CN104994790A - X射线诊断装置 - Google Patents
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Abstract
抑制对与旋转相关的机构的负荷。在本实施方式的X射线诊断装置中，X射线发生部(15)产生X射线。X射线检测部(18)检测从X射线发生部(15)产生并透过被检体的X射线。C形臂(11)以相互对置的朝向来保持X射线发生部(15)和X射线检测部(18)。移动部(19)使C形臂(11)绕多个旋转轴移动。顺序设定部(24)设定相对于被检体的多个左眼用的摄影位置和分别与所述多个左眼用的摄影位置对应的多个右眼用的摄影位置的摄影顺序。机构控制部(25)为了按照所设定的摄影顺序来移动C形臂(11)，控制移动部(19)。摄影顺序包含在多个左眼用的摄影位置中的至少两个摄影位置连续地进行摄影的顺序、或者在多个右眼用的摄影位置中的至少两个摄影位置连续地进行摄影的顺序。
Description
技术领域
本发明的实施方式涉及X射线诊断装置。
背景技术
存在通过将具有角度差的左眼用图像和右眼用图像显示在监视器上，从而能够立体地对图像进行视觉观察的图像立体视觉的技术。图像立体视觉能够使用户容易地把握通过通常的二维的显示器难以知晓的物体的前后关系以及物体表面的凹凸信息。当将图像立体视觉的技术适用于医疗领域时，例如，在具备C形臂的X射线诊断装置中，在收集到与预先设定的被检体的立体对象位置的视线方向对应的左眼用图像之后，使C形臂旋转，收集与被检体的立体对象位置的视线方向对应的右眼用图像。然后，显示左眼用图像和右眼用图像，以使得用户能够从视线方向对被检体的立体对象位置进行立体视觉观察观察。用户通过在特定的位置对显示部进行视听，从而能够从视线方向立体地识别被检体的立体对象位置。另外，通过一边使C形臂在左右方向上(围绕体轴)旋转一边收集图像，从而用户也能够从左右偏离的多个方向立体地识别被检体的立体对象位置。这样，用户通过立体地识别被检体的立体对象位置，从而能够详细地把握例如血管的复杂的位置关系，因此，能够更安全地进行高精度的手术等。
然而，例如，用户有时想上下左右地旋转来观察所识别的立体视觉影像。例如，想要还能够从上下的六个方向来识别与被检体的立体对象位置相关的立体视觉影像。此时，如图15所示，针对被检体的立体对象位置，设定六条视线(在图15中，视线1至视线6)。并且，对一条视线设定左眼用摄影位置和右眼用摄影位置。当在这些摄影位置实施摄影时，首先，在摄影位置L1收集与方向1对应的左眼用图像，使C形臂朝向摄影位置R1旋转，在摄影位置R1收集与方向1对应的右眼用图像。接着，使C形臂朝向摄影位置L2旋转，在摄影位置L2收集与方向2对应的左眼用图像，之后，使C形臂朝向摄影位置R2旋转，在摄影位置R2收集与方向2对应的右眼用图像。根据视线的数量反复执行该C形臂的反转动作。C形臂的反转动作对C形臂的移动机构造成的负荷大。因此，C形臂的反转动作的次数的增加有可能导致C形臂发生故障等。在此，针对图像立体视觉进行了叙述，但当从多个方向连续或断续地对被检体进行摄影时也相同。如果忽视负荷来设定摄影顺序，则将增加C形臂的旋转开始数、旋转停止数、总旋转角度以及旋转轴的切换次数，有可能成为导致C形臂发生故障等的原因。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-259373号公报
专利文献2：日本特开2011-181991号公报
专利文献3：日本特开2012-080294号公报
发明内容
目的在于提供一种抑制在从多个方向连续或断续地对被检体进行摄影时对与旋转相关的机构的负荷的X射线诊断装置。
本实施方式的X射线诊断装置的特征在于，具备：X射线发生部，产生X射线；X射线检测部，检测从所述X射线发生部产生并透过被检体的X射线；保持部，以相互对置的朝向保持所述X射线发生部和所述X射线检测部；移动部，使所述保持部绕多个旋转轴移动；顺序设定部，设定相对于所述被检体的多个左眼用的摄影位置和分别与所述多个左眼用的摄影位置对应的多个右眼用的摄影位置的摄影顺序；以及机构控制部，为了按照所述设定了的摄影顺序来移动所述保持部，控制所述移动部，所述摄影顺序包含在所述多个左眼用的摄影位置中的至少两个摄影位置连续地进行摄影的顺序、或者在所述多个右眼用的摄影位置中的至少两个摄影位置连续地进行摄影的顺序。
抑制对与旋转相关的机构的负荷。
附图说明
图1是示出本实施方式的X射线诊断装置的结构的一个例子的框图。
图2是示出本实施方式的X射线诊断装置的台架部的外观的图。
图3A是用于说明本实施方式的X射线诊断装置中的C形臂的移动方向的概略的一个例子的说明图。
图3B是示出从-X轴方向来观察图3A时的顶板与C形臂的位置关系的图。
图3C是示出从+Z轴方向来观察图3A时的顶板与C形臂的位置关系的图。
图4是用于说明视线角度的说明图。
图5是示出视线设定辅助画面的第1例子的图。
图6A是示出视线设定辅助画面的第2例子的图。
图6B是示出输入多条视线后的视线设定辅助画面的第2例子的图。
图7A是示出视线设定辅助画面的第3例子的图。
图7B是示出输入多条视线后的视线设定辅助画面的第3例子的图。
图8A是示出载置在顶板上的患者的立体对象位置、视线方向以及显示朝向的位置关系的第1例子的图。
图8B是从+Z轴方向来观察图8A的图。
图9A是示出载置在顶板上的患者的立体对象位置、视线方向以及显示朝向的位置关系的第2例子的图。
图9B是从+X轴方向来观察图9A的图。
图10A示出了多个摄影位置的第1例子的立体图。
图10B是从-X轴来观察图10A的图。
图10C是从+Z轴来观察图10A的图。
图11A示出了多个摄影位置的第2例子的立体图。
图11B是从-X轴来观察图11A的图。
图11C是从+Z轴来观察图11A的图。
图12A示出了多个摄影位置的第2例子的立体图。
图12B是从-X轴来观察图12A的图。
图12C是从+Z轴来观察图12A的图。
图13是示出由摄影位置设定部设定的多个摄影位置的第4例子的图。
图14是示出使用本实施方式的X射线诊断装置的一系列的处理的一个例子的流程图。
图15是示出X射线诊断装置的C形臂向多个摄影位置的移动顺序的以往例子的一个例子的图。
符号说明
11…C形臂、12…C形臂保持机构、13…床、14…顶板、15…X射线发生部、16…高电压发生部、17…X射线光阑器、18…X射线检测部、19…移动部、20…角度检测部、21…输入部、22…视线设定部、23…摄影位置设定部、24…顺序设定部、25…机构控制部、26…X射线条件设定部、27…X射线控制部、28…前处理部、29…图像产生部、30…控制部、31…存储部、32…显示控制部、33…显示部、34…图像处理部、35…辅助画面构成部、121…底座旋回臂、122…支架、123…臂固定器
具体实施方式
以下，参照附图，说明本实施方式的X射线诊断装置。另外，本实施方式的X射线诊断装置的目的在于，抑制从多个方向对被检体进行摄影时的对与保持部(例如，C形臂)的旋转相关的机构的负荷。特别是，在以从多个方向或多个位置对被检体进行立体视觉观察作为目的的摄影中，其效果大。从而，在本实施方式中，说明为实施以从多个方向或多个位置对被检体进行立体视觉观察作为目的的摄影的X射线诊断装置例。另外，在以下的说明中，针对具有大致相同的功能以及结构的构成要素，附加相同的符号，只在必要时进行重复说明。
图1是示出本实施方式的X射线诊断装置的结构的一个例子的框图。如图1所示，本X射线诊断装置具有C形臂11、C形臂保持机构12、床13、顶板14、X射线发生部15、高电压发生部16、X射线光阑器17、X射线检测部18、移动部19、角度检测部20、输入部21、视线设定部22、摄影位置设定部23、顺序设定部24、机构控制部25、X射线条件设定部26、X射线控制部27、前处理部28、图像产生部29、控制部30、存储部31、显示控制部32、显示部33、图像处理部34以及辅助画面构成部35。
本X射线诊断装置的台架部具有C形臂11、C形臂保持机构12、床13以及顶板14。C形臂保持机构12自由旋转地保持C形臂11。C形臂11在其一端保持X射线发生部15。X射线发生部15是产生X射线的真空管。X射线发生部15通过施加来自高电压发生部16的高电压(管电压)来产生X射线。X射线发生部15具有用于放射所产生的X射线的放射窗。在X射线发生部15的放射窗上安装X射线光阑器17。X射线光阑器17是能够调整X射线检测部18的检测面上的X射线照射野的束流限制器。通过由X射线光阑器17调整X射线照射野，从而能够减少向被检体的不必要的被辐射。C形臂11在其另一端以与X射线发生部15对置的方式，保持X射线检测部18。X射线检测部18具有多个X射线检测元件。多个X射线检测元件二维阵列状地排列。二维阵列状的检测器被称为FPD(Flat Panel Display：平面检测器)。FPD的各元件检测从X射线发生部15放射并透过被检体的X射线。FPD的各元件输出与所检测到的X射线强度对应的电信号。将连结X射线发生部15的焦点与X射线检测部18的X射线检测面的中心位置的线称为摄影轴(第5旋转轴)。绕第5旋转轴的X射线检测部18的旋转决定摄影图像的上下。
另外，在本实施方式中，记载了由C形臂11保持X射线发生部15以及X射线检测部18，通过C形臂支承机构12，自由旋转地支承C形臂11。然而，只要X射线发生部15和X射线检测部18能够以相对置的方式保持，则也可以是其他的支承机构。例如，C形臂11以及C形臂支承机构12能够用自由旋转地保持X射线发生部15的第1保持部和自由旋转地支承X射线检测部18的第2保持部来代替。此时，例如，第1保持部具有落地式的机构，第2保持部具有从天花板悬吊的机构。通过第1保持部和第2保持部，X射线发生部15和X射线检测部18保持相对置的朝向。并且，例如通过将第1保持部的旋转动作和第2保持部的旋转动作控制为同步，从而能够进行X射线的连续摄影。
图2是示出本实施方式的X射线诊断装置的台架部的外观的图。另外，C形臂保持机构12也可以是从天花板悬吊地保持C形臂11的天花板悬吊式、以落地式的机构来保持的C形臂11的落地式、以及组合天花板悬吊式和落地式而能够从2方向同时对被检体进行摄影的双面结构的任一个。在本实施方式中，以落地式为例进行说明。C形臂保持机构12具有底座旋回臂121、支架122以及臂固定器123。底座旋回臂121在其一端绕第1旋转轴自由旋回地设置在地板上。底座旋回臂121在其另一端绕第2旋转轴可自由旋转地保持支架122。第1、第2旋转轴与正交轴大致平行。在支架122上，绕第3旋转轴自由旋转地保持臂固定器123。第3旋转轴是与正交轴大致正交的轴。在臂固定器123上，沿着C形臂11的形状，圆弧状地自由旋转(滑动旋转)地保持C形臂11。将该滑动旋转的旋转轴称为第4旋转轴。当绕第2旋转轴的旋转停止时，第1旋转轴、第3旋转轴、第4旋转轴以及第5旋转轴在被称为等分线中心的一点处交叉。在X射线摄影时，用户移动C形臂11，以使得等分线中心与立体对象位置一致。
在X射线发生部15与X射线检测器之间，配置床13和顶板14。床13关于正交3轴可移动地保持载置有被检体的顶板14。所谓正交3轴例如设为由顶板14的短轴、顶板14的长轴以及与短轴和长轴正交的正交轴来定义。以下，将沿着顶板14的长轴的方向称为长轴方向。另外，将沿着顶板14的短轴的方向称为短轴方向。另外，将沿着正交轴的方向称为正交轴方向。
移动部19按照基于机构控制部25的控制，使C形臂11绕第1至第5旋转轴旋转。另外，移动部19按照基于机构控制部25的控制，使顶板14在长轴方向或短轴方向上进行滑动移动，在正交轴方向上进行升降移动。此外，移动部19将与长轴方向和短轴方向中的至少一个方向平行的轴作为旋转轴，为了使顶板14相对于床13的设置面倾斜而使顶板14进行旋转移动。以下，关于C形臂11的移动，将滑动移动、升降移动以及旋转移动统称为移动。
图3A是用于说明本实施方式的X射线诊断装置中的C形臂11的移动方向的概略的一个例子的说明图。坐标系设为以顶板14被配置在规定的位置时的顶板14面的中心位置为原点、以短轴方向为X轴、以正交轴方向为Y轴以及以长轴方向为Z轴的三维空间坐标系(以下，称为顶板坐标系)。如图3A所示，第1方向由第1斜位(Right AnteriorOblique view：以下，称为RAO)和第2斜位(Left Anterior Obliqueview：以下，称为LAO)来定义。第2方向由头部的方向(CRAnial：以下，称为CRA)和尾部的方向(CAUdal：以下，称为CAU)来定义。
图3B是示出从-X轴方向来观察图3A时的顶板14与C形臂11的位置关系的图。如图3B所示，当在患者头部侧配置有C形臂11时，移动部19通过按照机构控制部25进行的控制，使臂固定器123绕第3旋转轴旋转，从而使C形臂11向第1方向旋转。另外，移动部19通过按照机构控制部25进行的控制，使C形臂11绕第4旋转轴滑动旋转，从而使C形臂11向第2方向旋转。
图3C是示出从+Z轴方向来观察图3A时的顶板14与C形臂11的位置关系的图。如图3C所示，当在患者左侧配置有C形臂11时，移动部19通过按照机构控制部25进行的控制，使C形臂11绕第4旋转轴滑动旋转，从而使C形臂11向第1方向旋转。另外，移动部19通过按照机构控制部25进行的控制，使臂固定器123绕第3旋转轴旋转，从而使C形臂11向第2方向旋转。并且，移动部19通过按照机构控制部25的控制，使底座旋回臂121绕第1旋转轴旋转，从而使如图3B所示地配置在患者头部侧的C形臂11以维持等分线中心的位置的状态，如图3C所示地向患者左侧移动。从而，通过绕第1旋转轴的底座旋回臂121的旋转、绕第3旋转轴的臂固定器123的旋转以及绕第4旋转轴的C形臂11的滑动旋转，能够变更相对于向等分线中心移动的被检体的摄影角度。
另外，移动部19通过按照机构控制部25进行的控制，使底座旋回臂121绕第1旋转轴旋转，使支架122绕第2旋转轴旋转，从而使C形臂11向长轴方向以及短轴方向移动。由此，能够不移动患者而变更摄影位置。另外，关于摄影位置的变更，也可以不移动C形臂11，而移动患者。此时，移动部19按照机构控制部25的控制，使顶板14向长轴方向以及短轴方向移动。
角度检测部20检测分别与第1至第5旋转轴对应的5个旋转角度。
输入部21作为用于受理用户对本X射线诊断装置进行的指示信息的接口来发挥作用。作为输入部21，能够适当地利用鼠标、键盘、轨迹球、触摸屏以及按钮等输入设备。具体而言，输入部21具有用于按照用户指示来移动C形臂11的操作控制台。操作控制台例如具有用于使C形臂11绕上述的多个旋转轴独立地旋转的按钮、手柄以及轨迹球等。指示信息例如是X射线条件的设定指示、视差条件的设定指示以及视线的设定指示等。
X射线条件例如是管电流、管电压以及摄影时间等。用户通过显示在显示部33上的X射线条件设定画面上的操作来输入这些参数。
视差条件是用于决定视差的条件。在视差条件中包含瞳孔间距离以及基准用户距离等参数。所谓用户距离是指从显示部33的显示中心位置到用户的距离。基准用户距离是从用户主要对显示部33进行视觉辨认的位置到显示部33(以下，称为基准位置)的距离。瞳孔间距离是指用户的右眼的瞳孔中心位置与左眼的瞳孔中心位置之间的距离。与由用户输入的瞳孔间距离以及基准用户距离相关的数据与用户信息一起，通过控制部30存储在后述的存储部31中。另外，瞳孔间距离以及基准用户距离也可以由其他的方法输入。例如，瞳孔间距离以及基准用户距离也可以通过能够检测用户的脸的照相机等检测设备来确定。由此，即使在用户相对于显示部33的显示中心位置进行移动的情况下，也能够自动地变更基准用户距离。从而，用户在作为移动目的地的位置也能够观察立体视觉影像。另外，瞳孔间距离以及基准用户距离的数据也可以按照用户指示，从存储于后述的存储部31的用户信息数据库中适当地选择。另外，瞳孔间距离和基准用户距离是指在后述摄影位置设定部23中计算视差时所使用的参数。因此，作为视差条件，也可以不是由用户输入瞳孔间距离以及基准用户距离，作为代替而是输入视差。
视线由立体对象位置、视线方向以及显示朝向来定义。立体对象位置是指用于决定用户想要立体地观察的被检体的中心位置的信息。在基于交叉法的立体视觉时，立体对象位置与右眼的视线与左眼的视线交叉的会合点的位置重合。视线方向是指用于立体地观察立体对象位置的方向的信息。显示朝向是指用于决定从视线方向观察立体对象位置时的被检体的上下左右的信息。从而，当识别与用户所设定的视线对应的立体视觉影像时，该影像是从视线方向来观察立体对象位置时的立体视觉影像，立体视觉影像的中心位置是立体对象位置，立体视觉影像的上下左右与由显示朝向来定义的上下左右对应。视线由后述辅助画面构成部35构成，按照显示在后述显示部33上的视线设定辅助画面上的用户操作来输入。
视线设定部22设定由用户经由输入部21输入的视线。视线所包含的视线方向由顶板坐标系中的角度(以下，称为视线角度)来表示。
图4是用于说明视线角度的说明图。图4示出了患者仰卧地载置在顶板14上的状态。为了简化说明，设为立体对象位置被设置在顶板坐标系中的原点。另外，将与顶板14的长轴平行的轴设为Z轴，将与顶板14的短轴平行的轴设为X轴，将与顶板14面正交的轴设为Y轴。如图4所示，视线角度由第1角度θ和第2角度φ表示。第1角度θ是表示视线方向的线与X轴所形成的角度。第2角度φ是表示视线方向的线与Y轴所形成的角度。
辅助画面构成部35构成显示在后述显示部33上的视线设定辅助画面。视线设定辅助画面是用于辅助用户进行的视线的输入的画面。辅助画面构成部35按照预定的配置方法将用户设定视线所需的多个部件配置在视线设定辅助画面上。多个部件例如是指视线输入图像、视线确认图像、输入按钮、完成按钮、名称框、输入框以及选择框等。多个部件中与图像相关的部件由后述图像处理部34产生。另一方面，输入按钮、输入框、名称框等部件与表示其功能的信息一起存储在存储部31中。以下，示出视线设定辅助画面的例子，并且针对视线的输入方法，参照图5至图7进行说明。
图5是示出视线设定辅助画面的第1例子的图。
在图5中，Su1表示视线设定辅助画面。辅助画面构成部35在视线设定辅助画面Su1中，按照预定的配置方法，配置视线输入图像Se1、输入确认区域Pr1、输入按钮In以及完成按钮Co。
视线输入图像Se1是用于用户输入视线的辅助图像。视线输入图像Se1根据与被检体相关的多个X射线图像的数据，由图像处理部34来重建。在图5中，视线输入图像Se1是与表示被检体的血管构造的3D图像的规定的剖面相关的图像。用户通过用鼠标等操作视线输入图像Se1，从而能够输入立体对象位置、视线方向以及显示朝向。
例如，用户操作鼠标，将光标移动到设为立体对象位置的位置。并且，用户通过用鼠标点击，能够将点击了的位置作为立体对象位置来输入。于是，通过辅助画面构成部35，在视线输入图像Se1上配置表示立体对象位置的标记。
另外，用户通过使用鼠标进行旋转或移动，能够将视线输入图像Se1切换为与表示被检体的血管构造的3D图像的其他的剖面相关的图像。此时，图像处理部34按照鼠标操作，确定所显示的剖面，根据与被检体相关的多个X射线图像的数据，重建所确定的剖面。并且，用户通过按下输入按钮In，来确认视线方向以及显示朝向。通过以上的处理，用户能够完成一条视线的输入。另外，视线方向与按下输入按钮In时的观察视线输入图像Se1的方向(与显示中的剖面正交的方向)对应。另外，显示朝向(识别为立体视觉影像时的影像的上下左右)与按下输入按钮In时的视线输入图像Se1的图像的上下左右对应。用户通过重复进行上述的视线输入操作，从而能够输入多条视线。另外，按下输入按钮In时的视线输入图像Se1作为视线确认图像，暂时存储在存储部31中。并且，辅助画面构成部35从存储部31读出视线确认图像，并配置在输入确认区域Pr1。在图5中，已经显示有与由用户输入了的视线1对应的视线确认图像Fi11、与视线2对应的视线确认图像Fi12。用户确认显示在输入确认区域Pr1的视线确认图像，能够根据需要进行修正以及删除等。例如，如果由用户在视线确认图像Fi12上进行双击，则辅助画面构成部35再次将视线确认图像Fi12配置成视线输入图像Se1。并且，用户通过使用鼠标的上述的操作，进行视线的修正。另外，当用户观察图5所示的、与视线1(视线确认图像Fi11)对应的立体视觉影像时，该影像是使视线确认图像Fi11立体化的影像，其中心位置是立体对象位置p11，影像的上下左右与图像Fi11的上下左右对应。
完成按钮Co是用于将完成多条视线的输入的情况通知给视线设定部22的按钮。视线设定部22以按下完成按钮Co为契机，设定多条视线。并且，后述摄影位置设定部23根据由视线设定部22设定的视线，执行摄影位置设定处理。
视线输入图像Se1例如是由本X射线诊断装置预先收集到的与被检体相关的3D图像。因此，视线输入图像Se1的坐标系与以顶板14的规定的位置为原点的顶板坐标系对应。从而，本X射线诊断装置能够对与在视线输入图像Se1上指定的位置对应的患者的位置进行摄影。另外，视线输入图像Se1的坐标系也可以与其他的坐标系对应，例如与以患者的规定的位置为原点的患者坐标系、或与以C形臂11的规定的位置为原点的臂坐标系对应。
另外，与被检体相关的多个X射线图像的数据存储在存储部31中。另外，与被检体相关的多个X射线图像的数据也可以从外部装置输入到本X射线诊断装置。外部装置例如是指X射线CT装置、PACS(Picture Archiving and Communication System：医疗图像信息系统)等。此时，本X射线诊断装置具备用于与外部装置进行数据通信的通信接口部。通信接口部按照控制部30的控制，将图像的取得请求向外部装置发送。并且，从外部装置接收与取得请求对应的图像的数据。将所接收到的数据暂时存储在存储部31中。
在图5中，用户通过用鼠标等操作视线输入图像Se1，从而将视线一条一条地输入。然而，多条视线也可以通过其他的方法输入。
针对与在图5中说明的多条视线的输入方法不同的方法，参照图6A以及图6B进行说明。
图6A是示出视线设定辅助画面的第2例子的图。
如图6A所示，辅助画面构成部35在视线设定辅助画面Su2中，按照预定的配置方法，配置视线输入图像Se2、辅助图像Pr2、与视线旋转方向相关的名称框Na21、视线旋转方向的选择框In21、与视线角度间隔相关的名称框Na22、视线角度间隔的输入框In22、与视线的数量相关的名称框Na23、视线的数量的输入框In23以及完成按钮Co。
视线输入图像Se2与视线输入图像Se1相同。辅助图像Pr2是表示被检体的血管构造的3D图像中、关于与视线输入图像Se2不同的剖面的图像。视线输入图像Se2的剖面和辅助图像Pr2的剖面优选是正交的关系。在图6A以及图6B中，针对3D图像，从Z方向观察到的图像是视线输入图像Se2，从Y方向观察到的图像是辅助图像Pr2。根据辅助图像Pr2，用户容易地识别视线输入图像Se2中的纵深方向。在视线旋转方向的选择框In21中，作为选择项目包含“横”和“纵”。通过用户选择某一个，从而能够输入视线旋转方向。视线旋转方向是指表示想要在哪一方向连续地观察与基准视线对应的立体视觉影像的方向。当由用户将视线旋转方向选择为“横”时，以用户能够识别与基准视线对应的立体视觉影像并且能够在横向上连续地识别该立体视觉影像的方式来输入其他的视线。视线角度间隔表示使与基准视线对应的立体视觉影像旋转的角度。基准视线表示视线的基准。所谓视线的基准例如是指在与被检体相关的一系列的治疗等中，用户最初设定的视线。基准视线在一系列的治疗等中，优选设定为最应该观察的被检体的位置、方向以及显示朝向。所谓视线的数量表示所设定的视线的数量。完成按钮Co是用于将完成视线的输入的情况通知给视线设定部22的按钮。
图6B是示出输入多条视线后的视线设定辅助画面的第2例子的图。
在图6B中，输入为视线旋转方向为“横”，视线角度间隔为20度，以及视线的数量为5。另外，基准视线A1由用户来输入。基准视线A1由基准立体对象位置p2、基准视线方向以及基准显示朝向来表示。基准视线A1的输入方法与图5的说明相同，通过由用户使用鼠标等进行操作来输入视线输入图像Se2。如果在视线输入图像Se2上输入基准视线，则辅助画面构成部35在视线输入图像Se2和辅助图像Pr2上分别配置表示基准视线A1的标记。
如果视线旋转方向被输入“横”，则辅助画面构成部35在视线输入图像Se2中，通过表示基准视线A1的标记，在水平方向配置表示视线旋转方向R1的线。另外，表示视线旋转方向R1的线在与和视线输入图像Se2正交的剖面相关的辅助图像Pr2中，通过表示基准视线A1的标记，配置成以立体对象位置p2为中心的圆状。
并且，辅助画面构成部35在表示视线旋转方向R1的线上，按照被用户输入的视线的数量以及视线角度间隔，配置分别与多条视线对应的多个标记。在图6B中，输入为视线的数量为“5”，视线角度间隔为“20度”，因此，包含基准视线A1，配置与5条视线(图6B中，A1～A5)对应的5个标记。并且，5个标记以分别对应于距离相邻的标记的20度间隔的方式配置。如图6B所示，表示基准视线A1的标记和表示视线A3的标记被配置为呈20度的角度。此时的角度的顶点是立体对象位置p2。
用户能够通过视线输入图像Se2上或辅助图像Pr2上的鼠标操作，来修正所输入的视线。例如，用户通过用鼠标移动表示视线A5的标记，从而能够修正视线A5。视线设定部22以按下完成按钮Co为契机，设定多条视线。
另外，在图5以及图6中，作为视线输入图像使用与被检体相关的3D图像。然而，视线输入图像也可以是与被检体相关的2D图像。作为视线输入图像，针对使用与被检体相关的2D图像时的多条视线的输入方法，参照图7A以及图7B进行说明。
图7A是示出视线设定辅助画面的第3例子的图。
如图7A所示，辅助画面构成部35按照预定的配置方法，在视线设定辅助画面Su3中，配置视线输入图像Se3、与视线旋转方向相关的名称框Na31、视线旋转方向的选择框In31、与视线角度间隔相关的名称框Na32、视线角度间隔的输入框In32、与视线的数量相关的名称框Na33、视线的数量的输入框In33以及完成按钮Co。
视线输入图像Se3是用于用户输入视线的辅助图像。视线输入图像Se3是表示通过本X射线诊断装置进行简单摄影而得到的被检体的血管构造的2D图像。视线旋转方向、视线角度间隔、视线的数量以及完成按钮Co等的说明如在图6A中叙述的那样。
图7B是示出输入多条视线后的视线设定辅助画面的第3例子的图。
在图7B中，如果由用户输入立体对象位置p3，则自动地输入基准视线B1。并且，通过辅助画面构成部35，配置表示基准视线B1的标记。基准视线B1将立体对象位置设为p3，将视线方向设为观察显示中的视线输入图像Se3的方向(与视线输入图像Se3的剖面正交的方向)，将显示朝向设为显示中的视线输入图像Se3的朝向来输入。另外，由用户输入为视线旋转方向是“纵”，视线角度间隔是15度以及视线的数量是9。于是，辅助画面构成部35通过表示基准视线B1的标记，在视线输入图像Se3的纵向上配置表示视线旋转方向R2的线。另外，辅助画面构成部35在表示视线旋转方向R2的线上，按照被用户输入的视线的数量以及视线角度间隔，配置分别与多条视线对应的多个标记。在图7B中，被输入为视线的数量是“9”，视线角度间隔是“15度”，因此，包含基准视线B1，配置分别与9条视线(图7B中，B1～B9)对应的9个标记。并且，9个标记以分别对应于距离相邻的标记的15度间隔的方式配置。此时，辅助画面构成部35根据相对于立体对象位置p3而与基准视线B1所形成的角度，决定9个标记的大小。这是由于在作为2D图像的视线输入图像Se3中，不能确认纵深方向。因此，辅助画面构成部35在分别与9条视线对应的9个位置分别配置与纵深方向对应的大小的标记。例如，与视线B5对应的标记小于与视线B2对应的标记。因此，视线B5表示与视线B2相比从显示中的视线输入图像Se3的更靠里的位置来观察立体对象位置p3的方向。视线B5是从基准视线B1开始的第4条视线。因此，其角度是与基准视线的方向所形成的角度为60度的方向。用户通过视线输入图像Se3上的鼠标操作，能够修正所输入的视线。例如，用户通过用鼠标移动表示视线B5的标记，从而能够修正视线B5。视线设定部22以按下完成按钮Co为契机，来设定多条视线。
以上，针对多条视线的输入方法进行了说明，如果视线输入图像的坐标系与载置在顶板14上的患者的坐标系对应，则视线输入图像并不限定于上述的图像。例如，视线输入图像也可以是模拟人体的人体模型图像等。这是由于如果知道患者的姿势、体型、年龄以及性别等患者信息，则能够在以顶板14的规定的位置为原点的顶板坐标系中大致地确定载置在顶板14上的患者的部位。另外，视线输入图像也可以是根据通过其他的医用图像摄影装置，例如通过X射线CT(ComputedTomography：计算机断层摄影)装置收集到的体数据来重建了的3D图像或2D图像。与本X射线诊断装置的位置对准例如能够通过被检体的特征点的位置对准来进行。
摄影位置设定部23根据由视线设定部22设定的多条视线、由用户经由输入部21输入的视差条件以及ROI(Region Of Interest：关心区域)的范围，来执行摄影位置设定处理。摄影位置设定处理是确定与视线对应的左眼用摄影位置的数据和右眼用摄影位置的数据的处理。另外，摄影位置设定部23根据瞳孔间距离以及基准用户距离来计算视差，在视差的计算中，使用三角法等。以下，针对摄影位置设定处理，参照图8A、图8B、图9A以及图9B进行说明。
图8A以及图8B是用于说明由本实施方式的X射线诊断装置的摄影位置设定部23实施的摄影位置设定处理的第1说明图。
图8A是示出载置在顶板14上的患者的立体对象位置、视线方向以及显示朝向的位置关系的第1例子的图。
图8B是从+Z轴方向来观察图8A的图。
在图8A以及图8B中，与图4相同，将与顶板14的长轴平行的轴设为Z轴，将与顶板14的短轴平行的轴设为X轴，将与顶板14面正交的轴设为Y轴。将立体对象位置设定为Po1，将立体对象位置Po1的视线方向设定为Ar1。在此，为了简化说明，设为视线1所包含的立体对象位置Po1处于顶板坐标系的原点，视线1所包含的视线方向Ar1是与Y轴一致的朝向。从而，与视线方向Ar1对应的视线角度为θ＝0度、φ＝0度。另外，视线1所包含的显示朝向被设定为左为+X轴方向，上为+Z轴方向。
摄影位置设定部23按照视差，确定从视线方向Ar1向左眼用摄影位置以及右眼用摄影位置倾斜的角度。在图8A以及图8B中，例如，当视差为3度时，从视线方向Ar1向左眼用摄影位置以及右眼用摄影位置倾斜的角度分别为1.5度。另外，摄影位置设定部23按照显示朝向，分别确定从视线方向Ar1向左眼用摄影位置以及右眼用摄影位置倾斜的方向。在图8A以及图8B中，显示朝向被设定为左为+X轴方向，上为+Z轴体对象位置。从而，摄影位置设定部23在从视线方向Ar1向+X轴方向倾斜了1.5度的方向上设定左眼用摄影位置。同样地，摄影位置设定部23在从视线方向Ar1向-X轴方向倾斜了1.5度的方向上设定右眼用摄影位置。在图8A以及图8B中，通过上述的处理设定的左眼用摄影位置和右眼用摄影位置分别与Le1和Ri1对应。左眼用摄影位置Le1为θ＝0度、φ＝1.5度。右眼用摄影位置Ri1为θ＝180度、φ＝1.5度。另外，摄影距离D1根据ROI的范围，由摄影位置设定部23来确定。通过以上的处理，摄影位置设定部23能够设定与视线1对应的左眼用摄影位置Le1和右眼用摄影位置Ri1。
图9A以及图9B是用于说明由本实施方式的X射线诊断装置的摄影位置设定部23实施的摄影位置设定处理的第2说明图。
图9A是示出载置在顶板14上的患者的立体对象位置、视线方向以及显示朝向的位置关系的第2例子的图。
图9B是从+X轴方向来观察图9A的图。
在图9A以及图9B中，设定了与图8A以及图8B相同的坐标系、立体对象位置Po1以及视线方向Ar1。与图8的不同是显示朝向。相对于图8所示的与视线1对应的显示朝向被设定为左为+X轴方向，上为+Z轴方向，图9所示的视线2的显示朝向被设定为左为-Z轴方向，上为+X轴方向。
摄影位置设定部23按照视差，确定从视线方向Ar1向左眼用摄影位置以及右眼用摄影位置倾斜的角度。在图9A以及图9B中，例如，当视差为3度时，从视线方向Ar1向左眼用摄影位置以及右眼用摄影位置倾斜的角度分别为1.5度。另外，摄影位置设定部23按照显示朝向，分别确定从视线方向Ar1向左眼用摄影位置以及右眼用摄影位置倾斜的方向。在图9A以及图9B中，显示朝向被设定为左为-Z轴方向，上为+X轴方向。从而，摄影位置设定部23在从视线方向Ar1向-Z轴方向倾斜了1.5度的方向上设定左眼用摄影位置。同样地，摄影位置设定部23在从视线方向Ar1向+Z轴方向倾斜了1.5度的方向上设定右眼用摄影位置。在图9A以及图9B中，通过上述的处理设定了的左眼用摄影位置和右眼用摄影位置分别与Le2和Ri2对应。左眼用摄影位置Le2为θ＝270度、φ＝1.5度。右眼用摄影位置Ri2为θ＝90度、φ＝1.5度。另外，摄影距离D2根据ROI的范围，由摄影位置设定部23确定。通过以上的处理，摄影位置设定部23能够设定与视线2对应的左眼用摄影位置Le2和右眼用摄影位置Ri2。
摄影位置设定部23通过重复执行上述的摄影位置设定处理，来设定与多条视线对应的多个左眼摄影位置和多个右眼摄影位置(以下，统称为多个摄影位置)。
顺序设定部24关于由摄影位置设定部23设定的多个摄影位置，设定C形臂11的移动顺序。C形臂11如上述那样，通过C形臂11以及C形臂支承机构12绕多个旋转轴独立地旋转，能够变更摄影位置。此时，顺序设定部24确定分别与多个摄影位置对应的多个旋转角度组。旋转角度组包含多个旋转轴各自的旋转角的数据。顺序设定部24在C形臂11向多个摄影位置的各个位置的移动中，设定移动顺序，以使得旋转对机构造成的负担变小。旋转对机构造成的负担在以下的情况下大。1)存在反转移动时、2)存在旋转轴的变更时、3)开始旋转时、4)停止旋转、5)各旋转轴的转速大时。所谓反转移动表示C形臂11在正方向旋转、停止、即刻向反方向开始旋转的移动。所谓旋转轴的变更表示C形臂11以第1旋转轴进行旋转，在旋转过程中变成基于第1旋转轴和第2旋转轴的旋转，或者以第1旋转轴进行旋转，停止，以第2旋转轴开始旋转。顺序设定部24根据分别与多个摄影位置对应的旋转角度组，设定移动顺序，以使得旋转对机构造成的负担变小。
机构控制部25控制移动部19，以使得按照由顺序设定部24设定的移动顺序，C形臂11移动由摄影位置设定部23设定的多个摄影位置。另外，为了使C形臂11相对于顶板14相对地移动，机构控制部25也可以控制移动部19，以使得顶板14进行移动。机构控制部25根据由角度检测部20检测到的与C形臂11的移动相关的各旋转轴的旋转角度和顶板14的移动量，确定顶板坐标系中的C形臂11的当前位置的坐标。并且，机构控制部25根据C形臂11的当前位置的坐标与下一摄影位置的坐标，确定用于使C形臂11从当前位置向下一摄影位置移动的绕各旋转轴的旋转角度。机构控制部25根据所确定的绕各旋转轴的旋转角度，来控制移动部19。针对基于顺序设定部24的C形臂11的移动顺序的设定方法的说明和关于用于按照所设定的移动顺序移动C形臂11的旋转轴的说明，在后面叙述。
X射线条件设定部26根据由用户输入的X射线条件，设定X射线条件。
X射线控制部27控制与X射线摄影相关的各部。具体而言，与基于机构控制部25的C形臂11的移动控制联动地，按照由X射线条件设定部26设定的X射线条件，控制高电压发生部16。此时，X射线控制部27与高电压发生部16的控制一起，控制X射线检测部18，从而执行X射线的摄影动作。并且，与该X射线摄影动作同步地，控制存储部31、图像产生部29以及前处理部28等的各动作。
前处理部28对从X射线检测部18输出的电信号执行前处理。所谓前处理例如是指各种校正处理、放大处理以及A/D转换处理等。
图像产生部29根据执行了前处理的电信号，产生X射线图像的数据。具体而言，图像产生部29产生分别与多个左眼用摄影位置对应的多个左眼用图像和分别与多个右眼用摄影位置对应的多个右眼用图像。对构成X射线图像的各像素分配的像素值是与和X射线的透射路径上的物质相关的X射线减弱系数相对应的值等。
控制部30具有CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)和存储器电路等。控制部30受理经由输入部21输入了的指示信息，暂时存储在存储器电路中。控制部30根据输入信息控制X射线诊断装置的各部。具体而言，控制部30将由图像产生部29产生的多个左眼用图像的数据和多个右眼用图像的数据中的、分别与视线对应的左眼用图像和右眼用图像(以下，称为视差图像组)建立关联。将分别与多条视线对应的多个视差图像组的数据存储在存储部31中。
存储部31是作为半导体存储元件的Flash SSD(Solid State Disk)等半导体存储装置以及HDD(Hard Desk Drive)等。存储部31存储由图像产生部29产生的多个X射线图像的数据。具体而言，存储部31按照由控制部30进行的控制，将分别与多条视线方向对应的多个视差图像组的数据和与视线方向相关的数据一起存储。另外，存储部31存储与视差图像组相关的数据以外的数据，例如，存储X射线条件的数据、视差条件的数据、人体结构图的数据以及用户信息数据库的数据。用户信息数据库是针对多个用户ID分别使多个瞳孔间距离和多个基准用户距离对应起来的对应表。
显示控制部32按照用户指示，从存储部31读出与特定的视线方向对应的视差图像组，在特定的位置，以用户能够立体地识别的方式显示在显示部33上。另外，显示控制部32按照用户指示，读出与多条视线方向对应的多个视差图像组，在特定的位置，以用户能够立体地且作为动态图像来识别被检体的方式显示在后述显示部33上。由此，用户能够立体地识别被检体的视线方向。
例如，在裸眼式的2视差的柱状透镜方式中，显示控制部32向显示部33发送将与被检体的视线方向相关的左眼用图像和右眼用图像分别纵向带状地分割而得到的影像信号。显示部33使纵向带状地分割了的左眼用图像和右眼用图像以交替的方式并列显示。分割了的左眼用图像和右眼用图像以交替的方式并列显示在显示部33上。显示部33在显示面上具有柱状透镜。柱状透镜是根据用户观察的位置而使视线到达的位置变化的透镜。通过调整柱状透镜的配置，从而能够在右眼只能观察到右眼用图像，在左眼只能观察到左眼用图像，因此，用户能够立体地识别被检体的视线方向。
另外，在眼镜式的帧序列方式中，显示控制部32在1帧同步期间内，在与和被检体的视线方向相关的左眼用图像对应的左眼用图像信号之后，将与和被检体的视线方向相关的左眼用图像对应的右眼用图像信号向显示部33发送。基于显示控制部32的上述的影像信号的发送处理在特定的每个周期中重复执行。显示部33根据从显示控制部32重复发送了的左眼用图像信号和右眼用图像信号，在特定的每个周期中切换地显示图像。用户佩戴液晶快门眼镜来观看显示部33。液晶快门与显示部33进行的图像的切换显示处理同步地，交替地遮蔽左右的视野。通过眼镜的快门与两个图像完全同步地开闭，能够只在右眼观察到右眼用图像，在左眼只观察到左眼用图像，因此用户能够立体地识别被检体的视线方向。
针对本实施方式的显示控制部32以及显示部33，以两个立体视觉方式为例进行了说明，针对利用视差的任一立体视觉方式，都能够适用本实施方式。另外，针对能够利用多视差的立体视觉方式，也能够适用本实施方式。
接着，针对基于顺序设定部24的C形臂11的移动顺序的设定方法、和用于按照所设定的移动顺序来移动C形臂11的基于机构控制部25的移动部19的控制方法，参照图10至图13进行说明。
图10A、图10B以及图10C是示出由摄影位置设定部23设定了的多个摄影位置的第1例子的图。
图10A表示多个摄影位置的第1例子的立体图。
图10B是从-X轴来观察图10A的图。
图10C是从+Z轴来观察图10A的图。
在图10中，针对立体对象位置PA1设定有多条视线。设定有分别与多条视线对应的多个左眼用摄影位置和多个右眼用摄影位置。将显示朝向设为上与+Z轴方向对应、左与+X轴方向对应的朝向。从而，多个左眼用摄影位置与摄影位置BA1～摄影位置BA5对应。多个右眼用摄影位置与摄影位置CA1～摄影位置CA5对应。左眼用摄影位置BA1和右眼用摄影位置CA1与立体对象位置PA1的一条视线对应。即，图10与使以立体对象位置PA1为中心的立体视觉影像向纵向旋转时对应。
在图10中，多个左眼用的摄影位置(图10A中，摄影位置BA1至BA5)和多个右眼用的摄影位置(图10A中，摄影位置CA1至CA5)分别在第1圆弧上和第2圆弧上等间隔地设定。第1圆弧的形状具有与第2圆弧相同的形状。另外，第1圆弧以及第2圆弧以立体对象位置PA1为中心，沿着Z轴来设定。并且，与一视线对应的左眼用摄影位置和右眼用摄影位置(例如，图10A中的摄影位置BA5和摄影位置CA5)被设定在以立体对象位置PA1为中心的圆弧上。
通过C形臂11的绕第4旋转轴的滑动旋转，C形臂11能够沿着以立体对象位置PA1为中心的圆弧进行移动。另外，通过臂固定器123的绕第3旋转轴的旋转，C形臂11能够沿着以立体对象位置PA1为中心的圆弧进行移动。从而，通过绕第4旋转轴的旋转，C形臂11从一左眼用的摄影位置向另一左眼用的摄影位置移动。C形臂11通过绕第3旋转轴的旋转，从与一视线对应的左眼用的摄影位置向右眼用的摄影位置移动。C形臂11通过绕第4旋转轴的旋转，从一右眼用的摄影位置向另一右眼用的摄影位置移动。
顺序设定部24设定移动顺序，以使得反转移动的次数变为最少。即，如果是左眼用摄影位置BA1、右眼用摄影位置CA1、左眼用摄影位置BA2以及右眼用摄影位置CA2这样的移动顺序，则产生绕第3旋转轴的反转移动。从而，顺序设定部24设定移动顺序，以避免重复进行从左眼用摄影位置向右眼用摄影位置的移动。具体而言，顺序设定部24设定左眼用摄影位置BA1、右眼用摄影位置CA1、右眼用摄影位置CA2以及左眼用摄影位置BA2这样的移动顺序。该顺序是在多个左眼用的摄影位置中的至少两个摄影位置连续地摄影的顺序、或在上述多个右眼用的摄影位置中的至少两个摄影位置连续地摄影的顺序。由此，反转移动的次数为零。
另外，也可以设定移动顺序，以使得反转移动的次数最少，且旋转轴的变更次数最少。在图10中，旋转轴的变更定时是从左眼用摄影位置向右眼用摄影位置移动C形臂11的时候。从而，顺序设定部24设定移动顺序，以使得C形臂11移动到多个左眼用的摄影位置的各位置之后，向多个右眼用的摄影位置的各位置移动。
具体而言，机构控制部25控制移动部19，以使得C形臂11从左眼用摄影位置BA1连续移动到左眼用摄影位置BA5。移动部19按照机构控制部25的控制，使C形臂11绕第4旋转轴滑动旋转。与C形臂11从左眼用摄影位置BA1平行移动到左眼用摄影位置BA5并行地，收集分别与多个左眼用摄影位置对应的多个左眼用图像。并且，在收集到与左眼用摄影位置BA5对应的左眼用图像之后，变更旋转轴。机构控制部25控制移动部19，以使得C形臂11从左眼用摄影位置BA5向右眼用摄影位置CA5移动。移动部19按照机构控制部25的控制，使臂固定器123绕第3旋转轴旋转。并且，如果C形臂11向与右眼用摄影位置CA5对应的位置移动，则变更旋转轴。机构控制部25控制移动部19，以使得C形臂11从右眼用摄影位置CA5连续地移动到右眼用摄影位置CA1。移动部19按照机构控制部25的控制，使C形臂11绕第4旋转轴滑动旋转。与C形臂11从右眼用摄影位置CA5平行移动到右眼用摄影位置CA1并行地，收集分别与多个右眼用摄影位置对应的多个右眼用图像。即，旋转轴的变更次数为在从左眼用摄影位置BA5移动到右眼用摄影位置CA5时的一次。另外，反转移动的次数为零。
图11A、图11B以及图11C是示出由摄影位置设定部23设定了的多个摄影位置的第2例子的图。
图11A表示多个摄影位置的第2例子的立体图。
图11B是从-X轴来观察图11A的图。
图11C是从+Z轴来观察图11A的图。
在图11中，对立体对象位置PB1、PB2以及PB3分别设定一条视线。多条视线相互平行。并且，设定分别与多条视线对应的多个左眼用摄影位置和多个右眼用摄影位置。将多条视线所包含的显示朝向分别设为上与+Z轴方向对应、左与+X轴方向对应的朝向。从而，多个左眼用摄影位置与摄影位置BB1～摄影位置BB3对应。多个右眼用摄影位置与摄影位置CB1～摄影位置CB3对应。左眼用摄影位置BB1和右眼用摄影位置CB1与立体对象位置PB1的视线对应。即，图11与使立体视觉影像向纵向平行移动时对应。
在图11中，多个左眼用摄影位置(图11中，摄影位置BB1至BB3)和多个右眼用摄影位置(图11中，摄影位置CB1至CB3)分别被设定在与XZ平面平行的面上的第1线上和第2线上。并且，与一视线对应的左眼用摄影位置和右眼用摄影位置被设定在以立体对象位置为中心的圆弧上。例如，图11中的左眼用摄影位置BB3和右眼用摄影位置CB3被设定在以立体对象位置PB3为中心的圆弧上。
C形臂11通过底座旋回臂121的绕第1旋转轴的旋转以及支架122的绕第2旋转轴的旋转，能够关于与XZ平面平行的面进行平行移动。从而，C形臂11通过底座旋回臂121的绕第1旋转轴的旋转以及支架122的绕第2旋转轴的旋转，从一左眼用摄影位置向另一左眼用摄影位置移动。C形臂11通过绕第3旋转轴或第4旋转轴的旋转，从与一立体对象位置对应的左眼用摄影位置向右眼用摄影位置移动。C形臂11通过底座旋回臂121的绕第1旋转轴的旋转以及支架122的绕第2旋转轴的旋转，从一右眼用摄影位置向另一右眼用摄影位置移动。
顺序设定部24设定移动顺序，以使得反转移动的次数为最少。即，如果是左眼用摄影位置BB1、右眼用摄影位置CB1、左眼用摄影位置BB2以及右眼用摄影位置CB2这样的移动顺序，则产生绕第3旋转轴的反转移动。从而，顺序设定部24设定移动顺序，以避免重复进行从左眼用摄影位置向右眼用摄影位置的移动。具体而言，顺序设定部24如左眼用摄影位置BB1、右眼用摄影位置CB1、右眼用摄影位置CB2以及左眼用摄影位置BB2那样，设定在多个左眼用的摄影位置中的至少两个摄影位置连续地进行摄影的顺序、或在上述多个右眼用的摄影位置中的至少两个摄影位置连续地进行摄影的摄影顺序。由此，反转移动的次数为零。
另外，也可以设定移动顺序，以使得反转移动的次数最少，且旋转轴的变更次数变为最少。在图11中，旋转轴的变更定时是C形臂11从左眼用摄影位置向右眼用摄影位置移动的时候。从而，顺序设定部24设定移动顺序，以使得C形臂11移动到多个左眼用的摄影位置的各位置之后，向多个右眼用的摄影位置的各位置移动。
具体而言，机构控制部25控制移动部19，以使得C形臂11从左眼用摄影位置BB1连续地移动到左眼用摄影位置BB3。移动部19按照机构控制部25的控制，使底座旋回臂121绕第1旋转轴旋转，使支架122绕第2旋转轴旋转。与C形臂11从左眼用摄影位置BB1平行移动到左眼用摄影位置BB3并行地，收集分别与多个左眼用摄影位置对应的多个左眼用图像。并且，在收集到与左眼用摄影位置BB3对应的左眼用图像之后，变更旋转轴。机构控制部25控制移动部19，以使得C形臂11从左眼用摄影位置BB3向右眼用摄影位置CB3移动。移动部19按照机构控制部25的控制，使臂固定器123绕第3旋转轴旋转。并且，如果C形臂11向与右眼用摄影位置CB3对应的位置移动，则变更旋转轴。机构控制部25控制移动部19，以使得C形臂11从右眼用摄影位置CB3连续移动到右眼用摄影位置CB1。移动部19按照机构控制部25的控制，使底座旋回臂121绕第1旋转轴旋转，使支架122绕第2旋转轴旋转。与C形臂11从右眼用摄影位置CB3平行移动到右眼用摄影位置CB1并行地，收集分别与多个右眼用摄影位置对应的多个右眼用图像。即，旋转轴的变更次数为在从左眼用摄影位置BB3向右眼用摄影位置CB3移动时的一次。另外，反转移动的次数为零。
图12A、图12B以及图12C是示出由摄影位置设定部23设定的多个摄影位置的第3例子的图。
图12A示出了多个摄影位置的第3例子的立体图。
图12B是从-X轴来观察图12A的图。
图12C是从+Z轴来观察图12A的图。
在图12中，对立体对象位置PC1～PC5分别设定一条视线。多条视线的视线方向相互不同。以与立体对象位置PC3对应的视线方向为基准，与立体对象位置PC2对应的视线方向以及与立体对象位置PC4对应的视线方向相互向相反方向倾斜了相同的角度。同样地，以与立体对象位置PC3对应的视线方向为基准，与立体对象位置PC1对应的视线方向以及与立体对象位置PC5对应的视线方向相互向反方向倾斜了相同的角度。并且，设定有分别与多条视线对应的多个左眼用摄影位置和多个右眼用摄影位置。将多条视线所包含的显示朝向分别设为上与+Z轴方向对应、左与+X轴方向对应的朝向。从而，多个左眼用摄影位置与摄影位置BC1～摄影位置BC5对应。多个右眼用摄影位置与摄影位置CC1～摄影位置CC5对应。左眼用摄影位置BC1和右眼用摄影位置CC1与立体对象位置PC1的视线对应。即，图12与一边使立体视觉影像的中心位置向纵向移动一边使立体视觉影像向纵向旋转时对应。
在图12中，多个左眼用摄影位置(图12中，摄影位置BC1至BC5)和多个右眼用摄影位置(图12中，摄影位置CC1至CC5)分别被设定在沿着Z轴的第1轨道上和第2轨道上。第1轨道的形状具有与第2轨道相同的形状。各摄影位置具有相同的摄影距离。并且，与一视线对应的左眼用摄影位置和右眼用摄影位置被设定在以立体对象位置为中心的圆弧上。例如，图12中的摄影位置BC4和摄影位置CC4被设定在以立体对象位置PC4为中心的圆弧上。
C形臂11通过底座旋回臂121的绕第1旋转轴的旋转、支架122的绕第2旋转轴的旋转以及C形臂11的绕第4旋转轴的滑动旋转，从一左眼用摄影位置向另一左眼用摄影位置移动。C形臂11通过绕第3旋转轴的旋转，从与一立体对象位置对应的左眼用摄影位置向右眼用摄影位置移动。C形臂11通过底座旋回臂121的绕第1旋转轴的旋转、支架122的绕第2旋转轴的旋转以及C形臂11的绕第4旋转轴的滑动旋转，从一左眼用摄影位置向另一左眼用摄影位置移动。
顺序设定部24设定移动顺序，以使得反转移动的次数为最少。即，如果是左眼用摄影位置BC1、右眼用摄影位置CC1、左眼用摄影位置BC2以及右眼用摄影位置CC2这样的移动顺序，则产生绕第3旋转轴的反转移动。从而，顺序设定部24设定移动顺序，以避免重复进行从左眼用摄影位置向右眼用摄影位置的移动。具体而言，顺序设定部24如左眼用摄影位置BC1、右眼用摄影位置CC1、右眼用摄影位置CC2以及左眼用摄影位置BC2那样，设定移动顺序，以对左眼用摄影位置或右眼用摄影位置连续地至少进行两次摄影。由此，反转移动的次数为零。
另外，也可以设定移动顺序，以使得反转移动的次数最少，且旋转轴的变更次数为最少。在图12中，旋转轴的变更定时是C形臂11从左眼用摄影位置向右眼用摄影位置移动的时候。从而，顺序设定部24设定移动顺序，以使得C形臂11移动到多个左眼用的摄影位置的各位置之后，向多个右眼用的摄影位置的各位置移动。
具体而言，机构控制部25控制移动部19，以使得C形臂11从左眼用摄影位置BC1连续移动到左眼用摄影位置BC5。移动部19按照机构控制部25的控制，使底座旋回臂121绕第1旋转轴旋转，使支架122绕第2旋转轴旋转，使C形臂11绕第4旋转轴进行滑动旋转。与C形臂11从左眼用摄影位置BC1平行移动到左眼用摄影位置BC5并行，收集分别与多个左眼用摄影位置对应的多个左眼用图像。并且，在收集到与左眼用摄影位置BC5对应的左眼用图像之后，变更旋转轴。机构控制部25控制移动部19，以使得C形臂11从左眼用摄影位置BC5向右眼用摄影位置CC5移动。移动部19按照机构控制部25的控制，使臂固定器123绕第3旋转轴旋转。并且，如果C形臂11向与右眼用摄影位置CC5对应的位置移动，则变更旋转轴。机构控制部25控制移动部19，以使得C形臂11从右眼用摄影位置CC5连续地移动到右眼用摄影位置CC1。移动部19按照机构控制部25的控制，使底座旋回臂121绕第1旋转轴旋转，使支架122绕第2旋转轴旋转，使C形臂11绕第4旋转轴滑动旋转。与C形臂11从右眼用摄影位置CC5平行移动到右眼用摄影位置CC1并行地，收集分别与多个右眼用摄影位置对应的多个右眼用图像。即，旋转轴的变更次数为在从左眼用摄影位置BC5向右眼用摄影位置CC5移动时的一次。另外，反转移动的次数为零。
图13是示出由摄影位置设定部23设定的多个摄影位置的第4例子的图。
在图13中，针对立体对象位置PD1设定了视线D1、视线D2以及视线D3。设定有分别与多条视线对应的多个左眼用摄影位置和多个右眼用摄影位置。将显示朝向设为上与+Z轴方向对应，左与+X轴方向对应的朝向。从而，多个左眼用摄影位置与摄影位置BD1～摄影位置BD3对应。多个右眼用摄影位置与摄影位置CD1～摄影位置CD3对应。左眼用摄影位置BD1和右眼用摄影位置CD1与立体对象位置PD1的视线D1对应。即，图13与使以立体对象位置PD1为中心的立体视觉影像向横向旋转时对应。
在图13中，多个左眼用的摄影位置(图13中，摄影位置BD1至BD3)和多个右眼用的摄影位置(图13中，摄影位置CD1至CD3)被设定在相同的圆弧上。该圆弧与X轴平行。
C形臂11通过C形臂11的绕第4旋转轴的滑动旋转，能够沿着以立体对象位置PD1为中心的圆弧进行移动。另外，通过臂固定器123的绕第3旋转轴的旋转，C形臂11能够沿着以立体对象位置PD1为中心的圆弧进行移动。从而，C形臂11通过绕第3旋转轴、或绕第4旋转轴的旋转，能够移动多个左眼用摄影位置的各位置和多个右眼用摄影位置的各位置。
顺序设定部24设定移动顺序，以使得反转移动的次数为最少。即，如果是左眼用摄影位置BD1、右眼用摄影位置CD1、左眼用摄影位置BD2以及右眼用摄影位置CD2这样的移动顺序，则产生绕第3旋转轴或第4旋转轴的反转移动。从而，顺序设定部24设定移动顺序，以避免重复进行从左眼用摄影位置向右眼用摄影位置的移动。具体而言，顺序设定部24当如右眼用摄影位置CD1、左眼用摄影位置BD1、右眼用摄影位置CD2以及左眼用摄影位置BD2等那样，在相同的圆弧上设定了多个摄影位置时，顺序设定部24设定移动顺序，以使得从圆弧上的一摄影位置向一方向旋转。由此，反转移动的次数为零。
另外，图10至图13所示的移动顺序的设定方法以及用于按照所设定的移动顺序进行移动的移动部19的控制方法是一个例子。如果能够减轻旋转对机构的负担，则顺序设定部24能够根据反转移动的次数、旋转轴的变更次数、旋转开始数、旋转停止数以及各旋转轴的总转速来设定移动顺序。另外，移动部19为了使C形臂11进行平行移动，也可以不使C形臂11、底座旋回臂121、支架122以及臂固定器123进行旋转。例如，移动部19为了使C形臂11平行移动，也可以使顶板14进行移动。
接着，针对使用本实施方式的X射线诊断装置的一系列的处理，参照图14进行说明。
图14是示出使用本实施方式的X射线诊断装置的一系列的处理的一个例子的流程图。
(步骤S11)
根据由用户经由输入部21输入的X射线条件，通过X射线条件设定部26设定X射线条件。
(步骤S12)
按照经由输入部21的视线设定辅助画面上的用户操作，由视线设定部22设定多条视线。
(步骤S13)
根据由用户经由输入部21输入的视差条件(瞳孔间距离以及基准用户距离)和由视线设定部22设定的多条视线，通过摄影位置设定部23设定多个摄影位置(多个左眼用摄影位置以及多个右眼用摄影位置)。
(步骤S14)
根据多个摄影位置，通过顺序设定部24，设定C形臂11的移动顺序，以减轻旋转对机构的负担。例如，根据反转移动的次数、旋转轴的变更次数，通过顺序设定部24来设定移动顺序。
(步骤S15)
按照由顺序设定部24设定的移动顺序，按照由机构控制部25进行的控制，由移动部19将C形臂11向多个摄影位置的各位置移动。并且，通过各部收集分别与多个左眼用摄影位置对应的多个左眼用图像和分别与多个右眼用摄影位置对应的多个右眼用图像。通过控制部30，将多个视差图像组(分别与多条视线对应的多个左眼用图像的数据和多个右眼用图像的数据的数据组)存储在存储部31中。
(步骤S16)
按照用户指示，通过显示控制部32，从存储部31读出与特定的视线对应的视差图像组，在基准用户位置，以用户能够识别与特定的视线对应的立体视觉影像的方式显示在显示部33上。
根据以上所述的本实施方式的X射线诊断装置，能够得到以下的效果。
根据本实施方式的X射线诊断装置，能够按照视线设定辅助画面上的用户指示，设定多条视线。根据所设定的多条视线，能够设定分别与多条视线对应的多个左眼用摄影位置和多个右眼用摄影位置。并且，能够收集分别与所设定的多个左眼用摄影位置和多个右眼用摄影位置对应的多个左眼用图像和多个右眼用图像。并且，将与设定了的视线对应的视差图像组通过显示控制部32显示在显示部33上。用户在基准用户位置对显示部33进行视觉辨认时，能够识别与所设定的视线对应的立体视觉影像。视线能够按照用户指示适当地变更。
在该一系列的处理中，本X射线诊断装置能够以对机构的负担变小的方式，来决定向多个摄影位置的移动顺序。本X射线诊断装置例如根据反转移动的次数以及旋转轴的变更次数中的至少一方来决定移动顺序。作为其一个例子，本X射线诊断装置设定移动顺序，以使得在C形臂11移动到多个左眼用摄影位置的各位置之后，向多个右眼用摄影位置的各位置移动。根据该移动顺序的一个例子，关于C形臂11的移动，能够使旋转轴的切换次数最少。
从而，本实施方式的X射线诊断装置能够抑制对与C形臂的旋转相关的机构的负荷，同时能够从多个方向连续或断续地对被检体进行摄影。该效果在使用图像立体视觉的诊断、治疗等中特别有效。
虽然说明了本发明的几个实施方式,但这些实施方式是作为例子而提示的,并不意图限定本发明的范围。在本实施方式中，以图像立体视觉为例进行了说明，但图像立体视觉以外的在多个摄影位置进行摄影的检查等中，也能够适用本发明。在该情况下，本X射线诊断装置能够根据反转移动的次数或旋转轴的变更次数，以对机构的负担变小的方式来决定向多个摄影位置的移动顺序。这些实施方式能够以其他的各种方式进行实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种的省略、置换、变更。这些实施方式、其变形与包含于发明的范围、要旨中一样，包含于权利要求书记载的发明及其均等的范围中。
Claims (10)
1.一种X射线诊断装置，其特征在于，
所述X射线诊断装置具备：
X射线发生部，产生X射线；
X射线检测部，检测从所述X射线发生部产生并透过被检体的X射线；
保持部，以相互对置的朝向保持所述X射线发生部和所述X射线检测部；
移动部，使所述保持部绕多个旋转轴移动；
顺序设定部，设定相对于所述被检体的多个左眼用的摄影位置和分别与所述多个左眼用的摄影位置对应的多个右眼用的摄影位置的摄影顺序；以及
机构控制部，为了按照所述设定了的摄影顺序来移动所述保持部，控制所述移动部，
所述摄影顺序包含在所述多个左眼用的摄影位置中的至少两个摄影位置连续地进行摄影的顺序、或者在所述多个右眼用的摄影位置中的至少两个摄影位置连续地进行摄影的顺序。
2.根据权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，
所述摄影顺序是对所述多个左眼用的摄影位置与所述多个右眼用的摄影位置中的一方进行摄影之后对另一方进行摄影的顺序。
3.根据权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，
所述保持部在所述多个左眼用的摄影位置移动的轨道具有与所述保持部在所述多个右眼用的摄影位置移动的轨道的形状大致相同的形状。
4.根据权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，
所述保持部在所述多个左眼用的摄影位置移动的轨道和所述保持部在所述多个右眼用的摄影位置移动的轨道的形状具有圆弧形状。
5.根据权利要求1所述的X射线诊断装置，其特征在于，还具备：
摄影位置设定部，根据被用户输入的与所述被检体相关的多条视线，设定所述多个左眼用的摄影位置和所述多个右眼用的摄影位置。
6.根据权利要求5所述的X射线诊断装置，其特征在于，还具备：
输入部，按照视线设定辅助画面上的所述用户的操作，输入所述多条视线。
7.根据权利要求6所述的X射线诊断装置，其特征在于，
所述视线设定辅助画面是与所述被检体相关的3D图像或2D图像。
8.一种X射线诊断装置，其特征在于，具备：
X射线发生部，产生X射线；
X射线检测部，检测从所述X射线发生部产生并透过被检体的X射线；
保持部，以相互对置的朝向保持所述X射线发生部和所述X射线检测部；
移动部，使所述保持部绕多个旋转轴移动；
顺序设定部，根据所述保持部的反转移动的次数，决定在相对于所述被检体的多个摄影位置进行摄影的摄影顺序；以及
机构控制部，为了按照所述决定了的摄影顺序来移动所述保持部，控制所述移动部。
9.根据权利要求8所述的X射线诊断装置，其特征在于，
所述摄影顺序是所述保持部的反转移动的次数为最少的摄影顺序。
10.根据权利要求8或9所述的X射线诊断装置，其特征在于，
所述反转移动是指向正方向移动了的所述保持部停止移动，即刻向反方向开始移动。
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