CN112754506B - X射线透视摄影装置 - Google Patents
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Abstract
该X射线透视摄影装置包括第一臂、第二臂及控制部。控制部构成为，在第一臂与第二臂相干涉的情况下，通过使第二基座移动，使第二臂移动到不与第一臂干涉的位置，并且变更第二臂的角度，以使第二臂的角度成为预定拍摄角度，从而将第一臂和第二臂分别配置在不互相干涉的位置，而分别进行拍摄。
Description
技术领域
本发明涉及一种X射线透视摄影装置，特别涉及一种能够一次从两个不同的方向进行拍摄的X射线透视摄影装置。
背景技术
以往已知有一种能够一次从两个不同的方向进行拍摄的X射线透视摄影装置。例如在日本特开2005－245814号公报中公开了这样的X射线透视摄影装置。
X射线透视摄影装置能够非侵入性地拍摄被摄体的内部构造，在医疗领域中可用于疾病的诊断、手术的支援等。例如在循环器官系统的手术等中，为了掌握冠状动脉的位置、血流等，而在向被检者给投了造影剂之后，X射线透视摄影装置从各种角度进行拍摄，从而进行手术的支援。
作为能够从各种角度拍摄被摄体的X射线透视摄影装置，有在日本特开2005－245814号公报中公开的X射线透视摄影装置。在日本特开2005－245814号公报中公开的X射线透视摄影装置包括以能够转动的方式保持于设置在地面上的基座的第一臂和以能够旋转的方式保持于设置在顶棚上的基座的第二臂。第一臂包括第一X射线源和第一检测器。第二臂包括第二X射线源和第二检测器。通常将在日本特开2005－245814号公报中公开的那样的包括第一臂和第二臂的X射线透视摄影装置称为双向平板(biplane)型的X射线透视摄影装置。
在日本特开2005－245814号公报中公开的X射线透视摄影装置构成为，通过将第一臂和第二臂配置为不同的朝向，从而能够从两个不同的方向拍摄被摄体。通过使用这样的X射线透视摄影装置从各种角度拍摄给投了造影剂之后的被检者，从而医生等能够掌握冠状动脉的位置、血流等。
在此，在支援被检者的心脏手术的情况下，拍摄被检者的方向有八个方向，该八个方向是将被检者的左斜位、正面及右斜位分别与从顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被检者倾斜地照射X射线的方向组合而得到的。这些拍摄方向用LAO(左斜位)、RAO(右斜位)、Cranial(顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧)及Caudal(顶板的沿着长轴的纵截面内的另一端侧)的组合表示，是在医疗领域等中通常公知的拍摄方向。
在日本特开2005－245814号公报中公开的双向平板型的X射线透视摄影装置能够使用第一臂和第二臂一次从不同的方向进行拍摄。但是，在日本特开2005－245814号公报中公开的那样的双向平板型的X射线透视摄影装置中，并不能够利用两个臂从任意的方向进行拍摄，根据方向的不同，而存在臂和基座相互干涉而只能利用一个臂进行拍摄的情况。具体地讲，在要在Cranial(顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧)的拍摄位置和Caudal(顶板的沿着长轴的纵截面内的另一端侧)的拍摄位置一次利用两个臂拍摄的情况下，由于第一臂的基座与第二臂相干涉，因此认为不能一次使用两个臂进行拍摄。因此，在日本特开2005－245814号公报中公开的X射线透视摄影装置中，从Cranial(顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧)的拍摄位置和Caudal(顶板的沿着长轴的纵截面内的另一端侧)的拍摄位置进行的拍摄需要使用第一臂分别单独进行，存在造影剂的给投次数增加的问题。此外，由于造影剂的给投次数增加，因此存在拍摄时间延长的问题。
发明内容
本发明是为了解决如上所述的问题而完成的，本发明的一个目的在于，提供一种能够抑制造影剂的给投次数增加并且能够缩短拍摄时间的X射线透视摄影装置。
为了达到上述目的，本发明的第一方面的X射线透视摄影装置包括：第一臂，其支承第一X射线源和第一检测器；第二臂，其包括第二臂部和基座部，该第二臂部保持于基座并支承第二X射线源和第二检测器，该基座部包含使基座移动的基座移动机构；第二臂驱动机构，其驱动第二臂；以及控制部，其控制第二臂驱动机构和基座移动机构，控制部构成为，在第一臂和第二臂向各自的预定拍摄角度移动时或者到达了预定拍摄角度时第一臂与第二臂相干涉的情况下，利用基座移动机构使基座移动，使第二臂与基座部一起移动到不与第一臂干涉的位置，并且利用第二臂驱动机构变更第二臂的角度，以使该第二臂不与第一臂干涉并且第二臂的角度成为预定拍摄角度，从而将第一臂和第二臂分别配置在不互相干涉的位置，而分别进行拍摄。
如上所述，本发明的第一方面的X射线透视摄影装置包括控制部，在第一臂和第二臂向各自的预定拍摄角度移动时或者到达了预定拍摄角度时第一臂与第二臂相干涉的情况下，该控制部通过使第二臂与基座部一起移动到不与第一臂干涉的位置，并且利用第二臂驱动机构变更第二臂的角度，以使该第二臂不与第一臂干涉并且第二臂的角度成为预定拍摄角度，从而将第一臂和第二臂分别配置在不互相干涉的位置。由此，在第一臂和第二臂向各自的预定拍摄角度移动时或者到达了预定拍摄角度时第一臂与第二臂相干涉的情况下，能够使第二臂与基座部一起移动，因此能够抑制第一臂与第二臂相干涉的状况。因此，即使在从第一臂与第二臂相干涉的方向拍摄时，也能够使用第一臂和第二臂一次地进行拍摄。其结果为，能够通过给投一次造影剂，而通过一次拍摄来进行从第一臂与第二臂相干涉的方向的两个方向的拍摄。因而，与分为两次地从第一臂与第二臂相干涉的方向进行拍摄的情况相比，能够抑制造影剂的给投次数增加。此外，例如能够从被摄体的正面和从载置被摄体的顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体倾斜地照射X射线的两个方向一次地进行拍摄。其结果为，与从被摄体的正面和顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧分别进行拍摄的情况相比，能够减少拍摄次数，能够缩短拍摄时间。如上所述，在本发明中，X射线透视摄影装置能够抑制造影剂的给投次数增加，并且能够缩短拍摄时间。
在上述第一方面的X射线透视摄影装置中，优选的是，基座移动机构具有设在地面上的第一旋转轴和设在与第一旋转轴分离的位置的第二旋转轴，控制部构成为，通过利用基座移动机构使基座部转动而使第二臂回转，从而将第二臂配置在不与第一臂干涉的位置。如果这样构成，则由于第一旋转轴和第二旋转轴设在分离的位置，因此能够通过使基座部转动而容易地变更第二臂的位置。其结果为，能够通过使基座部转动而容易地将第二臂配置在不与第一臂干涉的位置。
在该情况下，优选的是，第一旋转轴和第二旋转轴分别是朝向与地面垂直的方向的旋转轴，控制部构成为，利用基座移动机构使基座部回转，将第二旋转轴配置在载置被摄体的顶板的长边侧。如果这样构成，则由于能够将第二旋转轴配置在顶板的长边侧，因此能够抑制第一臂向顶板的短边侧移动时第一臂与第二臂的局部相干涉的状况。其结果为，能够进一步抑制第二臂的局部与第一臂相干涉。
在通过使上述基座部转动而使第二臂回转从而将第二臂配置在不与第一臂干涉的位置的结构中，优选的是，第二臂还包含使第二检测器转动的检测器转动机构，控制部构成为，利用检测器转动机构使第二检测器转动与第二臂的回转角度对应的角度量，以使所得到的X射线图像中的被摄体的朝向不会由于利用基座移动机构使第二臂回转而变化。如果这样构成，则通过使第二检测器与第二臂的回转角度相应地转动，即使在利用第二臂从期望的拍摄角度拍摄被摄体时将第二臂配置在不与第一臂干涉的位置的情况下，也能够得到与不使第二臂回转地拍摄的情况相同的X射线图像。因而，在从期望的拍摄角度拍摄被摄体时，能够以X射线图像中的被摄体的朝向也成为期望朝向的方式进行拍摄。其结果为，能够提高使用者的便利性。
在上述第一方面的X射线透视摄影装置中，优选的是，控制部构成为，将第一臂和第二臂分别配置在载置被摄体的顶板的沿着长轴的纵截面内的从顶板的长轴方向的一端侧和另一端侧朝向被摄体向倾斜方向照射X射线的位置，而分别进行拍摄。如果这样构成，则即使在从顶板的长轴方向的一端侧和另一端侧这两个不同的方向拍摄被摄体的情况下，也能够抑制第一臂与第二臂相干涉。其结果为，能够通过一次的拍摄而从顶板的长轴方向的一端侧和另一端侧这两个不同的方向进行拍摄。
在上述第一方面的X射线透视摄影装置中，优选的是，该X射线透视摄影装置还包括驱动第一臂的第一臂驱动机构，控制部构成为，通过利用基座移动机构使基座部从俯视时的载置被摄体的顶板的短边侧移动到顶板的长边侧，并且利用第一臂驱动机构将第一臂配置在俯视时的顶板的短边侧，从而将第二臂配置在不与第一臂干涉的位置。如果这样构成，则能够在使基座部从顶板的短边侧移动到长边侧之后将第一臂配置在顶板的短边侧。其结果为，即使在第二臂配置在与第一臂相干涉的位置的情况下，由于能够在第二臂移动之后使第一臂移动，因此也能够可靠地抑制第二臂与第一臂相干涉的状况。
在上述第一方面的X射线透视摄影装置中，优选的是，控制部构成为，通过将第一臂和第二臂分别配置在四处不同的相对位置而分别进行拍摄，从而从八个方向进行拍摄，所述八个方向是将载置被摄体的顶板的沿着长轴的水平面内的短轴方向与从顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体倾斜地照射X射线的方向组合而得到的。如果这样构成，则能够将第一臂和第二臂配置在四处相对位置而从八个方向进行拍摄。其结果为，与分别拍摄从顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体倾斜地照射X射线的方向的情况相比，能够减少拍摄次数，因此能够抑制造影剂的给投次数增加。
本发明的第二方面的X射线透视摄影装置包括：摄像部，其包含第一臂和第二臂，能够从不同的方向分别拍摄被摄体；以及控制部，其控制摄像部，控制部构成为，从八个方向分别进行拍摄，所述八个方向是将被摄体的右斜位、正面及左斜位分别与从载置被摄体的顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体倾斜地照射X射线的方向组合而得到的，并且在进行八个方向中的将被摄体的正面与从顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体倾斜地照射X射线的方向组合而得到的方向的拍摄时，在第一臂和第二臂向各自的预定拍摄角度移动时或者到达了预定拍摄角度时第一臂与第二臂相干涉的情况下，通过使第二臂的基座部转动而使第二臂与基座部一起回转，并且变更第二臂的角度，以使该第二臂不与第一臂干涉并且第二臂的角度成为预定拍摄角度，从而将第一臂和第二臂分别配置在不互相干涉的位置，而分别进行拍摄。
如上所述，本发明的第二方面的X射线透视摄影装置包括控制部，在进行八个方向中的将被摄体的正面与从顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体倾斜地照射X射线的方向组合而得到的方向的拍摄时，该控制部通过使第二臂的基座部转动而使第二臂与基座部一起回转，并且变更第二臂的角度，以使该第二臂不与第一臂干涉并且第二臂的角度成为预定拍摄角度，从而将第一臂和第二臂分别配置在不互相干涉的位置。由此，能够与上述第一方面同样地从第一臂与第二臂相干涉的方向的两个方向一次地进行拍摄。因而，通过每次两个方向地拍摄四次，从而能够进行八个方向的拍摄，因此能够抑制造影剂的给投次数增加。此外，通过每次两个方向地拍摄四次，从而能够进行八个方向的拍摄，因此与例如从被摄体的正面和顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧分别进行拍摄的情况相比，能够减少拍摄次数，能够缩短拍摄时间。如上所述，在本发明中，能够提供一种能够抑制造影剂的给投次数增加并且能够缩短拍摄时间的X射线透视摄影装置。
根据本发明，如上所述，能够提供一种能够抑制造影剂的给投次数增加并且能够缩短拍摄时间的X射线透视摄影装置。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的X射线透视摄影装置的整体结构的示意图。
图2A是用于说明本发明的一个实施方式的基座部和基座移动机构的结构的侧视图。
图2B是用于说明本发明的一个实施方式的基座部和基座移动机构的结构的立体图。
图3A是用于说明本发明的一个实施方式的拍摄方向的示意图。
图3B是用于说明本发明的一个实施方式的拍摄方向的示意图。
图4是用于说明本发明的一个实施方式的X射线透视摄影装置拍摄被摄体的位置的示意图。
图5A是表示本发明的一个实施方式的第一拍摄位置和第六拍摄位置处的第一臂和第二臂的配置的立体图。
图5B是表示本发明的一个实施方式的第一拍摄位置和第六拍摄位置处的第一臂和第二臂的配置的俯视图。
图6A是表示本发明的一个实施方式的第二拍摄位置和第七拍摄位置处的第一臂和第二臂的配置的立体图。
图6B是表示本发明的一个实施方式的第二拍摄位置和第七拍摄位置处的第一臂和第二臂的配置的俯视图。
图7A是表示本发明的一个实施方式的第三拍摄位置和第八拍摄位置处的第一臂和第二臂的配置的立体图。
图7B是表示本发明的一个实施方式的第三拍摄位置和第八拍摄位置处的第一臂和第二臂的配置的俯视图。
图8是用于说明比较例的无法将第一臂和第二臂配置在第四拍摄位置和第五拍摄位置的状况的示意图。
图9A是用于说明本发明的一个实施方式的将第一臂和第二臂配置在第四拍摄位置和第五拍摄位置的处理的示意图。
图9B是用于说明本发明的一个实施方式的将第一臂和第二臂配置在第四拍摄位置和第五拍摄位置的处理的示意图。
图10A是表示本发明的一个实施方式的第四拍摄位置和第五拍摄位置处的第一臂和第二臂的配置的立体图。
图10B是表示本发明的一个实施方式的第四拍摄位置和第五拍摄位置处的第一臂和第二臂的配置的俯视图。
图11是用于说明本发明的一个实施方式的第四拍摄位置和第五拍摄位置处的拍摄处理的流程图。
具体实施方式
以下根据附图说明将本发明具体化了的实施方式。
参照图1～图10B说明本发明的一个实施方式的X射线透视摄影装置100的结构。
(X射线透视摄影装置的结构)
首先，参照图1说明本发明的一个实施方式的X射线透视摄影装置100的结构。
如图1所示，X射线透视摄影装置100包括第一臂1、第二臂2、第一臂驱动机构3、基座移动机构4、第二臂驱动机构5及控制部6。在本实施方式中，第一臂1和第二臂2作为能够从不同的方向分别拍摄载置在顶板7上的被摄体P的摄像部9而构成。X射线透视摄影装置100是包括第一臂1和第二臂2的所谓的双向平板型的X射线透视摄影装置。在本实施方式中，X射线透视摄影装置100设置在检查室中，通过对被摄体P给投造影剂进行拍摄，从而医生等进行被摄体P的关注区域的治疗和诊断等。图1所示的例子是X射线透视摄影装置100通过进行被摄体P的心脏Pa的拍摄来对医生等进行支援的例子。
第一臂1具有圆弧状的形状，在一端和另一端支承有第一X射线源11和第一检测器12。第一臂1是所谓的C形臂。第一臂1保持于设置在检查室的顶棚CS上的第一臂驱动机构3。在图1所示的例子中，第一臂1以顶板7的长边位于第一X射线源11和第一检测器12之间的方式配置。
第一臂驱动机构3设在检查室的顶棚CS上，包含直线运动机构30和第一基座31。直线运动机构30构成为能够使第一臂1与第一基座31一起沿着顶板7的长轴方向(向箭头A2方向和A3方向)移动。直线运动机构30例如包含滚珠丝杠、直线电动机等。
第一基座31以能够绕第一旋转轴32的轴线转动的方式保持第一臂1。此外，第一基座31构成为能够使第一臂1沿着第一臂1的周向移动。第一基座31例如包含电动机等。
第一X射线源11构成为，通过基于来自控制部6的信号被施加高电压而产生X射线，并且将所产生的X射线朝向第一检测器12照射。第一检测器12构成为检测X射线，并且将检测到的X射线转换为电信号，并将转换得到的电信号作为图像信号读取。第一检测器12例如是FPD(Flat Panel Detector)。
第二臂2包括第二臂部2a、基座部2b及检测器转动机构2c。基座部2b包含使第二基座8移动的基座移动机构4。第二臂部2a具有圆弧状的形状，在一端和另一端支承有第二X射线源20和第二检测器21。第二臂2是所谓的C形臂。第二臂部2a以能够旋转的方式保持于第二基座8。在图1所示的例子中，第二臂2以顶板7的短边位于第二X射线源20和第二检测器21之间的方式配置。
第二X射线源20和第二检测器21分别是与第一X射线源11和第一检测器12相同的结构。第二检测器21构成为检测从第二X射线源20照射来的X射线，并且将检测到的X射线转换为电信号，并将转换得到的电信号作为图像信号读取。
第二基座8保持第二臂部2a。第二基座8例如包含电动机等。另外，第二基座8是权利要求书的“基座”的一个例子。
基座移动机构4构成为使第二基座8移动而使第二臂2与第二基座8一起移动到期望的拍摄位置。在本实施方式中，基座移动机构4构成为使第二基座8移动而使第二臂2与第二基座8一起移动到不与第一臂1干涉的位置。基座移动机构4的详细结构见后述。
检测器转动机构2c设于第二臂部2a，构成为能够使第二检测器21转动。具体地讲，检测器转动机构2c构成为使第二检测器21沿着绕连结第二X射线源20和第二检测器21的轴线23(参照图5A)的旋转方向转动。
第二臂驱动机构5构成为驱动第二臂部2a。具体地讲，第二臂驱动机构5构成为使第二臂部2a绕第二旋转轴70的轴线转动。此外，第二臂驱动机构5构成为能够使第二臂部2a沿着第二臂部2a的周向(箭头A1方向)移动。
控制部6构成为控制第一臂驱动机构3、基座移动机构4、第二臂驱动机构5及第二基座8。具体地讲，控制部6构成为，以利用第一臂驱动机构3、基座移动机构4、第二臂驱动机构5及第二基座8将第一臂1和第二臂2分别配置在预定位置而分别进行拍摄的方式进行控制。控制部6例如包含CPU(Central Processing Unit)等。关于控制部6使第二基座8、第一臂1及第二臂2移动的详细结构见后述。
此外，控制部6包含存储部10。存储部10构成为在各拍摄位置进行拍摄时存储配置第一臂1和第二臂2的位置等。存储部10包含HDD(Hard Disk Drive)、非易失性的存储器等。
摄像部9包含第一臂1和第二臂2，构成为基于来自控制部6的输入信号从任意的方向分别进行拍摄，该任意的方向是将被摄体P的右斜位(RAO)(参照图3B)、正面及左斜位(LAO)(参照图3B)分别与从载置被摄体P的顶板7的沿着长轴的纵截面内的一端侧(Cranial)(参照图3A)或另一端侧(Caudal)(参照图3A)向被摄体P倾斜地照射X射线的方向组合而得到的。在本实施方式中，摄像部9构成为从将RAO、正面、LAO与Cranial、正面、Caudal组合而得到的八个方向分别进行拍摄。向被摄体P照射X射线的方向和拍摄位置的详细的说明见后述。
(基座移动机构的结构)
接着，参照图2A和图2B说明本实施方式中的基座移动机构4的结构。图2A是第二臂2、第二基座8及基座移动机构4的侧视图。图2B是第二臂2、第二基座8及基座移动机构4的立体图。
如图2A和图2B所示，基座移动机构4包含设在地面FS上的第一转动部40和以能够转动的方式保持于第一转动部40并将第二基座8保持为能够转动的第二转动部41。第一转动部40包含基座轴42和设在自基座轴42分离的位置的中间轴43。第二转动部41包含水平旋转轴44。
即，基座移动机构4具有设在地面FS上的基座轴42、设在自基座轴42分离的位置的中间轴43、以及设在与基座轴42和中间轴43各不相同的位置的水平旋转轴44。此外，基座轴42和中间轴43分别是朝向与地面FS垂直的方向的旋转轴。此外，水平旋转轴44也是朝向与地面FS垂直的方向的旋转轴。由此，基座移动机构4能够将绕基座轴42的轴线的转动、绕中间轴43的轴线的转动和绕水平旋转轴44的轴线的转动组合，而使第二基座8和第二臂部2a水平移动到期望的位置。另外，基座轴42和中间轴43分别是权利要求书的“第一旋转轴”和“第二旋转轴”的一个例子。
(X射线的照射方向和拍摄位置)
接着，参照图3A、图3B和图4说明本实施方式中的X射线的照射方向和拍摄位置。
图3A是从侧面观察到的被摄体P的示意图。图3B是从顶板7的长轴方向(脚部侧)观察到的被摄体P的示意图。
如图3A所示，相对于连结第一X射线源11(第二X射线源20)和第一检测器12(第二检测器21)的轴线13(轴线23)与顶板7正交的状态而言，使第一检测器12(第二检测器21)向被摄体P的头部侧进行了移动的配置是Cranial。此外，相对于连结第一X射线源11(第二X射线源20)和第一检测器12(第二检测器21)的轴线13(轴线23)与顶板7正交的状态而言，使第一检测器12(第二检测器21)向被摄体P的脚部侧进行了移动的配置是Caudal。另外，Cranial和Caudal分别是权利要求书的“从顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧倾斜地照射X射线的方向”和“从顶板的沿着长轴的纵截面内的另一端侧倾斜地照射X射线的方向”的一个例子。
如图3B所示，相对于连结第一X射线源11(第二X射线源20)和第一检测器12(第二检测器21)的轴线13(轴线23)与顶板7正交的状态而言，使第一检测器12(第二检测器21)向被摄体P的右手侧进行了移动的配置是RAO。此外，相对于连结第一X射线源11(第二X射线源20)和第一检测器12(第二检测器21)的轴线13(轴线23)与顶板7正交的状态而言，使第一检测器12(第二检测器21)向被摄体P的左手侧进行了移动的配置是LAO。另外，RAO和LAO分别是权利要求书的“被摄体的右斜位”和“被摄体的左斜位”的一个例子。此外，RAO和LAO是“顶板的沿着长轴的水平面内的短轴方向”的一个例子。
在本实施方式中，控制部6构成为将第一检测器12和第二检测器21配置在将上述Cranial、Caudal、RAO及LAO组合而得到的八处中的任一处。
图4是从顶棚侧观察到的顶板7上的被摄体P的示意图。在图4所示的例子中，被四边形包围的数字1～8分别表示第一拍摄位置sp1～第八拍摄位置sp8。在本实施方式中，控制部6构成为将第一检测器12和第二检测器21配置在图4所示的第一拍摄位置sp1～第八拍摄位置sp8中的任一个位置。具体地讲，控制部6构成为，通过将第一臂1和第二臂2分别配置在四处不同的相对位置而分别进行拍摄，从而从将RAO和LAO与Cranial和Caudal组合而得到的八个方向进行拍摄。
第一拍摄位置sp1是将RAO与Cranial组合而得到的拍摄位置。第二拍摄位置sp2是RAO的拍摄位置。第三拍摄位置sp3是将RAO与Caudal组合而得到的拍摄位置。第四拍摄位置sp4是Cranial的拍摄位置。第五拍摄位置sp5是Caudal的拍摄位置。第六拍摄位置sp6是将LAO与Cranial组合而得到的拍摄位置。第七拍摄位置sp7是LAO的拍摄位置。第八拍摄位置sp8是将LAO与Caudal组合而得到的拍摄位置。
(各拍摄位置处的第一臂和第二臂的配置)
接着，参照图5A～图10B说明各拍摄位置处的第一臂1和第二臂2的配置。
＜第一拍摄位置和第六拍摄位置处的拍摄＞
图5A和图5B表示控制部6将第一臂1配置在第六拍摄位置sp6并且将第二臂2配置在第一拍摄位置sp1而分别进行拍摄的例子。具体地讲，在图5A和图5B所示的例子中，控制部6利用第一臂驱动机构3将第一臂1配置在将LAO与Cranial组合而得到的位置。此外，控制部6利用基座移动机构4、第二臂驱动机构5及第二基座8将第二臂2配置在将RAO与Cranial组合而得到的位置。另外，控制部6构成为，使用第一臂1和第二臂2通过一次拍摄(造影剂的一次给投)来进行第一拍摄位置sp1和第六拍摄位置sp6处的拍摄。
如图5A所示，在本实施方式中，控制部6构成为，在各拍摄位置处将第一臂1和第二臂2配置为被摄体P的心脏Pa配置于轴线13与轴线23交叉的位置。
此外，如图5B所示，在将第一臂1和第二臂2配置在第一拍摄位置sp1和第六拍摄位置sp6时，连结基座轴42和中间轴43的单点划线ra成为大致沿着被摄体P的身体轴线ba的方向。在本实施方式中，将单点划线ra与被摄体P的身体轴线ba大致平行的配置设为第一配置F1。另外，被摄体P的身体轴线ba是指穿过被摄体P的短轴方向的中心并且沿着被摄体P的长轴方向延伸的轴线。
＜第二拍摄位置和第七拍摄位置处的拍摄＞
图6A和图6B表示控制部6将第一臂1配置在第七拍摄位置sp7并且将第二臂2配置在第二拍摄位置sp2而分别进行拍摄的例子。具体地讲，在图6A和图6B所示的例子中，控制部6利用第一臂驱动机构3将第一臂1配置在LAO的位置。此外，控制部6利用基座移动机构4、第二臂驱动机构5及第二基座8将第二臂2配置在RAO的位置。另外，控制部6构成为，使用第一臂1和第二臂2通过一次拍摄来进行第二拍摄位置sp2和第七拍摄位置sp7处的拍摄。在图6A和图6B所示的例子中，基座轴42和中间轴43也成为第一配置F1。
＜第三拍摄位置和第八拍摄位置处的拍摄＞
图7A和图7B表示控制部6将第一臂1配置在第八拍摄位置sp8并且将第二臂2配置在第三拍摄位置sp3而分别进行拍摄的例子。具体地讲，在图7A和图7B所示的例子中，控制部6利用第一臂驱动机构3将第一臂1配置在LAO与Caudal组合而得到的位置。此外，控制部6利用基座移动机构4、第二臂驱动机构5及第二基座8将第二臂2配置在将RAO与Caudal组合而得到的位置。另外，控制部6构成为，使用第一臂1和第二臂2通过一次拍摄来进行第三拍摄位置sp3和第八拍摄位置sp8处的拍摄。在图7A和图7B所示的例子中，基座轴42和中间轴43也成为第一配置F1。
如图5B、图6B及图7B所示，在第一拍摄位置sp1与第六拍摄位置sp6的组合、第二拍摄位置sp2与第七拍摄位置sp7的组合以及第三拍摄位置sp3与第八拍摄位置sp8的组合中，第一臂1和第二基座8不会干涉。因而，在图5B、图6B及图7B所示的配置中，无需使第二基座8移动，就能够使用第一臂1和第二臂2从各个位置一次地进行拍摄。
＜第四拍摄位置和第五拍摄位置处的拍摄＞
图8是表示比较例中的将第一臂1和第二臂2配置在第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5时的例子的示意图。在图8中示出了在基座移动机构4仅设有基座轴42的结构的例子，第二基座8仅能够绕基座轴42的轴线转动。
在图8所示的比较例的结构中，若要将第一臂1配置于第四拍摄位置sp4或第五拍摄位置sp5，由于第二基座8处于第一臂1的回转轨道内，因此在要将第一臂1配置于第四拍摄位置sp4或第五拍摄位置sp5的情况下，第二基座8的区域cp1和第一臂1的区域cp2相干涉。因而，在图8所示的比较例的结构中，无法使用第一臂1和第二臂2一次地进行第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5的拍摄。
因此，在本实施方式中，控制部6构成为，在第一臂1和第二臂2向各自的预定拍摄角度移动时或者到达了预定拍摄角度时第一臂1和第二臂2相干涉的情况下，利用基座移动机构4使第二基座8移动而进行拍摄。具体地讲，控制部6构成为，在从第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5进行拍摄时，利用基座移动机构4使第二基座8移动，而使第二臂2与第二基座8一起移动到不与第一臂1干涉的位置，并且利用第二臂驱动机构5变更第二臂2的角度，以使第二臂2不与第一臂1干涉，并且使第二臂2的角度成为预定拍摄角度，从而将第一臂1和第二臂2分别配置在不互相干涉的位置，而分别进行拍摄。
图9A是本实施方式中的控制部6借助基座移动机构4使第二基座8移动时的示意图。图9B是本实施方式中的控制部6在使第二基座8移动之后借助第一臂驱动机构3使第一臂1移动时的示意图。
如图9A所示，控制部6构成为，利用基座移动机构4使第二基座8回转，从而将中间轴43配置在顶板7的长边侧。具体地讲，控制部6构成为，利用基座移动机构4使第二基座8从俯视时的顶板7的短边侧移动到顶板7的长边侧。在图9A所示的例子中，控制部6构成为，在从顶棚侧观察顶板7的情况下，通过利用基座移动机构4使第二基座8顺时针转动，而使第二基座8移动。由此，连结基座轴42和中间轴43的单点划线ra成为与被摄体P的身体轴线ba交叉的方向。在本实施方式中，将成为单点划线ra与被摄体P的身体轴线ba交叉的方向的配置设为第二配置F2。之后，控制部6构成为，通过利用第一臂驱动机构3将第一臂1配置在顶板7的短边侧，从而将第二臂2配置在不与第一臂1干涉的位置。另外，顶板7的长边侧是指顶板7和第二基座8沿顶板7的长轴方向排列的位置。此外，顶板7的短边侧是指顶板7和第二基座8沿顶板7的短轴方向排列的位置。
如图10A和图10B所示，在本实施方式中，在第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5处进行拍摄时，控制部6构成为，将第一臂1和第二臂2分别配置在顶板7的沿着长轴的纵截面内的从顶板7的长轴方向的一端侧和另一端侧朝向被摄体P向倾斜方向照射X射线的位置(Cranial和Caudal)，而分别进行拍摄。如图10A和图10B所示，在本实施方式中，通过将基座轴42和中间轴43配置在第二配置F2的位置，即使在将第一臂1和第二臂2配置在第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5的情况下，第一臂1的区域cp2和第二基座8的区域cp1之间的距离cpd也变大。由此，能够使用第一臂1和第二臂2通过一次拍摄来拍摄第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5。
此时，控制部6利用第二臂驱动机构5驱动第二臂2，以使第四拍摄位置sp4处的拍摄角度成为预先设定的角度。第四拍摄位置sp4处的拍摄角度是图3A所示的Cranial方向的角度。
此外，控制部6构成为，利用检测器转动机构2c使第二检测器21转动与第二臂2的回转角度对应的角度量，以使所得到的X射线图像(未图示)中的被摄体P的朝向不会由于利用基座移动机构4使第二臂2回转而变化。例如在图10A和图10B的情况下，控制部6利用检测器转动机构2c使第二检测器21转动，以使被摄体P的头脚方向沿着X射线图像的上下方向。
(第四拍摄位置和第五拍摄位置处的拍摄处理)
接着，参照图11说明本实施方式中的第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5处的拍摄处理。
在步骤S1中，由医生等操作者进行第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5处的开始拍摄的输入操作。接着，在步骤S2中，控制部6通过利用基座移动机构4使第二基座8从顶板7的短边侧移动到长边侧，从而将第二基座8配置在不与第一臂1干涉的位置。即，控制部6利用基座移动机构4使基座轴42和中间轴43的配置从第一配置F1的位置移动到第二配置F2的位置。然后，处理前进到步骤S3。
在步骤S3中，控制部6利用第二基座8将第二臂2配置在第四拍摄位置sp4。然后，在步骤S4中，控制部6利用第一臂驱动机构3将第一臂1配置在第五拍摄位置sp5。然后，处理前进到步骤S5。
在步骤S5中，控制部6使用第一臂1和第二臂2一次地进行第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5处的拍摄，结束处理。
另外，控制部6构成为，在使第一臂1和第二臂2向各拍摄位置移动时，基于预先存储在存储部10中的位置使各臂移动到预定位置。此外，在将第一臂1和第二臂2配置在除了第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5之外的各拍摄位置的情况下，只要基座轴42和中间轴43的配置成为第一配置F1，第二基座8和第一臂1就不干涉。因而，控制部6构成为在除了第四拍摄位置sp4和第五拍摄位置sp5之外的各拍摄位置处进行拍摄时，控制部6只要在步骤S2中使基座轴42和中间轴43的配置移动到第一配置F1即可。
(本实施方式的效果)
在本实施方式中，能够获得以下所述的效果。
在本实施方式中，如上所述，X射线透视摄影装置100包括：第一臂1，其支承第一X射线源11和第一检测器12；第二臂2，其包括以能够旋转的方式保持于第二基座8且支承第二X射线源20和第二检测器21的第二臂部2a和包含使第二基座8移动的基座移动机构4的基座部2b；第二臂驱动机构5，其驱动第二臂2；以及控制部6，其控制第二臂驱动机构5和基座移动机构4，控制部6构成为，在第一臂1和第二臂2向各自的预定拍摄角度移动时或者到达了预定拍摄角度时第一臂1与第二臂2相干涉的情况下，利用基座移动机构4使第二基座8移动，使第二臂2与基座部2b一起移动到不与第一臂1干涉的位置，并且利用第二臂驱动机构5变更第二臂2的角度，以使该第二臂2不与第一臂1干涉并且第二臂2的角度成为预定拍摄角度，从而将第一臂1和第二臂2分别配置在不互相干涉的位置，而分别进行拍摄。
由此，在第一臂1和第二臂2向各自的预定拍摄角移动时或者到达了预定拍摄角度时第一臂1与第二臂2相干涉的情况下，由于能够使第二臂2与基座部2b一起移动，因此能够抑制第一臂1与第二臂2相干涉的状况。因此，即使在从第一臂1与第二臂2相干涉的方向进行拍摄时，也能够使用第一臂1和第二臂2一次地进行拍摄。其结果为，能够通过给投一次造影剂，而通过一次拍摄来进行从第一臂1与第二臂2相干涉的方向的两个方向的拍摄。因而，与分为两次地从第一臂1与第二臂2相干涉的方向进行拍摄的情况相比，能够抑制造影剂的给投次数增加。此外，例如能够从Cranial和Caudal一次地进行拍摄。其结果为，与从Cranial和Caudal分别拍摄的情况相比，能够减少拍摄次数，能够缩短拍摄时间。如上所述，在本实施方式中，X射线透视摄影装置100能够抑制造影剂的给投次数的增加，并且能够缩短拍摄时间。
此外，在本实施方式中，如上所述，基座移动机构4具有设在地面FS上的基座轴42和设在与基座轴42分离的位置的中间轴43，控制部6构成为，通过利用基座移动机构4使基座部2b转动而使第二臂2回转，从而将第二臂2配置在不与第一臂1干涉的位置。由此，由于基座轴42和中间轴43设在分离的位置，因此能够通过使基座部2b转动而容易地变更第二臂2的位置。其结果为，能够通过使基座部2b转动而容易地将第二臂2配置在不与第一臂1干涉的位置。
此外，在本实施方式中，如上所述，基座轴42和中间轴43分别设在沿着与地面FS垂直的方向延伸的方向上，控制部6构成为，利用基座移动机构4使基座部2b回转，将中间轴43配置在载置被摄体P的顶板7的长边侧。由此，能够将中间轴43配置在顶板7的长边侧，因此能够抑制第一臂1向顶板7的短边侧移动时第一臂1与第二臂2的局部干涉的状况。其结果为，能够进一步抑制第二臂2的局部与第一臂1干涉的状况。
此外，在本实施方式中，如上所述，第二臂2还包含使第二检测器21转动的检测器转动机构2c，控制部6构成为，利用检测器转动机构2c使第二检测器21转动与第二臂2的回转角度对应的角度量，以使所得到的X射线图像中的被摄体P的朝向不会由于利用基座移动机构4使第二臂2回转而变化。由此，通过使第二检测器21与第二臂2的回转角度相应地转动，使得在利用第二臂2从期望的拍摄角度拍摄被摄体P时，即使在将第二臂2配置在不与第一臂1干涉的位置的情况下，也能够得到与不使第二臂2回转地拍摄的情况相同的X射线图像。因而，在从期望的拍摄角度拍摄被摄体P时，能够以X射线图像中的被摄体P的朝向也成为期望朝向的方式进行拍摄。其结果为，能够提高使用者的便利性。
此外，在本实施方式中，如上所述，控制部6构成为，将第一臂1和第二臂2分别配置在载置被摄体P的顶板7的沿着长轴的纵截面内的从顶板7的长轴方向的一端侧和另一端侧朝向被摄体P向倾斜方向照射X射线的位置，而分别进行拍摄。由此，即使在从顶板7的长轴方向的一端侧和另一端侧这两个不同的方向拍摄被摄体P的情况下，也能够抑制第一臂1与第二臂2相干涉。其结果为，能够通过一次拍摄而从顶板7的长轴方向的一端侧和另一端侧这两个不同的方向进行拍摄。
此外，在本实施方式中，如上所述，还包括驱动第一臂1的第一臂驱动机构3，控制部6构成为，通过利用基座移动机构4使基座部2b从俯视时的载置被摄体P的顶板7的短边侧移动到俯视时的顶板7的长边侧，并且利用第一臂驱动机构3将第一臂1配置在顶板7的短边侧，从而将第二臂2配置在不与第一臂1干涉的位置。由此，能够在使基座部2b从顶板7的短边侧移动到长边侧之后将第一臂1配置在顶板7的短边侧。其结果为，即使在第二臂2配置在与第一臂1干涉的位置的情况下，也能够在第二臂2移动之后使第一臂1移动，因此能够可靠地抑制第二臂2与第一臂1干涉的状况。
此外，在本实施方式中，如上所述，控制部6构成为，通过将第一臂1和第二臂2分别配置在四处不同的的相对位置而分别进行拍摄，从而从八个方向进行拍摄，所述八个方向是将载置被摄体P的顶板7的沿着长轴的水平面内的左右方向与从顶板7的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体P倾斜地照射X射线的方向组合而得到的。由此，能够将第一臂1和第二臂2配置在四处相对位置而从八个方向进行拍摄。其结果为，与分别拍摄从顶板7的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体P倾斜地照射X射线的方向的情况相比，能够减少拍摄次数，因此能够抑制造影剂的给投次数增加。
此外，在本实施方式中，如上所述，X射线透视摄影装置100包括：摄像部9，其包含第一臂1和第二臂2，能够从不同的方向分别拍摄被摄体P；以及控制部6，其控制摄像部9，控制部6构成为从八个方向分别进行拍摄，所述八个方向是将被摄体P的右斜位、正面及左斜位分别与从载置被摄体P的顶板7的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体P倾斜地照射X射线的方向组合而得到的，并且在进行八个方向中的将被摄体P的正面与从顶板7的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体P倾斜地照射X射线的方向组合而得到的方向的拍摄时，在第一臂1和第二臂2向各自的预定拍摄角度移动时或者到达了预定拍摄角度时第一臂1与第二臂2相干涉的情况下，通过使第二臂2的基座部2b转动而使第二臂2与基座部2b一起回转，并且变更第二臂2的角度，以使该第二臂2不与第一臂1干涉并且第二臂2的角度成为预定拍摄角度，从而将第一臂1和第二臂2分别配置在不互相干涉的位置，而分别进行拍摄。
由此，能够利用第一臂1和第二臂2从第一臂1与第二臂2相干涉的方向的两个方向一次地进行拍摄。因而，通过每次两个方向地拍摄四次，能够进行八个方向的拍摄，因此能够抑制造影剂的给投次数增加。此外，由于通过每次两个方向地拍摄四次，能够进行八个方向的拍摄，因此能够减少拍摄次数，能够缩短拍摄时间。如上所述，在本实施方式中，能够提供一种能抑制造影剂的给投次数增加并且能缩短拍摄时间的X射线透视摄影装置100。
(变形例)
另外，应认为本次公开的实施方式在所有方面都是例示，而并非限制性的。本发明的范围由权利要求书表示，而不是由上述的实施方式的说明表示，还包含与权利要求书等同的意思和范围内的所有变更(变形例)。
例如，虽然在上述实施方式中示出了第一臂1由顶棚CS保持的结构的例子，但本发明不限于此。例如也可以是第一臂1也与第二臂2同样地由设在地面FS上的基座移动机构保持的结构。
此外，在上述实施方式中示出了第一检测器12和第二检测器21配置在顶板7的正面侧(载置被摄体P的一侧)的结构的例子，但本发明不限于此。例如也可以构成为将第一X射线源11和第二X射线源20配置在顶板7的正面侧。
此外，在上述实施方式中示出了基座移动机构4具有基座轴42、中间轴43及水平旋转轴44的结构的例子，但本发明不限于此。例如也可以构成为，基座移动机构4具有基座轴42和中间轴43这两个轴。但是，由于基座移动机构4所具有的旋转轴的数量越多，基座部2b和第二臂2的移动的自由度越高，因此优选为基座移动机构4具有基座轴42、中间轴43及水平旋转轴44的结构。
此外，在上述实施方式的图9A和图9B所示的例子中，示出了通过在从顶棚侧观察顶板7的情况下基座移动机构4使第二基座8顺时针转动而使第二基座8移动的结构的例子，但本发明不限于此。也可以构成为，在从顶棚侧观察顶板7的情况下，基座移动机构4使第二基座8逆时针转动。
此外，在上述实施方式中，示出了将基座移动机构4配置在基座移动机构4和顶板7在沿着顶板7的长轴的方向上排列的位置的例子，但本发明不限于此。例如也可以是，基座移动机构4配置在自沿着顶板7的长轴的方向即自顶板7的长轴方向向左右中的任一侧偏离的位置。在将基座移动机构4配置在自顶板7的长轴方向向左偏离的位置的情况下，构成为在从顶棚侧观察顶板7的情况下，基座移动机构4使第二基座8逆时针转动即可。此外，在将基座移动机构4配置在自顶板7的长轴方向向右偏离的位置的情况下，构成为在从顶棚侧观察顶板7的情况下，基座移动机构4使第二基座8顺时针转动即可。
Claims (7)
1.一种X射线透视摄影装置，其中，
该X射线透视摄影装置包括：
第一臂，其支承第一X射线源和第一检测器；
第一臂驱动机构，其驱动所述第一臂；
第二臂，其包括第二臂部和基座部，该第二臂部保持于基座并支承第二X射线源和第二检测器，该基座部包含使所述基座移动的基座移动机构；
第二臂驱动机构，其驱动所述第二臂；
控制部，其控制第一臂驱动机构、所述第二臂驱动机构和所述基座移动机构；以及
存储部，其存储第一位置信息或第二位置信息，所述第一位置信息是所述第一臂配置在载置被摄体的顶板的沿着长轴的纵截面内的从所述顶板的长轴方向的一端侧朝向所述被摄体向倾斜方向照射X射线的第一拍摄位置并且所述第二臂配置在所述纵截面内的从所述顶板的长轴方向的另一端侧朝向所述被摄体向倾斜方向照射X射线的第二拍摄位置的位置信息，所述第二位置信息是所述第一臂配置在所述第二拍摄位置并且所述第二臂配置在所述第一拍摄位置的位置信息，
所述控制部构成为，基于所述存储部所存储的所述第一位置信息或所述第二位置信息，在所述第一臂移动到所述第一拍摄位置或所述第二拍摄位置之前，控制所述基座移动机构以使所述基座移动到所述第一臂与所述基座不干涉的位置，控制所述第一臂驱动机构以使所述第一臂移动到所述第一拍摄位置或所述第二拍摄位置，控制所述第二臂驱动机构以使所述第二臂移动到所述第一拍摄位置和所述第二拍摄位置中的未配置所述第一臂的位置，而分别进行拍摄。
2.根据权利要求1所述的X射线透视摄影装置，其中，
所述基座移动机构具有设在地面上的第一旋转轴和设在与所述第一旋转轴分离的位置的第二旋转轴，
所述控制部构成为，通过利用所述基座移动机构使所述基座部转动而使所述第二臂回转，从而将所述第二臂配置在不与所述第一臂干涉的位置。
3.根据权利要求2所述的X射线透视摄影装置，其中，
所述第一旋转轴和所述第二旋转轴分别是朝向与地面垂直的方向的旋转轴，
所述控制部构成为，利用所述基座移动机构使所述基座部回转，将所述第二旋转轴配置在载置被摄体的顶板的长边侧。
4.根据权利要求2所述的X射线透视摄影装置，其中，
所述第二臂还包含使所述第二检测器转动的检测器转动机构，
所述控制部构成为，利用所述检测器转动机构使所述第二检测器转动与所述第二臂的回转角度对应的角度量，以使所得到的X射线图像中的被摄体的朝向不会由于利用所述基座移动机构使所述第二臂回转而变化。
5.根据权利要求1所述的X射线透视摄影装置，其中，
所述控制部构成为，通过利用所述基座移动机构使所述基座部从俯视时的载置被摄体的顶板的短边侧移动到所述顶板的长边侧，并且利用所述第一臂驱动机构将所述第一臂配置在俯视时的所述顶板的短边侧，从而将所述第二臂配置在不与所述第一臂干涉的位置。
6.根据权利要求1所述的X射线透视摄影装置，其中，
所述控制部构成为，通过将所述第一臂和所述第二臂分别配置在四处不同的相对位置而分别进行拍摄，从而从八个方向进行拍摄，所述八个方向是将载置被摄体的顶板的沿着长轴的水平面内的短轴方向与从所述顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体倾斜地照射X射线的方向组合而得到的。
7.一种X射线透视摄影装置，其中，
该X射线透视摄影装置包括：
摄像部，其包含第一臂和第二臂，能够从不同的方向分别拍摄被摄体；
控制部，其控制所述摄像部；以及
存储部，其存储第一位置信息或第二位置信息，所述第一位置信息是所述第一臂配置在载置被摄体的顶板的沿着长轴的纵截面内的从所述顶板的长轴方向的一端侧朝向所述被摄体向倾斜方向照射X射线的第一拍摄位置并且所述第二臂配置在所述纵截面内的从所述顶板的长轴方向的另一端侧朝向所述被摄体向倾斜方向照射X射线的第二拍摄位置的位置信息，所述第二位置信息是所述第一臂配置在所述第二拍摄位置并且所述第二臂配置在所述第一拍摄位置的位置信息，
所述控制部构成为，控制摄像部以从八个方向分别进行拍摄，所述八个方向是将被摄体的右斜位、正面及左斜位分别与从载置被摄体的顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体倾斜地照射X射线的方向组合而得到的，并且
在进行所述八个方向中的将被摄体的正面与从所述顶板的沿着长轴的纵截面内的一端侧或另一端侧向被摄体倾斜地照射X射线的方向组合而得到的方向的拍摄时，基于所述存储部所存储的所述第一位置信息或所述第二位置信息进行以下控制：在所述第一臂移动到所述第一拍摄位置或所述第二拍摄位置之前，使保持所述第二臂的基座移动到所述第一臂与所述基座不干涉的位置，使所述第一臂移动到所述第一拍摄位置或所述第二拍摄位置，使所述第二臂移动到所述第一拍摄位置和所述第二拍摄位置中的未配置所述第一臂的位置。
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