滚刷壳182的一端延伸至另一端，每一所述定位槽1825分别与第一卡槽1820a和第二卡槽1820b连通，且每一所述定位槽与所述定位筋18130、18140的形状匹配。这样，通过将滚刷181上的定位筋18130、18140对齐滚刷壳182上的定位槽1825以将滚刷181推入到底，从而将滚刷181收容到滚刷壳182的滚刷腔内，并使滚刷181与电机组件的电机对应连接。可见，本实施例提供的定位筋和定位槽，不仅能够引导滚刷181到滚刷壳182的滚刷腔内，而且能够定位好滚刷181在滚刷壳182的滚刷腔的位置，然后再通过转动端盖卡合组件184的端盖钥匙1843使端盖卡合组件184的端盖卡扣件与滚刷壳中的卡槽卡合，从而将滚刷181固定在滚刷壳182的滚刷腔内，避免滚刷181在清扫工作过程中从滚刷壳182中脱离。

进一步的，请参考图16和图17，在本实施例中，所述滚刷组件还包括尘推片185和尘推固定板186，所述尘推片185通过所述尘推固定板186固定在所述滚刷壳182的底部开口1822的后端，并使所述尘推片186的尖端与地面接触。另外，滚刷组件的灰尘收集口180位于所述滚刷壳182的中部位置并设于所述滚刷181的后侧，所述底部开口1822、滚刷腔1829和灰尘收集口180连通以构成灰尘收集通道。所述灰尘收集口180上设有尘管连接件1800以连接集尘盒的吸尘管。所述滚刷181在电机作用转动时所扬起的灰尘和垃圾沿着所述灰尘收集通道进入到所述灰尘收集口180，并在集尘盒的风机作用下通过吸尘管收集到集尘盒。其中，所述滚刷181转动时所扬起的灰尘和垃圾在所述灰尘收集通道的路径如图21的箭头方向所示，而所述尘推片186的设置，能够进一步限制所述滚刷181转动时所扬起的灰尘和垃圾沿灰尘收集通道前进，避免灰尘和垃圾往滚刷组件的后端逃走而导致无法收集完全。

下面，结合图18和图21a、图21b，对本实施例提供的滚刷组件18的工作过程进一步说明。首先，需要说明的是，本实施例提供的滚刷组件18适用于连接到清洁机器人的底座下表面(与地面相对的表面)，具体的，清洁机器人的底座下表面设有对应的安装槽，滚刷组件18通过滚刷壳182与底座下表面固定连接从而安装到该安装槽上。而本发明实施例提供的滚刷组件18的滚刷181在端盖卡合组件184的作用下，能够从滚刷壳182的侧端轻松抽出，无需将底座翻转过后利用工具拆除后才能取出，方便滚刷使用一段时间后取出进行毛线清理、清洗或者更换等操作，尤其适用于大型商用的清洁机器人。

具体实施时，当需要将滚刷181放入滚刷壳182中以进行清扫工作时，首先，将滚刷181上的定位筋18130、18140对齐滚刷壳182上的定位槽1825以将滚刷181推入到底，从而将滚刷181收容到滚刷壳182的滚刷腔内，并使滚刷181与电机组件的电机对应连接，然后，将端盖钥匙1842插入到位(第二位置)后，将端盖钥匙1843顺时针或逆时针90°，使第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b移动以分别与滚刷壳182上的第一卡槽1820a和第二卡槽1820b卡合，从而将滚刷181保持固定(锁定)在滚刷壳182的滚刷腔内。这样，即可启动电机驱动滚刷181转动，在V型刷毛的作用下，将两边的灰尘和垃圾向中间收集，使所有灰尘和垃圾由灰尘收集口180进入集尘盒。使用一段时间后需要取出滚刷进行毛线清理、清洗或者更换等操作时，将端盖钥匙1843顺时针或逆时针90°，第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b分别在第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b的作用下自动回到原位(即从所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b中脱离)，此时，只需要轻拉端盖钥匙1843上的拉环18434，即可带动端盖卡合组件184以将滚刷181从滚刷壳182中整体抽出。

参考图22～图24，为本发明实施例提供的一种优选的滚拖组件19的结构。本实施例提供的滚刷组件19包括外壳192(包括通过卡合实现固定连接的上盖192a和下盖192b)、滚拖191、滚筒193、清水槽195、污水槽196及电机组件194。所述外壳192的内部设有收容腔1928及与所述收容腔1928连通的底部开口1922，所述滚拖191、滚筒193、清水槽195和污水槽196设于所述收容腔1928中且所述滚拖191从所述底部开口1922伸出以接触地面。所述清水槽195连接在所述上盖192a的内表面并位于所述滚拖191的上方，所述清水槽195的底部设有多个出水孔1950，所述上盖192a在所述清水槽195的正上方位置设有加水口190a，通过所述加水口190a加入的清水从所述清水槽195的出水孔1950流入所述滚拖191上(通过加水口190a加入的水流入到滚拖191的路径如图25中的箭头A1所示)。所述滚拖191的一端与所述电机组件194的电机连接并在所述电机的驱动下带动滚拖191往第一方向(方向如图25的箭头B1所示，转动方向与驱动设置该滚拖组件的清洁机器人前进的驱动轮的转动方向一致)转动以进行拖地。所述滚筒193的两端通过连接件固定连接于所述上盖192a的内表面并位于所述滚拖191的后侧(如图25所示，滚筒193优选位于滚拖191的斜后方，两者的中心连线与地面约为45°，并使所述滚筒193与所述滚拖191过盈配合以压紧在所述滚拖191上。所述污水槽设于所述滚拖191的后侧并位于所述滚筒193的下方。这样，所述滚拖191在电机的驱动下转动拖地(流入到滚拖191的清水随着滚拖191转动在拖地的过程中变成污水)，在转动过程中带动所述滚筒193与所述第一方向相反的第二方向(方向如图25的箭头B2所示)转动，所述滚筒193在转动过程中将所述滚拖191拖地后的污水挤压出并流入到所述污水槽196中。可见，本实施例提供的滚拖组件19利用滚筒193在滚拖191转动拖地中对滚拖191拖地后的污水进行挤压排出，从而能够将滚拖191上的污水及时排出，避免滚拖191的污水在之后的地面清理过程中对地面造成二次污染。因此，本实施例提供的滚拖组件19带有自清洗功能，无需用户经常自行拆卸下来进行人工清洗，省时省力，卫生且提高用户体验。

进一步的，如图22和图24所示，所述污水槽196的底部设有排污口190b，所述污水槽196在所述排污口190b前设有过滤网(图未示)，所述污水槽196中的污水通过所述过滤网过滤后由所述排污口190b排出。在本实施例中，所述加水口190a通过加水管道与清洁机器人的清水箱连接以加入清水，所述排污口190b通过排污管道与清洁机器人的污水箱连接以排出污水。

优选的，如图23～图25所示，本实施例的滚拖组件19还包括加水刮片1951，所述加水刮片1951通过连接件固定连接于所述上盖192a的内表面并位于所述清水槽195的正下方(作为优选的，可以将清水槽195与加水刮片1951连接成一个整体后再通过连接件固定连接于所述上盖192a的内表面)。所述加水刮片1951整体呈倒三角结构，所述加水刮片1951的开口从上往下逐渐收窄，且加水刮片1951的底部尖端与所述滚拖191接触。这样，清水通过所述清水槽195底部的出水孔1950流入所述加水刮片1951中，并沿着加水刮片1951内部的斜面流下并从底部尖端的开口流到滚拖上，从而均匀流到所述滚拖191上。可见，本实施例的滚拖组件19通过增加加水刮片1951，能够更均匀地将清水加入到滚拖191的表面上，而且加水刮片1951的结构设计使得底部尖端部分对于滚拖191的转动并不会带来影响。

优选的，如图24和图25所示，所述滚拖组件19还包括接水片1961，所述接水片1961连接于所述污水槽196贴近滚拖191的侧壁上表面，且所述接水片1961的顶部尖端与所述滚拖191接触，所述滚筒193将所述滚拖191拖地后的污水挤压出并通过所述接水片1961流入到所述污水槽196中。可见，本实施例的滚拖组件19通过增加接水片1961，能够有利于将滚筒193挤压滚拖191拖地后的污水接入到污水槽中，避免污水流入到地面上，而且接水片1961的结构设计使顶部尖端部分对于滚拖191的转动并不会带来影响。

优选的，如图23～图25所示，所述滚拖组件19的外壳192的后侧顶部设有进风口190c，所述外壳192的后侧底部分布多个出风孔1929(与滚拖191的轴方向平行分布至少一排)，所述进风口190c通过出风管与清洁机器人的集尘盒的出风口连接，经过所述集尘盒的风机的热风由所述进风口190c进入到所述收容腔内，并通过所述出风孔1929排出以将所述滚拖191拖过的地面吹干。可见，本实施例的滚拖组件19在外壳上设置进风口190c和出风孔1929，进风口190c通过风管与清洁机器人的集尘盒的出风口连接，以将经过所述集尘盒的风机的热风引入到滚拖组件19的腔体内并通过出风孔1929吹出以将滚拖组件19拖过的地面吹干，这样可以回收利用集尘盒中经过风机的热风，避免其直接排放到环境中造成浪费。

优选的，参考图24和图26，本实施例提供的滚拖组件19还设有端盖卡合组件198，通过该端盖卡合组件198可带动滚拖191从外壳192的侧端整体抽出。具体的，本实施例的所述电机组件194设于所述外壳192的一端并与所述滚拖191的第一端连接。所述外壳192的另一端开口，所述端盖卡合组件198设于所述外壳192的另一端，用于闭合所述外壳192的另一端开口并与所述滚拖191的第二端连接。其中，所述外壳192的内壁设有卡槽1920，所述端盖卡合组件198设有与所述卡槽1920配合的端盖卡扣件1981及驱动所述端盖卡扣件1981与所述卡槽卡合或脱离的端盖驱动件。藉由所述端盖驱动件驱动所述端盖卡扣件1981脱离所述卡槽1920后可带动所述端盖卡合组件198以将所述滚拖191从所述外壳192的一端开口整体抽出。

具体的，所述滚拖191包括滚轴1911、套在所述滚轴1911上的拖布1912、第一滚轴连接件1913和第二滚轴连接件1914，所述滚轴1911连接于所述第一滚轴连接件1913和第二滚轴连接件1914之间并可相对第一滚轴连接件1913和第二滚轴连接件1914转动。所述滚拖191通过所述第一滚轴连接件1913与所述电机组件19连接，所述滚拖通过所述第二滚轴连接件1914与所述端盖卡合组件198连接。其中，所述第一滚轴连接件1913和第二滚轴连接件1914还分别设有与所述污水槽19连接的污水槽连接部，所述污水槽196连接于所述第一滚轴连接件1913和第二滚轴连接件1914之间以与滚拖191构成一个整体，藉由所述端盖卡合组198可将所述滚拖191和污水槽196整体从所述外壳192的一端开口抽出。

可以理解的，为了利于将滚拖191从外壳192的侧端整体抽出，该滚拖191通过第一滚轴连接件1913与电机组件194的连接能够使滚拖191与电机连接并在电机的驱动下转动即可，即滚拖191通过第一滚轴连接件1913与电机组件194的连接是可以轻易分离的。而滚拖191通过第二滚轴连接件1914与端盖卡合组件198之间的连接则是牢固连接甚至可以是固定连接，从而保证能够通过端盖卡合组件198可以带动滚拖191整体抽出。

参考图26、图27、图28a～28c，是本发明实施例提供的一种端盖卡合组件198的优选结构。具体的，所述端盖卡合组件198包括端盖内壳1981及与所述端盖内壳1981固定连接的端盖外壳1982、端盖钥匙1983、弹性元件1984和端盖卡扣件1985。其中，端盖钥匙1983和弹性元件1984构成端盖驱动件。所述弹性元件1984及端盖卡扣件1985收容于所述端盖内壳1981和端盖外壳1982连接后的腔体1980内。优选的，本实施例提供的端盖卡扣件1985包括第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b，所述弹性元件1984对应包括第一弹性元件1984a和第二弹性元件1984b,而所述外壳192的内壁设置的卡槽1920对应包括第一卡槽1920a和第二卡槽1920b，且所述第一卡槽1920a和第二卡槽1920b相对地设于外壳192的前后端的内壁上(参考图28b和图28c)。所述第一弹性元件1984a和第二弹性元件1984b优选为弹簧。所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b的内部均设有弹簧柱，第一弹性元件1984a和第二弹性元件1984b分别套在第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b的弹簧柱上，一端分别对应与第一端盖卡扣件1985a、第二端盖卡扣件1985b的内壁抵顶，另一端与腔体1980内固定设置的抵接件抵顶，从而使第一弹性元件1984a和第二弹性元件1984b受端盖钥匙1983前端的抵顶部(后面描述)的作用在移动过程中分别被压缩。所述端盖内壳1981的两侧壁设有连通腔体内外的开口19810a、19810b，所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b的一端分别受所述端盖钥匙1983的抵顶部作用而带动整体移动，所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b的另一端在移动过程中分别从所述开口19810a、19810b伸出以与所述第一卡槽1920a和第二卡槽1920b卡合。

所述端盖卡合组件198通过所述端盖内壳1981与所述第二滚轴连接件1914固定连接。所述端盖外壳1982上设有钥匙孔19821，所述端盖外壳1982的内壁在所述钥匙孔19821的位置设有环形卡槽19822。

所述端盖钥匙1983整体呈圆柱体，所述端盖钥匙1983的中前部(靠近前端特定距离)的外表面设有与所述环形卡槽19822卡接的卡凸19831，所述卡凸19831包括两个，分别相对设于所述端盖钥匙1983的上下表面，所述端盖钥匙1983的前端与所述两个卡凸19831之间的两侧为斜面19832，两个斜面19832之间的两个圆柱面构成上述抵顶部19833。所述端盖钥匙1983的后端设有拉环19834。这样，将所述端盖钥匙1983调整至所述卡凸19831一上一下的位置通过所述端盖外壳1982上的钥匙孔19821用力插入到所述腔体1980内，所述端盖钥匙1983的前端由于两侧斜面19832的设置，在端盖钥匙1983插入钥匙孔19821时，能够利于带动两个卡凸19831穿过钥匙孔19821以与环形卡槽19822卡接。可以理解的，该环形卡槽19822与两个卡凸19831的卡接用于限制端盖钥匙1983向腔体外移动(即无法从腔体中脱离)，但是并没有限制端盖钥匙1983向腔体内移动，也就是说，所述端盖钥匙1983通过所述钥匙孔19821插入到所述腔体1980后可在所述腔体1980内前后移动。

为了方便描述，将端盖钥匙1983的两个卡凸19831与环形卡槽19822卡接时的位置定义为第一位置(端盖钥匙1983处于第一位置的状态如图28a及图28b所示)，并将端盖钥匙1983在所述腔体1980内插入到最深的位置为第二位置。当端盖钥匙1983处于第一位置的情况下，用力将端盖钥匙1982插入到第二位置，此时，端盖钥匙1983的前端位于所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b之间，且端盖钥匙1983的两个斜面19832分别与所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b相对(由于斜面设计，端盖钥匙1983此时不会与第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b干涉)。然后，将端盖钥匙1983顺时针或逆时针90°，使两个斜面19832翻转至一上一下位置，而两个斜面19832之间的两个圆柱面(抵顶部19833)则翻转至分别与所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b相对，而且，两个圆柱面(抵顶部19833)在翻转过程中分别抵顶所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b(两个圆柱面之间的距离大于两个斜面之间的距离)，从而推动所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b移动以分别与所述第一卡槽1920a和第二卡槽1920b卡合(端盖钥匙1983此时的状态如图28c所示)。此时，若将端盖钥匙1983顺时针或逆时针90°，两个圆柱面(抵顶部19833)在翻转过程中不再抵顶所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b，所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b分别在所述第一弹性元件1984a和第二弹性元件1984b的作用下自动回到原位，从而与所述第一卡槽1920a和第二卡槽1920b中脱离。

作为本实施例的改进方案，所述端盖内壳1981在所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b之间设有弹簧柱1986，所述弹簧柱1986上套有第三弹性元件1987，所述端盖钥匙1983设有中空腔体，当用力将所述端盖钥匙1983插入到第二位置时，所述弹簧柱1986及所述第三弹性元件1987进入所述端盖钥匙1983的中空腔体且所述第三弹性元件1987被压缩。在所述第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b分别与所述第一卡槽1920a和第二卡槽1920b卡合的情况下，将端盖钥匙1983顺时针或逆时针90°后松手(即撤销用力)，所述端盖钥匙1983可在所述第三弹性元件1987的作用下复位至所述卡凸19831与环形卡槽19822卡接的位置(即第一位置上)。优选的，该第三弹性元件1987为弹簧。

进一步的，请继续参考图26，所述滚拖191的第一滚轴连接件1913和第二滚轴连接件1914的两侧分别设有定位筋19130、19140，所述外壳192的前后端的内壁上还设有定位槽1925，所述定位槽1925从所述外壳192的一端延伸至另一端，每一所述定位槽1925分别与第一卡槽1920a和第二卡槽1920b连通，且每一所述定位槽与所述定位筋19130、19140的形状匹配。这样，通过将滚拖191上的定位筋19130、19140对齐外壳192上的定位槽1925以将滚拖191推入到底，从而将滚拖191收容到外壳192的收容腔内，并使滚拖191与电机组件的电机对应连接。可见，本实施例提供的定位筋和定位槽，不仅能够引导滚拖191到外壳192的收容腔内，而且能够定位好滚拖191在外壳192的收容腔的位置，然后再通过转动端盖卡合组件198的端盖钥匙1983使端盖卡合组件198的端盖卡扣件与外壳中的卡槽卡合，从而将滚拖191固定在外壳192的收容腔内，避免滚拖191在拖地工作过程中从外壳192中脱离。

优选的，参考图29～图31，本实施例提供的滚拖组件19的外壳192与一电推杆升降组件199固定连接，所述滚拖组件19通过所述电推杆升降组件199连接于清洁机器人的底座上并可在所述电推杆升降组件199的驱动下整体远离或靠近地面移动。

具体的，所述电推杆升降组件199包括电机1991、电推杆上固定板1992、电推杆下固定板1993、电推杆固定柱1994、电推杆伸缩杆1995、电推杆连接柱1996、滚拖固定板1997和滚拖连接柱1998，所述电推杆伸缩杆1995与电机1991连接后通过上下两个支架固定于所述电推杆上固定板1992和电推杆下固定板1993之间。滚拖组件19通过所述滚拖连接柱1998(清洁机器人的底座111上设有贯通底座上下表面的穿孔，所述滚拖连接柱1998穿过该穿孔)与所述滚拖固定板1997连接，所述电推杆下固定板1993与所述滚拖固定板1997通过所述电推杆连接柱1995连接，所述电推杆连接柱1995上设有直线轴承19950及套有弹簧19951，所述滚拖连接柱1998上也设有直线轴承19980。其中，所述电推杆上固定板1992的两端通过所述电推杆固定柱1994固定连接在清洁机器人的底座111(参考图31)上。这样，在所述电机的作用下，电推杆伸缩杆1995做上下伸缩运动，从而带动所述滚拖组件19整体上下移动，从而使所述滚拖组件19的滚拖191远离或靠近地面移动。

可见，本实施例提供的滚拖组件19通过电推杆升降组件199连接于清洁机器人的底座上并可在所述电推杆升降组件199的驱动下整体远离或靠近地面移动，这样在清洁机器人完成清洁或者不需要拖地的地方(比如地毯)可将滚拖组件19抬起，防止损坏地面，减少进行阻力。另外，在清洁机器人需要停留在原地以等待具体清洁指示时，为了避免清洁机器人发生移动或滑动(尤其清洁机器人当前位于滑坡上时)，可以通过电推杆升降组件199进一步推动滚拖组件19，使滚拖组件19的滚拖191靠近地面移动，以增加滚拖组件19的滚拖191与地面之间的摩擦力，从而有效阻碍清洁机器人发生移动或滑动。

下面，结合图25、图26和图28b、图28c以及图31，对本实施例提供的滚拖组件19的工作过程进行详细描述。首先，本实施例提供的滚拖组件19通过电推杆升降组件199连接到清洁机器人的底座下表面(与地面相对的表面)，具体的，清洁机器人的底座下表面设有对应的安装槽，滚拖组件19通过该电推杆升降组件199匹配到该安装槽上。可以理解的，该安装槽具有一定深度，以利于滚拖组件19在电推杆升降组件199的驱动下能够上下移动。另外，本发明实施例提供的滚拖组件19的滚拖191在端盖卡合组件198的作用下，能够从外壳192的侧端轻松抽出，方便滚拖使用一段时间后取出进行更换等操作。

具体实施时，当需要将滚拖191放入外壳192中以进行拖地工作时，首先，将滚拖191上的定位筋19130、19140对齐外壳192上的定位槽1925以将滚拖191推入到底，从而将滚拖191收容到外壳192的收容腔内，并使滚拖191与电机组件的电机对应连接，然后，将端盖钥匙1983插入到位(第二位置)后，将端盖钥匙1983顺时针或逆时针90°，使第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b移动以分别与外壳192上的第一卡槽1920a和第二卡槽1920b卡合，从而将滚拖191保持固定(锁定)在外壳192的收容腔内。这样，即可启动电机驱动滚拖191转动进行清洁(拖地)工作。在工作过程中，通过加水口190a加入的清水从清水槽195的出水孔1950沿着加水刮片1951流入滚拖191的拖布上，滚拖191在电机的驱动下转动，使拖布与地面摩擦，达到清洁地面的效果，流入到拖布上的清水随着滚拖191转动拖地的过程中变成污水，滚拖191在转动过程中带动所述滚筒193往相反方向转动，使滚筒193在转动同时将所述滚拖191拖地后的污水挤压出并沿着接水片1961流入到所述污水槽196中，污水槽196中的污水通过排污口190b排出到清洁机器人的污水箱中。另外，进风口190c通过风管与清洁机器人的集尘盒的出风口连接，以将经过所述集尘盒的风机的热风引入到滚拖组件19的腔体内并通过出风孔1929吹出以将滚拖组件19拖过的地面吹干。因此，本实施例的滚拖组件19在清洁(拖地)工作中，能够实现拖地清洁的同时还能够对滚拖进行自清洗以及对拖地后的地面进行烘干。

使用一段时间后需要取出滚拖进行更换等操作时，将端盖钥匙1983顺时针或逆时针90°，第一端盖卡扣件1985a和第二端盖卡扣件1985b分别在第一弹性元件1984a和第二弹性元件1984b的作用下自动回到原位(即从所述第一卡槽1920a和第二卡槽1920b中脱离)，此时，只需要轻拉端盖钥匙1983上的拉环19834，即可带动端盖卡合组件198以将滚拖191从外壳192中整体抽出。

可见，综上所述，本发明实施例提供的多功能集合的清洁机器人系统100中，清洁机器人1在清洁工作时能够同时具备自动清扫、吸尘、拖地(滚拖具备自主清洗功能)和吹干等功能，该清洁机器人1能够自动寻找基站2并通过与基站2对接后，通过基站2实现清洁机器人1的自主充电、集尘、加清水和排污水。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多功能集合的清洁机器人系统，其特征在于，包括清洁机器人和基站，所述清洁机器人上设有第一连接面板，所述第一连接面板上设有第一红外寻充口、充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口，所述基站上设有第二连接面板，所述第二连接面板上设有第二红外寻充口、充电对接件、清水对接件、集尘对接件和污水对接件；

所述清洁机器人对应所述第一红外寻充口设有红外接收器，所述基站对应所述第二红外寻充口设有红外发射器，所述清洁机器人通过红外感应寻找所述基站并使所述第一连接面板和第二连接面板对接；所述第一连接面板和第二连接面板对接时，所述充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口分别与所述充电对接件、清水对接件、集尘对接件和污水对接件实现一一对接；

所述清洁机器人设有与所述充电对接口电连接的电池，所述基站设有与所述充电对接件电连接的电源，当所述充电对接口与所述充电对接件对接时，所述基站的电源向所述清洁机器人的电池进行充电；

所述清洁机器人设有清水箱和滚拖组件，所述清水箱的清水进水口通过清水进水管与所述清水对接口连接，所述清水箱的清水出水口通过清水出水管与所述滚拖组件的加水口连接，所述清水出水管上设有清水泵，所述清水箱的清水在所述清水泵的作用下流入所述滚拖组件的滚拖中以用于拖地及清洗所述滚拖；所述基站设有基站清水箱，所述基站清水箱通过清水管道与所述清水对接件连接，所述清水管道上设置基站清水泵；当所述清水对接口与所述清水对接件对接时，所述基站清水箱的清水在所述基站清水泵的作用下流入到所述清洁机器人的清水箱中；

所述清洁机器人设有污水箱，所述污水箱的污水进水口通过污水进水管与所述滚拖组件的排污口连接，所述污水进水管上设有第一污水泵，所述滚拖组件清洗所述滚拖后的污水在所述第一污水泵的作用下进入所述污水箱，所述污水箱的污水出水口通过污水出水管与所述污水对接口连接，所述污水出水管上设有第二污水泵；所述基站设有基站污水箱，所述基站污水箱通过污水管道与所述污水对接件连接；当所述污水对接口与所述污水对接件对接时，所述清洁机器人的污水箱的污水在所述第二污水泵的作用下流入所述基站污水箱中；

所述清洁机器人设有集尘盒和滚刷组件，所述集尘盒的灰尘入口通过吸尘管与所述滚刷组件的灰尘收集口连接，所述集尘盒的灰尘出口通过集尘管与所述集尘对接口连接，所述集尘盒的出风口通过出风管与所述滚拖组件的进风口连接，所述集尘盒中设有第一风机，在所述第一风机作用下，所述滚刷组件通过滚刷扬起的灰尘和垃圾通过所述吸尘管吸入到所述集尘盒中，经过所述第一风机的热风通过所述出风管吹入所述滚拖组件中以将拖过的地面吹干；所述基站设有基站集尘盒，所述基站集尘盒通过集尘管道与所述集尘对接件连接，所述基站集尘盒中设有第二风机；当所述集尘对接口与所述集尘对接件对接时，所述清洁机器人的集尘盒中的灰尘和垃圾在所述第二风机的作用下收集到所述基站集尘盒中；

所述滚拖组件包括外壳、滚拖、滚筒、清水槽、污水槽及电机组件，所述外壳的内部设有收容腔及与所述收容腔连通的底部开口，所述滚拖、滚筒、清水槽、污水槽设于所述收容腔中且所述滚拖从所述底部开口伸出以接触地面，所述清水槽设于所述滚拖的上方，所述清水槽的底部设有多个出水孔，所述外壳在所述清水槽的正上方位置设有加水口，通过所述加水口加入的清水从所述清水槽的出水孔流入所述滚拖上；所述滚拖的一端与所述电机组件的电机连接并在所述电机的驱动下带动滚拖往第一方向转动以进行拖地，流入到滚拖的清水随着滚拖转动在拖地的过程中变成污水；所述滚筒设于所述滚拖的后侧并与所述滚拖过盈配合以压紧在所述滚拖上，所述污水槽设于所述滚拖的后侧并位于所述滚筒的下方，所述滚拖在转动过程中带动所述滚筒与所述第一方向相反的第二方向转动，从而将所述滚拖拖地后的污水挤压出并流入到所述污水槽中。

2.如权利要求1所述的多功能集合的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人设有清水缓冲箱，所述清水进水管包括第一清水进水管和第二清水进水管，所述清水缓冲箱的进水口通过所述第一清水进水管与所述清水对接口连接，所述清水缓冲箱的出水口通过所述第二清水进水管与所述清水箱的清水进水口连接，所述第二清水进水管上设有清水缓冲泵；

当所述清水对接口与所述清水对接件对接时，所述基站清水箱的清水在所述基站清水泵的作用下流入到所述清洁机器人的清水箱中具体为：

当所述清水对接口与所述清水对接件对接时，所述基站清水箱的清水在所述基站清水泵的作用下流入到所述清水缓冲箱中；而所述清水缓冲箱的清水在所述清水缓冲泵的作用下流入所述清水箱中。

3.如权利要求1所述的多功能集合的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站设有污水缓冲箱，所述污水管道包括第一污水管道和第二污水管道，所述污水缓冲箱的污水入口通过所述第一污水管道与所述污水对接件连接，所述污水缓冲箱的污水出口通过所述第二污水管道与所述基站污水箱连接，所述第二污水管道上设有污水缓冲泵；

当所述污水对接口与所述污水对接件对接时，所述清洁机器人的污水箱的污水在所述第二污水泵的作用下流入所述基站污水箱中具体为：

当所述污水对接口与所述污水对接件对接时，所述清洁机器人的污水箱的污水在所述第二污水泵的作用下流入所述污水缓冲箱中；而所述污水缓冲箱中的污水在所述污水缓冲泵的作用下流入所述基站污水箱中。

4.如权利要求1所述的多功能集合的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人的集尘盒的灰尘出口上设有灰尘出口单向门；当所述集尘对接口与所述集尘对接件对接时，所述灰尘出口单向门在所述第二风机的吸力作用下打开，从而使所述清洁机器人的集尘盒中的灰尘和垃圾收集到所述基站集尘盒中。

5.如权利要求1所述的多功能集合的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人还设有主板，所述电池通过所述主板与所述充电对接口实现电连接；所述主板还对应与所述红外接收器、清水泵、第一污水泵、第二污水泵以及第一风机电连接。

6.如权利要求5所述的多功能集合的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人还设有与所述主板连接的电池电量检测部件、集尘盒集满检测部件、清水箱低水位检测部件和/或污水箱高水位检测部件，所述主板在以下任一情况下控制所述清洁机器人寻找所述基站实现对接：

(1)检测到清洁机器人完成设定区域的清洁工作；

(2)接收到所述电池电量检测部件发送的电池电量低于阈值的检测结果；

(3)接收到所述集尘盒集满检测部件发送的集尘盒集满灰尘的检测结果；及

(4)接收到所述清水箱低水位检测部件发送的清水箱水位低于阈值或者所述污水箱高水位检测部件发送的污水箱水位高于阈值的检测结果。

7.如权利要求6所述的多功能集合的清洁机器人系统，其特征在于，当所述清洁机器人通过红外感应到的所述基站为多个时，所述清洁机器人寻找最近的基站实现对接。

8.如权利要求1所述的多功能集合的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人包括底座、设于所述底座上的外壳以及与所述外壳铰接的上盖，所述第一连接面板、红外接收器、电池、集尘盒、清水箱和污水箱收容于由所述底座、外壳和上盖连接构成的腔体内，所述滚刷组件和滚拖组件连接于所述底座的下表面并凸出滚刷和滚拖以与地面接触；所述第一连接面板靠近所述外壳的后端面，所述外壳的后端面设有开口以露出所述第一红外寻充口、充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口。

9.如权利要求8所述的多功能集合的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人的腔体内位于所述第一连接面板的后背设有一遮挡板以遮挡所述第一红外寻充口、充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口，所述遮挡板与一丝杆组件连接并受所述丝杆组件控制左右移动；当所述清洁机器人寻找所述基站实现对接前，所述丝杆组件控制所述遮挡板移动以露出所述第一红外寻充口、充电对接口、清水对接口、集尘对接口和污水对接口。

10.如权利要求1所述的多功能集合的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站包括底座、顶盖板以及设于所述底座和顶盖板之间的外壳，所述电源、第二连接面板、红外发射器、基站清水箱、基站污水箱和基站集尘盒收容于由所述底座、外壳和顶盖板连接构成的腔体内；所述第二连接面板靠近所述外壳的前端面，所述外壳的前端面设有开口以露出所述第二红外寻充口并凸伸出所述充电对接件、清水对接件、集尘对接件和污水对接件。

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