CN112764071A - 一种差分定位系统、方法、装置、存储介质和服务器 - Google Patents
一种差分定位系统、方法、装置、存储介质和服务器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112764071A CN112764071A CN201911002606.8A CN201911002606A CN112764071A CN 112764071 A CN112764071 A CN 112764071A CN 201911002606 A CN201911002606 A CN 201911002606A CN 112764071 A CN112764071 A CN 112764071A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- differential
- cloud platform
- terminal
- core cloud
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 76
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 36
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 36
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 30
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 27
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 17
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 20
- 208000028257 Joubert syndrome with oculorenal defect Diseases 0.000 abstract 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 3
- 101000902133 Schizosaccharomyces pombe (strain 972 / ATCC 24843) Histone-lysine N-methyltransferase, H3 lysine-9 specific Proteins 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
- G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
Abstract
本发明实施例提供了一种差分定位系统、方法、装置、存储介质和服务器。本发明实施例的方案中，MEC节点接收核心云平台发送的初始差分数据和终端发送的原始观测数据；根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；将差分定位数据发送至终端。本发明实施例较大幅度的节省了终端上的成本，提高了差分定位方法的适应性，有效减轻了由于外部环境多变导致的定位解算过程中的不稳定性，降低了终端的工作压力与功耗，提高了终端运行的稳定性、可用性和可靠性；利用核心云平台接收CORS发送的初始差分数据，更便于进行对初始差分数据进行统一预处理以及向MEC节点发送差分数据，提高了差分定位方法的连通性和协同性，有效降低了差分定位的时延。
Description
【技术领域】
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种差分定位系统、方法、装置、存储介质和服务器。
【背景技术】
麦肯锡预测，至2040年，出行服务提供商对PKMT(按车型划分的总旅客公里数)的占比将占高达55％，私人拥有的自动驾驶车辆仅占11％，中国有望成为全球最大的自动驾驶市场，自动驾驶的推广将和出行服务同步增长，高精度定位是自动驾驶技术的基础和刚性需求。为了得到亚米级(甚至毫米级)定位精度，现有全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，简称：GNSS)技术通常采用差分定位技术，主要包括GNSS卫星系统、CORS站、基于互联网的Ntrip协议框架(Networked Transport of RTCM viaInternet Protocol,Ntrip)的差分数据中心、通信网络以及相关终端等部分组成。
在现有技术中，传统的终端解算方案是由NtripCaster向终端发送差分数据，由于NtripCaster是集中式的差分数据中心，并且部署的位置距离终端比较远，导致整个差分定位过程的时延比较高，增加了终端成本，而且由于外部环境多变，差分定位过程缺乏稳定性；传统移动边缘计算(Mobile Edge Computing，简称：MEC)方案是由MEC节点负责NtripCaster数据分发，导致MEC节点资源缺乏统一管理，协同性和连通性较差。
【发明内容】
有鉴于此，本发明实施例提供了一种差分定位系统、方法、装置、存储介质和服务器，用以解决现有技术中差分定位过程时延较高、缺乏稳定性以及协同性和连通性较低的问题。
一方面，本发明实施例提供了一种差分定位系统，包括：核心云平台、MEC节点、终端和连续运行参考站；
核心云平台，用于接收连续运行参考站发送的初始差分数据并向MEC节点发送初始差分数据；
MEC节点，用于接收核心云平台发送的初始差分数据和终端发送的原始观测数据；根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；将差分定位数据发送至终端；
终端，用于向MEC节点发送原始观测数据以及接收MEC节点发送的差分定位数据；
连续运行参考站，用于向核心云平台发送初始差分数据。
可选地，MEC节点还用于将认证口令发送至核心云平台；接收终端发送的建立连接请求和核心云平台发送的校验成功消息；根据校验成功消息，向终端发送确认建立连接消息；
核心云平台还用于通过确认申请消息将认证口令发送至终端，以及接收MEC节点发送的认证口令；校验认证口令有效以及向MEC节点发送校验成功消息；
终端还用于向MEC节点发送建立连接请求，以及接收核心云平台通过确认申请消息发送的认证口令；接收MEC节点发送的确认建立连接消息。
可选地，核心云平台还用于接收MEC节点发送的报警信息，以及根据报警信息生成并向MEC节点发送报警处理方式；接收MEC节点发送的状态信息；
MEC节点还用于根据差分定位数据，判断定位解算算法是否发生运行异常或服务连续性异常；若判断出定位解算算法发生运行异常或服务连续性异常，向核心云平台发送报警信息；按照报警处理方式生成状态信息；将状态信息发送至核心云平台。
一方面，本发明实施例提供了一种差分定位方法，所述方法包括：
接收核心云平台发送的初始差分数据，初始差分数据是由连续运行参考站发送给核心云平台的；
接收终端发送的原始观测数据；
根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；
将差分定位数据发送至终端。
可选地，根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据，包括：
对原始观测数据和初始差分数据进行预处理，生成预处理差分数据；
对预处理差分数据进行质量评分，生成最优差分数据；
调用定位解算算法对最优差分数据进行定位解算，生成差分定位数据。
可选地，接收核心云平台发送的初始差分数据之前，还包括：
接收终端发送的建立连接请求，建立连接请求中携带认证口令，认证口令是由核心云平台通过确认申请消息发送至终端的；
将认证口令发送至核心云平台，以供核心云平台校验认证口令有效；
接收核心云平台在校验认证口令有效时发送的校验成功消息；
向终端发送确认建立连接消息。
可选地，将差分定位数据发送至终端之后，还包括：
根据差分定位数据，判断定位解算算法是否发生运行异常或服务连续性异常；
若判断出定位解算算法发生运行异常或服务连续性异常，向核心云平台发送报警信息，以供核心云平台根据报警信息生成并发送报警处理方式；
按照报警处理方式生成状态信息，状态信息包括运行状态、CPU磁盘占用比例、关停服务编号中之一或其任意组合；
将状态信息发送至核心云平台。
另一方面，本发明实施例提供了一种差分定位装置，包括：
接收单元，用于接收核心云平台发送的初始差分数据，初始差分数据是由连续运行参考站发送给核心云平台的；接收终端发送的原始观测数据；
第一生成单元，用于根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；
发送单元，用于将差分定位数据发送至终端。
另一方面，本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的差分定位方法。
另一方面，本发明实施例提供了一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现上述的差分定位方法的步骤。
本发明实施例的方案中，核心云平台接收连续运行参考站发送的初始差分数据并向MEC节点发送初始差分数据；MEC节点接收核心云平台发送的初始差分数据和终端发送的原始观测数据；根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；将差分定位数据发送至终端；终端向MEC节点发送原始观测数据以及接收MEC节点发送的差分定位数据；连续运行参考站向核心云平台发送初始差分数据。相比于传统的终端解算，较大幅度的节省了终端上的成本，提高了差分定位方法的适应性，有效减轻了由于外部环境多变导致的定位解算过程中的不稳定性，降低了终端的工作压力与功耗，提高了终端运行的稳定性、可用性和可靠性；利用核心云平台接收CORS发送的初始差分数据，相比于传统的MEC计算，更便于进行对初始差分数据进行统一预处理以及向MEC节点发送差分数据，提高了差分定位方法的连通性和协同性，有效降低了差分定位的时延。
【附图说明】
图1为本发明实施例提供的一种差分定位系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种差分定位方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的又一种差分定位方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种差分定位装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种服务器的示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二等来描述设定阈值，但这些设定阈值不应限于这些术语。这些术语仅用来将设定阈值彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一设定阈值也可以被称为第二设定阈值，类似地，第二设定阈值也可以被称为第一设定阈值。
图1为本发明实施例提供的一种差分定位系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：核心云平台1、MEC节点2、终端3和连续运行参考站(Continuously OperatingReference Stations。简称：CORS)4。其中，核心云平台1分别与MEC节点2和CORS 4连接；MEC节点2与基站连接，MEC节点2与终端3之间通过基站进行数据传输。
核心云平台1用于接收CORS 4发送的初始差分数据并向MEC节点2发送初始差分数据。MEC节点2用于接收核心云平台1发送的初始差分数据和终端3发送的原始观测数据；根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；将差分定位数据发送至终端3。终端3用于向MEC节点2发送原始观测数据以及接收MEC节点2发送的差分定位数据。CORS 4用于向核心云平台1发送初始差分数据。
CORS 4通过预设的长连接通道将初始差分数据发送至核心云平台1。CORS 4将初始差分数据发送至核心云平台1后，核心云平台1从初始差分数据中筛选出符合航海无线电技术委员会协议(Radio Technical Commission for Maritime services，简称：RTCM)的初始差分数据。进一步地，根据初始差分数据，建立虚拟参考站(Virtual ReferenceStations，简称：VRS)模型。MEC节点2与终端3之间通过基站进行数据传输，为保证通讯链路的极低时延，可以采用5G基站。
本发明实施例中，该系统还包括：第三方平台5和卫星系统6。其中，第三方平台5与核心云平台1连接。
为了便于对本发明实施例的理解，下面先对几个概念进行简单介绍：
核心云平台1作为差分定位系统的统一协同管理中心，为差分定位的整个过程提供一个稳定的环境，为MEC节点中定位解算算法中的服务连续性提供支持，负责接收和发送由卫星系统6发送的初始差分数据，能够与第三方平台交互，将初始差分数据、差分定位数据和报警信息发送至第三方平台5，以供第三方平台5将初始差分数据、差分定位数据和报警信息保存至本地数据库。
MEC节点2负责与核心云平台1和终端3进行交互，与终端3之间可通过基站进行数据传输，从而为终端提供所需服务，且具备高性能、低延迟与高带宽的服务环境。
终端3可包括车载终端或移动终端，例如：手机或平板电脑。其中，车载终端为接收和发送原始观测数据，以及可以接收差分定位数据的低功耗车载板卡及嵌入式系统的统称；移动终端上安装有终端应用程序，终端应用程序为可以通过软件开发工具包(SoftwareDevelopment Kit，简称：SDK)的方式接收和发送原始观测数据，以及通过SDK的方式将接收到的差分定位数据发送至第三方平台5。
CORS 4是网络基准站，通过网络接收和发送初始差分数据。用户访问CORS4后，不用单独架设基准站，即可实现差分定位。用户需要通过NTRIP(Networked Transport ofRTCM via Internet Protocol)通讯协议访问CORS 4。CORS 4包括NtripSource节点、NtripServer节点和NtripCaster节点。其中，NtripSource节点用来接收初始差分数据，并把差分数据提交给NtripServer节点。NtripServer节点负责把初始差分数据提交给NtripCaster节点。NtripCaster节点作为差分数据中心，负责接收、发送初始差分数据。
第三方平台5与核心云平台1进行交互，接收由核心云平台1发送的初始差分数据、差分定位数据和报警信息，以供第三方平台将初始差分数据、差分定位数据和报警信息保存至数据库。
卫星系统6包括：北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，简称：BDS)、全球定位系统(Global Positioning System，简称：GPS)、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，简称：GLONASS)或伽利略卫星导航系统(GalileoSatellite Navigation System)。
由核心云平台1向移动边缘计算(Mobile Edge Computing，简称：MEC)节点2发送配置文件，以供MEC节点2根据配置文件进行配置。其中，配置文件中包括服务编排、服务配置、监控配置中之一或其任意组合。相比于传统的MEC计算，由于本发明实施例的核心云平台1统一管理多个MEC节点2且与多个MEC节点2协同，使得管理上更加方便，更有利于服务标准化输出。而且，由于核心云平台1与多个MEC节点2紧密协同，才能更好的满足高精度差分定位场景的需求，支持弹性计算资源可动态适配计算算力的需求。
本发明实施例中，MEC节点2还用于对原始观测数据和初始差分数据进行预处理，生成预处理差分数据；对预处理差分数据进行质量评分，生成最优差分数据；调用定位解算算法对最优差分数据进行定位解算，生成差分定位数据。
MEC节点2具体用于从原始观测数据和初始差分数据中筛选出指定数据类型的数据；检查数据中是否存在空值，若存在空值，则使用对应默认值替换该空值；将经过预处理的数据确定为预处理差分数据。根据CORS状态，生成CORS状态对应的第一得分F；根据预处理差分数据的CORS与MEC节点之间的距离，生成距离对应的第二得分D；根据预处理差分数据的卫星质量指示值，生成对应的第三得分S；按照公式R＝F(D+S)，根据第一得分F、第二得分D和第三得分S计算出预处理差分数据对应的质量评分R。其中，R为质量评分，F为第一得分，D为第二得分，S为第三得分；比较质量评分R的大小，将最高质量评分对应的预处理差分数据确定为最优差分数据。通过(Real-time kinematic，简称：RTK)载波相位差分技术RTK方式对最优差分数据进行定位解算，生成差分定位数据。
本发明实施例中，MEC节点2还用于将认证口令发送至核心云平台1；接收终端3发送的建立连接请求和核心云平台1发送的校验成功消息；根据校验成功消息，向终端3发送确认建立连接消息。核心云平台1还用于通过确认申请消息将认证口令发送至终端3，以及接收MEC节点2发送的认证口令；校验认证口令有效以及向MEC节点2发送校验成功消息。终端3还用于向MEC节点2发送建立连接请求，以及接收核心云平台1通过确认申请消息发送的认证口令；接收MEC节点2发送的确认建立连接消息。
MEC节点2将认证口令发送给核心云平台1，以供核心云平台1校验该认证口令的有效性。校验成功消息表明认证口令已通过校验，可以向终端3发送确认建立连接消息，以在MEC节点2和终端3之间建立长连接通道。
本发明实施例中，核心云平台1还用于接收MEC节点2发送的报警信息，以及根据报警信息生成并向MEC节点2发送报警处理方式；接收MEC节点2发送的状态信息。MEC节点2还用于根据差分定位数据，判断定位解算算法是否发生运行异常或服务连续性异常；若判断出定位解算算法发生运行异常或服务连续性异常，向核心云平台1发送报警信息；按照报警处理方式生成状态信息；将状态信息发送至核心云平台1。
MEC节点2还具有监控作用，MEC节点2监控定位解算算法是否发生运行异常以及是否发生服务连续性异常。若MEC节点判断出终端3的位置在当前MEC节点覆盖范围的边界且终端的移动方向为远离当前MEC节点的方向，则表明定位解算算法发生服务连续性异常；若MEC节点判断出定位解算算法的运行不稳定，则表明定位解算算法发生运行异常。当核心云平台1接收到报警信息后，启动报警引擎，报警引擎是核心云平台1中具有处理报警功能的装置，其中有预先设置的报警信息对应的报警处理方式。
本发明实施例的方案中，核心云平台接收连续运行参考站发送的初始差分数据并向MEC节点发送初始差分数据；MEC节点接收核心云平台发送的初始差分数据和终端发送的原始观测数据；根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；将差分定位数据发送至终端；终端向MEC节点发送原始观测数据以及接收MEC节点发送的差分定位数据；连续运行参考站向核心云平台发送初始差分数据。相比于传统的终端解算，较大幅度的节省了终端上的成本，提高了差分定位方法的适应性，有效减轻了由于外部环境多变导致的定位解算过程中的不稳定性，降低了终端的工作压力与功耗，提高了终端运行的稳定性、可用性和可靠性；利用核心云平台接收CORS发送的初始差分数据，相比于传统的MEC计算，更便于进行对初始差分数据进行统一预处理以及向MEC节点发送差分数据，提高了差分定位方法的连通性和协同性，有效降低了差分定位的时延。
图2为本发明实施例提供的一种差分定位方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
步骤101、接收核心云平台发送的初始差分数据，初始差分数据是由连续运行参考站发送给核心云平台的。
步骤102、接收终端发送的原始观测数据。
步骤103、根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据。
步骤104、将差分定位数据发送至终端。
本发明实施例的方案中，核心云平台接收连续运行参考站发送的初始差分数据并向MEC节点发送初始差分数据；MEC节点接收核心云平台发送的初始差分数据和终端发送的原始观测数据；根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；将差分定位数据发送至终端；终端向MEC节点发送原始观测数据以及接收MEC节点发送的差分定位数据；连续运行参考站向核心云平台发送初始差分数据。相比于传统的终端解算，较大幅度的节省了终端上的成本，提高了差分定位方法的适应性，有效减轻了由于外部环境多变导致的定位解算过程中的不稳定性，降低了终端的工作压力与功耗，提高了终端运行的稳定性、可用性和可靠性；利用核心云平台接收CORS发送的初始差分数据，相比于传统的MEC计算，更便于进行对初始差分数据进行统一预处理以及向MEC节点发送差分数据，提高了差分定位方法的连通性和协同性，有效降低了差分定位的时延。
图3为本发明实施例提供的又一种差分定位方法的流程图,如图3所示，该方法包括：
步骤201、终端向核心云平台发送申请口令请求。
步骤202、核心云平台向终端发送确认申请消息，确认申请消息中携带认证口令。
本实施例中，核心云平台接收到终端发送的申请口令请求后，从数据库中的大量口令中随机选取一个口令，将此口令确定为该终端对应的认证口令。
步骤203、终端向MEC节点发送建立连接请求，建立连接请求中携带认证口令。
步骤204、MEC节点将认证口令发送给核心云平台。
本实施例中，MEC节点将认证口令发送给核心云平台，以供核心云平台校验该认证口令的有效性。
步骤205、核心云平台校验认证口令有效。
本实施例中，核心云平台判断数据库中的口令是否包括认证口令，若是，则表明该认证口令有效，继续执行步骤206；若否，则表明该认证口令无效，流程结束。
步骤206、核心云平台向MEC节点发送校验成功消息。
本实施例中，校验成功消息表明认证口令已通过校验，可以向终端发送确认建立连接消息，以在MEC节点和终端之间建立长连接通道。
步骤207、MEC节点向终端发送确认建立连接消息。
本实施例中，MEC节点向终端发送确认建立连接消息表明在终端和MEC节点之间建立长连接通道。
步骤208、核心云平台接收CORS发送的初始差分数据。
本实施例中，CORS接收卫星系统发射的初始差分数据，并将初始差分数据通过长连接通道发送给核心云平台。其中，卫星系统包括：北斗卫星导航系统(BeiDou NavigationSatellite System，简称：BDS)、全球定位系统(Global Positioning System，简称：GPS)、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，简称：GLONASS)或伽利略卫星导航系统(Galileo Satellite Navigation System)。
本实施例中，CORS与核心云平台之间具有长连接通道。
本实施例中，CORS将初始差分数据发送至核心云平台后，核心云平台从初始差分数据中筛选出符合航海无线电技术委员会协议(Radio Technical Commission forMaritime services，简称：RTCM)的初始差分数据。
进一步地，根据初始差分数据，建立虚拟参考站(Virtual Reference Stations，简称：VRS)模型。
步骤209、核心云平台将初始差分数据发送至MEC节点。
进一步地，核心云平台将初始差分数据发送给第三方平台，第三方平台将初始差分数据保存至数据库。
步骤210、终端向MEC节点发送原始观测数据。
本实施例中，终端接收卫星系统发射的原始观测数据，并将原始观测数据通过长连接通道发送给MEC节点。其中，卫星系统包括：北斗卫星导航系统(BeiDou NavigationSatellite System，简称：BDS)、全球定位系统(Global Positioning System，简称：GPS)、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，简称：GLONASS)或伽利略卫星导航系统(Galileo Satellite Navigation System)。
步骤211、MEC节点对原始观测数据和初始差分数据进行预处理，生成预处理差分数据。
本实施例中，对原始观测数据和初始差分数据进行预处理具体包括：
从原始观测数据和初始差分数据中筛选出指定数据类型的数据，例如：指定数据类型为1074，则从原始观测数据和初始差分数据中筛选出数据类型为1074的数据；
检查数据中是否存在空值，若存在空值，则使用对应默认值替换该空值。
本实施例中，将经过预处理的数据确定为预处理差分数据。预处理差分数据包括：CORS状态、CORS与MEC节点之间的距离和卫星质量指示值。
步骤212、MEC节点对预处理差分数据进行质量评分，生成最优差分数据。
本实施例中，步骤212具体包括：
步骤2121、根据CORS状态，生成CORS状态对应的第一得分F。
例如：若CORS状态为在线，则对应的第一得分F为1分；若CORS状态为不在线，则对应的第一得分F为0分。
步骤2122、根据预处理差分数据的CORS与MEC节点之间的距离，生成距离对应的第二得分D。
例如：多个预处理差分数据的CORS与MEC节点之间的多个距离，其中，最小距离对应的第二得分D为3分；判断除最小距离之外的每个距离是否均大于预设的距离阈值，若是，则对应的第二得分D为0分；若否，则对应的第二得分D为1.5分。
其中，预设的距离阈值是保证CORS与MEC节点之间可以进行定位解算的最大距离。
步骤2123、根据预处理差分数据的卫星质量指示值，生成对应的第三得分S。
例如：多个预处理差分数据的多个卫星质量指示值，其中，最高卫星质量指示值对应的第三得分S为2分；判断除最高卫星质量指示值之外的每个卫星质量指示值是否均小于预设的质量指示阈值，若是，则对应的第三得分S为0分；若否，则对应的第三得分S为1分。
步骤2124、按照公式R＝F(D+S)，根据第一得分F、第二得分D和第三得分S计算出预处理差分数据对应的质量评分R。其中，R为质量评分，F为第一得分，D为第二得分，S为第三得分。
步骤2125、比较质量评分R的大小，将最高质量评分对应的预处理差分数据确定为最优差分数据。
步骤213、MEC节点调用定位解算算法对最优差分数据进行定位解算，生成差分定位数据，且在定位解算的过程中生成解算过程质量数据。
本实施例中，通过(Real-time kinematic，简称：RTK)载波相位差分技术RTK方式对最优差分数据进行定位解算，生成差分定位数据。其中，差分定位数据包括：坐标、经度、纬度、角度、高度和解算精度。
本实施例中，解算过程质量数据包括：卫星系统类型、卫星系统状态(可用/不可用)、信号质量、角度、高度、解算精度、解算比率、解算时延。
进一步地，MEC节点通过长连接通道将差分定位数据发送给终端。
利用MEC节点进行定位解算，相比于传统的终端解算，较大幅度的节省了终端上的成本，提高了差分定位方法的适应性，有效减轻了由于外部环境多变导致的定位解算过程中的不稳定性，降低了终端的工作压力与功耗，提高了终端运行的稳定性、可用性和可靠性。
步骤214、MEC节点将差分定位数据和解算过程质量数据发送给核心云平台。
本实施例中，核心云平台接收到差分定位数据和解算过程质量数据后，周期性利用差分定位数据和解算过程质量数据对VRS模型进行优化。
步骤215、核心云平台将差分定位数据发送给第三方平台。
本实施例中，第三方平台将差分定位数据保存至数据库。
可选地，步骤215之后还可以包括：
步骤216、MEC节点根据差分定位数据判断定位解算算法发生运行异常或发生服务连续性异常。
本步骤中，若MEC节点判断出定位解算算法发生运行异常或发生服务连续性异常，则执行步骤217；若MEC节点判断出定位解算算法未发生运行异常且未发生服务连续性异常，则流程结束。
本实施例中，MEC节点中还具有监控作用，MEC节点2监控定位解算算法是否发生运行异常以及是否发生服务连续性异常。
若MEC节点判断出终端的位置在当前MEC节点覆盖范围的边界且终端的移动方向为远离当前MEC节点的方向，则表明定位解算算法发生服务连续性异常；
若MEC节点判断出定位解算算法的运行不稳定，则表明定位解算算法发生运行异常，例如，定位解算算法的解算时延大于预设的解算时延阈值，则表明定位解算算法的运行不稳定，即定位解算算法发生运行异常。可选地，预设的解算时延阈值为2ms。
步骤217、MEC节点向核心云平台发送报警信息。
本实施例中，报警信息包括：定位解算算法发生运行异常和/或定位解算算法发生服务连续性异常。
步骤218、核心云平台根据报警信息生成报警处理方式，并将该报警处理方式发送至MEC节点。
本实施例中，当核心云平台接收到报警信息后，启动报警引擎，报警引擎是核心云平台中具有处理报警功能的装置，其中有预先设置的报警信息对应的报警处理方式。
可选地，报警信息对应的报警处理方式具体为：当定位解算算法的解算时延大于预设的解算时延阈值时，对应的报警处理方式为核心云平台向MEC节点重新下发配置文件，使MEC节点根据配置文件重新进行配置；当定位解算算法发生服务连续性异常时，对应的报警处理方式为核心云平台通知当前MEC节点将该终端使用的服务以及差分定位数据和解算过程质量数据发送至与该终端距离最近的MEC节点。
进一步地，核心云平台将报警信息发送至第三方平台。
本实施例中，第三方平台将报警信息保存至数据库。
步骤219、MEC节点根据报警处理方式生成状态信息。
可选地，MEC节点根据人工处理方式生成状态信息。例如：MEC节点内存占满，人工处理方式为工作人员手动关闭或重新启动占用内存高的服务，并且重新设置MEC节点内存的使用上限。MEC节点根据该人工处理方式生成状态信息。
本实施例中，状态信息包括：MEC节点运行状态(成功/失败)、CPU磁盘占用比例、关停服务编号中之一或其任意组合。
步骤220、MEC节点将状态信息发送给核心云平台。
本发明实施例的方案中，核心云平台接收连续运行参考站发送的初始差分数据并向MEC节点发送初始差分数据；MEC节点接收核心云平台发送的初始差分数据和终端发送的原始观测数据；根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；将差分定位数据发送至终端；终端向MEC节点发送原始观测数据以及接收MEC节点发送的差分定位数据；连续运行参考站向核心云平台发送初始差分数据。相比于传统的终端解算，较大幅度的节省了终端上的成本，提高了差分定位方法的适应性，有效减轻了由于外部环境多变导致的定位解算过程中的不稳定性，降低了终端的工作压力与功耗，提高了终端运行的稳定性、可用性和可靠性；利用核心云平台接收CORS发送的初始差分数据，相比于传统的MEC计算，更便于进行对初始差分数据进行统一预处理以及向MEC节点发送差分数据，提高了差分定位方法的连通性和协同性，有效降低了差分定位的时延。
图4为本发明实施例提供的一种差分定位装置的结构示意图，该装置用于执行上述差分定位方法，如图4所示，该装置包括：接收单元11、第一生成单元12和发送单元13。
接收单元11用于接收核心云平台发送的初始差分数据，初始差分数据是由连续运行参考站发送给核心云平台的；接收终端发送的原始观测数据；
第一生成单元12用于根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；
发送单元13用于将差分定位数据发送至终端。
本发明实施例中，所述第一生成单元13还包括：第一生成子单元121、第二生成子单元122和第三生成子单元123。
第一生成子单元121用于对原始观测数据和初始差分数据进行预处理，生成预处理差分数据。
第二生成子单元122用于对预处理差分数据进行质量评分，生成最优差分数据。
第三生成子单元123用于调用定位解算算法对最优差分数据进行定位解算，生成差分定位数据。
本发明实施例中，接收单元11还用于接收终端发送的建立连接请求，建立连接请求中携带认证口令，认证口令是由核心云平台通过确认申请消息发送至终端的；接收核心云平台在校验认证口令有效时发送的校验成功消息。
发送单元13还用于将认证口令发送至核心云平台，以供核心云平台校验认证口令有效；向终端发送确认建立连接消息。
本发明实施例中，还包括：判断单元14和第二生成单元15。
判断单元14用于根据差分定位数据，判断定位解算算法是否发生运行异常或服务连续性异常。
发送单元13还用于若判断出定位解算算法发生运行异常或服务连续性异常，向核心云平台发送报警信息，以供核心云平台根据报警信息生成并发送报警处理方式；将状态信息发送至核心云平台。
第二生成单元15用于按照报警处理方式生成状态信息，状态信息包括运行状态、CPU磁盘占用比例、关停服务编号中之一或其任意组合。
本发明实施例的方案中，核心云平台接收连续运行参考站发送的初始差分数据并向MEC节点发送初始差分数据；MEC节点接收核心云平台发送的初始差分数据和终端发送的原始观测数据；根据初始差分数据和原始观测数据，生成差分定位数据；将差分定位数据发送至终端；终端向MEC节点发送原始观测数据以及接收MEC节点发送的差分定位数据；连续运行参考站向核心云平台发送初始差分数据。相比于传统的终端解算，较大幅度的节省了终端上的成本，提高了差分定位方法的适应性，有效减轻了由于外部环境多变导致的定位解算过程中的不稳定性，降低了终端的工作压力与功耗，提高了终端运行的稳定性、可用性和可靠性；利用核心云平台接收CORS发送的初始差分数据，相比于传统的MEC计算，更便于进行对初始差分数据进行统一预处理以及向MEC节点发送差分数据，提高了差分定位方法的连通性和协同性，有效降低了差分定位的时延。
本发明实施例提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述差分定位方法的实施例的各步骤，具体描述可参见上述差分定位方法的实施例。
本发明实施例提供了一种服务器，包括存储器和处理器，存储器用于存储包括程序指令的信息，处理器用于控制程序指令的执行，程序指令被处理器加载并执行时实现上述差分定位方法的实施例的各步骤，具体描述可参见上述差分定位方法的实施例。
图5为本发明实施例提供的一种服务器的示意图。如图5所示，该实施例的服务器20包括：处理器21、存储器22以及存储在存储22中并可在处理器21上运行的计算机程序23，该计算机程序23被处理器21执行时实现实施例中的应用于差分定位方法，为避免重复，此处不一一赘述。或者，该计算机程序被处理器21执行时实现实施例中应用于差分定位装置中各模型/单元的功能，为避免重复，此处不一一赘述。
服务器20包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是服务器20的示例，并不构成对服务器20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如服务器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器21可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器22可以是服务器20的内部存储单元，例如服务器20的硬盘或内存。存储器22也可以是服务器20的外部存储设备，例如服务器20上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器22还可以既包括服务器20的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器22用于存储计算机程序以及服务器所需的其他程序和数据。存储器22还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种差分定位系统，其特征在于，包括：核心云平台、MEC节点、终端和连续运行参考站；
所述核心云平台，用于接收连续运行参考站发送的初始差分数据并向MEC节点发送初始差分数据；
所述MEC节点，用于接收所述核心云平台发送的初始差分数据和所述终端发送的原始观测数据；根据所述初始差分数据和所述原始观测数据，生成差分定位数据；将所述差分定位数据发送至所述终端；
所述终端，用于向所述MEC节点发送所述原始观测数据以及接收所述MEC节点发送的所述差分定位数据；
所述连续运行参考站，用于向所述核心云平台发送所述初始差分数据。
2.根据权利要求1所述的差分定位系统，其特征在于，
所述MEC节点还用于将认证口令发送至所述核心云平台；接收所述终端发送的建立连接请求和所述核心云平台发送的校验成功消息；根据所述校验成功消息，向所述终端发送确认建立连接消息；
所述核心云平台还用于通过确认申请消息将所述认证口令发送至所述终端，以及接收所述MEC节点发送的所述认证口令；校验所述认证口令有效以及向所述MEC节点发送校验成功消息；
所述终端还用于向所述MEC节点发送建立连接请求，以及接收所述核心云通过所述确认申请消息发送的所述认证口令；接收所述MEC节点发送的确认建立连接消息。
3.根据权利要求1所述的差分定位系统，其特征在于，
所述核心云平台还用于接收所述MEC节点发送的报警信息，以及根据所述报警信息生成并向所述MEC节点发送报警处理方式；接收所述MEC节点发送的状态信息；
所述MEC节点还用于根据所述差分定位数据，判断定位解算算法是否发生运行异常或服务连续性异常；若判断出所述定位解算算法发生运行异常或服务连续性异常，向所述核心云平台发送报警信息；按照报警处理方式生成状态信息；将所述状态信息发送至所述核心云平台。
4.一种差分定位方法，其特征在于，应用于MEC节点；所述方法包括：
接收核心云平台发送的初始差分数据，所述初始差分数据是由连续运行参考站发送给核心云平台的；
接收终端发送的原始观测数据；
根据所述初始差分数据和所述原始观测数据，生成差分定位数据；
将所述差分定位数据发送至所述终端。
5.根据权利要求4所述的差分定位方法，其特征在于，所述根据所述初始差分数据和所述原始观测数据，生成差分定位数据，包括：
对所述原始观测数据和所述初始差分数据进行预处理，生成预处理差分数据；
对所述预处理差分数据进行质量评分，生成最优差分数据；
调用定位解算算法对所述最优差分数据进行定位解算，生成差分定位数据。
6.根据权利要求4所述的差分定位方法，其特征在于，所述接收核心云平台发送的初始差分数据之前，还包括：
接收所述终端发送的建立连接请求，所述建立连接请求中携带认证口令，所述认证口令是由所述核心云平台通过确认申请消息发送至终端的；
将所述认证口令发送至所述核心云平台，以供所述核心云平台校验所述认证口令有效；
接收所述核心云平台在校验所述认证口令有效时发送的校验成功消息；
向所述终端发送确认建立连接消息。
7.根据权利要求4所述的差分定位方法，其特征在于，将所述差分定位数据发送至所述终端之后，还包括：
根据所述差分定位数据，判断定位解算算法是否发生运行异常或服务连续性异常；
若判断出所述定位解算算法发生运行异常或服务连续性异常，向所述核心云平台发送报警信息，以供所述核心云平台根据所述报警信息生成并发送报警处理方式；
按照所述报警处理方式生成状态信息，所述状态信息包括运行状态、CPU磁盘占用比例、关停服务编号中之一或其任意组合；
将所述状态信息发送至所述核心云平台。
8.一种差分定位装置，其特征在于，所述装置包括：
接收单元，用于接收核心云平台发送的初始差分数据，所述初始差分数据是由连续运行参考站发送给核心云平台的；接收终端发送的原始观测数据；
第一生成单元，用于根据所述初始差分数据和所述原始观测数据，生成差分定位数据；
发送单元，用于将所述差分定位数据发送至所述终端。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求4至7中任意一项所述的差分定位方法。
10.一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现权利要求4至7任意一项所述的差分定位方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911002606.8A CN112764071B (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种差分定位系统、方法、装置、存储介质和服务器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911002606.8A CN112764071B (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种差分定位系统、方法、装置、存储介质和服务器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112764071A true CN112764071A (zh) | 2021-05-07 |
| CN112764071B CN112764071B (zh) | 2024-04-09 |
Family
ID=75691748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911002606.8A Active CN112764071B (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种差分定位系统、方法、装置、存储介质和服务器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112764071B (zh) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101977242A (zh) * | 2010-11-16 | 2011-02-16 | 西安电子科技大学 | 一种分层分布式云计算体系结构及服务提供方法 |
| CN103297507A (zh) * | 2013-05-13 | 2013-09-11 | 西安电子科技大学 | 云计算运营系统及向用户提供服务的方法 |
| CN104158879A (zh) * | 2014-08-18 | 2014-11-19 | 浪潮(北京)电子信息产业有限公司 | 一种分布式数据中心云管理平台架构系统及方法 |
| EP3386219A1 (en) * | 2017-04-07 | 2018-10-10 | Telia Company AB | Methods and apparatuses for providing a service to an iot device |
| CN109099912A (zh) * | 2017-08-11 | 2018-12-28 | 黄润芳 | 室外精确定位导航方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN109214476A (zh) * | 2018-08-13 | 2019-01-15 | 南宁肥鸽网信息科技有限公司 | 一种基于rfid电子标签的数据服务云平台 |
| WO2019057268A1 (en) * | 2017-09-20 | 2019-03-28 | Nokia Technologies Oy | IMPLEMENTING EDGE NETWORK SERVICES AT ACCESS ELEMENTS FOR MOBILE EDGE COMPUTING |
| CN109541655A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-03-29 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种差分定位系统、方法 |
| CN110177310A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-08-27 | 三星电子（中国）研发中心 | 一种内容分发系统和方法 |
| CN110312230A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-08 | 中国科学院计算机网络信息中心 | 列车系统的通信方法、装置和列车系统 |
| CN110336845A (zh) * | 2019-04-02 | 2019-10-15 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 工业产品质量实时监测方法、设备及系统 |
-
2019
- 2019-10-21 CN CN201911002606.8A patent/CN112764071B/zh active Active
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101977242A (zh) * | 2010-11-16 | 2011-02-16 | 西安电子科技大学 | 一种分层分布式云计算体系结构及服务提供方法 |
| CN103297507A (zh) * | 2013-05-13 | 2013-09-11 | 西安电子科技大学 | 云计算运营系统及向用户提供服务的方法 |
| CN104158879A (zh) * | 2014-08-18 | 2014-11-19 | 浪潮(北京)电子信息产业有限公司 | 一种分布式数据中心云管理平台架构系统及方法 |
| EP3386219A1 (en) * | 2017-04-07 | 2018-10-10 | Telia Company AB | Methods and apparatuses for providing a service to an iot device |
| CN109099912A (zh) * | 2017-08-11 | 2018-12-28 | 黄润芳 | 室外精确定位导航方法、装置、电子设备及存储介质 |
| WO2019057268A1 (en) * | 2017-09-20 | 2019-03-28 | Nokia Technologies Oy | IMPLEMENTING EDGE NETWORK SERVICES AT ACCESS ELEMENTS FOR MOBILE EDGE COMPUTING |
| CN109214476A (zh) * | 2018-08-13 | 2019-01-15 | 南宁肥鸽网信息科技有限公司 | 一种基于rfid电子标签的数据服务云平台 |
| CN109541655A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-03-29 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种差分定位系统、方法 |
| CN110336845A (zh) * | 2019-04-02 | 2019-10-15 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 工业产品质量实时监测方法、设备及系统 |
| CN110177310A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-08-27 | 三星电子（中国）研发中心 | 一种内容分发系统和方法 |
| CN110312230A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-08 | 中国科学院计算机网络信息中心 | 列车系统的通信方法、装置和列车系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 张开元 等: "移动边缘网络中计算迁移与内容缓存研究综述", 软件学报, vol. 30, no. 8 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112764071B (zh) | 2024-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109597109B (zh) | 一种定位方法、定位装置及定位系统 | |
| WO2018036297A1 (zh) | 室内定位和基于其的信息推送系统、方法、设备及终端 | |
| CN109541655B (zh) | 一种差分定位系统、方法 | |
| CN109870714B (zh) | 传输信息的方法、传输装置、定位服务器及移动终端 | |
| CN112202484B (zh) | 卫星通信方法、装置、终端设备、卫星及可读存储介质 | |
| CN110895343A (zh) | 一种数据处理方法、系统以及相关设备 | |
| CN103149572A (zh) | Gnss 体系结构 | |
| CN110944053A (zh) | 移动设备之间的动态路由映射 | |
| CN104144494A (zh) | 一种移动终端及其定位方法 | |
| CN112804748B (zh) | 定位方法、定位服务器、终端、移动基站及存储介质 | |
| CN111190202A (zh) | 差分定位方法、装置和系统 | |
| WO2020084888A1 (ja) | サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 | |
| CN112764071B (zh) | 一种差分定位系统、方法、装置、存储介质和服务器 | |
| CN112506664A (zh) | 软件定义卫星的电子电气架构、计算资源调度方法、电子设备 | |
| CN102480676B (zh) | 一种定位信息的传输方法及系统 | |
| CN115843100A (zh) | 定位方法及装置 | |
| JP7098094B2 (ja) | 通信装置 | |
| CN111835811B (zh) | 用于校正车辆位置的方法、电子设备和计算机可读介质 | |
| CN111158033B (zh) | 基于gnss的差分定位方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN111818116B (zh) | 用于校正车辆位置的方法、设备、车辆和计算机可读介质 | |
| CN112380230B (zh) | 位置参数更新方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN111698643B (zh) | 定位终端所在场所的方法、装置、终端及存储介质 | |
| US11381935B2 (en) | Radio maps for location and/or positioning services | |
| WO2016023392A1 (zh) | 辅助定位信息获取的方法、装置及终端 | |
| CN115144877B (zh) | 一种卫星信号获取方法、装置、地面终端及介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |